JP2023062009A5 - 移動体 - Google Patents

Claims (11)

1. 移動経路を移動するように自動運転可能な移動体であって、
   当該移動体の自動運転時に自動運転機能の一部を前記移動体に代わって分散実行するために必要な情報を、通信網を介して外部装置に送信する手段と、
   前記一部の機能の分散実行の結果を、前記通信網を介して前記外部装置から受信し、
   前記一部の機能の分散実行の結果に基づいて、前記自動運転機能の残りの機能を実行する手段と、
   を備える、ことを特徴とする移動体。
2. 請求項１の移動体において、
   前記自動運転機能に含まれる複数の機能のうち、前記外部装置との通信が遮断した場合でも実行する必要がある重要度が高い機能を実行する、ことを特徴とする移動体。
3. 請求項２の移動体において、
   前記重要度が高い機能は前記移動体の危険発生時の自動停止機能である、ことを特徴とする移動体。
4. 請求項１乃至３のいずれかの移動体において、
   前記自動運転機能は、前記移動体又はその周辺の情報を取得する情報取得機能ブロックと、前記取得された取得情報に基づいて前記移動体の発進、操舵、加速、減速及び停止の少なくとも一つを含む運転制御の内容を判断する判断機能ブロックと、前記運転制御の内容の判断結果に基づいて前記移動体の運転を制御する運転制御機能ブロックとを含み、
   前記外部装置で分散実行される前記一部の機能は、前記判断機能ブロックであり、
   当該移動体又はその周辺の情報を取得した取得結果を、前記通信網を介して前記外部装置に送信する手段と、前記運転制御の内容の判断結果を、前記通信網を介して前記外部装置から受信する手段と、を備える、
   ことを特徴とする移動体。
5. 請求項１乃至４のいずれかの移動体において、
   前記自動運転機能を構成する複数の機能ブロックのそれぞれが要求する遅延要求時間及び前記自動運転時に前記移動体との間で送受信される情報のデータサイズの少なくとも一方に基づいて、前記複数の機能ブロックのいずれかを分散実行する、ことを特徴とする移動体。
6. 請求項５の移動体において、
   前記複数の機能ブロックのうち、前記機能ブロックの実行時間及び前記外部装置との間の往復通信時間の合計時間よりも前記遅延要求時間が長い機能ブロックが前記外部装置で分散実行され、残りの機能ブロックが当該移動体で分散実行される、ことを特徴とする移動体。
7. 請求項１乃至６のいずれかの移動体において、
   当該移動体から前記外部装置への初期接続時に当該移動体の自動運転停止時の制御の内容を前記外部装置から受信する手段と、
   当該移動体の位置情報を含む移動体情報を前記外部装置に送信する手段と、
   前記移動体情報の送信時のタイムスタンプと前記移動体情報に対する受領確認の受信時のタイムスタンプとに基づいて、前記外部装置との間の通信の伝送遅延時間を推定する手段と、
   前記伝送遅延時間の推定結果に基づき、前記遅延要求時間の条件を満たすと判断したとき、前記外部装置での前記一部の機能の分散実行に必要な情報を前記外部装置に送信し、前記外部装置での前記一部の機能の分散実行の結果を受信する手段と、
   前記伝送遅延時間の推定結果に基づき、前記遅延要求時間の条件を満たしていないと判断したとき、前記自動運転停止時の制御を実行する手段と、
   を備える、ことを特徴とする移動体。
8. 請求項７の移動体において、
   前記自動運転停止時の制御は、前記移動体を前記移動経路の安全な場所に自動停車させる制御である、ことを特徴とする移動体。
9. 請求項８の移動体において、
   前記移動経路の安全な場所に自動停車した後、前記自動運転の機能の一部又は全部を手動で行う手動運転モードに切り替える手段を備える、ことを特徴とする移動体。
10. 請求項８の移動体において、
    前記移動経路の安全な場所に自動停車した後、前記移動体情報の送信及び前記伝送遅延時間の推定を定期的に継続して実行する手段と、
    前記伝送遅延時間の推定結果に基づき、前記遅延要求時間の条件を満たすと判断したとき、前記移動体の自動運転を再開する手段と、
    を備える、ことを特徴とする移動体。
11. 請求項１乃至１０のいずれかの移動体において、
    当該移動体は、地上若しくは地中を移動する車両、水上を移動する船舶、水中を移動する水中移動体又は空中を移動する飛行体である、ことを特徴とする移動体。