JP2555530B2 - ロボットによる廃棄物の選別システム - Google Patents
ロボットによる廃棄物の選別システムInfo
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- JP2555530B2 JP2555530B2 JP5195502A JP19550293A JP2555530B2 JP 2555530 B2 JP2555530 B2 JP 2555530B2 JP 5195502 A JP5195502 A JP 5195502A JP 19550293 A JP19550293 A JP 19550293A JP 2555530 B2 JP2555530 B2 JP 2555530B2
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- waste
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットを利用して
廃棄物中の特定物を選別取出しする選別システムに関す
る。
廃棄物中の特定物を選別取出しする選別システムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、廃棄物中の特定物の選別は、
風力を利用して重量差で行ったり、篩を利用して寸法差
で行うものがあり、人手をほとんどかけずに自動的に行
うものもあるが、特定の例えば各種色に着色されたビン
や残留可燃物のボンベ等を選び出したりする場合は、ベ
ルトコンベア上に展開した廃棄物中から複数の人に依っ
て手作業によりそれら特定物を選び出していた。
風力を利用して重量差で行ったり、篩を利用して寸法差
で行うものがあり、人手をほとんどかけずに自動的に行
うものもあるが、特定の例えば各種色に着色されたビン
や残留可燃物のボンベ等を選び出したりする場合は、ベ
ルトコンベア上に展開した廃棄物中から複数の人に依っ
て手作業によりそれら特定物を選び出していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】上記のように人手を
かけて特定廃棄物を選び出す場合、廃棄物中には乳児や
高齢者の紙おむつや腐敗物等が混入していることもあっ
て悪臭がしたり、更に使用済み注射針等の医療廃棄物や
可燃エアゾール缶やボンベ等も混入している場合があっ
て取出し作業をする人にとっての作業環境は騒音もあっ
てはなはだ悪く、危険なものである。
かけて特定廃棄物を選び出す場合、廃棄物中には乳児や
高齢者の紙おむつや腐敗物等が混入していることもあっ
て悪臭がしたり、更に使用済み注射針等の医療廃棄物や
可燃エアゾール缶やボンベ等も混入している場合があっ
て取出し作業をする人にとっての作業環境は騒音もあっ
てはなはだ悪く、危険なものである。
【０００４】本発明は、上記従来の問題点に鑑み提供さ
れるもので、健常者は勿論、物の識別ができ片手が動か
せる人なら身体障害者や高齢者でも空調のきいた良好な
作業環境の部屋等で座りながら特定の廃棄物を選別し取
出し、資源の再利用に役立てたり、次工程の破砕作業等
の安全性を確保する上で役立て得るものであって、特定
廃棄物をディスプレイで容易に識別できるように廃棄物
をベルトコンベア上に拡散できるロボットによる廃棄物
の選別システムを提供することを目的としている。
れるもので、健常者は勿論、物の識別ができ片手が動か
せる人なら身体障害者や高齢者でも空調のきいた良好な
作業環境の部屋等で座りながら特定の廃棄物を選別し取
出し、資源の再利用に役立てたり、次工程の破砕作業等
の安全性を確保する上で役立て得るものであって、特定
廃棄物をディスプレイで容易に識別できるように廃棄物
をベルトコンベア上に拡散できるロボットによる廃棄物
の選別システムを提供することを目的としている。
【０００５】上記目的を達成する本発明のロボットによ
る廃棄物の選別システムは、供給された廃棄物を一方向
に搬送するベルトコンベアと、該ベルトコンベアの所定
の近傍位置に配置され作業指令によって作動する取出し
部を備えたロボットと、該ロボットの上流側のベルトコ
ンベア上に特定廃棄物の位置を特定する座標を展開し遠
隔の作業室内のディスプレイに上記座標内の映像を送る
工業用カメラと、上記ディスプレイ上に写し出された特
定廃棄物を指示して上記ロボットに取出し作業指令を与
えるスタイラスペンやマウス等の対話型ポイント入力手
段と、上記座標の基準位置と上記ロボットの基準位置と
の基準距離をベースに特定廃棄物の移動距離を測定する
パルスエンコーダ等の移動距離計測手段を含み、上記カ
メラと上記ディスプレイの座標設定を行い、また上記ポ
イント入力手段からの入力を受けて上記ロボットの取出
し部による特定廃棄物の取出し作業を制御するコントロ
ーラとから成るロボットによる廃棄物の選別システムに
おいて、上記廃棄物は、上記ベルトコンベアの周動速度
を早めに調節して定量直進フィーダによって該ベルトコ
ンベア上にほぼ均等に薄い拡散状態で供給されることを
特徴としている。
る廃棄物の選別システムは、供給された廃棄物を一方向
に搬送するベルトコンベアと、該ベルトコンベアの所定
の近傍位置に配置され作業指令によって作動する取出し
部を備えたロボットと、該ロボットの上流側のベルトコ
ンベア上に特定廃棄物の位置を特定する座標を展開し遠
隔の作業室内のディスプレイに上記座標内の映像を送る
工業用カメラと、上記ディスプレイ上に写し出された特
定廃棄物を指示して上記ロボットに取出し作業指令を与
えるスタイラスペンやマウス等の対話型ポイント入力手
段と、上記座標の基準位置と上記ロボットの基準位置と
の基準距離をベースに特定廃棄物の移動距離を測定する
パルスエンコーダ等の移動距離計測手段を含み、上記カ
メラと上記ディスプレイの座標設定を行い、また上記ポ
イント入力手段からの入力を受けて上記ロボットの取出
し部による特定廃棄物の取出し作業を制御するコントロ
ーラとから成るロボットによる廃棄物の選別システムに
おいて、上記廃棄物は、上記ベルトコンベアの周動速度
を早めに調節して定量直進フィーダによって該ベルトコ
ンベア上にほぼ均等に薄い拡散状態で供給されることを
特徴としている。
【０００６】
【実施例及び作用】以下に、本発明のロボットによる廃
棄物の選別システムの実施例を添付図面を参照にして詳
細に説明する。図１は本発明のロボットによる廃棄物の
選別システムのブロックダイヤグラム、図２は同ディス
プレイ等のハードウェアの斜視図、図３（ａ），（ｂ）
は同選別システムを破砕機への廃棄物供給ラインに適用
した実施例の立面図と平面図、図４（ａ），（ｂ）は同
選別システムを有価物取出しラインに適用した実施例の
立面図と平面図である。
棄物の選別システムの実施例を添付図面を参照にして詳
細に説明する。図１は本発明のロボットによる廃棄物の
選別システムのブロックダイヤグラム、図２は同ディス
プレイ等のハードウェアの斜視図、図３（ａ），（ｂ）
は同選別システムを破砕機への廃棄物供給ラインに適用
した実施例の立面図と平面図、図４（ａ），（ｂ）は同
選別システムを有価物取出しラインに適用した実施例の
立面図と平面図である。
【０００７】図１〜図４において、本選別システムの基
本構成について説明する。ベルトコンベア１１は、定量
直進フィーダＦ等からほぼ均等に廃棄物Ｗの供給を受け
周動速度を調節して薄い拡散状態で廃棄物Ｗを一定速度
で搬送し、パルスエンコーダ１５によって移動距離が把
握されるようになっている。ベルトコンベア１１の上方
一定位置にコンベア幅を完全に撮映できるＣＣＤ工業用
カメラ２０（画像認識性能を有する）が設置されてお
り、離れた空調のきいた部屋内に設置されたｘ−ｙ座標
のディスプレイ２５（後述のコントーラ３５によってカ
メラ２０と同等の座標が付与されている）にコンベア１
１上の展開された廃棄物Ｗの映像を送る。
本構成について説明する。ベルトコンベア１１は、定量
直進フィーダＦ等からほぼ均等に廃棄物Ｗの供給を受け
周動速度を調節して薄い拡散状態で廃棄物Ｗを一定速度
で搬送し、パルスエンコーダ１５によって移動距離が把
握されるようになっている。ベルトコンベア１１の上方
一定位置にコンベア幅を完全に撮映できるＣＣＤ工業用
カメラ２０（画像認識性能を有する）が設置されてお
り、離れた空調のきいた部屋内に設置されたｘ−ｙ座標
のディスプレイ２５（後述のコントーラ３５によってカ
メラ２０と同等の座標が付与されている）にコンベア１
１上の展開された廃棄物Ｗの映像を送る。
【０００８】カメラ２０の設定位置から一定距離のコン
ベア下流側に工業用の把持取出しロボット３０が設置さ
れており、それらの基準線間の距離はコンベア１１の移
動速度に応じてパルス数で把握されている。コントロー
ラ３５は、そのメモリー部３６にカメラ２０の撮影領域
と一致したディスプレイ２５の画面にｘ−ｙ座標を展開
し記憶しており、ディスプレイ２５の画面上の取出すべ
き特定廃棄物ｗをオペレータがスタイラスペン４０（又
はマウス４０ａ）でタッチして指定入力する（タブレッ
ト４２を介在すると、これにペン４０をタッチするとデ
ィスプレイ２５にカーソルが現れてカーソルが廃棄物ｗ
に一致した時点でペン４０をタブレット４２に押した
り、直接ディスプレイ２５にペン４０をタッチしてカー
ソルを表して行う場合がある）とカメラ２０の設置基準
線からのｘ−ｙ座標を演算部３７で計算してロボット３
０にインターフェイス３８（ＲＳ−２３２−ＣやＧＰ−
ＩＢが好適）を介して上記一定パルス経過後に算定され
たｘ−ｙ座標位置（ｚ座標は、コンベア１１の上面上方
５ｍｍ又は接触位置に設定してある）に取出し部のハン
ドチャック３１（（株）近藤製作所製 ＨＥ−２５〜７
ＭＳ等がある）を移動させて把持取出し作業を行わせる
作業指令を出力するようになっている。取出した物ｗを
所定位置の別のコンベアやシュートに移して所定の待機
位置にハンドチャック３１を復帰させるのは、公知の学
習や所定プログラムによって行う。
ベア下流側に工業用の把持取出しロボット３０が設置さ
れており、それらの基準線間の距離はコンベア１１の移
動速度に応じてパルス数で把握されている。コントロー
ラ３５は、そのメモリー部３６にカメラ２０の撮影領域
と一致したディスプレイ２５の画面にｘ−ｙ座標を展開
し記憶しており、ディスプレイ２５の画面上の取出すべ
き特定廃棄物ｗをオペレータがスタイラスペン４０（又
はマウス４０ａ）でタッチして指定入力する（タブレッ
ト４２を介在すると、これにペン４０をタッチするとデ
ィスプレイ２５にカーソルが現れてカーソルが廃棄物ｗ
に一致した時点でペン４０をタブレット４２に押した
り、直接ディスプレイ２５にペン４０をタッチしてカー
ソルを表して行う場合がある）とカメラ２０の設置基準
線からのｘ−ｙ座標を演算部３７で計算してロボット３
０にインターフェイス３８（ＲＳ−２３２−ＣやＧＰ−
ＩＢが好適）を介して上記一定パルス経過後に算定され
たｘ−ｙ座標位置（ｚ座標は、コンベア１１の上面上方
５ｍｍ又は接触位置に設定してある）に取出し部のハン
ドチャック３１（（株）近藤製作所製 ＨＥ−２５〜７
ＭＳ等がある）を移動させて把持取出し作業を行わせる
作業指令を出力するようになっている。取出した物ｗを
所定位置の別のコンベアやシュートに移して所定の待機
位置にハンドチャック３１を復帰させるのは、公知の学
習や所定プログラムによって行う。
【０００９】（第１実施例）図３（ａ），（ｂ）を参照
すると、本発明のロボットによる廃棄物の選別システム
を粗大ごみ破砕機に対する不適物除去ラインに組み入れ
た場合について説明する。不適物ｗとしては、破砕機２
で破砕できないガスボンベやガソリンタンク、消化器、
塗料缶、ボンベ、鉄塊、岩石等であり、ディスプレイ２
５上に映し出された場合にオペレータによってスタイラ
スペン４０でタッチされるものである。ロボット３０
は、ガントリー型架台３２ａの横断レール３２ｂ（ｘ軸
相当）上を移動する台車３２ｃの縦レール３２ｄ（ｙ軸
相当）上を移動するヘッド３２ｅに、チャック３１を下
端に取り付けた竪軸３２ｆ（ｚ軸相当）を貫通させてラ
ック手段で上下動させるようにしている。取出した物ｗ
は、別のコンベア３上に置かれて排出される。勿論多関
節ロボットも使用される。
すると、本発明のロボットによる廃棄物の選別システム
を粗大ごみ破砕機に対する不適物除去ラインに組み入れ
た場合について説明する。不適物ｗとしては、破砕機２
で破砕できないガスボンベやガソリンタンク、消化器、
塗料缶、ボンベ、鉄塊、岩石等であり、ディスプレイ２
５上に映し出された場合にオペレータによってスタイラ
スペン４０でタッチされるものである。ロボット３０
は、ガントリー型架台３２ａの横断レール３２ｂ（ｘ軸
相当）上を移動する台車３２ｃの縦レール３２ｄ（ｙ軸
相当）上を移動するヘッド３２ｅに、チャック３１を下
端に取り付けた竪軸３２ｆ（ｚ軸相当）を貫通させてラ
ック手段で上下動させるようにしている。取出した物ｗ
は、別のコンベア３上に置かれて排出される。勿論多関
節ロボットも使用される。
【００１０】（第２実施例）図４（ａ），（ｂ）を参照
にすると、本発明のシステムを有価物を取出すラインに
組み入れた場合について説明する。有価物ｗとしては、
プラスチック製品ｗ１や白色カレットｗ２、青色カレッ
トｗ３、茶色カレットｗ４等があり、ディスプレイ２５
上に映し出された場合にオペレータによってスタイラス
ペン４０でタッチされるものである。ロボット３０とし
ては、多関節型のプロセスロボットや組立ロボットが利
用され、ベルトコンベア１１近くにカメラ２０とペア
で、有価物ｗ１〜ｗ４毎に配列され、取出した物ｗ１〜
ｗ４は、各シュート４ａ〜４ｄ内に入れられて集積され
る。勿論ガントリー型ロボットも使用される。
にすると、本発明のシステムを有価物を取出すラインに
組み入れた場合について説明する。有価物ｗとしては、
プラスチック製品ｗ１や白色カレットｗ２、青色カレッ
トｗ３、茶色カレットｗ４等があり、ディスプレイ２５
上に映し出された場合にオペレータによってスタイラス
ペン４０でタッチされるものである。ロボット３０とし
ては、多関節型のプロセスロボットや組立ロボットが利
用され、ベルトコンベア１１近くにカメラ２０とペア
で、有価物ｗ１〜ｗ４毎に配列され、取出した物ｗ１〜
ｗ４は、各シュート４ａ〜４ｄ内に入れられて集積され
る。勿論ガントリー型ロボットも使用される。
【００１１】
【発明の効果】以上述べた如く、本発明のロボットによ
る廃棄物の選別システムに依れば、選別作業者を悪い作
業環境から解放し、オペレータとして健常者は勿論、物
の識別ができて片手が動かせる人なら身体障害者や高齢
者でも空調のきいた良好な作業環境の部屋で座りながら
特定の廃棄物をスタイラスペンやマウス等の対話型ポイ
ント入力手段で指示するだけでロボットでコンベア上か
ら取出すことができて、良好な職場を提供でき、各種の
廃棄物の処理機器の安全操業を確保して故障を大幅に減
らすことができ、また廃棄物中の有価物のリサイクルを
促進することができる。また、定量直進フィーダの使用
によって、ベルトコンベアの周動速度を早めに調節して
廃棄物をベルトコンベア上に薄い拡散状態に供給して選
別能力と精度を高めることができる。
る廃棄物の選別システムに依れば、選別作業者を悪い作
業環境から解放し、オペレータとして健常者は勿論、物
の識別ができて片手が動かせる人なら身体障害者や高齢
者でも空調のきいた良好な作業環境の部屋で座りながら
特定の廃棄物をスタイラスペンやマウス等の対話型ポイ
ント入力手段で指示するだけでロボットでコンベア上か
ら取出すことができて、良好な職場を提供でき、各種の
廃棄物の処理機器の安全操業を確保して故障を大幅に減
らすことができ、また廃棄物中の有価物のリサイクルを
促進することができる。また、定量直進フィーダの使用
によって、ベルトコンベアの周動速度を早めに調節して
廃棄物をベルトコンベア上に薄い拡散状態に供給して選
別能力と精度を高めることができる。
【図１】本発明のロボットによる廃棄物の選別システム
のブロックダイヤグラムである。
のブロックダイヤグラムである。
【図２】同ディスプレイ等のハードウェアの斜視図であ
る。
る。
【図３】同選別システムを破砕機への廃棄物供給ライン
に適用した第１実施例の立面図（ａ）及び同第１実施例
の平面図（ｂ）である。
に適用した第１実施例の立面図（ａ）及び同第１実施例
の平面図（ｂ）である。
【図４】同選別システムを有価物取出しラインに適用し
た第２実施例の立面図（ａ）及び同第２実施例の平面図
（ｂ）である。
た第２実施例の立面図（ａ）及び同第２実施例の平面図
（ｂ）である。
１１ ベルトコンベア １５ 移動距離計測手段（パルスエンコーダ） ２０ 工業用カメラ ２５ ディスプレイ ３０ ロボット ３１ 取出し部 ３５ コントローラ ３８ インターフェイス ４０ 対話型ポイント入力手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 61/00 Ｂ６５Ｇ 61/00
Claims (1)
- 【請求項１】 供給された廃棄物を一方向に搬送するベ
ルトコンベアと、該ベルトコンベアの所定の近傍位置に
配置され作業指令によって作動する取出し部を備えたロ
ボットと、該ロボットの上流側のベルトコンベア上に特
定廃棄物の位置を特定する座標を展開し遠隔の作業室内
のディスプレイに上記座標内の映像を送る工業用カメラ
と、上記ディスプレイ上に写し出された特定廃棄物を指
示して上記ロボットに取出し作業指令を与えるスタイラ
スペンやマウス等の対話型ポイント入力手段と、上記座
標の基準位置と上記ロボットの基準位置との基準距離を
ベースに特定廃棄物の移動距離を測定するパルスエンコ
ーダ等の移動距離計測手段を含み、上記カメラと上記デ
ィスプレイの座標設定を行い、また上記ポイント入力手
段からの入力を受けて上記ロボットの取出し部による特
定廃棄物の取出し作業を制御するコントローラとから成
るロボットによる廃棄物の選別システムにおいて、上記
廃棄物は、上記ベルトコンベアの周動速度を早めに調節
して定量直進フィーダによって該ベルトコンベア上にほ
ぼ均等に薄い拡散状態で供給されることを特徴とするロ
ボットによる廃棄物の選別システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5195502A JP2555530B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロボットによる廃棄物の選別システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5195502A JP2555530B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロボットによる廃棄物の選別システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740273A JPH0740273A (ja) | 1995-02-10 |
| JP2555530B2 true JP2555530B2 (ja) | 1996-11-20 |
Family
ID=16342156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5195502A Expired - Fee Related JP2555530B2 (ja) | 1993-07-12 | 1993-07-12 | ロボットによる廃棄物の選別システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2555530B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002267599A (ja) * | 2001-03-07 | 2002-09-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | プラスチックの材質識別システムおよびプラスチックの材質識別・分別システム |
| FR2898824B1 (fr) | 2006-03-27 | 2009-02-13 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif interface intelligent pour la saisie d'un objet par un robot manipulateur et procede de mise en oeuvre de ce dispositif |
| JP6025527B2 (ja) * | 2012-11-28 | 2016-11-16 | 鈴健興業株式会社 | 廃棄物選別処理設備及び廃棄物選別処理方法 |
| JP6421026B2 (ja) * | 2013-12-05 | 2018-11-07 | 鈴健興業株式会社 | 廃棄物選別処理設備 |
| JP2018130819A (ja) * | 2017-02-16 | 2018-08-23 | 株式会社美建 | 表示制御装置およびロボット制御装置 |
| SE543177C2 (en) * | 2018-04-22 | 2020-10-20 | Zenrobotics Oy | Waste sorting gantry robot comprising an integrated chute and maintenance door |
| SE543130C2 (en) * | 2018-04-22 | 2020-10-13 | Zenrobotics Oy | A waste sorting robot gripper |
| SE544741C2 (en) | 2018-05-11 | 2022-11-01 | Genie Ind Bv | Waste Sorting Gantry Robot and associated method |
| CN110092161A (zh) * | 2019-05-29 | 2019-08-06 | 宋崇兰 | 一种用于输送设备的安全保护装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62273497A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-27 | 富士電機株式会社 | 放射能汚染物体の廃棄処理システム |
| JPH01109089A (ja) * | 1986-09-19 | 1989-04-26 | Hitachi Metals Ltd | マニプレータの位置決め方法 |
-
1993
- 1993-07-12 JP JP5195502A patent/JP2555530B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0740273A (ja) | 1995-02-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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