JP6439466B2 - 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 - Google Patents
圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6439466B2 JP6439466B2 JP2015016928A JP2015016928A JP6439466B2 JP 6439466 B2 JP6439466 B2 JP 6439466B2 JP 2015016928 A JP2015016928 A JP 2015016928A JP 2015016928 A JP2015016928 A JP 2015016928A JP 6439466 B2 JP6439466 B2 JP 6439466B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piezoelectric
- piezoelectric drive
- unit group
- driven member
- rotor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 9
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 30
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 10
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 10
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 9
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 8
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 8
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 5
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 5
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 5
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 5
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000010408 film Substances 0.000 description 4
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Substances [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- BASFCYQUMIYNBI-UHFFFAOYSA-N platinum Substances [Pt] BASFCYQUMIYNBI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 3
- 229910018072 Al 2 O 3 Inorganic materials 0.000 description 2
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- XLOMVQKBTHCTTD-UHFFFAOYSA-N Zinc monoxide Chemical compound [Zn]=O XLOMVQKBTHCTTD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 2
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 2
- NOESYZHRGYRDHS-UHFFFAOYSA-N insulin Chemical compound N1C(=O)C(NC(=O)C(CCC(N)=O)NC(=O)C(CCC(O)=O)NC(=O)C(C(C)C)NC(=O)C(NC(=O)CN)C(C)CC)CSSCC(C(NC(CO)C(=O)NC(CC(C)C)C(=O)NC(CC=2C=CC(O)=CC=2)C(=O)NC(CCC(N)=O)C(=O)NC(CC(C)C)C(=O)NC(CCC(O)=O)C(=O)NC(CC(N)=O)C(=O)NC(CC=2C=CC(O)=CC=2)C(=O)NC(CSSCC(NC(=O)C(C(C)C)NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(CC=2C=CC(O)=CC=2)NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(C)NC(=O)C(CCC(O)=O)NC(=O)C(C(C)C)NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(CC=2NC=NC=2)NC(=O)C(CO)NC(=O)CNC2=O)C(=O)NCC(=O)NC(CCC(O)=O)C(=O)NC(CCCNC(N)=N)C(=O)NCC(=O)NC(CC=3C=CC=CC=3)C(=O)NC(CC=3C=CC=CC=3)C(=O)NC(CC=3C=CC(O)=CC=3)C(=O)NC(C(C)O)C(=O)N3C(CCC3)C(=O)NC(CCCCN)C(=O)NC(C)C(O)=O)C(=O)NC(CC(N)=O)C(O)=O)=O)NC(=O)C(C(C)CC)NC(=O)C(CO)NC(=O)C(C(C)O)NC(=O)C1CSSCC2NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(NC(=O)C(CCC(N)=O)NC(=O)C(CC(N)=O)NC(=O)C(NC(=O)C(N)CC=1C=CC=CC=1)C(C)C)CC1=CN=CN1 NOESYZHRGYRDHS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052451 lead zirconate titanate Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 2
- 238000004544 sputter deposition Methods 0.000 description 2
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 2
- WSMQKESQZFQMFW-UHFFFAOYSA-N 5-methyl-pyrazole-3-carboxylic acid Chemical compound CC1=CC(C(O)=O)=NN1 WSMQKESQZFQMFW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000881 Cu alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 102000004877 Insulin Human genes 0.000 description 1
- 108090001061 Insulin Proteins 0.000 description 1
- 229910001030 Iron–nickel alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002033 PVDF binder Substances 0.000 description 1
- 229910001069 Ti alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- GEIAQOFPUVMAGM-UHFFFAOYSA-N ZrO Inorganic materials [Zr]=O GEIAQOFPUVMAGM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- VNSWULZVUKFJHK-UHFFFAOYSA-N [Sr].[Bi] Chemical compound [Sr].[Bi] VNSWULZVUKFJHK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- NSXCBNDGHHHVKT-UHFFFAOYSA-N [Ti].[Sr].[Ba] Chemical compound [Ti].[Sr].[Ba] NSXCBNDGHHHVKT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002253 acid Substances 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- JRPBQTZRNDNNOP-UHFFFAOYSA-N barium titanate Chemical compound [Ba+2].[Ba+2].[O-][Ti]([O-])([O-])[O-] JRPBQTZRNDNNOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910002113 barium titanate Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- NKZSPGSOXYXWQA-UHFFFAOYSA-N dioxido(oxo)titanium;lead(2+) Chemical compound [Pb+2].[O-][Ti]([O-])=O NKZSPGSOXYXWQA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 229940125396 insulin Drugs 0.000 description 1
- 229910052741 iridium Inorganic materials 0.000 description 1
- GKOZUEZYRPOHIO-UHFFFAOYSA-N iridium atom Chemical compound [Ir] GKOZUEZYRPOHIO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- JQJCSZOEVBFDKO-UHFFFAOYSA-N lead zinc Chemical compound [Zn].[Pb] JQJCSZOEVBFDKO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- HFGPZNIAWCZYJU-UHFFFAOYSA-N lead zirconate titanate Chemical compound [O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[O-2].[Ti+4].[Zr+4].[Pb+2] HFGPZNIAWCZYJU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- GQYHUHYESMUTHG-UHFFFAOYSA-N lithium niobate Chemical compound [Li+].[O-][Nb](=O)=O GQYHUHYESMUTHG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052697 platinum Inorganic materials 0.000 description 1
- 229920002981 polyvinylidene fluoride Polymers 0.000 description 1
- UKDIAJWKFXFVFG-UHFFFAOYSA-N potassium;oxido(dioxo)niobium Chemical compound [K+].[O-][Nb](=O)=O UKDIAJWKFXFVFG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010453 quartz Substances 0.000 description 1
- 229910052706 scandium Inorganic materials 0.000 description 1
- SIXSYDAISGFNSX-UHFFFAOYSA-N scandium atom Chemical compound [Sc] SIXSYDAISGFNSX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 150000003377 silicon compounds Chemical class 0.000 description 1
- VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N silicon dioxide Inorganic materials O=[Si]=O VYPSYNLAJGMNEJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- XMVONEAAOPAGAO-UHFFFAOYSA-N sodium tungstate Chemical compound [Na+].[Na+].[O-][W]([O-])(=O)=O XMVONEAAOPAGAO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000003980 solgel method Methods 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 239000011787 zinc oxide Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/0005—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing non-specific motion; Details common to machines covered by H02N2/02 - H02N2/16
- H02N2/001—Driving devices, e.g. vibrators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/12—Constructional details
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/0005—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing non-specific motion; Details common to machines covered by H02N2/02 - H02N2/16
- H02N2/001—Driving devices, e.g. vibrators
- H02N2/003—Driving devices, e.g. vibrators using longitudinal or radial modes combined with bending modes
- H02N2/004—Rectangular vibrators
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/02—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors
- H02N2/026—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing linear motion, e.g. actuators; Linear positioners ; Linear motors by pressing one or more vibrators against the driven body
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/103—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors by pressing one or more vibrators against the rotor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
- Y10S901/23—Electric motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1(A)は、本発明に用いられる圧電駆動部10の概略構成を示す平面図であり、図1(B)は、圧電駆動部10を図1(A)のB−B切断線で切ったときに、その断面から圧電駆動部10を見たときの図である。圧電駆動部10は、振動板200と、振動板200の両面(第1面211(「表面」とも呼ぶ)と第2面212(「裏面」とも呼ぶ))にそれぞれ配置された2つの圧電振動体100とを備える。圧電振動体100は、基板120と、基板120の上に形成された第1電極130と、第1電極130の上に形成された圧電体140と、圧電体140の上に形成された第2電極150と、を備えている。第1電極130と第2電極150は、圧電体140を挟持している。2つの圧電振動体100は、振動板200を中心として対称に配置されている。2つの圧電振動体100は同じ構成を有しているので、以下では特に断らない限り、振動板200の上側にある圧電振動体100の構成を説明する。
図5は、第1の実施形態の圧電駆動装置1000における圧電駆動部の配置を示す説明図である。図5(A)は、ローター50の法線方向から見た図を示し、図5(B)は、圧電駆動装置1000を図5(A)に記載のBの方向から見た図を示している。なお、図5(B)では、図面が見づらくなるため、圧電振動部10s3、10t2及びそれらの接触部材20を省略している。圧電駆動装置1000は、6個の圧電駆動部10s1〜10s3、10t1〜10t3を備える。圧電駆動部10s1〜10s3、10t1〜10t3は2つの群、第1の圧電駆動部群と第2の圧電駆動部群に分類される。第1の圧電駆動部群は、圧電駆動部10s1〜10s3を含み、第2の圧電駆動部群は、圧電駆動部10t1〜10t3を含んでいる。第1の圧電駆動部群の3個の圧電駆動部10s1〜10s3の接触部材20は、ローター50(被駆動部材50)の円板形状の外周に沿って、ローター50の中心51を中心とする3回回転対称位置に配置されている。3個の圧電駆動部10s1〜10s3の3個の接触部材20とローター50との3つの接触点の幾何学的な重心は、ローター50の中心51と一致する。第2の圧電駆動部群の3個の圧電駆動部10t1〜10t3の接触部材20も、ローター50の外周に沿って、ローター50の中心51を中心とする3回回転対称位置に配置されており、3個の圧電駆動部10t1〜10t3の3個の接触部材20とローター50との3つの接触点の幾何学的な重心は、ローター50の中心51と一致する。なお、「幾何学的な重心」とは、3つ以上の接触点で構成される凸多角形(本実施形態では三角形)の重心を意味する。
図6は、第2の実施形態の圧電駆動装置1000sにおける圧電駆動部の配置を示す説明図である。図6(A)は、ローター50の法線方向から見た図を示し、図6(B)は、圧電駆動装置1000sを図6(A)に記載のBの方向から見た図を示している。なお、図6(B)では、図面が見づらくなるため、圧電振動部10t1及びその接触部材20を省略している。圧電駆動装置1000sは、4個の圧電駆動部10s1、10s2、10t1、10t2を備える。第1の圧電駆動部群は、圧電駆動部10s1、10s2を含み、2の圧電駆動部群は、圧電駆動部10t1、10t2を含んでいる。第1の圧電駆動部群の2個の圧電駆動部10s1、10s2の接触部材20は、ローター50の外周に沿って、ローター50の中心51(ローター50の回転中心であり、請求項における「移動中心軸」に対応する。)を中心とする点対称位置に配置されている。2個の圧電駆動部10s1、10s2の重心は、ローター50の中心51と一致する。第2の圧電駆動部群の2個の圧電駆動部10t1、10t2の接触部材20も、ローター50の外周に沿って、ローター50の中心51を中心とする点対称位置に配置されており、2個の圧電駆動部10t1、10t2の重心は、ローター50の中心51と一致する。
図7は、第3の実施形態の圧電駆動装置1000tにおける圧電駆動部の配置を示す説明図である。図7(A)は、圧電駆動装置1000tをローター50と平行な方向から見た状態を示し、図7(B)は、圧電駆動装置1000tをローター50の法線方向から見た状態を示す。圧電駆動装置1000tは、12個の圧電駆動部10s1u〜10s3u、10s1d〜10s3d、10t1u〜10t3u、10t1d〜10t3dを備える。第1の圧電駆動部群は、圧電駆動部は、10s1u〜10s3u、10s1d〜10s3dを含み、第2の圧電駆動部群は、圧電駆動部10t1u〜10t3u、10t1d〜10t3dを含んでいる。
図9は、第4の実施形態の圧電駆動装置1000uにおける圧電駆動部の配置を示す説明図である。図9(A)は、圧電駆動装置1000uの側面図であり、図9(B)は、圧電駆動装置1000uの上面図であり、図9(B)は、圧電駆動装置1000uの下面図を示す。第1〜3の実施形態では、被駆動部材としてローター50を用いているが、第4の実施形態の被駆動部材53は、長方形の平板である。
図11は、本発明の他の実施形態としての圧電駆動部10aの断面図であり、第1実施形態の図1(B)に対応する図である。この圧電駆動部10aでは、圧電振動体100が、図1(B)とは上下を逆にした状態で振動板200に配置されている。すなわち、ここでは、第2電極150が振動板200に近く、基板120が振動板200から最も遠くなるように配置されている。なお、図11においても、図1(B)と同様に、第2電極150a〜150eの間の電気的接続のための配線(又は配線層及び絶縁層)と、第1電極130及び第2電極150a〜150eと駆動回路との間の電気的接続のための配線(又は配線層及び絶縁層)とは、図示が省略されている。この圧電駆動部10aも、第1実施形態と同様な効果を達成することができる。第2の実施形態と同様に、圧電振動体100の基板120を振動板200より突出させても良く、接触部材の形状を第3の実施形態と同様の形状としても良い。
上述した圧電駆動部10は、共振を利用することで被駆動体に対して大きな力を与えることができるものであり、各種の装置に適用可能である。圧電駆動部10は、例えば、ロボット(電子部品搬送装置(ICハンドラー)も含む)、投薬用ポンプ、時計のカレンダー送り装置、印刷装置(例えば紙送り機構。ただし、ヘッドに利用される圧電駆動装置では、振動板を共振させないので、ヘッドには適用不可である。)等の各種の機器における駆動装置として用いることが出来る。以下、代表的な実施の形態について説明する。
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
上記実施形態では、基板120の上に第1電極130と圧電体140と第2電極150とが形成されていたが、基板120を省略して、振動板200の上に第1電極130と圧電体140と第2電極150とを形成するようにしてもよい。
上記実施形態では、振動板200の両面にそれぞれ1つの圧電振動体100を設けていたが、圧電振動体100の一方を省略することも可能である。但し、振動板200の両面にそれぞれ圧電振動体100を設けるようにすれば、振動板200をその平面内で屈曲した蛇行形状に変形させることがより容易である点で好ましい。
Claims (6)
- 被駆動部材を駆動する複数の圧電駆動部を備え、
前記複数の圧電駆動部のそれぞれが、
振動板と、
前記振動板に設けられた圧電振動体と、
前記被駆動部材と接触可能な接触部材と、
を有し、
前記複数の圧電駆動部は、第1の圧電駆動部群と第2の圧電駆動部群を有し、
前記第1の圧電駆動部群が有する複数の圧電駆動部の各接触部材は、前記被駆動部材の移動中心軸に対して点対称位置または回転対称位置に配置されており、
前記第2の圧電駆動部群が有する複数の圧電駆動部の各接触部材は、前記被駆動部材の移動中心軸に対して点対称位置または回転対称位置に配置されており、
前記第1の圧電駆動部群が有する複数の圧電駆動部の各接触部材は、前記被駆動部材に対し、同じ大きさであり、前記被駆動部材に回転以外の力がかからないような回転対称な力を掛け、
前記第2の圧電駆動部群が有する複数の圧電駆動部の各接触部材は、前記被駆動部材に対し、同じ大きさであり、前記被駆動部材に回転以外の力がかからないような回転対称な力を掛け、
前記第1の圧電駆動部群の前記各接触部材が前記被駆動部材を押圧するタイミングと、前記第2の圧電駆動部群の前記各接触部材が前記被駆動部材を押圧するタイミングと、が異なっている、圧電駆動装置。 - 請求項1に記載の圧電駆動装置において、
前記第1の圧電駆動部群の前記各接触部材のそれぞれが前記被駆動部材を押圧するタイミングは同一であり、
前記第2の圧電駆動部群の前記各接触部材のそれぞれが前記被駆動部材を押圧するタイミングは同一である、圧電駆動装置。 - 請求項1または2に記載の圧電駆動装置において、
前記第1の圧電駆動部群の前記各接触部材が接触する接触点の幾何学的な重心および前記第2の圧電駆動部群の前記各接触部材が接触する接触点の幾何学的な重心は、前記移動中心軸の位置である、圧電駆動装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の圧電駆動装置において、
前記第1の圧電駆動部群の前記各接触部材は、前記被駆動部材を挟んで対向位置に分かれて配置されており、
前記第2の圧電駆動部群の前記各接触部材は、前記被駆動部材を挟んで対向位置に分かれて配置されている、圧電駆動装置。 - 複数のリンク部と、
前記複数のリンク部を接続する関節部と、
前記複数のリンク部を前記関節部で回動させる請求項1〜4のいずれか一項に記載の圧電駆動装置と、
を備えるロボット。 - 請求項5に記載のロボットの駆動方法であって、
前記圧電振動体に周期的に変化する電圧を印加することで前記圧電駆動装置を駆動し、前記複数のリンク部を前記関節部で回動させる、ロボットの駆動方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015016928A JP6439466B2 (ja) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 |
US15/008,915 US20160226401A1 (en) | 2015-01-30 | 2016-01-28 | Piezoelectric drive device, robot, and drive method of robot |
EP16153132.2A EP3051688B1 (en) | 2015-01-30 | 2016-01-28 | Piezoelectric drive device, robot, and drive method of robot |
CN201610059932.2A CN105846716A (zh) | 2015-01-30 | 2016-01-28 | 压电驱动装置、机器人及机器人的驱动方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015016928A JP6439466B2 (ja) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016144268A JP2016144268A (ja) | 2016-08-08 |
JP6439466B2 true JP6439466B2 (ja) | 2018-12-19 |
Family
ID=55262735
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015016928A Active JP6439466B2 (ja) | 2015-01-30 | 2015-01-30 | 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160226401A1 (ja) |
EP (1) | EP3051688B1 (ja) |
JP (1) | JP6439466B2 (ja) |
CN (1) | CN105846716A (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6405785B2 (ja) * | 2014-08-13 | 2018-10-17 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法 |
JP6836129B2 (ja) * | 2016-09-26 | 2021-02-24 | セイコーエプソン株式会社 | 駆動装置、圧電モーター、電子部品搬送装置およびロボット |
JP2018191437A (ja) * | 2017-05-08 | 2018-11-29 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置、電子部品搬送装置、ロボット、プロジェクターおよびプリンター |
EP3537594A1 (fr) * | 2018-03-09 | 2019-09-11 | ETA SA Manufacture Horlogère Suisse | Moteur piezoelectrique rotatif a precontrainte radiale |
JP7314713B2 (ja) * | 2019-08-21 | 2023-07-26 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置およびロボット |
JP2021052480A (ja) * | 2019-09-24 | 2021-04-01 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電アクチュエーター、圧電モーターおよびロボット |
CN112455637B (zh) * | 2020-10-26 | 2022-04-22 | 南京航空航天大学 | 一种压电驱动仿生鳐鱼波动推进器 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4435882C2 (de) * | 1994-10-07 | 1996-10-02 | Bosch Gmbh Robert | Ultraschallmotor |
JPH0947048A (ja) * | 1995-08-01 | 1997-02-14 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 超音波アクチュエータ用振動子 |
JPH1066364A (ja) * | 1996-08-22 | 1998-03-06 | Citizen Watch Co Ltd | 小型モータ |
KR100473242B1 (ko) * | 2001-07-18 | 2005-03-08 | 세이코 엡슨 가부시키가이샤 | 튜브 펌프 |
US7187102B2 (en) * | 2002-02-06 | 2007-03-06 | Elliptec Resonant Actuator Ag | Piezoelectric motor control |
JP2004260990A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-09-16 | Seiko Epson Corp | 駆動装置および稼動装置 |
JP2004320979A (ja) | 2003-04-03 | 2004-11-11 | Seiko Epson Corp | 稼働装置および電気機器 |
JP2008306826A (ja) * | 2007-06-07 | 2008-12-18 | Seiko Epson Corp | 圧電アクチュエータ及びその駆動方法 |
JP5277010B2 (ja) * | 2009-02-09 | 2013-08-28 | パナソニック株式会社 | 駆動装置 |
JP2010226895A (ja) * | 2009-03-24 | 2010-10-07 | Nikon Corp | アクチュエータ、駆動装置、レンズユニット及び撮像装置 |
JP5382320B2 (ja) * | 2009-03-26 | 2014-01-08 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電モーター、液体噴射装置及び時計 |
JP5257434B2 (ja) * | 2010-09-30 | 2013-08-07 | 株式会社ニコン | 駆動装置、レンズ鏡筒及びカメラ |
JP2013258824A (ja) * | 2012-06-12 | 2013-12-26 | Seiko Epson Corp | 移動機構、ロボットハンド、電子部品搬送装置、電子部品検査装置、送液ポンプ、印刷装置、投影装置、搬送装置 |
CN102931873B (zh) * | 2012-11-02 | 2016-04-06 | 南京航空航天大学 | 一种小型一体式并联旋转超声电机 |
JP6112835B2 (ja) * | 2012-11-26 | 2017-04-12 | キヤノン株式会社 | 振動型アクチュエータの駆動装置及び駆動制御方法 |
JP6232752B2 (ja) * | 2013-05-31 | 2017-11-22 | セイコーエプソン株式会社 | 駆動装置、電子部品搬送装置、および電子部品検査装置 |
JP6255811B2 (ja) * | 2013-09-06 | 2018-01-10 | カシオ計算機株式会社 | 駆動装置及び時計 |
CN105375812A (zh) * | 2014-08-13 | 2016-03-02 | 精工爱普生株式会社 | 压电驱动装置及其驱动方法、机器人及其驱动方法 |
JP6398454B2 (ja) * | 2014-08-13 | 2018-10-03 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法 |
CN106877733B (zh) * | 2015-12-03 | 2020-12-04 | 精工爱普生株式会社 | 压电驱动装置、马达、机器人、以及泵 |
JP6651937B2 (ja) * | 2016-03-28 | 2020-02-19 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電アクチュエーター、圧電モーター、ロボット、ハンドおよびポンプ |
JP2018019529A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | セイコーエプソン株式会社 | 圧電アクチュエーター、圧電モーター、ロボットおよび電子部品搬送装置 |
-
2015
- 2015-01-30 JP JP2015016928A patent/JP6439466B2/ja active Active
-
2016
- 2016-01-28 US US15/008,915 patent/US20160226401A1/en not_active Abandoned
- 2016-01-28 EP EP16153132.2A patent/EP3051688B1/en active Active
- 2016-01-28 CN CN201610059932.2A patent/CN105846716A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3051688A1 (en) | 2016-08-03 |
US20160226401A1 (en) | 2016-08-04 |
JP2016144268A (ja) | 2016-08-08 |
CN105846716A (zh) | 2016-08-10 |
EP3051688B1 (en) | 2019-03-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6439466B2 (ja) | 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 | |
JP6405785B2 (ja) | 圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法 | |
JP6511900B2 (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動方法 | |
JP6543951B2 (ja) | 圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法 | |
JP2017017916A (ja) | 圧電駆動装置、ロボット及び圧電駆動装置の駆動方法 | |
US10147866B2 (en) | Piezoelectric driving device and driving method therefor, and robot and driving method therefor | |
JP6442913B2 (ja) | 圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法 | |
JP2016082834A (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動方法 | |
JP6766328B2 (ja) | 圧電駆動装置、ロボット、及び圧電駆動装置の駆動方法 | |
US9712087B2 (en) | Piezoelectric element drive circuit and robot | |
JP6459291B2 (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動方法 | |
JP6601174B2 (ja) | 圧電アクチュエーター、積層アクチュエーター、圧電モーター、ロボット、ハンド及び送液ポンプ | |
JP2016040984A (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動方法 | |
JP2016040990A (ja) | 圧電駆動装置、ロボット、及び、それらの駆動方法 | |
JP2016082835A (ja) | 圧電駆動装置、指アシスト装置及びロボット | |
JP6361365B2 (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動方法 | |
JP2016178737A (ja) | 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 | |
JP6702482B2 (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動方法 | |
JP6432369B2 (ja) | 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 | |
JP2017135935A (ja) | 圧電アクチュエーター、圧電モーター、ロボット、ハンドおよび送液ポンプ | |
JP2017103955A (ja) | 圧電駆動装置、モーター、ロボット、およびポンプ | |
JP2016158380A (ja) | 圧電素子駆動回路、及び、ロボット | |
JP6413461B2 (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動方法 | |
JP2020022360A (ja) | 圧電駆動装置及びその駆動方法、ロボット及びその駆動法 | |
JP2016144269A (ja) | 圧電駆動装置、ロボット及びロボットの駆動方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180814 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180815 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181009 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181105 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6439466 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |