JP6438907B2 - 通信制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する複数の受信装置と、操作信号に基づいて駆動対象についての駆動制御を行う駆動制御装置とが搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置に関するものである。

特開２０１０−５１２１号公報

例えば、飛行機やヘリコプタ、車、船、ロボット等を模した各種ラジオコントロール模型が知られている。ラジオコントロール模型を飛行又は走行等させる場合、操作者は、操作用の無線装置（送信装置）に設けられた操作スティック等の操作子を操作する。送信装置は操作子の操作量に応じた操作信号を生成してラジオコントロール模型に送信する。
ラジオコントロール模型には、操作信号を受信する受信装置、及びラジオコントロール模型の各機構を駆動する例えばサーボモータ等のアクチュエータ機器（駆動部）を操作信号に基づき制御するコントローラ（駆動制御装置）が搭載されている。
受信装置が送信装置より受信した操作信号が駆動制御装置に受け渡され、駆動制御装置は操作信号に基づき駆動部を制御する。これにより、操作者はラジオコントロール模型を遠隔操作することが可能とされている。

ラジオコントロール模型としては、用途により、比較的広範囲を飛行又は走行等させることが要請される場合がある。例えば、カメラ装置が搭載されたヘリコプタやマルチコプタ等のラジオコントロール模型により災害現場等の立ち入り困難な場所の撮像画像を得る際には、現場が比較的広範囲であると、ラジオコントロール模型の飛行範囲としても広範囲となる。

なお、関連する先行技術については上記特許文献１を挙げることができる。

ここで、１台の送信装置のみでラジオコントロール模型を操作できる範囲には限りがあるため、複数の操作者（及び送信装置）を距離を空けて配置し、各人がそれぞれ対応する領域内に移動してきたラジオコントロール模型を操作するという手法を採ることが考えられる。

しかしながら、従来の受信装置は、或る送信装置（通信ＩＤ）とのリンク（操作信号を受信できる状態にすること）が行われた以降、ラジオコントロール模型の飛行や走行等が開始されて操作者と離隔されている状態では、リンクを解除して別の送信装置（通信ＩＤ）にリンク先を変更することが困難であるため、上記のように複数人で操作する手法に対応することが困難とされる。

なお、従来の受信装置は、送信装置側との通信について周波数ホッピングを行うものがあり、その場合には、複数台の送信装置が共通の通信ＩＤを設定（選択）していれば、ラジオコントロール模型が移動していく過程において或る送信装置（模型との距離が離れていく送信装置）の受信レベルが低下傾向となり他の送信装置（模型との距離が近づいていく送信装置）の受信レベルが上昇傾向となる結果、上記或る送信装置からの操作信号を受信不能となった後に上記他の送信装置からの操作信号を受信できるようになる可能性がある。
しかしながら、このような使用法は本来想定される使用法ではなく、上記他の送信装置からの操作信号を確実に受信できるかは不確定であり、たとえ受信できたとしても、上記他の送信装置との通信可能周波数帯域の探索に比較的長時間を要してしまう可能性もあり、その場合にはラジオコントロール模型が無操作状態（いわゆるノーコン状態）となる時間が長くなってしまう。すなわち、墜落等の危険性が増す虞がある。

そこで、本発明では上記した問題点を克服し、複数の送信装置により共通のラジオコントロール模型を交替で操作可能にするにあたっての安全性向上を図ることを目的とする。

本発明に係る通信制御装置は、それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する複数の受信装置と、操作信号に基づいて駆動対象についての駆動制御を行う駆動制御装置と、が搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置であって、前記複数の受信装置より前記操作信号を含む信号の入力を行う入力部と、前記駆動制御装置に対して送信される操作信号を前記複数の受信装置より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う切替処理部とを備えている。

上記のように、それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する受信装置を複数用いる場合に対応して、それら受信装置より入力した操作信号の切り替えを行うことにより、ラジオコントロール模型を操作可能な送信装置の切り替えがスムーズに行われるようになる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、前記送信装置が特定の操作入力に応じて送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された特定操作信号に基づいて前記切り替えを行うことが可能である。

これにより、操作者の意思を反映して切り替えを行うことが可能とされる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、切替元の前記送信装置が送信した前記特定操作信号に応じて、該送信装置とは別の前記送信装置からの操作信号への切り替えを行うことが可能である。

これにより、切替元の操作者の意思を反映して切り替えを行うことが可能とされる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、前記特定操作信号を送信した前記送信装置からの操作信号への切り替えを行うことが可能である。

これにより、切り替えにあたって切替先の送信装置が受信可能状態にあるか否かを確認する必要がなくなる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、前記送信装置が送信した操作信号の受信状態に基づいて前記切り替えを行うことが可能である。

これにより、切替先や切替元の送信装置が模型操作を適切に行うことが困難な状態での切り替えが行われてしまうことの防止を図ることが可能とされる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、切替元の前記送信装置が送信した操作信号が受信不能である状態の継続時間に基づいて前記切り替えを行うことが可能である。

これにより、切替元の送信装置が模型操作を適切に行うことが困難な状態が比較的長い時間に及んでしまう前に、切り替えを（手動ではなく）自動的に行うことが可能とされる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記受信装置は、前記送信装置との間及び当該通信制御装置との間で双方向通信が可能に構成され、前記複数の送信装置のうち、前記駆動制御装置に対する操作信号の送信対象とされている送信装置に通知情報が送信されるように、該送信装置に対応する前記受信装置への情報送信を行う通知処理部をさらに備えることが可能である。

これにより、ラジオコントロール模型の操作が可能な状態にある送信装置の操作者に対して、操作可能である旨を通知することが可能とされる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記送信装置の何れかに他の前記送信装置が送信した操作信号についての受信レベル情報が送信されるように、前記他の送信装置に対応する前記受信装置への情報送信を行う情報送信処理部をさらに備えることが可能である。

これにより、送信装置が２台の場合には、切替元、切替先の何れか一方の操作者が相手方の受信レベルを把握可能となる。切替元に切替先の受信レベル情報が送信されれば、切替元の操作者は切替先が受信レベル的に切り替え可能な状態であるかを判断できる。また、切替先に切替元の受信レベル情報が送信されれば、切替先の操作者は、特に切替元と離れていて操作者間の意思疎通が困難である場合に、これから切り替えが行われそうであるかを判断することが可能となる。
また、送信装置が３台以上の場合、切替元に他の送信装置の受信レベル情報が送信される場合には、切替元の操作者は、何れの送信装置に切り替えるべきかを判断し易くなる。また、切替元以外の送信装置に切替元の受信レベル情報が送信される場合には、切替元以外の操作者は、特に切替元と離れていて操作者間の意思疎通が困難である場合に、これから自身に切り替えが行われそうか否かを判断し易くなる。
このように、送信装置の何れかに他の送信装置が送信した操作信号の受信レベル情報が送信されるようにすることで、切り替えに際しての操作者の混乱防止が図られる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、各前記受信装置との間の信号伝送路である第一信号伝送路、及び前記駆動制御装置との間の信号伝送路である第二信号伝送路は、それぞれ複数の伝送チャンネルを有しており、前記入力部が各前記第一信号伝送路を介して前記受信装置ごとに入力した伝送信号から、それぞれ前記受信装置ごとに割り当てられた一部の伝送チャンネルの伝送信号を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した伝送信号を前記第二信号伝送路が有する伝送チャンネルのうちの対応する伝送チャンネルにそれぞれ割り当てて前記駆動制御装置に対して送信する混合送信部と、をさらに備えることが可能である。

これにより、各送信装置からの送信信号がそれぞれ第二信号伝送路の所定のチャンネルに割り当てられた状態で駆動制御装置に送信される。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、前記送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す前記駆動対象の駆動量に基づいて前記切り替えを行うことが可能である。

これにより、切り替えに際しては、切替元の送信装置、又は切替先となり得る他の送信装置による駆動対象の駆動量が考慮される。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、切替元の前記送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す前記駆動量と、前記切替元以外の前記送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す前記駆動量との差が一定以下であることを条件に前記切り替えを行うことが可能である。

これにより、駆動対象の駆動量が切り替え前後で比較的大きく乖離してしまうことの防止を図ることが可能とされる。

上記した本発明に係る通信制御装置においては、前記切替処理部は、切替先の前記送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す前記駆動量が一定以下であることを条件に前記切り替えを行うことが可能である。

これにより、切替先の操作信号による駆動量が切り替え時の想定駆動量から大きく乖離した状態で切り替えが行われてしまうことの防止を図ることが可能とされる。

本発明によれば、複数の送信装置により共通のラジオコントロール模型を交替で操作可能にするにあたっての安全性向上を図ることができる。

本発明に係る実施の形態としての通信制御装置を備えるラジオコントロールシステムの外観構成例を示した図である。 実施の形態のラジオコントロールシステムが備える送信装置の内部構成を示したブロック図である。 実施の形態のラジオコントロール模型の内部構成を示したブロック図である。 実施の形態の通信制御装置の内部構成を示したブロック図である。 制御部が実現する実施の形態としての各機能についての機能ブロック図である。 抽出部及び混合送信部により実現されるミックスモード時における動作を説明するための図である。 手動切り替えの第１の手法に対応した処理を示したフローチャートである。 手動切り替えの第２の手法に対応した処理を示したフローチャートである。 受信状態に応じた自動切替のための処理を示したフローチャートである。 変形例１としてのラジオコントロールシステムの外観構成例を示した図である。 変形例１としてのラジオコントロールシステムのブロック図である。 ミックス信号の切り替えを行う場合に対応したラジオコントロールシステムの構成例を示したブロック図である。

以下、本発明に係る実施の形態を次の順序で説明する。

＜１．実施の形態のラジオコントロールシステム＞
［1-1．システム概要］
［1-2．送信装置の構成］
［1-3．ラジオコントロール模型の構成］
［1-4．通信制御装置の構成及び機能］
［1-5．処理手順］
＜２．実施の形態の変形例＞
［2-1．変形例１］
［2-2．変形例２］
［2-3．その他］
＜３．実施の形態のまとめ＞
＜４．その他の変形例＞

＜１．実施の形態のラジオコントロールシステム＞
［1-1．システム概要］

図１は、本発明に係る実施の形態としての通信制御装置１を備えるラジオコントロールシステム１００の外観構成例を示している。
図示のようにラジオコントロールシステム１００は、２台の送信装置１０１、１０１と、ラジオコントロール模型１０２とを備えている。
ラジオコントロール模型１０２は、本例ではマルチコプタの形態とされている。

送信装置１０１は、ラジオコントロール模型を操る操作者が操作入力を行うための操作スティック等の操作子が設けられ、該操作子の操作量に応じた操作信号をラジオコントロール模型１０２に搭載された受信機（後述する受信装置２）に対して無線送信する。また、本例における送信装置１０１は、受信装置２が送信した信号を受信することが可能とされている。
後述するように、送信装置２は表示部１１３を備えており、該表示部１１３を介して受信装置２側からの受信信号に応じた情報を操作者に視覚的に提示することが可能とされている。

図１では、ラジオコントロール模型１０２に搭載された受信装置２が送信装置１０１からの送信信号を受信可能なエリアを送信装置１０１ごとにそれぞれ受信可能エリアＡｒ１、Ａｒ２として模式的に表している。
ラジオコントロールシステム１００においては、これら受信可能エリアＡｒ１、Ａｒ２の一部同士が重複することを条件に送信装置１０１、１０１が離隔して配置されている。

［1-2．送信装置の構成］

図２は、送信装置１０１の内部構成を示したブロック図である。
送信装置１０１は、制御部１１０と、制御部１１０に接続された操作部１１１と、通信部１１２と、表示部１１３とを備えると共に、通信部１１２に接続されたアンテナ１１４を備えている。

操作部１１１には、前述した操作スティック等、ラジオコントロール模型１０２の飛行に係る操作を行うための操作子や、他の操作を行うための操作ボタン等の操作子が設けられており、これら操作子を用いて行われた操作者による操作入力に応じた信号が制御部１１０に取得される。

通信部１１２は、アンテナ１１４を介して外部装置（特に受信装置２）との間で所定の無線通信方式により信号の送受信を行うことが可能に構成されている。

表示部１１３は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等によるディスプレイを備えて構成され、制御部１１０からの制御に基づき各種情報の表示を行う。

制御部１１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置で構成され、ＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムに従った処理を行うことで送信装置１０１の全体制御を行う。
例えば、制御部１１０は、操作部１１１に設けられた上記の飛行に係る操作子の操作量に応じた操作信号を通信部１１２によりアンテナ１１４を介して外部装置に送信させる。
なお、以下では特に断りがない限り、「操作信号」と言ったときは上記の操作量に応じた操作信号を指すものとする。

また、制御部１１０は、通信部１１２が外部装置から受信した信号に基づき、表示部１１３に対応する情報が表示されるように制御を行う。

［1-3．ラジオコントロール模型の構成］

図３は、ラジオコントロール模型１０２の内部構成を示したブロック図である。なお、図３では送信装置１０１、１０１も併せて示している。
ラジオコントロール模型１０２内には、二つの送信装置１０１、１０１の個々に対応する受信装置として受信装置２、２の二つが搭載されていると共に、通信制御装置１、駆動制御装置３、第一駆動部４、第二駆動部５、及びカメラ装置６が搭載されている。
なお、カメラ装置６は必要に応じて搭載されるものであり、カメラ装置６を非搭載の状態で飛行が行われる場合もある。

二つの受信装置２のうち、一方の受信装置２と通信制御装置１との間は配線７により、他方の受信装置２と通信制御装置１との間は配線８によりそれぞれ接続され、また通信制御装置１と駆動制御装置３との間は配線９により接続されている。
本例では受信装置２と通信制御装置１との間、及び通信制御装置１と駆動制御装置３との間ではシリアルデータ通信が行われ、複数チャンネルのデータ信号を同時に伝送することが可能とされている。本例の場合、受信装置２と通信制御装置１との間、及び通信制御装置１と駆動制御装置３との間の信号伝送路における伝送チャンネル数は「８」であるとする。

受信装置２は、それぞれＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置を有すると共に、送信装置１０１との間で所定の無線通信方式による双方向通信を行うためのアンテナ２ａを備えている。

受信装置２は、予めリンクされた送信装置１０１からの送信信号を受信する。ここでのリンクとは、送信装置１０１との間で信号を通信できる状態にすることを意味する。リンクは、操作者による操作に基づき行われるものであり、例えば、一対の受信装置２と送信装置１０１とが例えば所定のケーブル等で接続された状態で、操作者が送信装置１０１の操作部１１１を介した所定操作を行うことで行われる。
送信装置１０１は、固有の通信ＩＤ（識別情報）を有しており、送信装置１０１は固有の通信ＩＤを含んだ信号を受信装置２に送信する。受信装置２は、送信装置１０１の送信信号に含まれる通信ＩＤによりリンク先の送信装置１０１からの送信信号を識別する。
また、受信装置２は、送信装置１０１に対して信号を送信する場合には、リンク先の送信装置１０１の通信ＩＤを含んだ信号を送信する。これにより送信装置１０１は、リンク先の受信装置２からの送信信号を識別可能とされる。

受信装置２は、リンク先の送信装置１０１からの送信信号（操作信号を含む）を受信できなかった場合には、その旨を表す情報を後段側（通信制御装置１側）に出力する。本例の場合、受信装置２と通信制御装置１との間、及び通信制御装置１と駆動制御装置３との間での信号伝送の規格上、所定の伝送チャンネルにおける伝送信号の所定のビットが「受信状態ビット」として割り振られており、リンク先の送信装置１０１からの送信信号を受信できなかった場合、受信装置２は該受信状態ビットをＯＮ（例えば「１」）とする。送信信号を受信できた場合には受信状態ビットはＯＦＦ（例えば「０」）とする。

さらに、受信装置２は、リンク先の送信装置１０１からの送信信号についての受信レベルの検出を行い、検出した受信レベルの情報（以下「受信レベル情報」と表記）を後段側（通信制御装置１側）に出力する。

なお、以下では、それぞれリンクの行われた二組の送信装置１０１と受信装置２の組のうち、一方の組の側を「プライマリ側」、他方の組の側を「セカンダリ側」と表記する。本例では、通信制御装置１における後述する第一端子部１１側に接続される受信装置２を含む組がプライマリ側であるとする。

通信制御装置１は、受信装置２と駆動制御装置３との間における通信制御を行う。
なお、通信制御装置１の内部構成等については改めて説明する。

第一駆動部４は、例えばプロペラ等のラジオコントロール模型１０２の飛行に係る駆動機構を駆動するサーボモータ等のアクチュエータ機器を包括的に表したものである。
また、第二駆動部５は、ラジオコントロール模型１０２に設けられた、カメラ装置６の撮像方向を制御するための機構（例えばパン、チルト機構等）を駆動するモータ等のアクチュエータ機器を包括的に表したものである。
なお、カメラ装置６と同様、第二駆動部５としてもラジオコントロール模型１０２に搭載されない場合が有り得る。

駆動制御装置３は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置を有して構成され、送信装置１０１より送信され受信装置２及び通信制御装置１を介して入力される操作信号に基づき、第一駆動部４、及び／又は第二駆動部５としての各種アクチュエータ機器の駆動制御を行う。

ここで、本例における駆動制御装置３は、駆動部の駆動に係る動作モードとして「第一モード」と「第二モード」の二つのモードを有している。「第一モード」は、入力された多チャンネル信号（本例では８ｃｈ）のうち全チャンネルの信号を用いて第一駆動部４を駆動制御するモードである。一方、「第二モード」は、入力された多チャンネル信号のうち一部のチャンネルの信号を用いて第一駆動部４を駆動制御し、残りのチャンネルの信号を用いて第二駆動部５を駆動制御するモードである。具体的に、第二モードは、本例では０ｃｈ〜３ｃｈの信号を用いて第一駆動部４を、残りの４ｃｈ〜７ｃｈの信号を用いて第二駆動部５をそれぞれ駆動制御するモードとされる。
これら第一、第二モードのモード設定は、操作者の操作に基づき行われる。該モード設定としても、例えば上記のリンクと同様に、駆動制御装置３と送信装置１０１とを所定のケーブルで接続し、操作部１１１を介した操作により行われる。

なお、以下では特に断りがない限り、駆動制御装置３のモードは第一モードであるとする。

［1-4．通信制御装置の構成及び機能］

図４は、通信制御装置１の内部構成を示したブロック図である。なお、図４では図３に示した配線７、８、９も併せて示している。
図示のように通信制御装置１は、制御部１０、第一端子部１１、第二端子部１２、メモリ１３、及び出力側端子部１４を備えている。
第一端子部１１、第二端子部１２、及び出力側端子部１４は、それぞれ多チャンネル信号通信に対応した複数の端子を備えた端子部とされている。第一端子部１１は、配線７が接続されると共に、制御部１０に接続された配線１５が接続されている。また、第二端子部１２は、配線８が接続されると共に、制御部１０に接続された配線１６が接続されている。これにより制御部１０は、第一端子部１１、第二端子部１２を介してそれぞれ対応する受信装置２からの送信信号を入力可能とされている。また、制御部１０は、これら第一端子部１１、第二端子部１２を介してそれぞれ対応する受信装置２に信号出力を行うことも可能とされている。

なお、多チャンネル信号の通信としてバス通信が行われる場合には、端子部は少なくとも一つあればよい。端子部が一つである場合、各受信装置２からの入力は三又ハブ等のハブによって１出力に纏める。

出力側端子部１４は、配線９が接続されると共に、制御部１０に接続された配線１７が接続されており、これにより制御部１０は、出力側端子部１４を介して駆動制御装置３に対する信号送信が可能とされると共に、駆動制御装置３からの送信信号を入力可能とされている。

制御部１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリを備えたマイクロコンピュータ等の情報処理装置を有して構成され、ＲＯＭ等のメモリに格納されたプログラムに従って各種の処理を実行する。
制御部１０は、第一端子部１１、第二端子部１２を介してそれぞれの受信装置２から入力された信号をメモリ１３に格納する。制御部１０は、このようにメモリ１３に格納した各受信装置２からの送信信号（操作信号を含む）について、デコードを行うことが可能とされている。

また、特に実施の形態における制御部１０は、以下で説明する各機能を実現するための処理を実行する。

図５は、制御部１０が実現する実施の形態としての各機能を機能ブロックにより表した機能ブロック図である。なお、これらの各機能は、少なくとも一部をハードウェアにより実現することも可能である。

図５に示すように、制御部１０は、機能ブロックとして、切替処理部Ｆ１、通知処理部Ｆ２、情報送信処理部Ｆ３、抽出部Ｆ４、及び混合送信部Ｆ５を備えるものとして表すことができる。
なお、上記のうち切替処理部Ｆ１、通知処理部Ｆ２、情報送信処理部Ｆ３としての機能を実現するための処理は、本例では、制御部１０が後述する「通常モード」時に対応して実行する。

切替処理部Ｆ１は、駆動制御装置３に対して送信される操作信号を、複数の受信装置２より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う。
具体的に、切替処理部Ｆ１は、駆動制御装置３に対して送信される操作信号の切り替えを、送信装置１０１が操作者による特定の操作入力に応じて送信する特定操作信号に基づいて行う。
ここで、送信装置１０１（制御部１１０）は、操作部１１１を介した特定の操作（切り替え指示操作）に応じて、特定操作信号を送信する。
制御部１０は、このように送信装置１０１から送信され対応する受信装置２（リンク先の受信装置２）で受信された特定操作信号に基づき、上記の切り替えを行う。

なお、本例に適用される多チャンネル信号通信の規格においては、特定のチャンネルの特定のビットが上記の特定操作（切替指示操作）の有無を表す「切替指示ビット」として割り当てられている。すなわち、送信装置１０１において切替指示操作としての特定操作が行われた場合、対応する受信装置２から通信制御装置１に対する送信信号における切替指示ビットがＯＮ（例えば「１」）とされる。

切替処理部Ｆ１による切り替えの手法としては、以下の２通りを挙げることができる。
先ず、第１の手法として、切替元の送信装置１０１が送信した特定操作信号に応じて、該送信装置１０１とは別の送信装置１０１からの操作信号への切り替えを行う手法が挙げられる。
ここで、「切替元」の送信装置１０１とは、切り替え前の段階において、駆動制御装置３に対して操作信号が送信されるべき送信装置１０１を意味する。本例において、制御部１０は、起動から初回の切り替えを行うまでの間には、プライマリ側からの操作信号を駆動制御装置３に対して送信するように設定されている。すなわち、この間はプライマリ側の送信装置１０１が「駆動制御装置３に対して操作信号が送信されるべき送信装置１０１」に該当する。以降、制御部１０は、切り替えを行うごとに、「切替元」の送信装置１０１が何れであるかを管理する。このとき、受信装置２より入力した操作信号が何れの送信装置１０１からの操作信号であるかの識別は、該操作信号が第一端子部１１、第二端子部１２の何れより入力されたものであるかを管理することで実現できる。或いは、該識別は、受信装置２から送信される信号に含まれる通信ＩＤに基づき行うようにしてもよい。

ここで、以下、切替元の送信装置１０１及び対応する受信装置２については、駆動制御装置３に対する操作信号の送信対象とされている送信装置１０１、受信装置２との意味で、それぞれ「対象送信装置」「対象受信装置」と表記する。

また、以下では「切替先」との語を用いるが、「切替先」の送信装置１０１とは、切り替えにより新たに駆動制御装置３に対して操作信号が送信されるべき送信装置１０１を意味する。本例のように送信装置１０１が２台の場合には、切替先の送信装置１０１は、切替元の送信装置１０１とは別の送信装置１０１として一意に特定される。

上記のように切替元の送信装置１０１が送信した特定操作信号に応じて該送信装置１０１とは別の送信装置１０１からの操作信号への切り替えを行う第１の手法によれば、切替元の操作者の意思を反映して切り替えを行うことが可能とされため、切替元の操作者にとって意図しないタイミングで切り替えが行われることによる混乱の発生防止を図ることができる。

ここで、第１の手法を採る場合、切替先の送信装置１０１が受信可能エリア内に位置している保証はない。このため制御部１０は、切替先の送信装置１０１による送信信号が受信されていることを条件として切り替えを行う。具体的には、切替先の送信装置１０１とリンクされた受信装置２からの送信信号において、前述した受信状態ビットがＯＮであることを条件に切り替えを行う。
なお、該切り替えは、操作信号の受信状態に応じた切り替えの一形態である。

第２の手法は、特定操作信号を送信した送信装置１０１からの操作信号への切り替えを行うという手法である。すなわち、プライマリ側より特定操作信号が送信された場合にはプライマリ側への切り替えを行い、セカンダリ側より特定操作信号が送信された場合にはセカンダリ側への切り替えを行うものである。

これにより、切り替えにあたって切替先の送信装置１０１が受信可能状態にあるか否かを確認する必要がなくなるため、切り替えに際しての処理負担の軽減を図ることができる。

また、切替処理部Ｆ１は、上記のような操作に応じた切り替えのみでなく、切替元の送信装置１０１が送信した操作信号が受信不能である状態の継続時間に基づいた自動切り替えも行う。具体的には、切替元の送信装置１０１からの操作信号を受信不能な状態が一定時間（例えば２秒）以上継続したことに応じて、駆動制御装置３に対して送信される操作信号を、切替元からの操作信号から切替先からの操作信号に切り替える。

これにより、切替元の送信装置１０１がラジオコントロール模型１０２の操作を適切に行うことが困難な状態が比較的長い時間に及んでしまう前に、切り替えを（手動ではなく）自動的に行うことができ、安全性を高めることができる。
また、上記の自動切替では、受信不能状態の継続時間に基づき切り替え行うので、自動切替が頻発してしまうことの防止を図ることもできる。例えば、前述した受信可能エリアＡｒ１、Ａｒ２の境界付近にラジオコントロール模型１０２が位置した際には、双方の送信装置１０１からの受信状態が不安定になる虞があり、単に一方が受信不能になったことに応じて切り替えを自動的に行ってしまうと切り替えが頻発する虞がある。上記の自動切替手法はそのような場合に特に有効である。

続いて、通知処理部Ｆ２は、複数の送信装置１０１のうち、駆動制御装置３に対する操作信号の送信対象とされている送信装置１０１（つまり上述した対象送信装置）に通知情報が送信されるように、該送信装置１０１に対応する受信装置２（対象受信装置）への情報送信を行う。
本例では、送信装置１０１に対する受信装置２側からの送信信号の規格上、所定チャンネルの所定ビットが上記の通知情報を格納するための「通知情報ビット」として割り当てられており、通知処理部Ｆ２は、該所定ビットをＯＮ（例えば「１」）とした送信信号を対象受信装置としての受信装置２に送信する。これにより、該受信装置２を介して対象送信装置としての送信装置１０１に通知情報が送信される。該通知情報を受信した送信装置１０１（制御部１１０）は、表示部１１３に所定の情報を表示させる。これにより、該送信装置１０１の操作者にラジオコントロール模型１０２の操作権限があることを確認させることができる。
本例の場合、制御部１０の起動時における対象受信装置はプライマリ側の受信装置２であるので、起動から初回の切り替えが行われるまでの間、通知処理部Ｆ２は、プライマリ側の受信装置２への送信信号の通知情報ビットはＯＮ、セカンダリ側の受信装置２への送信信号の通知情報ビットはＯＦＦ（「０」）とする。以降、通知処理部Ｆ２は、切り替えが行われるごとに、各受信装置２への送信信号における通知情報ビットの値を切り替えていく。

情報送信処理部Ｆ３は、送信装置１０１の何れかに他の送信装置１０１が送信した操作信号についての受信レベル情報が送信されるように、他の送信装置１０１に対応する受信装置２への情報送信を行う。具体的に、この場合の情報送信処理部Ｆ３は、双方の受信装置２に対して、他方の受信装置２から受信した受信レベル情報を送信する。

受信レベル情報を受信した受信装置２は、該受信レベル情報をリンク先の送信装置１０１に送信する。該送信装置１０１は、受信した受信レベル情報に基づくレベル表示情報（例えば数値、又は受信レベルを表すイラスト等）を表示部１１３に表示させる。これにより、双方の送信装置１０１の操作者は、互いに相手方の受信状態を確認することができる。
従って、切り替えに際して、切替元の操作者は、切替先が受信レベル的に切り替え可能な状態であるかを判断できる。また、切替先の操作者は、切替元の受信レベルを把握できることで、特に切替元と離れていて操作者間の意思疎通が困難である場合に、これから切り替えが行われそうであるかを判断することが可能となる。

抽出部Ｆ４、及び混合送信部Ｆ５は、駆動制御装置３が上述した「第二モード」とされた場合に対応した機能を実現するものである。

ここで、駆動制御装置３が「第二モード」で使用される場合には、二つの送信装置のうち一方の送信装置（本例ではセカンダリ側）として、第二駆動部５としてのアクチュエータ機器（カメラアングル調整のためのアクチュエータ機器）を操作可能に構成された送信装置が用いられる。
本例では、シリアル通信における８チャンネルのうち、第一駆動部４の駆動制御に最低限要するチャンネル数は４チャンネルとされ、また第二駆動部５の駆動制御に割り当てられたチャンネル数は４チャンネルとされている。

この場合の制御部１０は、動作モードとして、切替処理部Ｆ１が８ｃｈの信号を択一的に駆動制御装置３に切り替え出力する「通常モード」と、上記の第二モードに対応して各受信装置２からの送信信号の所定チャンネルの信号同士をミックスして駆動制御装置３に出力する「ミックスモード」とを有している。
なお、これら「通常モード」「ミックスモード」の設定は、操作者による操作に基づき行われるものであり、例えば通信制御装置１と送信装置１０１（又は上記したカメラアングル調整の操作が可能な送信装置）とを所定のケーブルで接続し、操作者が操作部１１１を介した操作により行う。

図６は、抽出部Ｆ４及び混合送信部Ｆ５により実現されるミックスモード時における動作を説明するための図である。
なお、ここでの説明では、プライマリ側（第一端子部１１に接続される側）が第一駆動部４に係る操作を行う側、セカンダリ側が第二駆動部５に係る操作を行う側とされていることを前提とする。

抽出部Ｆ４は、配線１５を介して入力された８チャンネルの信号（プライマリ側）のうち０ｃｈ〜３ｃｈの信号を抽出すると共に、配線１６を介して入力された８ｃｈの信号（セカンダリ側）のうち４ｃｈ〜７ｃｈの信号を抽出する。なお、プライマリ／セカンダリ側で抽出対象とするチャンネルは実際の実施形態に応じて適宜設定されればよく、上記の例に限定されるものではない。

混合送信部Ｆ５は、抽出部Ｆ４が抽出した信号を８チャンネルのうちの対応するチャンネルにそれぞれ割り当てて、配線１７（及び出力側端子部１４）を介して駆動制御装置３に対して送信する。具体的には、プライマリ側から抽出した４チャンネル分の信号を０ｃｈ〜３ｃｈに割り当て、セカンダリ側から抽出した４チャンネル分の信号を残りの４ｃｈ〜７ｃｈに割り当てて、駆動制御装置３に対する送信信号を生成し、該送信信号を配線１７より出力する。

このように所定のチャンネルに所定の信号が割り当てられることで、第二モードが設定された駆動制御装置３が第一駆動部４、第二駆動部５をそれぞれ適正に駆動制御することができる。
すなわち、プライマリ側とセカンダリ側とでそれぞれ第一駆動部４、第二駆動部５の操作を分担するという手法を適正に実現することができる。

［1-5．処理手順］

続いて、上記した実施の形態としての各機能を実現するために実行されるべき具体的な処理の手順を図７乃至図９のフローチャートを参照して説明する。
なお、情報送信処理部Ｆ３としての機能を実現するための処理は、一方の受信装置２から受信した受信レベル情報を他方の受信装置２に送信するという処理を、各受信装置２に対して行うものであり、フローチャート化するまでもないため図示は省略する。
同様に、上述したミックスモード時の処理としても、ミックスモードの設定に応じて各受信装置２からの多チャンネル信号のうちそれぞれ所定チャンネルの信号を抽出し、それらを所定のチャンネルに割り当てて駆動制御装置３に対して送信する処理であり、フローチャート化するまでもないため図示は省略している。

図７乃至図９は、それぞれ切替処理部Ｆ１に対応した処理を示しており、図７は上述した第１の手法を採る場合における処理を、図８は第２の手法を採る場合における処理を、図９は受信状態に応じた自動切替のための処理を示している。
なお、制御部１０は、図９に示す処理を図７又は図８に示す処理と並行して行う。

先ず、図７において、制御部１０はステップＳ１０１で、対象受信装置（切替元）側の切替指示ビットがＯＮとなるまで待機し、該切替指示ビットがＯＮとなった場合には、ステップＳ１０２で他方の受信装置２（切替先）の受信状態ビットはＯＮであるか否かを判定する。該受信状態ビットがＯＮでない場合、制御部１０はこの図に示す処理を終える。すなわち、切替先の送信装置１０１からの操作信号が受信不能状態である場合には、切り替えは行われない。

一方、該受信状態ビットがＯＮであれば、制御部１０はステップＳ１０３に進んで操作信号、及び通知情報送信先を他方の受信装置２側に切り替える処理を行って、この図に示す処理を終える。
具体的に、ステップＳ１０３では、駆動制御装置３に送信される操作信号を対象受信装置とは別の受信装置２（切替先の受信装置２）から入力した操作信号に切り替えると共に、切替先の受信装置２に対する送信信号における通知情報ビットをＯＦＦ→ＯＮ、切替元の受信装置２に対する送信信号における通知情報ビットをＯＮ→ＯＦＦに切り替える処理を行う。

また、図８において、制御部１０はステップＳ２０１で、プライマリ側の切替指示ビットがＯＮであるか否かを判定し、プライマリ側の切替指示ビットがＯＮでなければステップＳ２０４でセカンダリ側の切替指示ビットがＯＮであるか否かを判定する。セカンダリ側の切替指示ビットがＯＮでなければ、制御部１０はこの図に示す処理を終える（何れの送信装置１０１においても切替指示操作が行われていないため）。

ステップＳ２０１において、プライマリ側の切替指示ビットがＯＮであれば、制御部１０はステップＳ２０２に進み、プライマリ側は対象受信装置であるか否かを判定し、プライマリ側が対象受信装置であればこの図に示す処理を終える。つまり、この場合は対象送信装置側で切替指示操作が行われたことになるので、切り替えを行う必要はない。

一方、プライマリ側が対象受信装置でなかった場合、制御部１０はステップＳ２０３で操作信号、及び通知情報送信先をプライマリ側に切り替える処理を行い、この図に示す処理を終える。

また、先のステップＳ２０４でセカンダリ側の切替指示ビットがＯＮであった場合、制御部１０はステップＳ２０５に進み、セカンダリ側は対象受信装置であるか否かを判定し、セカンダリ側が対象受信装置であればこの図に示す処理を終え、セカンダリ側が対象受信装置でなかった場合は、ステップＳ２０６で操作信号、及び通知情報送信先をセカンダリ側に切り替える処理を行い、この図に示す処理を終える。

続いて、図９において、制御部１０はステップＳ３０１で、対象受信装置側の受信状態ビットがＯＦＦとなるまで待機し、該受信状態ビットがＯＦＦとなると、ステップＳ３０２でタイムカウントをスタートした上で、ステップＳ３０３でカウント値（タイムカウント値）が閾値ＴＨ以上であるか否かを判定する。なお、本例では閾値ＴＨとして例えば２秒に対応した値が設定されている。

ステップＳ３０３において、カウント値が閾値ＴＨ以上でない場合、制御部１０はステップＳ３０４に進んで対象受信装置側の受信状態ビットを取得し、続くステップＳ３０５で該受信情報ビットがＯＮであるか否かを判定する。該受信状態ビットがＯＮであれば、制御部１０はステップＳ３０７でタイムカウントをリセットしてこの図に示す処理を終える。
すなわち、対象送信装置からの操作信号が受信不能となっても、一時的である場合には自動切替は行われない。

一方、ステップＳ３０５で受信情報ビットがＯＮでなかった場合、制御部１０は先のステップＳ３０３に戻る。つまりこれにより、対象送信装置からの操作信号が受信不能な状態の継続時間をカウント可能とされている。

ステップＳ３０３においてカウント値が閾値ＴＨ以上であった場合、制御部１０はステップＳ３０６に進んで操作信号、及び通知情報送信先を他方の受信装置側に切り替える処理を行い、続くステップＳ３０７でタイムカウントをリセットしてこの図に示す処理を終える。

なお、上記では、手動による切替手法として第１の手法（切替元の操作に応じて切替先に切り替え）と第２の手法（切替指示操作があった方に切り替え）を挙げたが、特に、本例のように送信装置１０１と受信装置２の組が２組とされる場合には、二つの送信装置１０１のうちの特定の送信装置１０１からの特定操作信号のみに応じて切り替えを行うようにすることもできる。例えば、プライマリ側の送信装置１０１のみが切替指示操作の受付及び送信が可能とされ、通信制御装置１は、プライマリ側の受信装置２から入力される特定操作信号に応じて駆動制御装置３に対して送信される操作信号の切り替えを行うものである。

また、受信レベル情報については、切替元のみに切替先の受信レベル情報が送信されるようにしてもよい。或いは逆に、切替先のみに切替元の受信レベル情報が送信されるようにすることもできる。
切替元に切替先の受信レベル情報が送信されれば、切替元の操作者は切替先が受信レベル的に切り替え可能な状態であるかを判断できる。また、切替先に切替元の受信レベル情報が送信されれば、切替先の操作者は、特に切替元と離れていて操作者間の意思疎通が困難である場合に、これから切り替えが行われそうであるかを判断することが可能となる。

＜２．実施の形態の変形例＞
［2-1．変形例１］

上記では、送信装置１０１と受信装置２の組が２組とされる場合を例示したが、送信装置１０１と受信装置２の組は３組以上とすることも可能である。
図１０、図１１は、送信装置１０１と受信装置２の組を３組としたラジオコントロールシステム１００Ａについて、その外観構成例、ブロック図をそれぞれ示している。
図１１に示すように、ラジオコントロールシステム１００Ａには、ラジオコントロール模型１０２に代えてラジオコントロール模型１０２Ａが設けられる。ラジオコントロール模型１０２Ａにおいては、受信装置２が３台搭載され、通信制御装置１に代えて通信制御装置１Ａが設けられている。通信制御装置１Ａには、３台目の受信装置２を接続するための第三端子部２１が備えられている。図中では第三端子部２１と受信装置２との間を接続する配線を配線２０として表している。

図１０においては、３台それぞれの送信装置１０１の受信可能エリアＡｒ（Ａｒ１〜Ａｒ３）を模式的に表しているが、先の図１と比較して、送信装置１０１と受信装置２の組を増やすことで、ラジオコントロール模型１０２Ａを操作可能なエリアの拡大が図られることが分かる。

送信装置１０１と受信装置２の組が３組以上である場合、前述した第１の手法としての切り替えを行うとしたときには、切替元以外の送信装置１０１が２台以上存在するので、切替元で行う切替指示としては、切替自体の指示と共に切替先とする送信装置１０１の指示も要する。つまり、切替指示操作としては、切替先とする送信装置１０１の指定を含む操作とする。
この場合の制御部１０は、切替元の受信装置２からの切替先の指定を伴う切替指示に応じて、駆動制御装置３に送信される操作信号を、指定された送信装置１０１に対応する受信装置２から入力される操作信号に切り替える。
なお、この際、先のステップＳ１０２と同様の処理を行う場合には、切替先として指定された送信装置１０１に対応する受信状態ビットがＯＮであるか否かを判定する。

また、送信装置１０１と受信装置２の組が３組以上である場合において、前述した第２の手法としての切り替えを行うとしたときは、各受信装置２から入力される信号の切替指示ビットのそれぞれについてＯＮであるか否かを判定し、該ビットがＯＮである受信装置２からの操作信号に切り替えを行う。
送信装置１０１と受信装置２の組が３組以上である場合に第２の手法を採ることによると、切替指示にあたり切替先の指定が不要となるという利点がある。また、前述のように第２の手法によれば、切り替えにあたって切替先の送信装置１０１が受信可能状態にあるか否かを確認する必要がないという利点もある。

ここで、送信装置１０１と受信装置２の組が３組以上である場合に、切替元の受信状態に応じて他の送信装置１０１からの操作信号に自動切り替えを行うとしたときは、例えば、切替元以外の操作信号のうち、受信レベルが最大の操作信号に切り替えることが考えられる。

［2-2．変形例２］

上記では、操作信号を切り替える条件として、切替指示が行われ且つ切替先が受信可能状態にあることを条件としたが、操作信号の切り替え条件としては、操作信号が表す駆動対象の駆動量に基づく条件を課すこともできる。ここで、駆動対象とは、操作信号に基づく駆動が行われる対象であり、図３や図１１の例では第一駆動部４や第二駆動部５が該当する。駆動量は、操作信号をデコードすることで検出できる。

具体的な切り替え条件としては、例えば切替元の操作信号と切替先の操作信号のそれぞれが表す駆動量の差が一定以下であるとの条件を挙げることができる。
制御部１０がこのような条件によって操作信号の切り替えを行うことで、駆動対象の駆動量が切り替え前後で比較的大きく乖離してしまうことの防止が図られ、切り替えに伴い生じ得る危険の回避を図ることができる。

或いは、駆動量に基づく切り替え条件としては、切替先の操作信号が表す駆動量が一定以下であるとの条件を挙げることができる。制御部１０がこのような条件によって操作信号の切り替えを行うことで、切替先の操作信号による駆動量が、切り替え時の想定駆動量から大きく乖離した状態で切り替えが行われてしまうことの防止が図られ、切り替えに伴い生じ得る危険の回避を図ることができる。
特に、マルチコプタとしてのラジオコントロール模型は、駆動量が「０」である場合には上空にて制止するホバリング状態とされるため、このようなホバリング状態において操作信号の切り替えが行われることが望ましい。従って、切り替え条件を上記の条件とすることが好適である。なお、他の形態のラジオコントロール模型としても、加減速中や旋回中等に操作信号の切り替えが行われることは望ましくないことから、上記の条件は好適である。

［2-3．その他］

上記では、ミックスモード時には通常モード時のような操作信号の切り替えが行われない例を挙げたが、ミックスモード時においても通常モード時のような操作信号の切り替えを行うこともできる。
例えば、図１２に示すように受信装置２が４台搭載され、それらの受信装置２と接続された通信制御装置１Ｂが搭載されたラジオコントロール模型１０２Ｂを想定する。図１２では、カメラアングル調整の操作が可能な送信装置を送信装置１０１Ａと示している。図中の送信装置１０１、１０１は、それぞれ対応する一つの受信装置２とリンクされ、送信装置１０１Ａ、１０１Ａもそれぞれ対応する一つの受信装置２とリンクされている。
この場合、通信制御装置１Ｂは、２組存在する「送信装置１０１と受信装置２、及び送信装置１０１Ａと受信装置２」の組のそれぞれについて、上述したミックスモード時と同様の処理により送信装置１０１、１０１Ａからの操作信号をミックスすることが可能とされている。通信制御装置１Ｂは、例えば何れかの送信装置１０１又は送信装置１０１Ａより切替指示操作が行われたことに応じて、駆動制御装置３に送信されるミックス信号を、該切替指示操作を行った方の組について生成したミックス信号に切り替える。なおこの場合、ミックス信号は切替先としての一方の組についてのみ生成すればよい。

なお、上記ではミックス信号の切り替えについて第２の手法を適用した例を示したが、第１の手法を適用することも勿論可能である。また、上述した受信状態や操作信号が表す駆動量に基づく切り替えを行うこともできる。その際、受信状態や駆動量としては、送信装置１０１、１０１Ａのうちの一方の側、或いは双方の側を参照すればよい。
また、上述した通知情報や受信レベル情報の送信を行うこともでき、その場合、通知情報や受信レベル情報は送信装置１０１、１０１Ａのうちの一方の側、或いは双方の側に送信すればよい。

なお、第二駆動部５は、カメラアングル調整用のアクチュエータ機器に限定されず、例えば地上の対象物体を引き上げるためのクレーン機構におけるアーム部やワイヤの巻取り部を駆動するアクチュエータ機器等の他のアクチュエータ機器とすることも可能である。

ここで、操作信号の切り替えにあたっては、切り替え条件が成立した以降の一定時間において、切替元の操縦信号を切替先の操縦信号として引き継ぐようにすることもできる。
切替先の操作者が切り替えが行われたことに気づかないケースも想定され、本手法はそのような場合に無操作期間が長時間に及んでしまうことの防止を図ることができるという利点がある。

また、通信制御装置１（１Ａ、１Ｂ）から送信装置１０１（１０１Ａ）側への情報送信に関しては、切替元が何れの送信装置１０１であるかを表す情報を切替元以外の送信装置１０１側に送信することもできる。

＜３．実施の形態のまとめ＞

上記のように実施の形態の通信制御装置（１、１Ａ、１Ｂ）は、それぞれが対応する送信装置（１０１又は１０１Ａ）からの操作信号を受信する複数の受信装置（２）と、操作信号に基づいて駆動対象（第一駆動部４又は第二駆動部５）についての駆動制御を行う駆動制御装置（３）と、が搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置であって、複数の受信装置より操作信号を含む信号の入力を行う入力部（第一端子部１１、第二端子部１２）と、駆動制御装置に対して送信される操作信号を複数の受信装置より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う切替処理部（Ｆ１）と、を備えている。

上記のように、それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する受信装置を複数用いる場合に対応して、それら受信装置より入力した操作信号の切り替えを行うことにより、ラジオコントロール模型を操作可能な送信装置の切り替えがスムーズに行われるようになる。
従って、複数の送信装置により共通のラジオコントロール模型を交替で操作可能にするにあたっての安全性向上を図ることができる。
また、上記構成による通信制御装置は、送信装置、受信装置、駆動制御装置を備える既存のラジオコントロールシステムにおいて、受信装置と駆動制御装置との間に介在させて用いられるものであり、ユーザは、既存システムを構成している受信装置や駆動制御装置を買い換えることなく本装置による機能を享受できる。

また、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、送信装置が特定の操作入力に応じて送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された特定操作信号に基づいて切り替えを行っている。

これにより、操作者の意思を反映して切り替えを行うことが可能とされる。
従って、操作者にとって意図しないタイミングで切り替えが行われることによる混乱の発生防止を図ることができる。

さらに、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、切替元の送信装置が送信した特定操作信号に応じて、該送信装置とは別の送信装置からの操作信号への切り替えを行っている。

これにより、切替元の操作者の意思を反映して切り替えを行うことが可能とされる。
従って、切替元の操作者にとって意図しないタイミングで切り替えが行われることによる混乱の発生防止を図ることができる。

さらにまた、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、特定操作信号を送信した送信装置からの操作信号への切り替えを行っている。

これにより、切り替えにあたって切替先の送信装置が受信可能状態にあるか否かを確認する必要がなくなる。
従って、切り替えに際しての処理負担の軽減を図ることができる。
また、送信装置が３台以上の場合には、操作者に切り替え先の送信装置の指定操作を行わせることが不要となり、切り替えに際しての操作者の操作負担軽減を図ることができる。

また、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、送信装置が送信した操作信号の受信状態に基づいて切り替えを行っている。

これにより、切替先や切替元の送信装置が模型操作を適切に行うことが困難な状態での切り替えが行われてしまうことの防止を図ることが可能とされる。
従って、安全性の向上を図ることができる。

さらに、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、切替元の送信装置が送信した操作信号が受信不能である状態の継続時間に基づいて切り替えを行っている。

これにより、切替元の送信装置が模型操作を適切に行うことが困難な状態が比較的長い時間に及んでしまう前に、切り替えを（手動ではなく）自動的に行うことが可能とされる。
従って、安全性の向上を図ることができる。
また、受信不能状態の継続時間に基づき切り替え行うので、自動切替が頻発してしまうことの防止を図ることもできる。

さらにまた、実施の形態の通信制御装置においては、受信装置は、送信装置との間及び当該通信制御装置との間で双方向通信が可能に構成され、複数の送信装置のうち、駆動制御装置に対する操作信号の送信対象とされている送信装置に通知情報が送信されるように、該送信装置に対応する受信装置への情報送信を行う通知処理部（Ｆ２）をさらに備えている。

これにより、ラジオコントロール模型の操作が可能な状態にある送信装置の操作者に対して、操作可能である旨を通知することが可能とされる。
従って、切り替え時においては、切替先の操作者に対し操作権限が移譲されたことを認識させることができ、また切り替え後の操作中においても自身に操作権限が移譲された状態であることを確認させることができる。

また、実施の形態の通信制御装置においては、送信装置の何れかに他の送信装置が送信した操作信号についての受信レベル情報が送信されるように、他の送信装置に対応する受信装置への情報送信を行う情報送信処理部（Ｆ３）をさらに備えている。

これにより、送信装置が２台の場合には、切替元、切替先の何れか一方の操作者が相手方の受信レベルを把握可能となる。切替元に切替先の受信レベル情報が送信されれば、切替元の操作者は切替先が受信レベル的に切り替え可能な状態であるかを判断できる。また、切替先に切替元の受信レベル情報が送信されれば、切替先の操作者は、特に切替元と離れていて操作者間の意思疎通が困難である場合に、これから切り替えが行われそうであるかを判断することが可能となる。
また、送信装置が３台以上の場合、切替元に他の送信装置の受信レベル情報が送信される場合には、切替元の操作者は、何れの送信装置に切り替えるべきかを判断し易くなる。また、切替元以外の送信装置に切替元の受信レベル情報が送信される場合には、切替元以外の操作者は、特に切替元と離れていて操作者間の意思疎通が困難である場合に、これから自身に切り替えが行われそうか否かを判断し易くなる。
このように、送信装置の何れかに他の送信装置が送信した操作信号の受信レベル情報が送信されるようにすることで、切り替えに際しての操作者の混乱防止を図ることができる。

さらに、実施の形態の通信制御装置においては、各受信装置との間の信号伝送路である第一信号伝送路、及び駆動制御装置との間の信号伝送路である第二信号伝送路は、それぞれ複数の伝送チャンネルを有しており、入力部が各第一信号伝送路を介して受信装置ごとに入力した伝送信号から、それぞれ受信装置ごとに割り当てられた一部の伝送チャンネルの伝送信号を抽出する抽出部（Ｆ４）と、抽出部が抽出した伝送信号を第二信号伝送路が有する伝送チャンネルのうちの対応する伝送チャンネルにそれぞれ割り当てて駆動制御装置に対して送信する混合送信部（Ｆ５）と、をさらに備えている。

これにより、各送信装置からの送信信号がそれぞれ第二信号伝送路の所定のチャンネルに割り当てられた状態で駆動制御装置に送信される。
従って、ラジオコントロール模型に搭載された複数の駆動対象の操作を複数人に分担して行わせることができる。

さらにまた、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す駆動対象の駆動量に基づいて切り替えを行っている。

これにより、切り替えに際しては、切替元の送信装置、又は切替先となり得る他の送信装置による駆動対象の駆動量が考慮される。
従って、駆動対象の駆動量が切り替え前後で余りに乖離したものとなったり、切り替え時の想定駆動量から大きく乖離した駆動量による駆動状態で切り替えが行われてしまう等といった事態の発生防止を図ることができ、切り替えに伴い生じ得る危険の回避を図ることができる。

また、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、切替元の送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す駆動量と、切替元以外の送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す駆動量との差が一定以下であることを条件に前記切り替えを行っている。

これにより、駆動対象の駆動量が切り替え前後で比較的大きく乖離してしまうことの防止を図ることが可能とされる。
従って、切り替えに伴い生じ得る危険の回避を図ることができる。

さらに、実施の形態の通信制御装置においては、切替処理部は、切替先の送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す駆動量が一定以下であることを条件に前記切り替えを行っている。

これにより、切替先の操作信号による駆動量が切り替え時の想定駆動量から大きく乖離した状態で切り替えが行われてしまうことの防止を図ることが可能とされる。
従って、切り替えに伴い生じ得る危険の回避を図ることができる。

＜４．その他の変形例＞

以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記した具体例に限定されるべきものではなく、多様な変形例が考えられる。
例えば、本発明が適用されるラジオコントロール模型の形態は、上記で例示したマルチコプタの形態に限らず、ヘリコプタ、車、船、ロボット等の形態でもよく、具体的な形態は特に限定されない。

また、駆動部に用いられるアクチュエータ機器は、サーボモータ等のモータ機器に限定されず、例えばソレノイドやピエゾ等の他のアクチュエータを備えた機器とされてもよい。

また、上記では受信装置２と通信制御装置１との間、及び通信制御装置１と駆動制御装置３との間の信号伝送路のチャンネル数が「８」とされる場合を例示したが、該チャンネル数は複数であればよい。
また、複数チャンネル信号伝送の例としてシリアル通信を例示したが シリアル通信でなく時分割通信を行ってもよい。
さらに、受信装置２と通信制御装置１との間、及び通信制御装置１と駆動制御装置３との間の少なくとも何れか一方は有線通信でなく無線通信で行われてもよい。

また、上記では、操作者に通知情報等の各種情報を知覚させるための手段として表示手段を用いる場合を例示したが、スピーカ等の音声出力手段を設けて音による知覚が行われるようにしてもよい。

１、１Ａ、１Ｂ 通信制御装置、２ 受信装置、３ 駆動制御装置、４ 第一駆動部、１０ 制御部、１１ 第一端子部、１２ 第二端子部、２１ 第三端子部、Ｆ１ 切替処理部、Ｆ２ 通知処理部、Ｆ３ 情報送信処理部、Ｆ４ 抽出部、Ｆ５ 混合送信部、１００、１００Ａ ラジオコントロールシステム、１０１、１０１Ａ 送信装置、１０２、１０２Ａ、１０２Ｂ ラジオコントロール模型

Claims (7)

1. それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する複数の受信装置と、操作信号に基づいて駆動対象についての駆動制御を行う駆動制御装置と、が搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置であって、
   前記複数の受信装置より前記操作信号を含む信号の入力を行う入力部と、
   前記駆動制御装置に対して送信される操作信号を前記複数の受信装置より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う切替処理部と、を備え、
   前記受信装置は、前記送信装置との間及び当該通信制御装置との間で双方向通信が可能に構成され、
   前記複数の送信装置のうち、前記駆動制御装置に対する操作信号の送信対象とされている送信装置に通知情報が送信されるように、該送信装置に対応する前記受信装置への情報送信を行う通知処理部をさらに備えた
   通信制御装置。
2. それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する複数の受信装置と、操作信号に基づいて駆動対象についての駆動制御を行う駆動制御装置と、が搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置であって、
   前記複数の受信装置より前記操作信号を含む信号の入力を行う入力部と、
   前記駆動制御装置に対して送信される操作信号を前記複数の受信装置より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う切替処理部と、を備え、
   前記送信装置の何れかに他の前記送信装置が送信した操作信号についての受信レベル情報が送信されるように、前記他の送信装置に対応する前記受信装置への情報送信を行う情報送信処理部をさらに備えた
   通信制御装置。
3. それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する複数の受信装置と、操作信号に基づいて駆動対象についての駆動制御を行う駆動制御装置と、が搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置であって、
   前記複数の受信装置より前記操作信号を含む信号の入力を行う入力部と、
   前記駆動制御装置に対して送信される操作信号を前記複数の受信装置より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う切替処理部と、を備え、
   各前記受信装置との間の信号伝送路である第一信号伝送路、及び前記駆動制御装置との間の信号伝送路である第二信号伝送路は、それぞれ複数の伝送チャンネルを有しており、
   前記入力部が各前記第一信号伝送路を介して前記受信装置ごとに入力した伝送信号から、それぞれ前記受信装置ごとに割り当てられた一部の伝送チャンネルの伝送信号を抽出する抽出部と、
   前記抽出部が抽出した伝送信号を前記第二信号伝送路が有する伝送チャンネルのうちの対応する伝送チャンネルにそれぞれ割り当てて前記駆動制御装置に対して送信する混合送信部と、をさらに備えた
   通信制御装置。
4. それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する複数の受信装置と、操作信号に基づいて駆動対象についての駆動制御を行う駆動制御装置と、が搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置であって、
   前記複数の受信装置より前記操作信号を含む信号の入力を行う入力部と、
   前記駆動制御装置に対して送信される操作信号を前記複数の受信装置より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う切替処理部と、を備え、
   前記切替処理部は、
   切替元の前記送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す前記駆動対象の駆動量と、前記切替元以外の前記送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す前記駆動対象の駆動量との差が一定以下であることを条件に前記切り替えを行う
   通信制御装置。
5. それぞれが対応する送信装置からの操作信号を受信する複数の受信装置と、操作信号に基づいて駆動対象についての駆動制御を行う駆動制御装置と、が搭載されるラジオコントロール模型の通信制御装置であって、
   前記複数の受信装置より前記操作信号を含む信号の入力を行う入力部と、
   前記駆動制御装置に対して送信される操作信号を前記複数の受信装置より入力した操作信号のうちの何れかから他の操作信号に切り替える処理を行う切替処理部と、を備え、
   前記切替処理部は、
   切替先の前記送信装置が送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された操作信号が表す前記駆動対象の駆動量が一定以下であることを条件に前記切り替えを行う
   通信制御装置。
6. 前記切替処理部は、
   前記送信装置が特定の操作入力に応じて送信し該送信装置に対応する受信装置で受信された特定操作信号に基づいて前記切り替えを行う
   請求項１乃至請求項５の何れかに記載の通信制御装置。
7. 前記切替処理部は、
   前記送信装置が送信した操作信号の受信状態に基づいて前記切り替えを行う
   請求項１乃至請求項５の何れかに記載の通信制御装置。

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