JPS63150189A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 コ（７）発明は産業用ロボットでワークを把持するハン
ド装置９％にその緩衝機構に関するものである。

〔従来の技術〕

第４図及び第５図は従来の産業用ロボットのノ１ンド装
置を示す図で、第４図はロボットの側面図。

第５図は第４図のＶ部拡大図である。

図中、（１）はロボット本体、　ｆ２）、　（３１はア
ーム、（４）はアーム（３）の先端部に固定されたアー
ム端板、（５）はワーク（図示しない）を把持する機能
を有するハンド、（６）はハンド（５）に固定されアー
ム端板（４）と空間を隔てて対向するハンド端板、（７
）はアーム端板（４）に固定され上記空間を貫通してハ
ンド端板（６１を挿通しハンド端板（６１の上下方向へ
の移動を案内する案内棒、（８）は案内棒（７）に嵌装
された押しばね。

（９）はハンド端板１６）の一端面に固定された検出片
。

００はアーム端板（４）の一端面に固着され検出片（９
）を検出すると異常信号を発する異常検出器である。

従来の産業用ロボットのハンド装置は上記のように構成
されアーム（２１，（３）はロボット本体（１）に内蔵
された電動機（図示しないンによシ昇降し、かつアーム
＋２）、　（３）に内蔵された電動機（図示しない）に
より旋回し、ハンド（５）によシ上記ワークを把持する
ことによシ各種の作業が行われる。

ロボットが正常に作業しているときは、ハンド端板１６
）はアーム端板（４１から所定距離だけ離れておシ、か
つ両者＋６１　、　ｆ４）は平行を保っている。もし。

ロボットに作業を教示中又は作業中に周辺機器と衝突し
たシして、ハンド（５）に矢印Ａのような力が下方から
加わると、押しばね（８）はハンド端板（６１によシ圧
縮され、ハンド（５）に加えられた力を吸収し。

ハンド（５）等の損傷を防止する。上記力が大きくてハ
ンド端板（６）がアーム端板（４）に接近すると、検出
片（９）は異常検出器−によシ検出され、異常検出器１
０１は異常信号を発し、ハンド（５）の停止、後退等の
指令が発せられるようになっている。また、押しばね（
８）の代わりにゴムを用いて、外力を吸収するようにし
たものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕 上記のような従来の産業用ロボットのハンド装置では、
ハンド（５）に加わる力を押しばね１８）又はゴムで吸
収するようにしているため、緩衝力の調整にはばね定数
の異なるばね又は硬度の異なるゴムに変更する必要があ
り、調整が困難であるという問題点がある。また、ある
程度以上の力が加わると、逆にばねの反発力によフハン
ド等が損傷する場合があるという問題点もある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、緩衝力の調整が容易にでき、かつ反発力も生じること
がなくハンド等の損傷を防止できるようにした産業用ロ
ボットのハンド装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するだめの手段〕

この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は。

アーム先端部とハンドの間に、空気が圧入された弾性管
からなる空気管を配置し、この空気管にその気圧が規定
値以上に上昇すると上記空気を排出する逃し弁を接続し
たものである。

〔作用〕

この発明においては、緩衝部材として空気管を用いてい
るため、その圧力を調整すれば緩衝力は変化する。また
、ハンドに大きな力が加わった場合は、空気管内の空気
は逃し弁によシ排出されるため、空気管による反発力は
なくなる。

〔実施例〕

第１図〜第４図はとの発明の一実施例を示す図で、第１
図は第４図のＶ部拡大図、第２図は空気回路図、第３図
は動作説明図（第４図は従来装置と同様）で、（１）〜
（７）は上記従来装置と同様のものである。

第１図及び第２図中、０ωは円環状のゴム管等の弾性管
で形成され案内棒（７）を包囲して配置され空気が圧入
されてアーム端板（４）とハンド端板１６）に密着した
空気管、１１６１は空気管０粉に接続された管路。

ａηは管路（ＬｆＰに接続され空気圧が所定値以上に上
昇すると動作して異常信号を発する圧カスインチからな
る異常検出器、０８１は管路（旧に接続され空気圧が規
定値以上に上昇すると空気を排出する逃し弁。

Ｑ、ｌは空気源、　（２０＋は空気源θ９）に接続され
た停止弁。

（２１）は停止弁■と逃し弁Ｑ８１の間に挿入された圧
力調整器、（イ）は圧力調整器と逃し弁（１８１０間に
接続された圧力計である。

上記のように構成された産業用ロボットの）１７ド装置
においては、まず停止弁（至）を開き、圧力調整器０】
）と圧力計０３によ〕圧力設定が行われる。圧力設定が
終了すると停止弁（２αは閉じられる。これは、停止弁
（２■を閉じておかないと、空気源０９が停止した場合
に、空気管（１５１が圧縮されると空気が抜けて緩衝機
能が失われるためである。このようにして、空気管（Ｉ
！５１内には所定圧力の空気が圧入された状態で、ロボ
ットは既述と同様の作業を開始する。

ロボットが正常に作業しているときは、第１図に示すよ
うに、ハンド端板（６１はアーム端板（４）から離れて
いる。ハンド（５）に矢印Ａのように下方から力が加わ
ると、空気管（Ｉ！］ｌはハンド端板（６）によシ圧縮
され、内部圧力の上昇によ）ハンド（５）に加えられた
力を吸収し、ハンド等の損傷を防止する。空気管（ｌω
の圧縮量が犬になると、内部圧力は更に上昇し、管路住
０内の圧力も上昇する。これが所定圧力を越えると、異
常検出器ａ′０は動作し、異常信号を発する。空気管α
９の圧縮量が更に犬になシ、内部圧力が規定圧力以上に
なると逃し弁ｆ１８１が作動し。

空気管（１５１内の圧力が規定値以上に上がらないよう
に維持する。これによシ、空気管σωによる反発力はな
くなり、ハンド（５）等の損傷は防止される。

上述の動作は第３図に示されている。

図中、０１）はハンド（５）が損傷すると予想される領
域で、従来装置では押しばね（８）の抗力は９曲線Ｏ２
に示されるように損傷領域Ｃｌ１１を越えても上昇し。

反発力によるハンド（５）の損傷が生じる。これに対し
、実施例では空気管０５）の抗力は曲線（ハ）に示され
るように、抗力Ｐ１　　で異常検出が行われ、更に上昇
して抗力Ｐ２　　以上になると、逃し弁α＆の作用で抗
力は上昇せず、抗力Ｐ２　　に維持される。したがって
、空気管ｕ９による反発力は減少する。

〔発明の効果〕

以上説明したとおシこの発明では、アーム先端部とハン
ドの間に、空気が圧入された弾性管からなる空気管を配
置し、この空気管にその気圧が規定値以上に上昇すると
上記空気を排出する逃し弁を接続したので、緩衝力の調
整が容易にでき、かつ反発力も生じることがなくハンド
等の損傷を防止することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はこの発明による産業用ロボットのハン
ド装置の一実施例を示す図で、第１図は第４図のｖ部拡
大図、第２図は空気回路図、第３図は動作説明図、第４
図はこの発明及び従来の産業用ロボットのハンド装置を
示すロボットの側面図、第５図は従来の産業用ロボット
のハンド装置を示す図で、第４図のＶ部拡大図である。 図中、（３）はアーム、（４）はアーム先端部（アーム
端板）、＋５）はハンド、（６）はハンド端板、ａ９は
空気管、０８Ｉは逃し弁である。 なお９図中同一符号は同一部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボツトのアームと、このアーム先端部に空間を隔てて
   対向配置されワークを把持するハンドと、空気が圧入さ
   れた弾性管で形成され上記空間に配置されて上記アーム
   と上記ハンドの対向面に密着する空気管と、この空気管
   に接続され上記空気管内の気圧が規定値以上に上昇する
   と上記空気を排出する逃し弁とを備えてなる産業用ロボ
   ツトのハンド装置。