JP2013107205A - ロボットアーム及びロボットアーム装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボットアーム3は、軸Aの方向に直列に並ぶ2つのアーム部分30,31と、2つのアーム部分30,31を連結する連結部と、軸Aの方向の力を検出するセンサとしての圧電素子62と、圧電素子62の電気的変化を検出し、信号を出力する検出回路と、信号によって電源回路を遮断する遮断回路と、電源回路に接続され、電圧の変化によって伸縮する電歪ポリマー63と、電歪ポリマー63を包んだ状態で外形形状が変化する包装部64と、を備え、包装部64の軸Aの方向と直交する両側の面K1,K2が、2つのアーム部分30,31のうちの一方のアーム部分と、他方のアーム部分または連結部に当接して備えられる。
【選択図】図2
Description
そこで、例えば特許文献1では、ロボットアームの端部に、球状のピボットと、ピボットを保持する一対のホルダ、スプリングなどを有する装置を備え、ロボットアームが衝撃を受けると、ピボットが転がりながらスプリングのバネ圧に抗して一対のホルダ間を後退することで、ロボットアームにかかる衝撃を吸収し、ロボットアームの損傷を軽減する方法が提案されている。
この構成によれば、圧電素子によって、ロボットアームが衝突したことを検出できる。
この構成によれば、電歪ポリマーによって、ロボットアームが衝突したことを検出できる。また、ロボットアームが大型化することを抑制したり、製造コストの上昇を抑制できる。
(第1実施例)
図1は、ロボットアーム装置1の外観斜視図である。ロボットアーム装置1における上側台座13は、下側台座15に備えられ、回転位置14でモータ(不図示)の駆動によって回転される。ロボットアーム10は、上側台座13に備えられ、回転位置11でモータ12の駆動によって回転される。
第1実施例では、センサとして圧電素子62を用いたが、第2実施例では、センサとして電歪ポリマーを用いたロボットアームについて説明する。図4は、センサとして電歪ポリマー63を用いたロボットアーム3aの一部断面図である。図4は、図2(a)のロボットアーム3からセンサとしての圧電素子62を取り除いたものである。
第3実施例では、アーム部分30に突起部を備えたロボットアーム3bについて説明する。図6は、アーム部分30に突起部70を備えたロボットアーム3bの一部断面図である。
Claims (6)
- 軸の方向に直列に並ぶ2つのアーム部分と、
前記2つのアーム部分を連結する連結部と、
前記軸の方向の力を検出するセンサと、
前記センサの電気的変化を検出し、信号を出力する検出回路と、
前記信号によって電源回路を遮断する遮断回路と、
前記電源回路に接続され、電圧の変化によって伸縮する電歪ポリマーと、
前記電歪ポリマーを包んだ状態で外形形状が変化する包装部と、を備え、
前記包装部の前記軸の方向と直交する両側の面が、前記2つのアーム部分のうちの一方のアーム部分と、他方のアーム部分または前記連結部に当接して備えられたことを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1に記載のロボットアームにおいて、
前記センサは、圧電素子であることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1に記載のロボットアームにおいて、
前記センサは、前記電歪ポリマーであることを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のロボットアームにおいて、
前記2つのアーム部分のいずれか一方のアーム部分に、前記軸の方向に伸びる突起部を備えたことを特徴とするロボットアーム。 - 請求項4に記載のロボットアームにおいて、
前記突起部の先端に、前記軸を中心として放射状に伸びる溝部と山部を形成し、前記2つのアーム部分のうちの前記突起部の前記先端が当接するアーム部分の位置に、前記山部が嵌合する溝部を形成したことを特徴とするロボットアーム。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のロボットアームを備えたロボットアーム装置。
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