JP6458489B2 - 組立機 - Google Patents
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Description
上記組立機によれば、ツール本体に装着されないツール部材が同ツール部材に対応する収容部ではない誤った収容部に収容されることを回避することができる。そのため、ツール本体に装着されていないツール部材であるのにも関わらず、誤った収容部に収容されてしまうことによって正しい収容部に収容されていないと検出されて、同ツール部材がツール本体に装着されていると誤って判断されてしまうことを回避することができる。したがって、収容部に収容されていないことによって、ツール本体に装着されているツール部材を高い精度で特定することができる。
図1および図2に示すように、組立機10は、土台としてのベース部11と、ベース部11の上部に配置されて垂直方向(図1における上下方向)に長手方向が直線状に延びた形状の支柱12と、支柱12の上部に取り付けられたツール支持機構としてのアーム機構20とを有している。アーム機構20は、先端に組立作業用のツール13(本実施形態では、ナットランナー)を有しており、同ツール13を手動操作によって3次元方向に自在に移動させるものである。ツール13は、ツール本体14と6種類のツール部材としてのソケット15とを有している。組立機10では、ツール13のソケット15を交換しつつ、複数の作業工程からなる組立作業が行われる。
図3に示すように、ステージ30は、略直方体形状であり、上面からL字形状で突出するストッパ部材35と、上面から一直線状で突出するストッパ部材36とを有している。そして、ステージ30上にワークWを載置する際に、ワークWの角部をストッパ部材35の内面に突き当てるとともに同ワークWの外面をストッパ部材36に突き当てることにより、ステージ30に対してワークWが位置決めされる。
図5〜図7に示すように、ツール収容部50は、断面円形状の6つの収容穴51A,51B,51C,51D,51E,51Fを有する。収容穴51A,51B,51C,51D,51E,51Fは形状が異なる。6つのソケット15A〜15Fはいずれも、外形が比較的太い略円柱状である工具部16と全体が細い略円筒形状である接続部17とを有する。そして、ツール収容部50の各収容穴51A〜51Fには、工具部16の先端が挿入された状態でソケット15A〜15Fが収容される。
図8に示すように、先ず、ステージ30にワークWが載置される(ステップS11)。その後、操作盤40のモニタ47に表示されているスタートスイッチが操作される(ステップS12)。これにより、第1作業工程においてツール13による組立作業(詳しくは、ナットをワークWに締め付ける作業)を行う第1作業箇所がモニタ47に表示される。また、第1作業工程で使用されるソケット15Aが収容される収容穴51A近傍のランプ66が点滅する。このランプの点滅により、ツール本体14へのソケット15Aの装着が案内される。
本実施形態の組立機10では、現在の作業工程においてツール本体14に装着して使用するべきソケット15が、ランプ66の表示によって案内されることに加えて、モニタ47の表示によっても案内される。以下、そうしたモニタ47の表示によるソケット15の案内態様を、各作業工程における作業箇所の案内態様と合わせて説明する。
[条件イ]近接スイッチ65A〜65Fにより検出された使用中のソケットと目標ソケットTSとが一致すること。
なおステップS22の処理では、近接スイッチ65A〜65Fの出力信号に基づく検出結果が6つのソケット15A〜15Fのうちの1つのみが収容穴51A〜51Fに収容されていないとの内容である場合に、このとき収容穴51A〜51Fに収容されていないソケット15が、ツール本体14に装着されている使用中のソケット15とされる。
本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
(1)現在の作業工程における目標ソケットTSと近接スイッチ65A〜65Fによって検出された使用中のソケット15とが一致するときに、同ソケット15が装着されたツール13の作動が可能になる。これにより、現在の作業工程に対応した正しいソケット15がツール本体14に装着されているときに限ってツール13を作動させることができる。したがって、現在の作業工程に対応しない誤ったソケット15が装着されている場合には、ツール13が作動しないため、誤ったソケット15を用いて組立作業が行われることを回避することができる。そのため、ツール13による組立作業を、正しいソケット15を用いて適切に行うことができる。
○ ツール収容部50を、収容穴51A〜51Fを有していないものであり、且つ6つの突起52A〜52Fを有するものにしてもよい。こうしたツール収容部によっても、例えば突起52Aにソケット15Aの工具部16を係合させることによって同ソケット15Aを収容するといったように、6つのソケット15A〜15Fを専用の収容部に収容することができる。
○ 組立機10を、複数のソケット15A〜15Fのいずれかをツール本体14に装着して1つの作業のみを行うものにしてもよい。そうした組立機としては、少量他品種生産に用いられる組立機など、1つのワークで複数のソケット15A〜15Fのうちのいずれか1つのみを用いるといったように使用される組立機を挙げることができる。
Claims (7)
- ツール本体と、同ツール本体に脱着可能な複数のツール部材と、を備えたツールを有する組立機において、
前記ツール本体に装着されているツール部材を検出するツール検出部と、
作業とツール部材との対応が記憶された記憶部と、
作業に対応するツール部材を前記記憶部より読み出し、読み出されたツール部材と前記ツール検出部にて検出されたツール部材とが一致するときに、前記ツールの作動を可能にする制御部と、
前記ツールを支持するとともに同ツールの多次元方向の移動を許容するツール支持機構と、
前記ツール支持機構によって支持された前記ツールの移動位置を検出するツール位置検出部と、
ワークに対する作業箇所を示す複数の作業箇所表示エリアを有し、作業の進行状況に応じて前記作業箇所表示エリアの表示内容が切り替えられるモニタと、を備え、
前記記憶部は、作業と前記ツールの目標位置との対応を複数記憶しており、
前記制御部は、次の作業に対応する前記ツールの目標位置を前記記憶部より読み出し、読み出された前記ツールの目標位置となる作業箇所表示エリアを、前記ツールの目標位置とならない作業箇所表示エリアと異なる案内態様で表示し、読み出された前記ツールの目標位置と前記ツール位置検出部により検出された前記ツールの移動位置とが一致するときに、前記作業箇所表示エリアの前記案内態様を変更することを特徴とする組立機。 - 前記複数のツール部材それぞれに対応する複数の収容部を有し、
前記収容部は、前記ツール部材の収容の有無を検出するツール収容検出部を備え、
前記ツール検出部は、前記ツール収容検出部を含み、同ツール収容検出部によって収容無しであると検出されたツール部材を前記装着されているツール部材とし、
前記モニタは、前記複数の収容部を示す収容部表示エリアを有し、
前記記憶部は、作業とツール部材との対応を複数記憶しており、
前記制御部は、次の作業に対応するツール部材を前記記憶部より読み出し、読み出されたツール部材を収容する収容部を示す収容部表示エリアを、該読み出されたツール部材でないツール部材を収容する収容部を示す収容部表示エリアと異なる案内態様で表示し、読み出されたツール部材と前記ツール検出部によって収容無しであると検出されたツール部材とが一致するときに、前記収容部表示エリアの前記案内態様を変更する請求項1に記載の組立機。 - 前記収容部は、対応するツール部材のみ収容可能な形状を有する、請求項2に記載の組立機。
- 前記制御部は、作業に対応する前記目標位置を前記記憶部より読み出し、読み出された前記ツールの目標位置と前記ツール位置検出部により検出された前記ツールの移動位置とが一致することを条件に、前記ツールの作動を可能にする、請求項1〜請求項3のうちのいずれか一項に記載の組立機。
- 前記作業の完了を検出する完了検出部を備え、
前記記憶部は、作業とツール部材との対応を複数記憶しており、
前記制御部は、前記ツールの作動を可能にした後に前記完了検出部によって作業の完了が検出されたときには、前記記憶部より読み出された次の作業に対応するツール部材と前記ツール検出部にて検出されたツール部材とが一致するまでの間、前記ツールの作動を不能にする、請求項1〜請求項3のうちのいずれか一項に記載の組立機。 - 前記作業の完了を検出する完了検出部を備え、
前記記憶部は、作業とツール部材との対応を複数記憶しており、
前記制御部は、前記ツールの作動を可能にした後に前記完了検出部によって作業の完了が検出されたときには、前記記憶部より読み出された次の作業に対応するツール部材と前記ツール検出部にて検出されたツール部材とが一致し、且つ前記記憶部より読み出された次の作業に対応する前記ツールの目標位置と前記ツール位置検出部にて検出された前記ツールの移動位置とが一致するまでの間、前記ツールの作動を不能にする、請求項1〜請求項3のうちのいずれか一項に記載の組立機。 - 前記作業の完了を検出する完了検出部を備え、
前記記憶部は、特定の1つのワークに対する作業とツール部材との対応を複数記憶しており、
前記制御部は、前記ツールの作動を可能にした後に前記完了検出部によって作業の完了が検出されたときには、前記記憶部より読み出された次の作業に対応するツール部材と前記ツール検出部にて検出されたツール部材とが一致し、且つ前記記憶部より読み出された次の作業に対応する前記ツールの目標位置と前記ツール位置検出部にて検出された前記ツールの移動位置とが一致するまでの間、前記ツールの作動を不能にする、請求項1〜請求項3のうちのいずれか一項に記載の組立機。
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