JP5707517B2 - 棒材の移し変え方法及び搬送装置 - Google Patents
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Description
把持手段を備える搬送装置を用意し、保持手段により保持された棒材のうち、該保持手段が保持する部分よりも該棒材の一方の端部側を、前記搬送装置の把持手段をもって把持することにより該保持手段から受け取り、その受け取った棒材を、所定の位置決め孔に搬送すると共に、該所定の位置決め孔に対して該棒材を、該棒材の一方の端部から挿入する棒材の移し変え方法において、
前記保持手段から前記棒材を受け取るに際して、搬送装置における一の把持手段を用い、
前記棒材の受け取り後であって、該棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入する前に、前記搬送装置における一の把持手段とは異なる別の把持手段をもって、前記棒材のうち、前記保持手段が保持していた部分を把持し、
前記棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入するに際して、該棒材に対する前記一の把持手段の把持を解除し、
前記棒材として、バルブ成形のための棒状素材を用い、
前記保持手段として、前記棒材を掴んで該棒材端との間で電流を流す電極を用い、
前記所定の位置決め孔として、前記棒材における一方の端部側を保持して該棒材の他方の端部をバルブの傘部として成形する鍛造プレス本体における保持孔を用いる構成としてある。この請求項1の好ましい態様としては請求項2〜4の記載の通りとなる。
拡縮可能な一対の把持部を有する把持手段を備え、保持手段により保持された棒材を、該保持手段が保持する部分よりも該棒材の一方の端部側において、前記把持手段における一対の把持部をもって把持することにより該保持手段から受け取り、その受け取った棒材を所定の位置決め孔に搬送して、前記棒材を該棒材の一方の端部から所定の位置決め孔に挿入する搬送装置において、
前記把持手段として、第1、第2把持手段が並設された状態で備えられ、
前記第1、第2把持手段における各一対の把持部が、該各一対の把持部の拡縮方向を同じにしつつ対向された状態で配置され、
前記第1把持手段は、該第1把持手段における一対の把持部が、前記保持手段から前記棒材を受け取るに際して、該棒材を、該保持手段が保持する部分よりも該棒材の一方の端部側において把持すると共に、該棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入するに際して、該棒材に対する把持を解除するものとして設定され、
前記第2把持手段は、該第2把持手段における一対の把持部が、前記棒材の受け取り後であって、該棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入する前に、該棒材のうち、前記保持手段が保持していた部分を把持するように設定され、
前記第1把持手段の一対の把持部と該第2把持手段の一対の把持部との間の間隔は、該第1、第2把持手段の並設方向において、該両一対の把持部の基端側間隔に比して先端側間隔が狭められている構成とされている。この請求項5の好ましい態様としては、請求項6の記載の通りとなる。
ークとしての棒材を、その一方の端部から所定の位置決め孔に的確に挿入するために、最適のものを用いて構成できる。
(1)本発明を、バルブの鍛造における移し変えに用いるだけでなく、他の用途にも用いること。
(2)1台のロボットハンドに第1、第2の両一対の爪部64A1,65A1(64B1,65B1)を設けることなく、2台のロボットに、一対の爪部をそれぞれ設けて、2台のロボットを用いて、ワークとしての一次成形ワークの移し変え(アプセッタ20A(20B)から鍛造プレス本体10への搬送)を行うこと。
11 鍛造プレス本体の金型
12 挿入孔(所定の位置決め孔、保持孔)
20A,20B アプセッタ
22 電極チャック(保持手段)
60A,60B 高速多関節ロボット(搬送装置)
62c ロボットハンド(搬送装置)
64A,64B チャック装置(一、他の把持手段、第1、第2の把持手段)
64A1,64B1 第1の一対の爪部(第1把持手段における一対の把持部)
65A1,65B1 第2の一対の爪部(第2把持手段における一対の把持部)
64A3,64B3 第1調整弁(第1把持調整手段)
65A3,65B3 第1調整弁(第2把持調整手段)
81 ロボット駆動調整部
82 受け取りタイミング検出機構(受け取りタイミング検出手段)
83 第1経過時間検出機構
84 第2経過時間検出機構
85 第1爪部状態検出センサ(第1把持検出手段)
86 第2爪部状態検出センサ(第2把持検出手段)
87 位置情報検出センサ(位置情報検出手段)
88 移動検出センサ
Lf 第1の一対の爪部と第2の一対の爪部との間における先端側間隔
Lb 第1の一対の爪部と第2の一対の爪部との間における基端側間隔
W 丸棒材(棒材)
W1 一次成形ワーク(棒材)
W11 一次成形ワークの軸部
W11a 一次成形ワークにおける軸部のうち、電極チャックが保持する保持部分
W11b 一次成形ワークにおける軸部下方部分
W2 二次成形ワーク(棒材)
U 制御ユニット(制御手段)
Claims (6)
- 把持手段を備える搬送装置を用意し、保持手段により保持された棒材のうち、該保持手段が保持する部分よりも該棒材の一方の端部側を、前記搬送装置の把持手段をもって把持することにより該保持手段から受け取り、その受け取った棒材を、所定の位置決め孔に搬送すると共に、該所定の位置決め孔に対して該棒材を、該棒材の一方の端部から挿入する棒材の移し変え方法において、
前記保持手段から前記棒材を受け取るに際して、搬送装置における一の把持手段を用い、
前記棒材の受け取り後であって、該棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入する前に、前記搬送装置における一の把持手段とは異なる別の把持手段をもって、前記棒材のうち、前記保持手段が保持していた部分を把持し、
前記棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入するに際して、該棒材に対する前記一の把持手段の把持を解除し、
前記棒材として、バルブ成形のための棒状素材を用い、
前記保持手段として、前記棒材を掴んで該棒材端との間で電流を流す電極を用い、
前記所定の位置決め孔として、前記棒材における一方の端部側を保持して該棒材の他方の端部をバルブの傘部として成形する鍛造プレス本体における保持孔を用いる、
ことを特徴とする棒材の移し変え方法。 - 請求項1において、
前記一の把持手段と前記別の把持手段とが、1つの搬送装置における第1、第2把持手段として、並設した状態で設けられ、
前記第1把持手段と前記第2把持手段とは、その両一対の把持部が該両一対の把持部の拡縮方向を同じにしつつ対向された状態で配置されている、
ことを特徴とする棒材の移し変え方法。 - 請求項1において、
前記一の把持手段と前記別の把持手段とが、異なった搬送装置において、別々に設けられている、
ことを特徴とする棒材の移し変え方法。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記搬送装置として、ロボットハンド又はロボットハンドを備えるロボットを用いる、
ことを特徴とする棒材の移し変え方法。 - 拡縮可能な一対の把持部を有する把持手段を備え、保持手段により保持された棒材を、該保持手段が保持する部分よりも該棒材の一方の端部側において、前記把持手段における一対の把持部をもって把持することにより該保持手段から受け取り、その受け取った棒材を所定の位置決め孔に搬送して、前記棒材を該棒材の一方の端部から所定の位置決め孔に挿入する搬送装置において、
前記把持手段として、第1、第2把持手段が並設された状態で備えられ、
前記第1、第2把持手段における各一対の把持部が、該各一対の把持部の拡縮方向を同じにしつつ対向された状態で配置され、
前記第1把持手段は、該第1把持手段における一対の把持部が、前記保持手段から前記棒材を受け取るに際して、該棒材を、該保持手段が保持する部分よりも該棒材の一方の端部側において把持すると共に、該棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入するに際して、該棒材に対する把持を解除するものとして設定され、
前記第2把持手段は、該第2把持手段における一対の把持部が、前記棒材の受け取り後であって、該棒材を該棒材の一方の端部から前記所定の位置決め孔に挿入する前に、該棒材のうち、前記保持手段が保持していた部分を把持するように設定され、
前記第1把持手段の一対の把持部と該第2把持手段の一対の把持部との間の間隔は、該第1、第2把持手段の並設方向において、該両一対の把持部の基端側間隔に比して先端側間隔が狭められている、
ことを特徴とする搬送装置。 - 請求項5において、
ロボットハンド又はロボットハンドを備えるロボットを用いて構成されている、
ことを特徴とする搬送装置。
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