JP6421026B2 - 廃棄物選別処理設備 - Google Patents
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Description
102、202…廃棄物投入部
103、203、303…廃棄物
103A、203A、303A…構成物
103AA、203AA、303AA…木片
104、204…作業機械配置部
106、206、306…スチールコンベア
106A、306A…速度検出部(エンコーダ)
107、207…ガイド壁
108、208…ヤード
108I、208E、308I…木片載置部
110、210、310…残滓物載置部
111、211、311…残滓物
120…車体
121…走行体
122…旋回体
123…アーム体
124…ブーム
124A、125A…シリンダ機構
125…アーム
126…リンク機構
127…グラップル
128…回動機構
129…把持部
130、230、330…フレーム体
131、331…支柱
132、332…上部フレーム
133…延在フレーム
134、234、334…認識装置
135…照射部
136…受光部
137、337…処理部
138、338…支持軸
140、240、340…ハンドリング機構
141、143、145、341、343、345…関節
142、144、342、344…リンク
146、346…保持部
339…支持台
345A、353A…先端部
347…取り付け部
348…ロードセル
349…緩衝機構
350…ハンド本体
350A…ハンド部材支持軸
350B…シリンダ支持軸
351…エアシリンダ
352…可動部材
353…ハンド部材
354…弾性部材
AO…排出口
BH、BH1〜BH5…バックホウ
CM1、CM2…コンベア
EM…平坦化機構
RL…ローラ
SP…傾斜面
VS…振動篩機
Claims (18)
- 廃棄物の選別を行う廃棄物選別処理設備において、
前記廃棄物を搬送する第1搬送手段と、
該第1搬送手段上の該廃棄物のうちの少なくとも1種類の構成物を判別可能とする出力をする認識装置と、
前記認識装置の前段に、該廃棄物の堆積形態を平坦化する平坦化手段と、
該第1搬送手段上の該構成物の保持と開放とが可能な保持部と、複数の関節部により互いに回動可能とされた複数のアーム部を有し該保持部を支持する多関節アーム機構と、を有するハンドリング機構と、
該認識装置の出力に従い前記少なくとも1種類の構成物を判別し、判別した該構成物を前記第1搬送手段上から取り除くように前記ハンドリング機構を制御する処理部と、
を備え、
該処理部は、平面視において該構成物を保持した前記保持部が該第1搬送手段上にある状態で、該保持部を直接的に支持する前記関節部の回動を行わせることで該第1搬送手段の搬送方向及び鉛直方向とは異なる投射方向に、該構成物を移動させ、且つその移動中に、該保持部に対して前記構成物の開放を行わせることで、該構成物が投射される
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1において、
前記投射方向が前記搬送方向に対して一定の角度とされている
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項2において、
前記保持部の先端が前記投射方向に向けられ、前記構成物が投射される
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至3のいずれかにおいて、
前記処理部は、前記認識装置の出力に基づいて前記構成物の重心位置を求め、前記保持部で該重心位置を保持させる
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至4のいずれかにおいて、
前記保持部は一対のハンド部材を備え、該一対のハンド部材はそれぞれエアシリンダで同期駆動される
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至5のいずれかにおいて、
前記保持部は、先端部にかかる圧力を緩衝可能な緩衝機構を介して、前記多関節アーム機構に支持されている
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至6のいずれかにおいて、
前記ハンドリング機構は、前記保持部に保持された前記構成物の重量を検出可能な重量センサを備え、該重量センサの出力に応じて前記処理部は前記構成物を保持している最中の前記保持部の移動速度及び移動距離を定める
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至7のいずれかにおいて、
前記多関節アーム機構を回動可能に支持する支持軸は前記第1搬送手段の脇に配置され、前記ハンドリング機構で取り除かれる構成物は該第1搬送手段に対して該多関節アーム機構の反対側に投射される
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至7のいずれかにおいて、
前記多関節アーム機構を回動可能に支持する支持軸は、平面視において前記第1搬送手段の搬送路の内側に設けられている
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至9のいずれかにおいて、
前記認識装置の前段に、前記廃棄物のうちで前記ハンドリング機構により取り除く対象とされない構成物を前記第1搬送手段上から取り除く除去手段を備える
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項10において、
前記除去手段は、前記廃棄物の所定の基準以下の大きさの前記構成物を篩落す篩手段を有する
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項10または11において、
前記除去手段は、前記第1搬送手段に対向して配置されるとともに、前記ハンドリング機構により取り除かれる前記構成物の大きさよりも大きな前記構成物を把持可能な1台以上の作業機械を有する
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至12のいずれかにおいて、
前記認識装置は、前記第1搬送手段上の前記廃棄物に光を照射する照射部と、該廃棄物で偏光された光を受光する受光部と、を備える
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項13において、
前記光には波長が異なる2種類以上が用いられる
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至14のいずれかにおいて、
前記認識装置は、近赤外線に感度を有するカメラを備える
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至15のいずれかにおいて、
前記ハンドリング機構で取り除かれる前記構成物は、木片を含む
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項1乃至16のいずれかにおいて、
前記平坦化手段は、前記第1搬送手段の搬送方向に前記廃棄物を搬送する第2搬送手段と、該搬送方向とは逆方向に移動する移動表面を該第2搬送手段の表面に対向して備える展開手段と、を備え、
該移動表面と該第2搬送手段の表面との最短距離が前記平坦化手段の後段に送られる前記廃棄物の構成物単体の最大高さよりも長く、且つ該構成物の重なった際の高さよりも短く設定され、
該最短距離となる位置は、前記第2搬送手段において該移動表面の存在する最上流端部よりも下流側に設けられている
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。 - 請求項17において、
前記第2搬送手段は、前記第1搬送手段の一部とされている
ことを特徴とする廃棄物選別処理設備。
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