JP6429199B2 - 慣性センサ - Google Patents
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Description
まず、実施の形態の概要について説明する。本実施の形態の概要では、一例として、括弧内に実施の形態の対応する構成要素、符号等を付して説明する。
本実施の形態1における慣性センサについて、図1〜図7を用いて説明する。本実施の形態1では、角速度の出力に加え、角度を外部に出力する慣性センサの例について説明する。
まず、図1を用いて、本実施の形態1における慣性センサの構造について説明する。図1は、この慣性センサの構造の一例を示す断面図である。
図2を用いて、本実施の形態1における慣性センサの構成について説明する。図2は、この慣性センサの構成の一例を示す構成図である。
式1において、Fcはコリオリ力、mは可動部の質量、Ωは印加される角速度、Xは駆動方向の振動振幅、ωd/2πは駆動周波数、tは時間を示す。
以上説明した本実施の形態1によれば、角速度検出エレメント401の共振周波数に同期する構成を有する角速度検出回路を有する慣性センサにおいて、角度検知のための積分回路における積分誤差の少ない高精度な角度出力を実現することができる。すなわち、角度検知のための積分回路に正確な積分時間を与え、積分誤差の少ない高精度な角度出力の実現が可能となる。言い換えれば、慣性センサ組上げ後の調整を行うことなく、精度の高い角度検知を行うことができる。より詳細には、以下の通りである。
本実施の形態2における慣性センサについて、図8〜図10を用いて説明する。以下の実施の形態2で、特に詳細が触れられていないものについては、前記実施の形態1と同様である。本実施の形態2では、前述の角速度、角度に加え、加速度を外部に出力する慣性センサの例について説明する。
本実施の形態3における慣性センサについて、図11〜図15を用いて説明する。以下の実施の形態3で、特に詳細が触れられていないものについては、前記実施の形態1と同様である。本実施の形態3では、前述の1軸の角速度に加え、もう1軸の角速度を外部に出力する慣性センサの例について説明する。特に、ここでは、ロールとピッチの角速度を検出するものとする。なお、角速度を検出するための機械構造は、3軸以上でも良い。
本実施の形態4における慣性センサについて、図16〜図18を用いて説明する。以下の実施の形態4で、特に詳細が触れられていないものについては、前記実施の形態1と同様である。本実施の形態4では、前述の1軸の角速度に加え、もう1軸の角速度を外部に出力する慣性センサの例について説明する。特に、ここでは、ロールとピッチの角速度を検出するものとする。なお、角速度を検出するための機械構造は、3軸以上でも良い。
C2、C4、C7、C8、C9 信号処理LSIチップ
C3 加速度検出エレメントチップ
401、1200、1201 角速度検出エレメント
402、407、1202、1207、1219、1223 CV変換部
403、408、1203、1208、1220、1224 ADC部
404、409、1204、1209、1221、1225、1403 同期検波部
405、1205、1401 周波数制御部
406、1206、1222 振幅制御部
410、1210、1226 LPF
411、1211 積分・角度計算回路
412、1212 メモリ
413、1213 デジタル通信回路
414、1214 共通クロック源
415、1215、1227 分周器
416、1216、1229 可変アンプ
417、1217、1230 アンプ
418、1218、1231 位相反転器
419、1228 温度センサ
1000 積分・角度計算・診断回路
1001a、1001b 加速度検出エレメント
1402 可変DC電圧生成回路
Claims (15)
- 角速度検出のための機械構造を有する角速度検出エレメントと、
前記角速度検出エレメントから角速度を検出するための角速度検出回路と、
を有し、
前記角速度検出回路は、前記角速度検出エレメントから得られる信号を、前記角速度検出エレメントの駆動周波数に同期した離散時間でサンプリングすることで傾斜角を計算する、慣性センサ。 - 請求項1に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路が前記角速度検出エレメントから得る信号は、角速度である、慣性センサ。 - 請求項2に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路の動作クロックは、前記角速度検出エレメントの駆動周波数に同期している、慣性センサ。 - 請求項3に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路が傾斜角を計算する信号処理は、時間積分である、慣性センサ。 - 請求項4に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出エレメントの駆動周波数は、前記角速度検出エレメントの共振周波数である、慣性センサ。 - 請求項4に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出エレメントの駆動周波数は、前記角速度検出エレメントの機械品質係数によるゲインを得られる周波数である、慣性センサ。 - 請求項5または6に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出エレメントの駆動周波数ないしはその逓倍または分周から得られる値が、予め前記角速度検出回路内の記憶領域に保存されており、
前記角速度検出回路は、前記記憶領域に保存されている値を利用して傾斜角を計算する、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路が積分計算に用いる角速度は、角速度として出力するLPFを経る前の信号である、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路の積分計算は、温度センサによって補正が行われる、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路の積分計算は、外部からのリセット信号によって積分値をリセットする、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路の積分計算は、外部からの、測定対象の運動状態を示す信号から、この測定対象の移動が発生していない、またはこの測定対象に重力以外の加速度がかかっていないことを検知し、この検知のタイミングで積分値をリセットする、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
加速度検出のための機械構造を有する加速度検出エレメントと、
前記加速度検出エレメントから加速度を検出するための加速度検出回路と、
をさらに有し、
前記加速度検出回路は、加速度の逆三角関数から得る傾斜角の結果と、角速度の時間積分から得る傾斜角の結果との差が、一定値を越えた場合に何れかのセンサが故障していると判断する、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
少なくとも2軸以上の角速度検出のための機械構造を有する複数の前記角速度検出エレメントと、
前記複数の角速度検出エレメントから角度を検出するための前記角速度検出回路と、
を有し、
前記角速度検出回路は、前記複数の角速度検出エレメントのうちの、1つの駆動周波数に同期し、
前記駆動周波数に同期している角速度検出エレメントの駆動周波数ないしはその逓倍または分周から得られる値が、予め前記記憶領域に保存されており、
前記角速度検出回路は、前記記憶領域に保存されている値を利用してすべての軸の傾斜角を計算する、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
少なくとも2軸以上の角速度検出のための機械構造を有する複数の前記角速度検出エレメントと、
前記複数の角速度検出エレメントから角度を検出するための前記角速度検出回路と、
を有し、
前記角速度検出回路は、複数の角度の計算結果から得られる、一意に測定対象の姿勢が得られる値を計算し、この計算した値を出力する、慣性センサ。 - 請求項7に記載の慣性センサにおいて、
前記角速度検出回路は、
前記角速度検出エレメントの駆動周波数ないしはその逓倍または分周から得られる値を予め保存する記憶領域と、
前記角速度検出エレメントから得られる信号を、前記角速度検出エレメントの駆動周波数に同期した離散時間でサンプリングすることで傾斜角を計算し、この傾斜角の計算の際に前記記憶領域に保存されている値を利用して傾斜角を計算する計算回路と、
を有する、慣性センサ。
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