JP6424390B2 - 鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置 - Google Patents

Description

本発明は、鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置に関する。

従来、路面のμ（摩擦係数）の低下を二輪車の前方に取り付けたカメラによって検出し、運転者に対して路面グリップが低下していることを警告する技術がある（例えば特許文献１参照）。
また、ナビゲーション装置等の情報を運転者に伝える手段として、左右の膝で挟み込む燃料タンクの側面部分等に振動子を設置するものがある（例えば特許文献２参照）。

特開２０１３−０７９９３７号公報 特開２００７−１１２３１６号公報

ところで、特許文献１の技術において、路面凍結状況及び外気温の低下等をメータ内のインジケータランプの点灯等で告知するものは、路面グリップの低下を車両が警告していることに実際に運転者が気づくまでに時間が掛かる場合が想定される。また、特許文献２の技術において、燃料タンク側面の特定部分の一箇所だけが振動するので、運転者の体格等によっては運転者が振動に気付き難い場合が考えられる。そこで、運転者に短時間で路面グリップの低下の虞を確実に伝えることができ、さらに運転者が即座にニーグリップを意識できるような警告を与える手法が望まれる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置において、運転者に短時間で確実に路面グリップの低下の虞を伝えるとともに、運転者に直観的にニーグリップを意識させることを目的とする。

上記課題の解決手段として、請求項１に記載した発明は、運転者に路面グリップの低下の虞を警告する鞍乗り型車両（１）の路面グリップ警告装置（２０）において、車両周辺状況を検出する周辺状況検出手段（２１）と、運転者の触覚に対する警告を行う警告手段（２２Ａ）と、前記周辺状況検出手段（２１）の検出結果に応じて前記警告手段（２２Ａ）を作動させる制御手段（２３）と、を備え、前記警告手段（２２Ａ）は、鞍乗り型車両（１）が備える電子制御式ステアリングダンパー（４３）の減衰力を低下させて警告を行うダンパー警告装置（１２２）を備えることを特徴とする。
この構成によれば、路面状況の変化等から路面グリップが低下する虞があると判断されるとき、電子制御式ステアリングダンパーの減衰力を低下させて運転者に路面グリップが低下したかのような印象を擬似的に与えることで、前もって運転者にニーグリップを促す警告を行うことができる。
なお、本発明の鞍乗り型車両には、運転者が車体を跨いでニーグリップした状態で乗車する車両全般が含まれ、自動二輪車（原動機付自転車を含む）のみならず、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）又は四輪の車両も含まれる。

請求項２に記載した発明は、前記警告手段（２２Ａ）は、乗車中の運転者の下半身が接する車両構成部品（１３，１４，１４ａ，１４ｂ）の左右それぞれの複数個所を、複数の振動機（３１）によって振動させて警告を行う振動警告装置（２２）を備え、前記振動警告装置（２２）は、前記複数の振動機（３１）をそれぞれ左右一対のセットとして、前記セットを複数同時若しくは振動個所を順次変更して警告を行うことを特徴とする。
この構成によれば、路面状況の変化等から路面グリップが低下する虞があると判断されるとき、乗車中の運転者の下半身が接する車両構成部品を振動させることで、前もって運転者にニーグリップを促す警告を行うことができる。また、一箇所の車両構成部品のみを振動させるのに比べて、より早く運転者に警告を伝えることができる。

請求項３に記載した発明は、前記振動警告装置（２２）は、前記車両構成部品として鞍乗り型車両が備えるシート（１４）、ステップ（１４ａ）、車体カバー（１４ｂ）及び燃料タンク（１３）の少なくとも何れか二つ以上を振動させることを特徴とする。
この構成によれば、乗車中の運転者の下半身が接する車両構成部品としてシート、ステップ、車体カバーの少なくとも何れか一つを振動させることで、より明確に運転者に警告を与えることができる。また、ニーグリップに必要な車体構成部品を振動させることで、ニーグリップを直接的に意識させることができる。

請求項４に記載した発明は、前記振動警告装置（２２）は、鞍乗り型車両（１）が備えるＡＢＳモジュレータ（４２）のモータを空転させて振動を発生させることでも警告を行うことを特徴とする。
この構成によれば、アンチロック・ブレーキ・システム（Antilock Brake System：ABS）のＡＢＳモジュレータのモータを警告手段の振動源として利用することで、新たな振動源の一つとしてＡＢＳモジュレータのモータを共用してコストダウンを図ることができる。

請求項５に記載した発明は、前記制御手段（２３）は、路面グリップが低下する虞があるとの判断が継続している期間中は、前記警告手段（２２Ａ）による運転者への警告を連続的又は間欠的に継続することを特徴とする。
この構成によれば、路面グリップ低下の虞の判断が継続している間は、運転者の認識の低下を防ぎ、運転者に慎重な運転を促すことができる。

請求項６に記載した発明は、前記制御手段（２３）は、路面グリップが低下する虞があるとの判断が解消したときは、前記警告手段（２２Ａ）による運転者への警告を解除することを特徴とする。
この構成によれば、路面グリップ低下の虞の判断が解消したときは、速やかに運転者に通常の運転への復帰を促し、運転者の負荷を軽減することができる。

請求項７に記載した発明は、前記周辺状況検出手段（２１）は、外気温を検出する外気温検出手段（２５）を備え、前記制御手段（２３）は、所定の外気温を閾値として、前記外気温検出手段（２５）の検出結果が前記閾値以上のときは、路面グリップが低下する虞があるか否かの判断を停止とすることを特徴とする。
この構成によれば、路面グリップが低下する虞があるか否か（特に路面が凍結しているか否か）の判断が不要な外気温（たとえば１０℃以上）のときは、路面グリップ低下判断のプロセスを無くし、制御手段の簡略化を図ることができる。

請求項８に記載した発明は、前記周辺状況検出手段（２１）は、車両前方を撮影する車載カメラ（２４ａ，２４ｂ）を備え、前記制御手段（２３）は、前記車載カメラ（２４ａ，２４ｂ）で撮影された車両前方の画像を画像処理することで、進行方向の路面の摩擦係数が低下する虞があるか否かを判断することを特徴とする。
この構成によれば、路面の輝度及び色彩等から路面の摩擦係数が低下する虞があるか否かを判断することで、路面状況に応じて路面グリップの低下の虞を運転者に警告することができる。

請求項９に記載した発明は、前記制御手段（２３）は、前記車載カメラ（２４ｂ）で撮影された車両前方の画像を画像処理することで、対向車のワイパー作動を検出し、対向車のワイパー作動の検出度合いに応じて、進行方向の路面の摩擦係数が低下する虞があると判断することを特徴とする。
この構成によれば、対向車のワイパー作動の検出度合いから降雨状態を認識し、路面の摩擦係数が低下する虞があると判断することで、路面状況から摩擦抵抗の低下の虞を判断するよりも早く、路面グリップの低下の虞を運転者に警告することができる。

請求項１０に記載した発明は、前記制御手段（２３）は、前記車載カメラ（２４ａ）で撮影された車両前方の画像を画像処理することで、路面のペイント標示及びマンホール蓋の少なくとも一つのパターンを認識したとき、進行方向の路面の摩擦係数が低下する虞があると判断することを特徴とする。
この構成によれば、路面に部分的な低摩擦係数の要素があるときにも、路面グリップの低下の虞を運転者に警告することができる。

請求項１１に記載した発明は、前記制御手段（２３）は、鞍乗り型車両（１）のエンジン停止を伴う停車から所定時間の経過後、あらためてエンジン（１０）を始動して走行を開始したとき、所定時間が経過するまで、又は所定距離を走行するまで、運転者に警告を行うことを特徴とする。
この構成によれば、タイヤの表面温度を直接測定することなく、タイヤの温度が低い状況で路面グリップが低下する虞があると判断される状況であることを、運転者に警告することができる。

請求項１２に記載した発明は、前記制御手段（２３）は、鞍乗り型車両（１）のエンジン停止を伴う停車から所定時間の経過後、あらためてエンジン（１０）を始動して走行を開始したとき、エンジン温度が所定温度以上に上昇するまで、運転者に警告を行うことを特徴とする。
この構成によれば、タイヤの表面温度を直接測定することなく、タイヤの温度が低い状況で路面グリップが低下する虞があると判断される状況であることを、運転者に警告することができる。

請求項１３に記載した発明は、運転者に音声による警告を行う音声警告手段（３２）をさらに備え、前記制御手段（２３）は、前記周辺状況検出手段（２１）の検出結果に応じて前記音声警告手段（３２）を作動させることを特徴とする。
この構成によれば、運転者の触覚に対する警告に加えて、音声による聴覚に対する警告を行うことで、より確実に運転者に路面グリップの低下の虞を警告することができる。

請求項１４に記載した発明は、前記音声警告手段（３２）は、運転者が着用するヘルメットに内蔵されるスピーカー（３２ａ）から音声を出力させることを特徴とする。
この構成によれば、運転者の触覚に対する警告に加えて、ヘルメット内のスピーカーから音声を出力させることでも警告を行うことで、より確実に運転者に路面グリップの低下の虞を警告することができる。

本発明によれば、運転者に短時間で確実に路面グリップの低下の虞を伝えるとともに、運転者に直観的にニーグリップを意識させて慎重な運転を促すことができる。

本発明の実施形態における自動二輪車の車両前方の路面までを含む左側面図である。 上記自動二輪車の路面グリップ警告装置の構成図である。 上記路面グリップ警告装置の制御手段の処理を示すフローチャートである。 上記制御手段の処理の変形例を示すフローチャートである。 上記自動二輪車のメータ装置の表示部の正面図である。 上記路面グリップ警告装置の警告手段として運転者の脚に接するサイドカバーの内側に振動機を配置した例を示す後面図である。 上記自動二輪車が備える電子制御式ステアリングダンパーの構成図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１に示す自動二輪車（鞍乗り型車両）１において、その前輪２は左右一対のフロントフォーク３の下端部に軸支される。左右フロントフォーク３の上部は、ステアリングステム４を介して車体フレーム５の前端部のヘッドパイプ６に操向可能に枢支される。自動二輪車１の後輪７は、車体後部下側で前後に延びるスイングアーム８の後端部に軸支される。スイングアーム８の前端部は、車体フレーム５の前後中間部のピボット部９に上下揺動可能に枢支される。

車体フレーム５には、自動二輪車１の原動機であるエンジン（内燃機関）１０が搭載される。エンジン１０は、その下部を形成するクランクケース１１の前部上方にシリンダ１２を起立させる。
エンジン１０の上方には燃料タンク１３が配置され、燃料タンク１３の後方にはシート１４が配置される。車体前部には車体フレーム５に支持されたフロントカウル１５が装着される。フロントカウル１５の前部上側にはスクリーン１６が設けられる。フロントカウル１５の内側にはメータ装置１７が配置される。図中符号Ｊは自動二輪車１の運転者、符号１４ａは運転者Ｊの脚を載せるステップ、符号１４ｂは車体中央側部を覆うサイドカバー（車体カバー）をそれぞれ示す。

図２を併せて参照し、自動二輪車１は、路面Ｓ及び前後輪２，７のタイヤの少なくとも一方の摩擦係数が低下する虞がある（路面グリップが低下する虞がある）と判断されるときに、運転者Ｊに対して警告を行う路面グリップ警告装置２０を備える。

路面グリップ警告装置２０は、路面グリップに係る車両周辺状況を検出する周辺状況検出手段２１と、乗車中の運転者Ｊの触覚に対する警告を行う警告手段２２Ａと、周辺状況検出手段２１の検出結果に応じて警告手段２２Ａを作動させる制御手段２３と、を備える。

周辺状況検出手段２１は、車両前方の状況を撮影する撮影装置２４と、外気温を検出する外気温センサ２５と、エンジン温度（例えば冷却水温又は油温）を検出するエンジン温度センサ２６と、を備える。
撮影装置２４は、例えば車体前端部（自動二輪車１ではフロントカウル１５の前端部）に設けられて車両前方の撮像領域を撮像するＣＣＤカメラ等の車載カメラ２４ａと、制御手段２３に設けられて車載カメラ２４ａが撮像した画像に適宜の画像処理を行なって所望の画像データを生成する画像処理部２４ｃと、を備える。

車載カメラ２４ａは、例えば車両前方に離間した路面Ｓ上に設定される撮像領域Ａを撮像する。画像処理部２４ｃは、車載カメラ２４ａが撮像した画像における路面Ｓの輝度及び色彩等から、自動二輪車１の進行方向にある路面Ｓの凍結、横断歩道等のペイント標示及びマンホール蓋といった滑りやすいポイントの有無を明らかにする。路面Ｓのペイント標示及びマンホール蓋の検出は、これらを予め画像上の特定パターンとして設定し、この特定パターンの検出により行うことができる。図中符号２４ｂは後述する変形例の車載カメラを示す。

制御手段２３は、電子制御部として構成される。制御手段２３は、車載カメラ２４ａの撮像データを画像処理する画像処理部２４ｃと、画像処理部２４ｃのデータから車両進行方向の路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があるか否かを判断する路面状況判断部２７と、外気温センサ２５及びエンジン温度センサ２６の検出データ等からタイヤが冷えて摩擦係数が低下する虞があるか否かを判断するタイヤ状況判断部２８と、を備える。路面状況判断部２７は、路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があると判断したときは、例えば警告手段２２Ａを作動させて運転者Ｊに警告を与える。タイヤ状況判断部２８は、タイヤの摩擦係数が低下する虞があると判断したときは、例えば後述の表示警告装置３３を作動させて運転者Ｊに警告を与える。

警告手段２２Ａは、運転者Ｊの下半身が接する車両構成部品を振動させることで運転者Ｊの触覚に対する警告を行う振動警告装置２２と、電子制御式ステアリングダンパー４３の減衰力を低下させて警告を行うダンパー警告装置１２２と、を備える。
振動警告装置２２は、乗車中の運転者Ｊの下半身が接する車両構成部品に近接又は支持される振動機３１を備える。
図１を参照し、振動機３１は、シート１４又はその近傍に配置されてシート１４の座面上の運手者に振動を伝える第一振動機３５ａ、ステップ１４ａ又はその近傍に配置されてステップ１４ａ上の運転者Ｊの脚Ｒに振動を伝える第二振動機３５ｂ、ニーグリップ位置にある車体カバー又はその近傍に配置されて車体カバーに接する運転者Ｊの脚Ｒに振動を与える第三振動機３５ｃ、ニーグリップ位置にある燃料タンク１３（タンクカバー及びダミータンクを含む）又はその近傍に配置されて燃料タンク１３に接する運転者Ｊの脚Ｒに振動を与える第四振動機３５ｄ、の少なくとも一つを備える。
振動警告装置２２は、乗車中の運転者Ｊの下半身が接する車両構成部品（燃料タンク１３、シート１４、ステップ１４ａ、サイドカバー１４ｂ等）の左右それぞれの複数個所を、複数の振動機３１によって振動させて警告を行う。具体的に、振動警告装置２２は、複数の振動機３１をそれぞれ左右一対のセットとして、前記セットを複数同時若しくは振動個所を順次変更して警告を行う。

図６は、運転者Ｊのニーグリップ状態の脚Ｒに接するサイドカバー１４ｂの内側に振動機３１を配置した例を示す。振動機３１は、例えばモータ３１ａで偏心ウェイト３１ｂを回転させる振動モータであり、後述するＡＢＳモジュレータ４２の空駆動よりも大きな振動を明確に得られる。この振動機３１により、車両運転中の運転者Ｊの触覚に対する警告を確実に与えることができる。

ここで、自動二輪車１は、アンチロック・ブレーキ・システム（Antilock Brake System：ABS）を備えている。自動二輪車１のＡＢＳモジュレータ４２は、例えばシート１４の運転者Ｊ用座面の真下に配置される。ＡＢＳモジュレータ４２は、液圧制御用のモータを一体に有し、このモータをブレーキ系統とは分離した状態で空駆動させることで、振動を発生させることが可能である。このような既存の車両構成部品としてのＡＢＳモジュレータ４２を振動機として用いることで、上記のような専用の振動機３１を設けることなく、運転者Ｊの触覚に対する警告を与えることができる。ＡＢＳモジュレータ４２は、車輪のスリップを検知した際はＡＢＳ作動を優先する。ＡＢＳモジュレータ４２を振動機として用いる構成と別途振動機３１を設ける構成とは、一方又は両方を用いることができる。

図２を参照し、路面グリップ警告装置２０は、乗車中の運転者Ｊの触覚に対する警告を行う警告手段２２Ａに加え、乗車中の運転者Ｊに音声による警告を与える音声警告装置３２と、乗車中の運転者Ｊに表示による警告を与える表示警告装置３３と、をさらに備える。

音声警告装置３２は、運転者Ｊが着用するヘルメットＨに内蔵されるスピーカー３２ａと、制御手段２３に設けられる音声信号出力部３２ｂと、音声信号出力部３２ｂからスピーカー３２ａの音声信号入力部へ音声信号を伝達する通信手段３２ｃと、を備える。通信手段３２ｃは、例えばブルートゥース(Bluetooth（登録商標))等の短距離無線通信が好適であるが、有線通信であってもよい。

表示警告装置３３は、メータ装置１７内の表示手段３３ａを備える。表示手段３３ａは、例えば後述するインジケータランプ５７，５８であるが、液晶表示等により所望の表示を行うものであってもよい。

図５は、メータ装置１７におけるアナログ式の車速メータ５１及びタコメータ５２を備える表示部１８に、表示警告装置３３の表示手段３３ａとしてのインジケータランプ５７，５８を配置した例を示す。
表示部１８には、車速メータ５１及びタコメータ５２が左右に並び、その左右外側に燃料計５３及び水温計５４が配置される。これらは指針を回動させて目盛を指し示すアナログ式とされる。車速メータ５１及びタコメータ５２の間にはインジケータランプ群５５が配置され、インジケータランプ群５５の上方には情報表示部５６が配置される。

路面グリップ警告用のインジケータランプ５７，５８は、例えば車速メータ５１及びタコメータ５２の上方にそれぞれ配置される。図５の例において、図中左側のインジケータランプ５７は、外気温の低下時に点灯又は点滅する第一インジケータランプ５７であり、図中右側のインジケータランプ５８は、制御手段２３が路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があると判断したときに点灯又は点滅する第二インジケータランプ５８である。
なお、メータ装置１７は、アナログ式の車速メータ５１及びタコメータ５２等を備えるものに限らず、数値を文字表示したり複数のセグメントを配列したバー表示の長さを増減させたりするデジタル式の車速メータ５１及びタコメータ５２等を備えるものであってもよい。

制御手段２３は、路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があるとの判断が継続しているとき、及びタイヤの摩擦係数が低下する虞があるとの判断が継続しているときは、警告手段２２Ａ、音声警告装置３２及び表示警告装置３３による警告を連続的又は間欠的に継続する。一方、制御手段２３は、路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があるとの判断が解消したとき、及びタイヤの摩擦係数が低下する虞があるとの判断が解消したときは、警告手段２２Ａ、音声警告装置３２及び表示警告装置３３による警告を解除する。

タイヤ状況判断部２８は、エンジン停止を伴う停車から所定時間の経過後、あらためてエンジンを始動して走行を開始したときに、エンジン温度センサ２６の検出値が所定の閾値以上になるまでは、タイヤの摩擦係数が低下する虞があると判断して、例えば第二インジケータランプ５８による警告を行う。エンジン温度が閾値以上になれば、自動二輪車１の走行によりタイヤが温まって路面グリップの低下の虞が解消していると判断して警告を解除する。
なお、タイヤ状況判断部２８は、エンジン温度に基づく警告作動の他、例えばエンジン停止を伴う停車から所定時間の経過後、あらためてエンジンを始動して走行を開始したときに、エンジン始動後から所定時間が経過するまで、あるいはエンジン始動後から所定距離を走行するまでは、タイヤの摩擦係数が低下する虞があると判断して、例えば第二インジケータランプ５８による警告を行うという構成でもよい。

次に、制御手段２３でなされる処理の一例について図３のフローチャートを参照して説明する。
まず、自動二輪車１のメインスイッチのオン操作に伴い、路面グリップ警告（μ（摩擦係数）低下警告）の処理を開始する。次いで、ステップＳ１１では、自動二輪車１が走行中か否かの判定を行う。ステップＳ１１でＹＥＳになると、ステップＳ１２で路面グリップの検出を行う。路面グリップの検出は、車載カメラ２４ａで車両前方の撮像領域を撮影するとともに、撮影した画像を画像処理することで行う。

次いで、ステップＳ１３で路面グリップが低下する虞があるか否かを判定する。この判定において、車載カメラ２４ａが撮影した画像を画像処理した結果、車両進行方向に前述した滑りやすいポイントが検出されない場合は、路面グリップの低下の虞がないものとし（ステップＳ１３でＮＯ）、ステップＳ１２に戻って路面グリップの検出を繰り返す。一方、車両進行方向に滑りやすいポイントが検出される場合は、路面グリップの低下の虞があるものとして（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ステップＳ１４に移行して路面グリップ低下の虞の警告を行う。

路面グリップ低下の虞の警告は、電子制御式ステアリングダンパー４３の減衰力を、ダンパー警告装置１２２により低下させること、及び運転者Ｊの下半身に接する車両構成部品を、振動機３１及びＡＢＳモジュレータ４２の少なくとも一方で振動させること、の組み合わせにより運転者Ｊの触覚に対して行う。このとき、第二インジケータランプ５８を点灯又は点滅させることで、運転者Ｊの視覚に対する警告を併せて行ってもよい。また、ヘルメットＨ内のスピーカー３２ａから音声を出力することで、運転者Ｊの聴覚に対する警告を併せて行ってもよい。

運転者Ｊの触覚に対する警告により、運転者Ｊに短時間で確実に路面グリップの低下の虞を伝えることができる。すなわち、警告手段２２Ａは、運転者Ｊの身体に与える刺激により運転者Ｊに警告を与えることから、運転者Ｊの警告の不認知を無くし、運転者Ｊに短時間で確実に警告を認知させることができる。また、運転者Ｊの下半身に振動を与える警告により、運転者Ｊに直観的にニーグリップを意識させることができる。さらに、複数の警告を併せて行うことで、運転者Ｊに路面グリップの低下の虞をより確実に認識させることができる。

次に、制御手段２３でなされる処理の変形例について、図４のフローチャートを参照して説明する。この変形例は、図３のフローチャートの処理に対して、路面状況に基づく路面グリップの低下判断の前に、外気温に基づく前記低下判断の要否の判断を行う点で特に異なる。
まず、自動二輪車１のメインスイッチのオン操作に伴い、路面グリップ警告の処理を開始し、ステップＳ２１で自動二輪車１が走行中か否かの判定を行い、自動二輪車１が走行中であれば（ステップＳ２１でＹＥＳ）、ステップＳ２２で外気温の検出を行う。すなわち、外気温センサ２５から現在の検出データを取得する。

次いで、ステップＳ２３で外気温が低下する虞があるか否かを判定する。この判定は、外気温センサ２５が検出した外気温が予め設定した閾値（例えば１０℃）以上か否かで行う。ステップＳ２３でＹＥＳの場合（外気温が閾値未満）、ステップＳ２４で低温警告を行う。これは、例えば第一インジケータランプ５７を点灯又は点滅させることで行う。
外気温が低い状況では、タイヤが冷えて路面グリップの低下の虞が生じ易いので、その間は第一インジケータランプ５７による警告を運転者Ｊに与え続けることで、運転者Ｊに慎重な運転を促すことができる。第一インジケータランプ５７による警告は、振動等による触覚に対する警告と比べて煩わしさが少なく、かつ電力消費も抑えられるため、継続的な警告に向いている。

ステップＳ２３でＮＯの場合（外気温が閾値以上）、低温警告を行うことなくステップＳ２５に移行する。ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７は、図３のステップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１４と同一であり、前述の如く路面グリップの低下判断を行う。
ここで、ステップＳ２３でＮＯの場合（外気温が閾値以上）、特に路面Ｓが凍結しているか否かの判断は不要といえるので、路面グリップの低下判断プロセスであるステップＳ２５〜Ｓ２７を行わずに処理を終了する構成としてもよい。

上記実施形態における鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置２０によれば、路面状況の変化や外気温等から路面グリップが低下する虞があると判断されるとき、振動警告装置２２が、乗車中の運転者Ｊの下半身が接する車両構成部品として鞍乗り型車両が備えるシート１４、ステップ１４ａ、車体カバー及び燃料タンク１３の少なくとも何れか一つを振動させて警告を行うことが可能であり、運転者Ｊに短時間で確実に路面グリップの低下の虞を伝えるとともに、運転者Ｊに直観的にニーグリップを意識させて慎重な運転を促すことができる。
また、振動警告装置２２は、鞍乗り型車両が備えるＡＢＳモジュレータ４２のモータを空転させて振動を発生させることも可能であり、新たな振動源の一つとしてＡＢＳモジュレータ４２のモータを共用することでコストダウンを図ることができる。

また、制御手段２３が、所定の外気温を閾値として、外気温センサ２５の検出値が閾値以上のときは、路面グリップが低下する虞があるか否かの判断を停止すれば、路面グリップが低下する虞があるか否か（特に路面Ｓが凍結しているか否か）の判断が不要な外気温（たとえば１０℃以上）のときは、路面グリップ低下判断のプロセスを無くすことができ、制御手段２３の簡略化を図ることができる。
また、制御手段２３が、車載カメラ２４ａで撮影された車両前方の画像を画像処理することによって、路面Ｓの輝度及び色彩等の変化から、進行方向の路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があると判断することができ、路面状況に応じて路面グリップの低下の虞を運転者Ｊに警告することができる。
このとき、車載カメラ２４ａで撮影された車両前方の画像を画像処理することによって、路面Ｓのペイント標示及びマンホール蓋の少なくとも一つのパターンを認識したとき、進行方向の路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があると判断することもでき、路面Ｓに部分的な低摩擦係数の要素があるときにも路面グリップの低下の虞を運転者Ｊに警告することができる。

ここで、本実施形態の変形例として、車載カメラ２４ｂが、自動二輪車１から見た対向車線側に設定される撮像領域を撮像し、画像処理部２４ｃが、車載カメラ２４ｂが撮像した画像から対向車のワイパー作動の有無を明らかにし、路面状況判断部２７が、検出された対向車のワイパー作動をカウントすることで、その検出度合いに応じて降雨状態であると認識し、路面グリップが低下する虞があると判断することもできる。「ワイパー作動の検出度合い」とは、例えば対向車のワイパー作動が所定時間内に検出された回数、あるいは連続して検出された回数に相当する。
このように、制御手段２３が、車載カメラ２４ｂで撮影された車両前方の画像を画像処理することによって、対向車のワイパー作動を検出し、対向車のワイパー作動の検出度合いに応じて、進行方向の路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があると判断することで、路面状況から摩擦抵抗の低下の虞を判断するよりも早く、路面グリップの低下の虞を運転者Ｊに警告することができる。なお、車両間の通信手段を用いて、対向車から温度、天候の情報、あるいはＡＢＳ、ＴＣＳ（Traction Control System：トラクションコントロールシステム）の作動情報等を入手する構成としてもよい。制御手段２３は、車載カメラ２４ａ，２４ｂの少なくとも一方で撮影された車両前方の画像から、進行方向の路面Ｓの摩擦係数が低下する虞があると判断する構成でもよい。

次に、ダンパー警告装置１２２について説明する。
図７を参照し、左右フロントフォーク３の上端部間に渡るトップブリッジ４ａの後方には、運転者Ｊが把持するハンドル４ｂを含めた前輪操舵系に減衰力を付与するステアリングダンパー４３が配置される。
ステアリングダンパー４３は、平面視扇状の油室４４内に揺動可能なベーン４５を配置し、ベーン４５の揺動時に生じる油室４４内の作動油の流動抵抗を減衰力として用いる油圧ロータリ式とされる。ベーン４５の基部にはリンク機構４６を介してトップブリッジ４ａが連結される。
ステアリングダンパー４３は、その減衰力を変化させる電子制御式の油圧制御回路４７を備えている。油圧制御回路４７は、ＥＣＵ等の制御部４８ａによりソレノイドバルブ４８を駆動して開閉させる。図中符号４９ａは作動油の流動方向を一方向に規制する複数のチェックバルブ、符号４９ｂは過大な油圧を逃がすリリーフバルブ、符号４９ｃは回路内の油圧を安定させるアキュムレータをそれぞれ示す。

自動二輪車１の停車又は低車速時には、ソレノイドバルブ４８が開状態となる。このとき、操舵系の左転舵時（図中矢印ＴＬ）には、図中実線矢印で示す如くソレノイドバルブ４８を経由して作動油が流通し、操舵系の右転舵時（図中矢印ＴＲ）には、図中破線矢印で示す如くソレノイドバルブ４８を経由して作動油が流通する。これにより、ベーン４５の揺動時に生じる減衰力ひいては操舵系に付与される減衰力が減少する。
これに対し、自動二輪車１の中車速以上時には、ソレノイドバルブ４８が閉状態となる。このとき、油圧制御回路４７では作動油が流通せず、ベーン４５の揺動時に生じる減衰力ひいては操舵系に付与される減衰力が増加する。

ステアリングダンパー４３の制御部４８ａは路面グリップ警告装置２０の制御手段２３と連係する。そして、路面状況の変化等から路面グリップが低下する虞があると判断されるとき、制御手段２３は、車速によらずソレノイドバルブ４８を開いて電子制御式ステアリングダンパー４３の減衰力を低下させ、運転者Ｊに路面グリップが低下したかのような印象を擬似的に与える。これにより、運転者Ｊに感覚的に路面グリップの低下の虞を前もって伝えるとともに、運転者Ｊに直観的にニーグリップを意識させて慎重な運転を促すことができる。

なお、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、運転者Ｊに振動による警告を与える振動警告装置２２は、ＡＢＳモジュレータ４２及び振動機３１の他、種々の振動機を用いてもよい。
また、上記実施形態の振動警告装置２２、ダンパー警告装置１２２、音声警告装置３２及び表示警告装置３３は、択一的に作動させるのみならず、複数種を同時に作動させてもよい。また、路面の状況（雨、未舗装路、ペイント、鉄板、凍結等）に応じて段階的にステアリングダンパーの減衰力を低下させる構成でもよい。
本発明の鞍乗り型車両には、運転者が車体を跨いでニーグリップした状態で乗車する車両全般が含まれ、自動二輪車（原動機付自転車を含む）のみならず、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）又は四輪の車両も含まれる。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

１ 自動二輪車（鞍乗り型車両）
１０ エンジン
１３ 燃料タンク（車両構成部品）
１４ シート（車両構成部品）
１４ａ ステップ（車両構成部品）
１４ｂ サイドカバー（車両構成部品）
２０ 路面グリップ警告装置
２１ 周辺状況検出手段
２２Ａ 警告手段
２２ 振動警告装置
２３ 制御手段
２４ａ，２４ｂ 車載カメラ
２５ 外気温センサ（外気温検出手段）
３１ 振動機
３２ 音声警告装置（音声警告手段）
３２ａ スピーカー
４２ ＡＢＳモジュレータ
４３ 電子制御式ステアリングダンパー
１２２ ダンパー警告装置

Claims (14)

1. 運転者に路面グリップの低下の虞を警告する鞍乗り型車両（１）の路面グリップ警告装置（２０）において、
   車両周辺状況を検出する周辺状況検出手段（２１）と、
   運転者の触覚に対する警告を行う警告手段（２２Ａ）と、
   前記周辺状況検出手段（２１）の検出結果に応じて前記警告手段（２２Ａ）を作動させる制御手段（２３）と、を備え、
   前記警告手段（２２Ａ）は、鞍乗り型車両（１）が備える電子制御式ステアリングダンパー（４３）の減衰力を低下させて警告を行うダンパー警告装置（１２２）を備えることを特徴とする鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
2. 前記警告手段（２２Ａ）は、乗車中の運転者の下半身が接する車両構成部品（１３，１４，１４ａ，１４ｂ）の左右それぞれの複数個所を、複数の振動機（３１）によって振動させて警告を行う振動警告装置（２２）を備え、
   前記振動警告装置（２２）は、前記複数の振動機（３１）をそれぞれ左右一対のセットとして、前記セットを複数同時若しくは振動個所を順次変更して警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
3. 前記振動警告装置（２２）は、前記車両構成部品として鞍乗り型車両が備えるシート（１４）、ステップ（１４ａ）、車体カバー（１４ｂ）及び燃料タンク（１３）の少なくとも何れか二つ以上を振動させて警告を行うことを特徴とする請求項２に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
4. 前記振動警告装置（２２）は、鞍乗り型車両（１）が備えるＡＢＳモジュレータ（４２）のモータを空転させて振動を発生させることでも警告を行うことを特徴とする請求項２又は３に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
5. 前記制御手段（２３）は、路面グリップが低下する虞があるとの判断が継続している期間中は、前記警告手段（２２Ａ）による運転者への警告を連続的又は間欠的に継続することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
6. 前記制御手段（２３）は、路面グリップが低下する虞があるとの判断が解消したときは、前記警告手段（２２Ａ）による運転者への警告を解除することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
7. 前記周辺状況検出手段（２１）は、外気温を検出する外気温検出手段（２５）を備え、
   前記制御手段（２３）は、所定の外気温を閾値として、前記外気温検出手段（２５）の検出結果が前記閾値以上のときは、路面グリップが低下する虞があるか否かの判断を停止とすることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
8. 前記周辺状況検出手段（２１）は、車両前方を撮影する車載カメラ（２４ａ，２４ｂ）を備え、
   前記制御手段（２３）は、前記車載カメラ（２４ａ，２４ｂ）で撮影された車両前方の画像を画像処理することで、進行方向の路面の摩擦係数が低下する虞があるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
9. 前記制御手段（２３）は、前記車載カメラ（２４ｂ）で撮影された車両前方の画像を画像処理することで、対向車のワイパー作動を検出し、対向車のワイパー作動の検出度合いに応じて、進行方向の路面の摩擦係数が低下する虞があると判断することを特徴とする請求項８に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
10. 前記制御手段（２３）は、前記車載カメラ（２４ａ）で撮影された車両前方の画像を画像処理することで、路面のペイント標示及びマンホール蓋の少なくとも一つのパターンを認識したとき、進行方向の路面の摩擦係数が低下する虞があると判断することを特徴とする請求項８に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
11. 前記制御手段（２３）は、鞍乗り型車両（１）のエンジン停止を伴う停車から所定時間の経過後、あらためてエンジン（１０）を始動して走行を開始したとき、所定時間が経過するまで、又は所定距離を走行するまで、運転者に警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
12. 前記制御手段（２３）は、鞍乗り型車両（１）のエンジン停止を伴う停車から所定時間の経過後、あらためてエンジン（１０）を始動して走行を開始したとき、エンジン温度が所定温度以上に上昇するまで、運転者に警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
13. 運転者に音声による警告を行う音声警告手段（３２）をさらに備え、
    前記制御手段（２３）は、前記周辺状況検出手段（２１）の検出結果に応じて前記音声警告手段（３２）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。
14. 前記音声警告手段（３２）は、運転者が着用するヘルメットに内蔵されるスピーカー（３２ａ）から音声を出力させることを特徴とする請求項１３に記載の鞍乗り型車両の路面グリップ警告装置。

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