JP6434480B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、とりわけ、工作機械やロボットを制御するための制御装置に関する。

工作機械やロボットを制御する制御装置においては、セキュリティ上、有益なログ情報として、或いは、工作機械やロボットでトラブルが発生した際、その原因の調査に用いるログ情報として、制御装置に備わるキーの操作履歴を取得し、記憶する技術が使用されている。従来の操作履歴取得方法においては、機械的な上下機構の押しボタンの押下の検出や押し圧力を検出して記録している。その上で、操作履歴を取得する際に操作者を特定するためには、操作する前にＩＤ番号を入力するか、もしくは、ＩＤ番号が登録されたカードを読み取り装置で読ませて、操作履歴と操作者の識別情報とを関連付けしている。

しかし、操作する前にＩＤ番号を入力、もしくは、ＩＤ番号が登録されたカードを読み取り装置で読ませる方法は、作業者の成り済ましを防止できない。具体的には、ある操作者がＩＤ番号を入力したり、ＩＤ番号が登録されたカードを読み取り装置で読ませたりした後に、実際には別の操作者が制御装置の操作をすることが可能であった。そのため、セキュリティのレベルは低いものであった。

この点、特許文献１は、認証デバイスを用いて作業者が正規の作業者であるか否かを認証し、認証が成功した場合は、作業者の作業内容（実務内容）及び作業経験（実務年数）を作業者情報から取得し、取得した作業内容（実務内容）及び作業経験（実務年数）に応じて、ロボットの設定を変更するロボットシステムを開示している。

また、特許文献２は、生体情報を用いてユーザが登録者であるか否かを判断し、ユーザが登録者であると判断された場合に、産業機械の運転条件に関して、個別に設定許可状態と設定禁止状態とのうちの一方を選択する、産業機械の制御装置を開示している。

また、特許文献３は、指紋を用いて個人を識別し、識別結果に応じて、表示器による表示画面を変更する産業用ロボットを開示している。

また、特許文献４は、ディスプレイユニット上のタッチ感知面に接触した指の、指紋隆線を感知することにより、指紋模様を検出する技術を開示している。

また、非特許文献１は、タッチセンサと指紋センサが一体化したセンサを開示している。

また、非特許文献２は、表示部の各画素に光センサを内蔵し、この光センサをタッチパネルとして活用すると同時に、指紋をスキャンするスキャナとしても活用する公知の技術
を開示している。

特開２０１４−０９４４３６号公報 特開２００４−１６７６６９号公報 特開２００４−０９４４３６号公報 特表２０１５−５２０４５６号公報

Ｊｕｇｇｌｙ．ｃｎ"これからはタッチパネルで指紋認証を行う時代"＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｊｕｇｇｌｙ．ｃｎ／ａｒｃｈｉｖｅｓ／１００９９１．ｈｔｍｌ＞ ＩＴｍｅｄｉａＭｏｂｉｌｅ"液晶がスキャナーに、さらに指紋センサーに"＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：//ｗｗｗ.ｉｔｍｅｄｉａ.ｃｏ.ｊｐ/ｍｏｂｉｌｅ/ａｒｔｉｃｌｅｓ/０７０８/３１/ｎｅｗｓ１１８.ｈｔｍｌ＞

しかし、いずれの文献も、操作者の識別情報を操作履歴に関連づけるものではなかった。
さらに、工作機械やロボットの操作時には、機械的な上下機構のプッシュ式のキーを押し続ける必要があるために、操作者の指で押す力の負担が大きく、腱鞘炎等の健康被害が出ることがあった。

図８Ａ及び図８Ｂは、工作機械を制御する、従来例としての制御装置５０を示す。制御装置５０は、一般的にティーチペンダントと呼ばれる制御装置の例であり、工作機械を遠隔操作するために用いられる。

図８Ａに示すように、制御装置５０は、表示部５１と操作部５２とを備え、操作部５２は、上下機構の突起したキーを複数備える。表示部５１には、操作対象の工作機械の属性値やモニタリング対象値、及び、操作部５２のキーを押下することにより生成される、工作機械を操作するための入力値等が表示される。操作者は操作部５２のキーを押下することにより、工作機械自体の動作を制御したり、教示操作をしたりすることが可能である。

図８Ｂは、操作部５２の拡大図を示す。操作者は、例えば、シフトキー５２１Ａ又は５２１Ｂと、ジョグキー５２２Ａ〜５２２Ｆのいずれかを同時に押下することにより、ジョグ送りを実行する。例えば、シフトキー５２１Ａと、ジョグキー５２２Ａである「−Ｘキー」とを同時に押下することにより、工作機械を手動で「−Ｘ方向」に移動させることが可能となる。すなわち、ジョグキーはシフトキーと共に押下された状態で、初めてその機能が有効となる。これは、指や指以外の物体が、誤ってジョグキーを押下することにより、工作機械が誤動作してしまうことを防止するものである。

しかし、制御装置５０を把持した状態で、さらに、シフトキー５２１Ａ又は５２１Ｂと、ジョグキー５２２Ａ〜５２２Ｆとを同時に押下することは、指に対して大きな負担を加えるものであった。これを原因として、操作者が制御装置５０を長年使用することにより、腱鞘炎等の健康被害が生じることがあった。

そこで、本発明は、工作機械又はロボットの操作における操作者の指で押す力の負担を軽減すると共に、操作履歴を操作者の識別情報と関連付ける制御装置を提供することを目的とする。

本発明に係る第１の制御装置（例えば、後述の制御装置１）は、ロボット又は工作機械の制御装置であって、指紋検出部（例えば、後述の指紋検出部１１）と、制御部（例えば、後述の制御部１３）と、を備え、前記制御部は、入力キー情報を受信するキー情報受信部（例えば、後述のキー情報受信部１３２）と、前記指紋検出部に操作者が指を接触した場合、前記指紋検出部に予め対応付けられた前記入力キー情報を前記キー情報受信部に送信するキー情報送信部（例えば、後述のキー情報送信部１３１）と、前記指紋検出部に接触した指の指紋情報に基づいて前記操作者の識別情報を特定する個人識別情報特定部（例えば、後述の個人識別情報特定部１３３）と、を備える。

前記制御部（例えば、後述の制御部１３）は、さらに前記個人識別情報特定部（例えば、後述の個人識別情報特定部１３３）により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定できた場合に、前記キー情報受信部（例えば、後述のキー情報受信部１３２）の受信した前記入力キー情報を有効とし、前記個人識別情報特定部により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定できない場合に、前記キー情報受信部の受信した入力キー情報を無効とするキー情報判定部（例えば、後述のキー情報判定部１３４）を備えてもよい。

前記制御装置（例えば、後述の制御装置１）は、さらにタッチパネルを重畳した表示部（例えば、後述の表示部１７）を備え、前記指紋検出部（例えば、後述の指紋検出部１１）は、前記タッチパネルに実装されてもよい。

前記制御装置（例えば、後述の制御装置１）は、さらに、記憶部（例えば、後述の記憶部１５）を備え、前記制御部（例えば、後述の制御部１３）は、前記キー情報受信部（例えば、後述のキー情報受信部１３２）の受信した前記入力キー情報及び前記個人識別情報特定部（例えば、後述の個人識別情報特定部１３３）により特定された前記識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、前記記憶部に格納する操作履歴格納部（例えば、後述の操作履歴格納部１３５）を、さらに備えてもよい。

前記操作履歴格納部（例えば、後述の操作履歴格納部１３５）は、さらに、前記個人識別情報特定部（例えば、後述の個人識別情報特定部１３３）により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定できない場合に、前記キー情報受信部の受信した前記入力キー情報及び前記個人識別情報特定部により特定された前記識別情報とを関連付けた操作履歴情報を前記記憶部に格納しなくてもよい。

本発明に係る第２の制御装置（例えば、後述の制御装置２）は、ロボット又は工作機械の制御装置であって、第１指紋検出部（例えば、後述の第１指紋検出部２１）と、第２指紋検出部（例えば、後述の第２指紋検出部２２）と、制御部（例えば、後述の制御部２３）と、を備え、前記制御部は、第１入力キー情報及び第２入力キー情報を受信するキー情報受信部（例えば、後述のキー情報受信部２３３）と、前記第１指紋検出部に操作者が指を接触している間、前記第１指紋検出部に予め対応付けられた前記第１入力キー情報を前記キー情報受信部に送信する第１キー情報送信部（例えば、後述の第１キー情報送信部２３１）と、前記第２指紋検出部に操作者が指を接触した場合、前記第２指紋検出部に予め対応付けられた前記第２入力キー情報を前記キー情報受信部に送信する第２キー情報送信部（例えば、後述の第２キー情報送信部２３２）と、前記第１指紋検出部に接触した指の指紋情報に基づいて前記操作者の識別情報を特定する第１個人識別情報特定部（例えば、後述の第１個人識別情報特定部２３４）と、前記第２指紋検出部に接触した指の指紋情報に基づいて前記操作者の識別情報を特定する第２個人識別情報特定部（例えば、後述の第２個人識別情報特定部２３５）と、前記キー情報受信部が前記第１入力キー情報を受信している間、前記キー情報受信部の受信する前記第２入力キー情報を有効とし、前記キー情報受信部が前記第１キー情報送信部から前記第１入力キー情報を受信していない場合、前記キー情報受信部の受信する前記第２入力キー情報を無効とする、入力キー判定部（例えば、後述の入力キー判定部２３６）と、を備える。

前記入力キー判定部（例えば、後述の入力キー判定部２３６）は、さらに前記第１個人識別情報特定部（例えば、後述の第１個人識別情報特定部２３４）により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定し、前記第２個人識別情報特定部（例えば、後述の第２個人識別情報特定部２３５）により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定し、前記第１個人識別情報特定部により特定された前記識別情報と前記第２個人識別情報特定部により特定された前記識別情報とが一致する場合に限り、前記キー情報受信部の受信した前記第２入力キー情報を有効としてもよい。

前記制御装置（例えば、後述の制御装置２）は、さらにタッチパネルを重畳した表示部（例えば、後述の表示部２７）を備え、前記第１指紋検出部（例えば、後述の第１指紋検出部２１）及び前記第２指紋検出部（例えば、後述の第２指紋検出部２２）は、前記タッチパネルに実装されてもよい。

前記制御装置（例えば、後述の制御装置２）は、さらに、記憶部（例えば、後述の記憶部２５）を備え、前記制御部（例えば、後述の制御部２３）は、前記入力キー判定部（例えば、後述の入力キー判定部２３６）により有効とされた前記第２入力キー情報及び前記第２個人識別情報特定部により特定された前記識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、前記記憶部に格納する操作履歴格納部（例えば、後述の操作履歴格納部２３７）をさらに備えてもよい。

本発明によれば、工作機械又はロボットの操作における操作者の指で押す力の負担を軽減すると共に、操作履歴を操作者の識別情報と関連付ける制御装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係る制御装置の機能ブロックを示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る指紋検出部の態様を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る指紋検出部の態様を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る制御装置の動作フローを示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る制御装置の動作フローを示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る制御装置の機能ブロックを示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る指紋検出部の態様を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る制御装置の動作フローを示す図である。 工作機械を制御する制御装置の従来例を示す図である。 工作機械を制御する制御装置の従来例を示す図である。

〔１．第１実施形態〕
本発明の第１実施形態について、図１〜４を参照しながら説明する。
〔１．１ 発明の構成〕
図１は、本発明の第１実施形態に係る制御装置１の構成例を示す。制御装置１は、指紋検出部１１と、制御部１３と、記憶部１５とを備える。さらに、制御部１３は、キー情報送信部１３１と、キー情報受信部１３２と、個人識別情報特定部１３３と、キー情報判定部１３４と、操作履歴格納部１３５とを備える。

図２は、指紋検出部１１の態様の例を示す。指紋検出部１１は、例えば、指紋検出センサを用いて実現され、操作者の指紋を検出する。指紋検出部１１は、図２Ａに示すように単数備わることも、図２Ｂに示すように、複数備わることも可能である。
指紋検出部は、単数備わる場合にも複数備わる場合にも、制御装置１が備える操作部（不図示）の操作キーとして実装されることが可能であり、一方で、制御装置１が備える、タッチパネルが重畳された表示部１７の、該タッチパネル上に実装されることも可能である。タッチパネル上に実装される場合には、指紋検出部１１は、タッチパネル上の任意の領域に設定することが可能である。

制御部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。

ＣＰＵは制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１全体を制御することで、図１に示すように制御部１３を、キー情報送信部１３１、キー情報受信部１３２、個人識別情報特定部１３３、キー情報判定部１３４、操作履歴格納部１３５の機能を実現するように構成される。

キー情報送信部１３１は、指紋検出部１１に操作者が指を接触した場合、指紋検出部１１に予め対応付けられた入力キー情報を、後述のキー情報受信部１３２に送信する。なお、指紋検出部１１と入力キー情報との対応関係は、例えば、後述の記憶部１５に格納することが可能である。この場合、キー情報送信部１３１は、記憶部１５に格納された対応関係を読み取ることにより入力キー情報を取得し、取得した入力キー情報をキー情報受信部１３２に送信することとなる。

キー情報受信部１３２は、キー情報送信部１３１から入力キー情報を受信する。さらに、後述のように、受信した入力キー情報は、キー情報判定部１３４により、有効とされたり、無効とされたりする。

個人識別情報特定部１３３は、指紋検出部１１に接触した指の指紋情報に基づいて、操作者の識別情報を特定する。なお、指紋情報と操作者の識別情報とは、互いに関連付けられた状態で、後述の記憶部１５に格納することが可能である。ユーザが指紋情報を記憶部１５に登録する際は、ユーザは任意の指の指紋情報を登録するようにしてもよい。或いは、ユーザは予め決められた指の指紋情報を記憶部１５に登録するようにしてもよい。個人識別情報特定部１３３は、指紋検出部１１が検出した指紋情報を用いて、記憶部１５内の識別情報を検索／取得することにより、操作者の識別情報を特定する。個人識別情報特定部１３３は、操作者の識別情報を特定出来なかった場合に、「操作者不明」であることを示す識別情報を割り当ててもよい。

キー情報判定部１３４は、個人識別情報特定部１３３が操作者を一意的に識別する識別情報を特定できた場合に、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報を有効とする。一方で、キー情報判定部１３４は、個人識別情報特定部１３３が操作者を一意的に識別する識別情報を特定できなかった場合（すなわち、「操作者不明」である場合）に、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報を無効とする。

操作履歴格納部１３５は、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報と、個人識別情報特定部１３３が特定した識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、後述の記憶部１５に格納する。個人識別情報特定部１３３が、識別情報を特定できなかった場合であって、キー情報判定部１３４が入力キー情報を無効としたときには、操作履歴情報を記憶部１５に格納しないこととしてもよい。一方で、個人識別情報特定部１３３が識別情報を特定できない場合であって、キー情報判定部１３４が入力キー情報を無効としたときには、操作履歴格納部１３５は、「操作者不明」の操作履歴情報を記憶部１５に格納してもよい。

記憶部１５は、上記の操作履歴情報を記憶する。さらに、上記のように、指紋検出部１１と入力キーとの対応関係、及び、互いに関連付けられた指紋情報と操作者の識別情報、さらには、操作者不明であることを示す識別情報も記憶することが可能である。

〔１．２ 動作の説明〕
図３及び図４は、制御装置１の動作フローを示す。図３は、制御装置１の第１の動作フローを示す。

ステップＳ１１において、操作者が指紋検出部１１に指を接触する。

ステップＳ１２において、制御装置１は、指紋検出部１１に接触した操作者の指の指紋を認証する。具体的には、個人識別情報特定部１３３が、指紋検出部１１に接触した指の指紋情報に基づいて、操作者の識別情報を特定することを試みる。さらに、キー情報送信部１３１が、指紋検出部１１に予め対応付けられた入力キー情報を、キー情報受信部１３２に送信する。

ステップＳ１３において、操作者の識別情報を特定できた場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ１４に移行する。操作者の識別情報を特定できなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報を無効とした上で、動作を終了する。

ステップＳ１４において、制御装置１は、指が接触した指紋検出部１１に対応するキーの機能を実行する。具体的には、キー情報判定部１３４は、キー情報受信部１３２によって受信された入力キー情報を有効とする。

ステップＳ１５において、制御装置１は、操作履歴を登録する。具体的には、操作履歴格納部１３５が、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報と個人識別情報特定部１３３が特定した識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、記憶部１５に格納する。

以上が、制御装置１の第１の動作フローである。第１の動作フローにおいて、操作者を特定できなかった場合には、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報を無効とした上で、動作フローを終了する。

図４は、第２の動作フローを示す。
ステップＳ２１において、操作者が指紋検出部１１に指を接触する。

ステップＳ２２において、制御装置１は、指紋検出部１１に接触した操作者の指の指紋を認証する。具体的には、個人識別情報特定部１３３が、指紋検出部１１に接触した指の指紋情報に基づいて、操作者の識別情報を特定することを試みる。さらに、キー情報送信部１３１は、指紋検出部１１に予め対応付けられた入力キー情報を、キー情報受信部１３２に送信する。

ステップＳ２３において、操作者の識別情報を特定できた場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ２４に移行する。操作者の識別情報を特定できなかった場合（Ｓ２３：ＮＯ）には、処理はステップＳ２５に移行する。

ステップＳ２４において、制御装置１は、指が接触した指紋検出部１１に対応するキーの機能を実行する。具体的には、キー情報判定部１３４が、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報を有効とする。

ステップＳ２５において、制御装置１は、操作履歴を登録する。具体的には、操作履歴格納部１３５が、キー情報受信部１３２が受信した入力キー情報と個人識別情報特定部１３３が特定した識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、記憶部１５に格納する。個人識別情報特定部１３３が識別情報を特定できなかった場合には、操作履歴格納部１３５は、無効とされた入力キー情報を操作者不明であることを示す識別情報と関連付けた操作履歴情報を、記憶部１５に格納する。

以上が、制御装置１の第２の動作フローである。第２の動作フローにおいて、操作者を特定できなかった場合には、操作履歴格納部１３５は、キー情報受信部１３２が受信した無効とされた入力キー情報と操作者不明であることを示す識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、記憶部１５に格納した上で、動作フローを終了する。

〔１．３ 第１実施形態による効果〕
第１実施形態においては、指紋検出部に操作者の指が触れるのみで、工作機械又はロボットの操作が可能となるので、操作者の指で押す力の負担が軽減される。

また、第１実施形態においては、工作機械又はロボットの操作に用いるキーとして指紋検出部を使用することで、成りすましによる作業をなくすことができる。

また、第１実施形態においては、操作及び操作履歴に指紋の生体認証結果を容易に関連付けることができる。

さらに、機械的な上下機構の押しボタンの押下の検出や押し圧力の検出を用いる場合には、工作機械及びロボットを操作するために、指以外の物で操作部のキーを押すことができてしまう。一方、本発明においては、これらを指紋検出部による指紋の検出に置き替えることで、誤操作の防止と作業者の安全確保に有益となる。

〔２．第２実施形態〕
本発明の第２実施形態について、図５〜７を参照しながら説明する。
〔２．１ 発明の構成〕
図５は、本発明の第２実施形態に係る制御装置２の構成例を示す。制御装置２は、第１指紋検出部２１と、第２指紋検出部２２と、制御部２３と、記憶部２５とを備える。さらに、制御部２３は、第１キー情報送信部２３１と、第２キー情報送信部２３２と、キー情報受信部２３３と、第１個人識別情報特定部２３４と、第２個人識別情報特定部２３５と、入力キー判定部２３６と、操作履歴格納部２３７とを備える。

第１指紋検出部２１及び第２指紋検出部２２は、例えば指紋検出センサを用いて実現され、操作者の指紋を検出する。図６は、その具体例を示す。図６においては、第１指紋検出部２１及び複数の第２指紋検出部２２が、タッチパネルが重畳された表示部２７の、該タッチパネル上に実装される。

操作者は、第２指紋検出部２２Ａ〜２２Ｄのいずれかに対応するキーの機能を実行したい場合は、第１指紋検出部２１に指を接触すると同時に、第２指紋検出部２２Ａ〜２２Ｄのいずれかに指を接触する必要がある。これにより、操作者による誤操作を、より有効に防止することができる。
例えば、第１指紋検出部は、シフトキーに相当する指紋検出部であり、第２指紋検出部２２Ａは、ファンクションキー（動作開始キー）に相当する指紋検出部であり、第２指紋検出部２２Ｂ〜２２Ｄは、ジョグキーに相当する指紋検出部であることが可能である。

制御部２３は、第１実施形態に係る制御部１３と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳメモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。

ＣＰＵは制御装置２を全体的に制御するプロセッサである。該ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置２全体を制御することで、図５に示すように制御部２３を、第１キー情報送信部２３１、第２キー情報送信部２３２、キー情報受信部２３３、第１個人識別情報特定部２３４、第２個人識別情報特定部２３５、入力キー判定部２３６、操作履歴格納部２３７の機能を実現するように構成される。

第１キー情報送信部２３１は、第１指紋検出部２１に操作者が指を接触した場合に、第１指紋検出部２１に予め対応付けられた入力キー情報を、後述のキー情報受信部２３３に送信する。なお、第１指紋検出部２１と入力キー情報との対応関係は、例えば、後述の記憶部２５に格納することが可能である。この場合、第１キー情報送信部２３１は、記憶部２５に格納された対応関係を読み取ることにより入力キー情報を取得し、取得した入力キー情報をキー情報受信部２３３に送信することとなる。

第２キー情報送信部２３２は、第２指紋検出部２２に操作者が指を接触した場合に、第２指紋検出部２２に予め対応付けられた入力キー情報を、後述のキー情報受信部２３３に送信する。なお、第２指紋検出部２２と入力キー情報との対応関係は、例えば、後述の記憶部２５に格納することが可能である。この場合、第２キー情報送信部２３２は、記憶部２５に格納された対応関係を読み取ることにより入力キー情報を取得し、取得した入力キー情報をキー情報受信部２３３に送信することとなる。

キー情報受信部２３３は、第１キー情報送信部２３１及び第２キー情報送信部２３２から入力キー情報を受信する。さらに、後述のように、受信した入力キー情報は、入力キー判定部２３６により、有効とされたり、無効とされたりする。

第１個人識別情報特定部２３４は、第１指紋検出部２１に接触した指の指紋情報に基づいて、操作者の識別情報を特定する。なお、指紋情報と操作者の識別情報とは、互いに関連付けられた状態で、後述の記憶部２５に格納することが可能である。ユーザが指紋情報を記憶部２５に登録する際は、ユーザは任意の指の指紋情報を登録するようにしてもよい。或いは、ユーザは予め決められた指の指紋情報を記憶部２５に登録するようにしてもよい。第１個人識別情報特定部２３４は、第１指紋検出部２１が検出した指紋情報を用いて、記憶部２５内の識別情報を検索／取得することにより、操作者の識別情報を特定する。

第２個人識別情報特定部２３５は、第２指紋検出部２２に接触した指の指紋情報に基づいて、操作者の識別情報を特定する。なお、指紋情報と操作者の識別情報とは、互いに関連付けられた状態で、後述の記憶部２５に格納することが可能である。ユーザが指紋情報を記憶部２５に登録する際は、ユーザは任意の指の指紋情報を登録するようにしてもよい。或いは、ユーザは予め決められた指の指紋情報を記憶部２５に登録するようにしてもよい。第２個人識別情報特定部２３５は、第２指紋検出部２２が検出した指紋情報を用いて、記憶部２５内の識別情報を検索／取得することにより、操作者の識別情報を特定する。

入力キー判定部２３６は、キー情報受信部２３３が第１入力キー情報を受信している間、キー情報受信部２３３の受信する第２入力キー情報を有効とし、キー情報受信部２３３が第１キー情報送信部２３１から第１入力キー情報を受信していない場合、キー情報受信部２３３の受信する第２入力キー情報を無効とする。

操作履歴格納部２３７は、入力キー判定部２３６により有効とされた第２入力キー情報と第２個人識別情報特定部２３５により特定された識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、後述の記憶部２５に格納する。

記憶部２５は、上記の操作履歴情報を記憶する。さらに、第１指紋検出部２１と入力キーとの対応関係、第２指紋検出部２２と入力キーとの対応関係、互いに関連付けられた指紋情報と操作者の識別情報、操作者不明であることを示す識別情報を記憶することが可能である。

〔２．２ 動作の説明〕
図７は、制御装置２の動作フローを示す。
ステップＳ３１において、操作者の指が第１指紋検出部２１に触れる。

ステップＳ３２において、制御装置２は、第１指紋検出部２１に接触した操作者の指の指紋を認証する。具体的には、第１個人識別情報特定部２３４が、第１指紋検出部２１に接触した指の指紋情報に基づいて、操作者の識別情報を特定することを試みる。さらに、第１キー情報送信部２３１が、第１指紋検出部２１に予め対応付けられた第１入力キー情報を、キー情報受信部２３３に送信する。

ステップＳ３３において、操作者の指が第２指紋検出部２２に接触する。
ステップＳ３４において、第２指紋検出部への操作者の指の接触が、第１指紋検出部２１に操作者の指が接触している間に実行された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ３５に移行する。第２指紋検出部への操作者の指の接触が、第１指紋検出部２１に操作者の指が接触している間に実行されていない場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、動作フローを終了する。

ステップＳ３５において、制御装置２は、第２指紋検出部２２に接触した操作者の指の指紋を認証する。具体的には、第２個人識別情報特定部２３５が、第２指紋検出部２２に接触した指の指紋情報に基づいて、操作者の識別情報を特定することを試みる。さらに、第２キー情報送信部２３２が、第２指紋検出部２２に予め対応付けられた第２入力キー情報を、キー情報受信部２３３に送信する。

ステップＳ３６において、操作者の識別情報を特定できた場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）には、処理はステップＳ３７に移行する。より具体的には、第１個人識別情報特定部２３４が特定した識別情報と、第２個人識別情報特定部２３５が特定した識別情報とが一致した場合に、操作者の識別情報を特定できたとする。操作者の識別情報を特定できなかった場合（Ｓ３６：ＮＯ）には、動作フローを終了する。

ステップＳ３７において、制御装置２は、指が接触した第２指紋検出部２２に対応するキーの機能を実行する。具体的には、入力キー判定部２３６が、キー情報受信部１３２が受信した第２入力キー情報を有効とする。

ステップＳ３８において、制御装置２は、操作履歴を登録する。具体的には、操作履歴格納部２３７が、キー情報受信部２３３が受信した第２入力キー情報と第２個人識別情報特定部２３５が特定した識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、記憶部２５に格納する。以上が、制御装置２の動作フローである。

〔２．３ 第２の実施形態による効果〕
第２の実施形態に係る制御装置２は、第１の実施形態に係る制御装置１と同様の効果をもたらす。さらに、第２の実施形態においては、第１指紋検出部２１及び第２指紋検出部２２により指紋が検出されなければ、動作が実行されないので、誤操作防止と操作者の安全確保にとって、より有効である。

〔３ 変形例〕
第１実施形態及び第２実施形態において、操作者を特定できなかったとしても、キー情報判定部１３４又は入力キー判定部２３６が、入力キー情報を有効とした上で、操作履歴格納部１３５又は２３７が、「操作者不明」の操作履歴を記憶部１５又は２５に格納する構成としてもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態の動作フローにおいては、各指紋検出部における指紋の認証は１回しか試行していなかったが、複数回試行しても良い。すなわち、指紋の認証を失敗する度に、動作フローの最初のステップに処理が戻り、指紋認証を所定回数試行しても失敗した場合は、操作者不明と判定した上で、動作フローを継続してもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態において、指紋の認証が失敗したことをもって、キー情報判定部１３４又は入力キー判定部２３６が、入力キー情報を無効とした上で、動作フローを終了してもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態において、指紋認証が失敗した場合であっても、キー情報受信部１３２又は２３３が入力キー情報を有効にして、操作履歴格納部１３５又は２３７が、「操作者不明」の操作履歴を記憶部１５又は２５に格納してもよい。或いは、キー情報受信部１３２又は２３３が入力キー情報を無効にした上で、操作履歴格納部１３５又は２３７が、「操作者不明」の操作履歴だけ記憶部１５又は２５に格納してもよい。

また、第２実施形態において、操作履歴格納部２３７は、入力キー判定部２３６により有効とされた第２入力キー情報と第２個人識別情報特定部２３５により特定された識別情報とを関連付けた操作履歴情報に加えて、入力キー判定部２３６により有効とされた第１入力キー情報と第１個人識別情報特定部２３４により特定された識別情報とを関連付けた操作履歴情報も、後述の記憶部２５に格納してもよい。

また、第２実施形態において、第１実施形態と同様に、第２個人識別情報特定部２３５が識別情報を特定できなかった場合には、操作履歴格納部２３７が、操作者不明の操作履歴を、記憶部２５に格納してもよい。

また、第２実施形態の変形例として、第１個人識別情報特定部２３４が特定した識別情報と、第２個人識別情報特定部２３５が特定した識別情報とが一致しない場合、操作履歴格納部２３７が、２人が操作したとする操作履歴を、記憶部２５に格納してもよい。

また、第２実施形態において、シフトキーに相当する第１指紋検出部２１に接触する指が、特定の種類の指である場合のみ、ファンクションキー又はジョグキーに相当する第２指紋検出部２２に対応するキーの機能を有効としてもよい。

また、第２実施形態において、操作許可のための第１指紋検出部２１に接触する指が、左手の指であり、操作開始又は特定の軸の動作のための第２指紋検出部２２に接触する指が、右手の指である場合のみ、第２指紋検出部２２に対応するキーの機能を有効としてもよい。或いは、操作許可のための第１指紋検出部２１に接触する指が、右手の指であり、操作開始又は特定の軸の動作のための第２指紋検出部２２に接触する指が、左手の指である場合のみ、第２指紋検出部２２に対応するキーの機能を有効としてもよい。このように、この左手と右手の関係は、逆でもよい。

また、変形例においては、予め、左右の手の何れの手を認証に用いるか、及び、いずれの指を認証に用いるかを、それぞれ設定しておくこととしてもよい。

また、指紋登録時に、ユーザが任意の指の指紋を登録するようにしてもよい。

上記の各実施形態において、制御装置１及び２が実施する工作機械又はロボットを制御するための方法は、ソフトウェアにより実現される。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ（制御装置１及び２）にインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。

１ ２ 制御装置
１１ 指紋検出部
１３ ２３ 制御部
１５ ２５ 記憶部
２１ 第１指紋検出部
２２ 第２指紋検出部
１３１ ２３１ キー情報送信部
１３２ キー情報受信部
１３３ 個人識別情報特定部
１３４ キー情報判定部
１３５ 操作履歴格納部
２３１ 第１キー情報送信部
２３２ 第２キー情報送信部
２３３ キー情報受信部
２３４ 第１個人識別情報特定部
２３５ 第２個人識別情報特定部
２３６ 入力キー判定部
２３７ 操作履歴格納部

Claims (9)

1. ロボット又は工作機械の制御装置であって、
   指紋検出部と、
   制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   入力キー情報を受信するキー情報受信部と、
   前記指紋検出部に操作者が指を接触した場合、前記指紋検出部に予め対応付けられた前記入力キー情報を前記キー情報受信部に送信するキー情報送信部と、
   前記指紋検出部に接触した指の指紋情報に基づいて前記操作者の識別情報を特定する個人識別情報特定部と、
   を備える、制御装置。
2. 前記制御部は、さらに
   前記個人識別情報特定部により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定できた場合に、前記キー情報受信部の受信した前記入力キー情報を有効とし、
   前記個人識別情報特定部により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定できない場合に、前記キー情報受信部の受信した入力キー情報を無効とするキー情報判定部を備える請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御装置は、さらに
   タッチパネルを重畳した表示部を備え、
   前記指紋検出部は、前記タッチパネルに実装される、請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御装置は、さらに、
   記憶部を備え、
   前記制御部は、
   前記キー情報受信部の受信した前記入力キー情報及び前記個人識別情報特定部により特定された前記識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、前記記憶部に格納する操作履歴格納部をさらに備える、請求項１乃至請求項３のいずれか1項に記載の制御装置。
5. 前記操作履歴格納部は、さらに、
   前記個人識別情報特定部により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定できない場合に、前記キー情報受信部の受信した前記入力キー情報及び前記個人識別情報特定部により特定された前記識別情報とを関連付けた操作履歴情報を前記記憶部に格納しない、請求項４に記載の制御装置。
6. ロボット又は工作機械の制御装置であって、
   第１指紋検出部と、
   第２指紋検出部と、
   制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   第１入力キー情報及び第２入力キー情報を受信するキー情報受信部と、
   前記第１指紋検出部に操作者が指を接触している間、前記第１指紋検出部に予め対応付けられた前記第１入力キー情報を前記キー情報受信部に送信する第１キー情報送信部と、
   前記第２指紋検出部に操作者が指を接触した場合、前記第２指紋検出部に予め対応付けられた前記第２入力キー情報を前記キー情報受信部に送信する第２キー情報送信部と、
   前記第１指紋検出部に接触した指の指紋情報に基づいて前記操作者の識別情報を特定する第１個人識別情報特定部と、
   前記第２指紋検出部に接触した指の指紋情報に基づいて前記操作者の識別情報を特定する第２個人識別情報特定部と、
   前記キー情報受信部が前記第１入力キー情報を受信している間、前記キー情報受信部の受信する前記第２入力キー情報を有効とし、
   前記キー情報受信部が前記第１キー情報送信部から前記第１入力キー情報を受信していない場合、前記キー情報受信部の受信する前記第２入力キー情報を無効とする、入力キー判定部と、
   を備える制御装置。
7. 前記入力キー判定部は、さらに
   前記第１個人識別情報特定部により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定し、
   前記第２個人識別情報特定部により前記操作者を一意的に識別する識別情報を特定し、
   前記第１個人識別情報特定部により特定された前記識別情報と前記第２個人識別情報特定部により特定された前記識別情報とが一致する場合に限り、前記キー情報受信部の受信した前記第２入力キー情報を有効とする請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御装置は、さらに
   タッチパネルを重畳した表示部を備え、
   前記第１指紋検出部及び前記第２指紋検出部は、前記タッチパネルに実装される請求項６又は請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御装置は、
   記憶部を備え、
   前記制御部は、さらに
   前記入力キー判定部により有効とされた前記第２入力キー情報及び前記第２個人識別情報特定部により特定された前記識別情報とを関連付けた操作履歴情報を、前記記憶部に格納する操作履歴格納部をさらに備える、請求項６又は請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。

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