JP6421550B2 - 組立機 - Google Patents

Description

本発明は、ワークに対する部品の締め付けや緩めなどの組立作業を行う組立機に関するものである。

従来、種々の組立機が提案されている。
特許文献１の組立機は、ワークを固定するステージと、組立作業用のツール（例えばナットランナー）と、同ツールを３次元方向に移動させる移動機構とを備えている。また、この組立機は、ステージを水平方向に回転させる回転機構を備えている。

特許文献２の組立機は、ツールの移動位置を検出するセンサを備えている。この組立機では、センサによって検出されるツールの移動位置が所望の作業対象位置になると、ナットランナーが作動する。これにより、ナット等の部品がワークの適切な位置に取り付けられる。

特開２００６−７３７１号公報 特開２０１３−１３９０７０号公報

ここで、特許文献１の組立機と特許文献２の組立機とを組み合わせることが考えられる。そうした組立機では、ステージ（ワーク）の回転位置とツールの移動位置とが各別に変更されるため、ツールの移動位置が正しい位置になっていても、ステージの回転位置が正しい位置になっていなければ、ツールとワークとの相対位置が不適切な位置になってしまう。その結果、ツールが不適切な位置で作動して、同ツールによる組立作業を適切に行えなくなってしまう。

本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ツールによる組立作業を適切に行うことのできる組立機を提供することにある。

上記課題を達成するための組立機は、ワークが載置されるステージと、組立作業用のツールと、前記ツールを支持するとともに同ツールの３次元方向の移動を許容するツール支持機構と、前記ステージを移動させるステージ移動機構と、前記ツールの移動位置を検出するツール位置検出部と、前記ステージの移動位置を検出するステージ位置検出部と、前記ツールの複数の目標位置および前記ステージの複数の目標位置を記憶した記憶部と、前記記憶部より所定の目標位置を読み出し、前記ツール位置検出部により検出される移動位置および前記ステージ位置検出部により検出される移動位置の両方が、前記所定の目標位置であるときには前記ツールの作動を可能とする制御部と、を備える。

上記組立機によれば、ステージの移動位置とツールの移動位置とが各別に変更される構造であるとはいえ、ステージの実際の移動位置およびツールの実際の移動位置の両方が目標位置であるとき、すなわちステージ（ワーク）とツールとの相対位置が適切な位置であるときに限ってツールを作動させることができる。したがって、ツールによる組立作業を適切に行うことができる。

上記組立機において、前記制御部は、前記ツールによる組立作業を行う複数の作業箇所のうちのいずれかの作業箇所での前記ツールの作動を可能にした後に、同作業箇所における前記組立作業が完了したときには、前記ツール位置検出部により検出される移動位置および前記ステージ位置検出部により検出される移動位置の両方が次の作業箇所の前記目標位置になるまでの間、前記ツールを作動不能にする、ことが好ましい。

上記組立機によれば、ツールによる組立作業を行う複数の作業箇所においてワークとツールとの相対位置が適切な位置であるときに限りツールを作動させることができ、各作業箇所における組立作業をそれぞれ適切に行うことができる。

上記組立機において、前記ツール支持機構は、リンクによって連結された複数のアーム部材を有するアーム機構であり、前記ツール位置検出部は、前記リンクの動作位置を検出する動作位置検出部を有して、該動作位置検出部により検出される動作位置に基づいて前記ツールの移動位置を検出するものであり、前記ステージ移動機構による前記ステージの移動方向は回転方向を含む、ことが好ましい。

上記組立機では、アーム機構が大型になると、リンクの隙間による不要な動作分（いわゆるガタ）が大きくなったりアーム部材の撓みが大きくなったりする。この場合には、動作位置検出部により検出されるリンクの動作位置に基づいてツールの移動位置を検出すると、その検出精度が低くなってしまう。上記組立機によれば、ステージを直線方向にのみ移動させるものと比較して、ワークにおける作業箇所をアーム機構に近づけ易くなる。これにより、アーム部材を長くしなくてもツールが作業箇所にとどくようになるため、アーム機構を小型化することができ、ツールの移動位置を精度良く検出することができる。

上記組立機において、前記ツールはナットランナーであることが好ましい。
上記組立機によれば、ナットランナーによって部品が誤った位置に締め付けられることを抑えることができる。

本発明によれば、ツールによる組立作業を適切に行うことができる。

一実施形態の組立機の側面図。 同組立機の平面図。 ステージの斜視図。 組立機の電気的構成を示すブロック図。 組立機による組立作業の実行手順を示すフローチャート。 切り替え処理の実行手順を示すフローチャート。

以下、組立機の一実施形態について説明する。
図１および図２に示すように、組立機１０は、土台としてのベース部１１と、ベース部１１の上部に配置されて垂直方向（図１における上下方向）において直線状の支柱１２と、支柱１２の上部に取り付けられたツール支持機構としてのアーム機構２０とを有している。また、組立機１０は、ワークＷが載置されるステージ３０と、各種のスイッチや作業情報を表示するモニタ等を備えた操作盤４０とを有している。なお、図２は、理解を容易にするためにステージ３０を省略して示している。

アーム機構２０は、第１リンク部２１および第２リンク部２２によって連結された第１アーム部材２３および第２アーム部材２４を有する。また、アーム機構２０は、先端に組立作業用のツール１３（本実施形態では、ナットランナー）を有している。アーム機構２０は、ツール１３を手動操作によって３次元方向に自在に移動させるものである。

詳しくは、アーム機構２０は、支柱１２に一端が固定された第１リンク部２１を有している。第１リンク部２１は、円筒形状の回転ヒンジであり、他端には直線状の第１アーム部材２３の基端が連結されている。第１アーム部材２３は、第１リンク部２１を回転中心として水平方向（図２中に矢印Ａで示す方向）に回転可能である。第１リンク部２１は、第１アーム部材２３の回転角度を検出するための角度センサ５１を有している。

また、アーム機構２０は、円筒形状の回転ヒンジである第２リンク部２２を有している。第２リンク部２２の一端には、第１アーム部材２３の先端が連結されている。また、アーム機構２０は第１連結部材２５を有している。第１連結部材２５は、垂直方向において直線状であり、且つ第２リンク部２２の他端に固定されている。第１連結部材２５は、第２リンク部２２を回転中心として水平方向（図２中に矢印Ｂで示す方向）に回転可能である。第２リンク部２２は、第１アーム部材２３に対する第１連結部材２５の回転角度を検出するための角度センサ５２を有している。

さらに、アーム機構２０は、一対の平行な直線状のアーム２４Ａ，２４Ｂからなる第２アーム部材２４を有する。一対のアーム２４Ａ，２４Ｂの基端はそれぞれ、垂直方向において回転可能なように第１連結部材２５に連結されている。また、アーム機構２０は、垂直方向において直線状の第２連結部材２６を有する。第２連結部材２６には、第２アーム部材２４の一対のアーム２４Ａ，２４Ｂの先端がそれぞれ、垂直方向において回転可能に連結されている。第１連結部材２５および第２連結部材２６により、第２アーム部材２４は、第１連結部材２５に対する連結部分を回転中心として垂直方向（図１中に矢印Ｃで示す方向）に回転可能である。第１連結部材２５におけるアーム２４Ａの連結部分には、第１連結部材２５に対するアーム２４Ａの回転角度を検出するための角度センサ５３を有している。

第２連結部材２６はツール１３を有している。ツール１３は、第２連結部材２６に対する連結部分を回転中心として垂直方向（図１中に矢印Ｄで示す方向）に回転可能である。第２連結部材２６におけるツール１３の連結部分は、同ツール１３の回転角度を検出するための角度センサ５４を有している。

本実施形態では、角度センサ５１が第１リンク部２１の動作位置を検出する動作位置検出部に相当し、角度センサ５２が第２リンク部２２の動作位置を検出する動作位置検出部に相当する。また、角度センサ５３が第１連結部材２５と第２アーム部材２４と第２連結部材２６とからなるリンクの動作位置を検出する動作位置検出部に相当し、角度センサ５４が第２連結部材２６とツール１３との連結部分であるリンクの動作位置を検出する動作位置検出部に相当する。

図１および図３に示すように、ステージ３０は、ベース部１１に対して垂直方向に昇降する基部３１と、基部３１に対して水平方向に回転するテーブル部３２とを有している。
基部３１は、垂直方向に伸縮する複数（本実施形態では４つ）の油圧シリンダ３３を介してベース部１１の上部に配置されている。テーブル部３２は、基部３１の上部に回転可能に配置されている。テーブル部３２には、油圧モータ３４の出力軸が連結されている。

操作盤４０は、ランプ付きの操作スイッチ４１，４２，４３，４４，４５，４６を有する。操作スイッチ４１は基部３１を下位置（図１に実線で示す位置）に移動させるべく油圧シリンダ３３を作動させる際に作業者が操作するスイッチである。組立機１０は、基部３１が下位置であるときに同基部３１の側面が近接する位置に近接スイッチ５５を有する。また操作スイッチ４２は基部３１を上位置（図１に一点鎖線で示す位置）に移動させるべく油圧シリンダ３３を作動させる際に作業者が操作するスイッチである。組立機１０は、基部３１が上位置であるときに同基部３１の側面が近接する位置に、近接スイッチ５６を有している。

操作スイッチ４３は基部３１に対するテーブル部３２の相対回転位置を基準位置（ワークＷをテーブル部３２に載置する際に操作される位置）に回転移動させるべく油圧モータ３４を作動させる際に作業者が操作するスイッチである。また、操作スイッチ４４はテーブル部３２の相対回転位置を基準位置から時計回り方向に９０度回転した位置にするべく油圧モータ３４を作動させる際に作業者が操作するスイッチである。操作スイッチ４５はステージ３０の相対回転位置を基準位置から時計回り方向に１８０度回転した位置にするべく油圧モータ３４を作動させる際に作業者が操作するスイッチである。また、操作スイッチ４６は、ステージ３０の相対回転位置を基準位置から時計回り方向に２７０度回転した位置にするべく油圧モータ３４を作動させる際に作業者が操作するスイッチである。油圧モータ３４は、出力軸の回転角を検出する回転角センサ５７（図４参照）を有する。

本実施形態では、基部３１やテーブル部３２、油圧シリンダ３３、油圧モータ３４、操作スイッチ４１〜４６が、ステージ３０を移動させるステージ移動機構に相当する。また、近接スイッチ５５，５６や回転角センサ５７が、ステージの移動位置を検出するステージ位置検出部に相当する。

図３に示すように、ステージ３０は、テーブル部３２の上面から断面Ｌ字形状で突出するストッパ部材３５と、同テーブル部３２の上面から断面Ｉ字形状で突出するストッパ部材３６とを有している。そして、テーブル部３２上にワークＷ（図１参照）を載置する際に、ワークＷの角部をストッパ部材３５の内面に突き当てるとともに同ワークＷの外面をストッパ部材３６に突き当てることにより、ステージ３０に対してワークＷが位置決めされる。

図１および図２に示すように、操作盤４０はタッチパネル式のモニタ４７を有する。また、操作盤４０の内部にはコントローラ４８、いわゆるＰＬＣ（programmable logic controller）を有している。

図４に示すように、コントローラ４８には、ツール１３、操作スイッチ４１〜４６、角度センサ５１〜５４、近接スイッチ５５，５６、回転角センサ５７、油圧シリンダ３３の駆動回路３３Ａ、および油圧モータ３４の駆動回路３４Ａが接続されている。コントローラ４８は、回転角センサ５７の出力信号によってテーブル部３２の回転位置を検出し、近接スイッチ５５，５６の出力信号によって基部３１の垂直方向の移動位置を検出する。本実施形態では、回転角センサ５７および近接スイッチ５５，５６がステージ位置検出部に相当する。また、コントローラ４８は、角度センサ５１〜５４の検出信号に基づいてツール１３の移動位置を検出する。本実施形態では、角度センサ５１〜５４がツール位置検出部に相当する。

また、コントローラ４８には、モニタ４７が接続されるとともに、同モニタ４７の出力信号が取り込まれている。コントローラ４８は、組立作業の進行状況に応じて、モニタ４７の表示内容の切り替えを実行する。さらにコントローラ４８は、組立作業の進行状況に応じて、ツール１３の作動が許可される状態と作動が禁止される状態との切り替えや、各操作スイッチ４１〜４６と一体のランプの点灯と消灯との切り替えを実行する。また、コントローラ４８は、ツール１３の出力信号を取り込んでおり、同出力信号に基づいて締め付けトルクや駆動電流などといったツール１３の作動状態を検出する。

以下、組立機１０を用いた作業者による組立作業の実行手順について、図５を参照しつつ説明する。
図５に示すように、先ず、ステージ３０のテーブル部３２にワークＷが載置される（ステップＳ１１）。その後、操作盤４０のモニタ４７のスタートスイッチが操作される（ステップＳ１２）。これにより、ツール１３による組立作業（詳しくは、ナットをワークＷに締め付ける作業）を行う作業箇所（第１作業箇所）がモニタ４７に表示される。また、複数の操作スイッチ４１〜４６のうちの操作するべき操作スイッチのランプが点滅する。このランプの点滅により、操作スイッチの操作が促されて、ステージ３０の移動位置の変更が案内される。なお、ステージ３０の移動位置を変更する必要がなく、いずれの操作スイッチ４１〜４６も操作する必要がない場合には、全てのランプが消灯する。

その後、点滅している操作スイッチが操作される（ステップＳ１３）。これにより、基部３１の昇降位置とテーブル部３２の回転位置とが第１作業箇所に適した位置になる。本実施形態の組立機１０では、点滅していた操作スイッチを操作すると、同操作スイッチのランプが点灯する。作業者は、ランプが点灯していることにより操作スイッチの操作が完了していることを認識する。

その後、ツール１３を掴んで移動させることにより、モニタ４７に表示されている第１作業箇所までツール１３を移動させる（ステップＳ１４）。そして、第１作業箇所においてツール１３による組立作業を実行する（ステップＳ１５）。

第１作業箇所でのツール１３による組立作業が完了すると、次の作業箇所（第２作業箇所）がモニタ４７に表示される。また、点灯していたランプが消灯するとともに、各操作スイッチ４１〜４６のランプのうちの第２作業箇所に対応するスイッチのランプが点滅する。その後、点滅している操作スイッチの操作による第２作業箇所に適した移動位置へのステージ３０の移動（ステップＳ１６）と、手動操作による第２作業箇所へのツール１３の移動（ステップＳ１７）と、第２作業箇所でのツール１３による組立作業（ステップＳ１８）とが行われる。

本実施形態の組立機１０では、操作スイッチ４１の点滅や点灯によるステージ３０の移動位置の案内と、モニタ４７の表示によるツール１３の移動位置の案内と、それら案内を通じたツール１３による組立作業と、が全ての作業箇所（第１作業箇所、第２作業箇所、・・・第Ｎ作業箇所）について順次実行される。

そして、全ての作業箇所における組立作業が正常に完了すると、ワークＷがステージ３０から取り外されて（ステップＳ１９）、組立機１０による組立作業が完了する。
本実施形態の組立機１０では、ステージ３０の移動位置およびツール１３の移動位置に応じて、同ツール１３の作動が許可される状態と作動が禁止される状態とが切り替えられる。

以下、ツール１３の作動状態を切り替える処理（切り替え処理）の実行手順について、図６を参照しつつ説明する。なお、図６のフローチャートに示される一連の処理は、モニタ４７のスタートスイッチが操作されたこと、あるいは各作業箇所においてツール１３による組立作業が正常に完了したと判定されたことを条件に、コントローラ４８により実行される。

図６に示すように、先ず、ステージ３０の移動位置の目標値（目標位置ＴＳ）とツール１３の移動位置の目標値（目標位置ＴＴ）とが読み出される（ステップＳ２１）。なお、目標位置ＴＳとしては、基部３１の昇降位置の目標値（目標昇降位置）とテーブル部３２の回転位置の目標値（目標回転位置）とが読み出される。なお、コントローラ４８には、ワークＷにおける複数の作業箇所の作業順序、および各作業箇所の複数の目標位置ＴＳ，ＴＴが記憶されている。ステップＳ２１の処理では、組立機１０による組立作業の進行に合わせて、所定（具体的には、現在の作業箇所）の目標位置ＴＳ，ＴＴが読み出される。

その後、［条件イ］が満たされるか否かが判断される（ステップＳ２２）。
［条件イ］近接スイッチ５５，５６および回転角センサ５７により検出されるステージ３０の実際の移動位置が目標位置ＴＳであること。

ステップＳ２２の処理では、基部３１の実際の昇降位置が目標昇降位置になっており、且つテーブル部３２の実際の回転位置が目標回転位置になっているときには、［条件イ］が満たされると判断される。一方、基部３１の実際の昇降位置が目標昇降位置になっていないときや、テーブル部３２の実際の回転位置が目標回転位置になっていないときには、［条件イ］が満たされないと判断される。

そして、［条件イ］が満たされる場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、［条件ロ］が満たされるか否かが判断される（ステップＳ２３）。
［条件ロ］角度センサ５１〜５４により検出されるツール１３の実際の移動位置が目標位置ＴＴであること。

［条件イ］および［条件ロ］の一方でも満たされない場合には（ステップＳ２２：ＮＯ、またはステップＳ２３：ＮＯ）、［条件イ］および［条件ロ］の両方が満たされるまで、ステップＳ２２の処理およびステップＳ２３の処理が繰り返し実行される。

そして、［条件イ］および［条件ロ］の両方が満たされると（ステップＳ２２：ＹＥＳ、且つステップＳ２３：ＹＥＳ）、ツール１３の作動が許可される（ステップＳ２４）。
その後、今回の作業箇所におけるツール１３による組立作業が正常に完了したか否かが判断される（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の処理では、ツール１３の締め付けトルクが所定値以上になったことにより、ツール１３による組立作業が正常に完了したと判断される。そして、ツール１３による組立作業が正常に完了していないときには（ステップＳ２５：ＮＯ）、組立作業が正常に完了するまでの間、ツール１３の作動許可が継続される。その後、ツール１３による組立作業が正常に完了すると（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、ツール１３の作動が禁止された後（ステップＳ２６）、本処理は終了される。

本実施形態では、コントローラ４８が、記憶部および制御部に相当する。
本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られるようになる。
（１）コントローラ４８には、ツール１３の実際の移動位置に加えて、ステージ３０の実際の移動位置も入力されている。そして、ツール１３の実際の移動位置と基部３１の実際の昇降位置とテーブル部３２の実際の回転位置とが全て正しい位置であるとき、すなわちステージ３０（ワークＷ）とツール１３との相対位置が適切な位置であるときに限ってツール１３を作動させることができる。したがって、ツール１３であるナットランナーによってナットが誤った位置に締め付けられることを抑えて、同ツール１３による組立作業を適切に行うことができる。

（２）複数の作業箇所のいずれかの作業箇所でのツール１３の作動が可能になった後に同作業箇所でのツール１３による組立作業が正常に完了したときには、ツール１３の実際の移動位置およびステージ３０の実際の移動位置が次の作業箇所についての目標位置ＴＴ，ＴＳになるまでの間、ツール１３の作動が不能になる。そのため、各作業箇所においてステージ３０とツール１３との相対位置が適切な位置であるときに限って同ツール１３を作動させることができ、各作業箇所における組立作業をそれぞれ適切に行うことができる。

（３）アーム機構２０が大型になると、第１リンク部２１や第２リンク部２２等のリンクの隙間による不要な動作分（いわゆるガタ）が大きくなったり、第１アーム部材２３や第２アーム部材２４の撓みが大きくなったりする。この場合には、角度センサ５１〜５４により検出されるリンクの動作位置に基づいてツール１３の実際の移動位置を検出すると、アーム機構２０のガタや撓みによる影響によって、移動位置の検出精度が低くなってしまう。

この点、本実施形態の組立機１０は、ステージ３０のテーブル部３２が水平方向に回転可能であるため、ステージ３０を直線方向にのみ移動させるものと比較して、ステージ３０における作業箇所をアーム機構２０に近づけ易くなる。これにより、第１アーム部材２３や第２アーム部材２４を長くしなくてもツール１３が作業箇所にとどくようになるため、アーム機構２０を小型化することができる。したがって、アーム機構２０のガタや撓みを小さくすることができ、角度センサ５１〜５４によってツール１３の実際の移動位置を精度良く検出することができる。

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
○ ツール１３を、圧入作業用のツールや、かしめ作業用のツール等にしてもよい。
○ アーム機構２０に代えて、移動軸の異なる３つのスライド機構を有してツール１３の手動操作による３次元方向への移動を許容するツール支持機構など、任意の構造のツール支持機構を採用することができる。

○ 基部３１の垂直方向における停止位置を３箇所以上設定してもよい。またテーブル部３２の回転方向における停止位置を、２箇所設定したり、３箇所設定したり、５箇所以上設定したりしてもよい。

○ ステージ３０の移動方向は、垂直方向のみにしてもよく、水平方向において回転する方向のみにしてもよい。また、ステージ３０の移動方向は、垂直方向において回転する方向を含んでもよい。

○ ステージ３０の移動位置を目標位置ＴＳに案内する手法は任意に変更可能である。例えばテーブル部３２の周縁に間隔を置いて複数のランプを設けて、点灯したランプが手前になるようにテーブル部３２を手動操作によって回転させるようにしてもよい。また、支柱１２に間隔を置いてランプを設け、点灯したランプの位置まで基部３１を移動させることなども可能である。

○ 油圧モータ３４に代えて空気圧モータや電動モータを採用したり、油圧シリンダ３３に代えて空気圧シリンダや電動アクチュエータを採用するなど、ステージ３０を移動させるアクチュエータは任意に変更することができる。

○ 切り替え処理（図６）のステップＳ２５の処理において判断する条件は、ツール１３による組立作業が完了したことを適切に判断することの可能な条件であれば、任意に変更することができる。例えば、ツール１３の駆動電流が所定値以上であること、といった条件を定めることができる。

○ 上記実施形態では、ツール１３の作動の可否をコントローラ４８が判断する構成を採用したが、ツール１３の作動の可否をコントローラ４８が判断しない構成を採用することもできる。例えば次の構成を採用することができる。ツール１３として電動式のものを採用し、同ツール１３に電力を供給する回路に、同回路を開閉するスイッチを直列に２つ設ける。そして、ツール１３の実際の移動位置と目標位置ＴＴとの一致の有無に応じて一方のスイッチを開閉し、ステージ３０の実際の移動位置と目標位置ＴＳとの一致の有無に応じて他方のスイッチを開閉する。こうした装置によっても、ツール１３の実際の移動位置およびステージ３０の実際の移動位置の両方が目標位置ＴＴ，ＴＳと一致するときにはツール１３の作動を可能とし、ツール１３の実際の移動位置およびステージ３０の実際の移動位置の一方でも目標位置ＴＴ，ＴＳと一致しないときにはツール１３の作動を不能とすることができる。

Ｗ…ワーク、１０…組立機、１１…ベース部、１２…支柱、１３…ツール、２０…アーム機構、２１…第１リンク部、２２…第２リンク部、２３…第１アーム部材、２４…第２アーム部材、２４Ａ，２４Ｂ…アーム、２５…第１連結部材、２６…第２連結部材、３０…ステージ、３１…基部、３２…テーブル部、３３…油圧シリンダ、３３Ａ…駆動回路、３４…油圧モータ、３４Ａ…駆動回路、３５，３６…ストッパ部材、４０…操作盤、４１〜４６…操作スイッチ、４７…モニタ、４８…コントローラ、５１〜５４…角度センサ、５５，５６…近接スイッチ、５７…回転角センサ。

Claims (3)

1. ワークが載置されるステージと、
   組立作業用のツールと、
   前記ツールを支持するとともに同ツールの３次元方向の移動を許容するツール支持機構と、
   前記ステージを移動させるステージ移動機構と、
   前記ツールの移動位置を検出するツール位置検出部と、
   前記ステージの移動位置を検出するステージ位置検出部と、
   前記ツールの複数の目標位置および前記ステージの複数の目標位置を記憶した記憶部と、
   前記記憶部より所定の目標位置を読み出し、前記ツール位置検出部により検出される移動位置および前記ステージ位置検出部により検出される移動位置の両方が、前記所定の目標位置であるときには前記ツールの作動を可能とする制御部と、を備え、
   前記制御部は、前記ツールによる組立作業を行う複数の作業箇所のうちのいずれかの作業箇所での前記ツールの作動を可能にした後に、同作業箇所における前記組立作業が完了したときには、前記ツール位置検出部により検出される移動位置および前記ステージ位置検出部により検出される移動位置の両方が次の作業箇所の前記目標位置になるまでの間、前記ツールを作動不能にする組立機。
2. 前記ツール支持機構は、リンクによって連結された複数のアーム部材を有するアーム機構であり、
   前記ツール位置検出部は、前記リンクの動作位置を検出する動作位置検出部を有して、該動作位置検出部により検出される動作位置に基づいて前記ツールの移動位置を検出するものであり、
   前記ステージ移動機構による前記ステージの移動方向は回転方向を含む、請求項１に記載の組立機。
3. 前記ツールはナットランナーである請求項１または請求項２に記載の組立機。