JP6421550B2 - 組立機 - Google Patents
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Description
特許文献1の組立機は、ワークを固定するステージと、組立作業用のツール(例えばナットランナー)と、同ツールを3次元方向に移動させる移動機構とを備えている。また、この組立機は、ステージを水平方向に回転させる回転機構を備えている。
上記組立機によれば、ナットランナーによって部品が誤った位置に締め付けられることを抑えることができる。
図1および図2に示すように、組立機10は、土台としてのベース部11と、ベース部11の上部に配置されて垂直方向(図1における上下方向)において直線状の支柱12と、支柱12の上部に取り付けられたツール支持機構としてのアーム機構20とを有している。また、組立機10は、ワークWが載置されるステージ30と、各種のスイッチや作業情報を表示するモニタ等を備えた操作盤40とを有している。なお、図2は、理解を容易にするためにステージ30を省略して示している。
基部31は、垂直方向に伸縮する複数(本実施形態では4つ)の油圧シリンダ33を介してベース部11の上部に配置されている。テーブル部32は、基部31の上部に回転可能に配置されている。テーブル部32には、油圧モータ34の出力軸が連結されている。
図5に示すように、先ず、ステージ30のテーブル部32にワークWが載置される(ステップS11)。その後、操作盤40のモニタ47のスタートスイッチが操作される(ステップS12)。これにより、ツール13による組立作業(詳しくは、ナットをワークWに締め付ける作業)を行う作業箇所(第1作業箇所)がモニタ47に表示される。また、複数の操作スイッチ41〜46のうちの操作するべき操作スイッチのランプが点滅する。このランプの点滅により、操作スイッチの操作が促されて、ステージ30の移動位置の変更が案内される。なお、ステージ30の移動位置を変更する必要がなく、いずれの操作スイッチ41〜46も操作する必要がない場合には、全てのランプが消灯する。
本実施形態の組立機10では、ステージ30の移動位置およびツール13の移動位置に応じて、同ツール13の作動が許可される状態と作動が禁止される状態とが切り替えられる。
[条件イ]近接スイッチ55,56および回転角センサ57により検出されるステージ30の実際の移動位置が目標位置TSであること。
[条件ロ]角度センサ51〜54により検出されるツール13の実際の移動位置が目標位置TTであること。
その後、今回の作業箇所におけるツール13による組立作業が正常に完了したか否かが判断される(ステップS25)。ステップS25の処理では、ツール13の締め付けトルクが所定値以上になったことにより、ツール13による組立作業が正常に完了したと判断される。そして、ツール13による組立作業が正常に完了していないときには(ステップS25:NO)、組立作業が正常に完了するまでの間、ツール13の作動許可が継続される。その後、ツール13による組立作業が正常に完了すると(ステップS25:YES)、ツール13の作動が禁止された後(ステップS26)、本処理は終了される。
本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
(1)コントローラ48には、ツール13の実際の移動位置に加えて、ステージ30の実際の移動位置も入力されている。そして、ツール13の実際の移動位置と基部31の実際の昇降位置とテーブル部32の実際の回転位置とが全て正しい位置であるとき、すなわちステージ30(ワークW)とツール13との相対位置が適切な位置であるときに限ってツール13を作動させることができる。したがって、ツール13であるナットランナーによってナットが誤った位置に締め付けられることを抑えて、同ツール13による組立作業を適切に行うことができる。
○ ツール13を、圧入作業用のツールや、かしめ作業用のツール等にしてもよい。
○ アーム機構20に代えて、移動軸の異なる3つのスライド機構を有してツール13の手動操作による3次元方向への移動を許容するツール支持機構など、任意の構造のツール支持機構を採用することができる。
Claims (3)
- ワークが載置されるステージと、
組立作業用のツールと、
前記ツールを支持するとともに同ツールの3次元方向の移動を許容するツール支持機構と、
前記ステージを移動させるステージ移動機構と、
前記ツールの移動位置を検出するツール位置検出部と、
前記ステージの移動位置を検出するステージ位置検出部と、
前記ツールの複数の目標位置および前記ステージの複数の目標位置を記憶した記憶部と、
前記記憶部より所定の目標位置を読み出し、前記ツール位置検出部により検出される移動位置および前記ステージ位置検出部により検出される移動位置の両方が、前記所定の目標位置であるときには前記ツールの作動を可能とする制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ツールによる組立作業を行う複数の作業箇所のうちのいずれかの作業箇所での前記ツールの作動を可能にした後に、同作業箇所における前記組立作業が完了したときには、前記ツール位置検出部により検出される移動位置および前記ステージ位置検出部により検出される移動位置の両方が次の作業箇所の前記目標位置になるまでの間、前記ツールを作動不能にする組立機。 - 前記ツール支持機構は、リンクによって連結された複数のアーム部材を有するアーム機構であり、
前記ツール位置検出部は、前記リンクの動作位置を検出する動作位置検出部を有して、該動作位置検出部により検出される動作位置に基づいて前記ツールの移動位置を検出するものであり、
前記ステージ移動機構による前記ステージの移動方向は回転方向を含む、請求項1に記載の組立機。 - 前記ツールはナットランナーである請求項1または請求項2に記載の組立機。
Priority Applications (1)
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JP2014228312A JP6421550B2 (ja) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | 組立機 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2014228312A JP6421550B2 (ja) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | 組立機 |
Publications (2)
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JP2016087766A JP2016087766A (ja) | 2016-05-23 |
JP6421550B2 true JP6421550B2 (ja) | 2018-11-14 |
Family
ID=56016825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014228312A Active JP6421550B2 (ja) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | 組立機 |
Country Status (1)
Country | Link |
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-
2014
- 2014-11-10 JP JP2014228312A patent/JP6421550B2/ja active Active
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