JP6419033B2 - 駆動制御装置、駆動制御方法及び駆動制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動する利用者の身に着けられた生体センサによって取得されるセンサデータに基づき当該生体センサと独立に存在する駆動装置の動作を制御する技術に関する。

生体情報を利用して生体の状態を予測し、これを利用して環境を変化させる技術は広く開発されている。これらの技術では、生体情報は心拍センサ、体温センサ等の生体センサを用いて取得され、センサデータ列のパターンの正常時との相違に基づいて、生体の身体的あるいは心理的な状態が把握される。（非特許文献１）。

こうしたシステムにおいては、センサデータ列から予測される生体の状態を出力・記録するだけではなく、生体に異常を検知した際に、なんらかのアクチュエータ（駆動部）を動作する制御装置がより有用である。つまり、センサから得られたセンサデータ列から予め規定された基準に従って異常判定を行い、異常判定の結果、規定された基準に従ってアクチュエータが動作する。これを実現するためには、センサからデータを取得し、センサデータ列を分析し、最終的にアクチュエータの動作を制御する機器（以下、駆動制御装置）までは予め関連づけられている必要がある。

生体センサがデータを取得する対象となる生体（以下、対象者）の体調変化に伴う生体センサデータの変化は、一般的な傾向はみられるものの（非特許文献１），その値には個人差がある。

そのため、生体センサデータに従った異常判定およびアクチュエータの起動には個人用のプロファイルの利用が必要であることが容易に想像できる。しかしながら、取得されたセンサデータ列に基づいてアクチュエータを起動するシステムにおいては、センサとアクチュエータは固定的に接続され、アクチュエータ起動の基準もセンサデータ列に対して統一的に定められている。

特開２００５−３０３７２２号公報

土川奏，古山昌浩，岩倉成志，「心拍間隔指標を用いた長距離運転時のストレス計測実験：ＡＨＳの需要予測にむけて」，土木学会第５７回年次学術講演会概要集ＣＤ−ＲＯＭ，２００２年９月 武田十季，水野理，田中智博，「心拍変動を用いた時間依存睡眠段階遷移モデル」，第７回データ工学と情報マネジメントに関するフォーラム（ＤＥＩＭ２０１５） 今村友弥，「心拍変動による自動車運転時のストレスの定量的評価」，中央大学大学院研究年報，第４２号（２０１２）

生体センサデータに従って異常判定しアクチュエータを起動するシステムについて、複数の利用者が利用する場合、センサデータに対するアクチュエータ起動の基準を対象者に依らず統一的に定めると、個人によって異なる生体センサデータパターンに対応できない。

さらに、対象者それぞれが保有する生体センサをこうしたシステムで利用する場合、得られる生体センサデータパターンは生体センサの種別によっても異なる。例えば、生体センサの製造者や機種によって感度，頻度，検出条件などに差があるため、特定の種類の生体センサ（例えば心拍センサ）であっても、センサデータに対して統一的なアクチュエータ起動基準を設けることも適切ではない。

例として、事業者によって管理され、複数の運転手が利用する可能性のある自動車の運転について考えてみる。運転手を対象者とする生体センサデータに対して、運転手の異常が判定された時に自動ブレーキや警報装置等のアクチュエータが起動される駆動装置があるとき、任意の運転手に対して統一的に定められた基準に基づいて異常判定されると、非標準的な生体センサデータパターンを持つ運転手であれば、正常な心身の状態であるにも関わらず自動ブレーキが動作してしまう、あるいは異常な心身の状態である時にそれが看過されてしまうことがあり得る。

そこで、生体センサが事前にアクチュエータと結合されておらず、また、異常判定基準も対象者によって変化させられる駆動装置を考える。このとき、生体センサは主に対象者に事前に取り付けられており、対象者の生体センサデータは常時取得可能であるとする。また、対象者にとっての異常判定基準はプロファイルとして保存されているとする。

この場合、対象者の状態を判別することは可能であるが、対象者の状態に従って、センサと独立に設置されたアクチュエータを起動することはできないため、何らかの方法で生体センサ、対象者のプロファイルおよびアクチュエータを連係動作させるための仕組みを持った駆動装置が必要となる。

さらに、考慮しなければならないのは、センサデータから異常を検知してアクチュエータを起動するには、センサ，センサデータの分析装置，プロファイル，アクチュエータの起動装置及びアクチュエータが一体として動作する必要があることである。例えば、センサデータの分析に当たり、プロファイルを都度遠隔のサーバに問い合わせる構成であれば、プロファイルが読み取れない場合にアクチュエータが起動されない恐れがある。したがって、センサデータを読み出してアクチュエータを動作する最低限の部分については、外部との通信を不要とする機構が必要である。

本発明は、上記の事情に鑑み、駆動部と事前に登録されていない個人用の生体センサを利用して対象者の異常を検知し、複数人で共用するシステムの駆動部を動作制御することを課題とする。

そこで、本発明は、生体センサとこのセンサと独立する駆動部とを連携させ、当該生体センサの対象となっている利用者の異常を検知して、当該利用者に供されている駆動部の動作を制御する。

本発明の装置としての態様は、利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータに基づき当該利用者に供されている駆動部を動作制御する駆動制御装置であって、利用者に付帯された生体センサ並びに当該利用者に供されている駆動部のプロファイル情報を取得してプロファイル格納部に格納する登録部と、前記利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータと前記プロファイル格納部に格納された当該生体センサのプロファイル情報との照合に基づき当該利用者の生体状態を判定する生体状態検出部と、前記判定された生体状態と前記駆動部のプロファイル情報とに基づき起動する駆動部並びにこの駆動部の動作内容を決定する動作判定部とを備え、前記生体センサのプロファイル情報は、センサ種別に対して統一的に設定される第一のプロファイル情報と、機種若しくは個別のセンサ単位で設定される第二のプロファイル情報と、個人用に設定される第三のプロファイル情報とを含む。

本発明の方法としての態様は、コンピュータが利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータに基づき当該利用者に供されている駆動部を動作制御する駆動制御方法であって、利用者に付帯された生体センサ並びに当該利用者に供されている駆動部のプロファイル情報を取得してプロファイル格納部に格納する登録ステップと、前記利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータと前記プロファイル格納部に格納された当該生体センサのプロファイル情報との照合に基づき当該利用者の生体状態を判定する生体状態検出ステップと、前記判定された生体状態と前記駆動部のプロファイル情報とに基づき起動する駆動部並びにこの駆動部の動作内容を決定する動作判定ステップとを有し、前記生体センサのプロファイル情報は、センサ種別に対して統一的に設定される第一のプロファイル情報と、機種若しくは個別のセンサ単位で設定される第二のプロファイル情報と、個人用に設定される第三のプロファイル情報とを含む。

尚、本発明は上記装置の各手段としてコンピュータを機能させるプログラム若しくは上記方法の各ステップをコンピュータに実行させるプログラムの態様とすることもできる。

本発明によれば、駆動部と事前に登録されていない個人用の生体センサを利用して対象者の異常を検知し、複数人で共用するシステムの駆動部を動作制御できる。

本発明の実施形態における駆動制御システムのブロック構成図。 記録サーバを有しない同システムのブロック構成図。 同システムの駆動制御装置における登録部のブロック構成図。 同装置の生体状態検出部のブロック構成図。 同装置の動作判定部のブロック構成図。 実施例１の駆動制御システムのブロック構成図。 実施例１の生体センサ情報登録のシーケンス図。 実施例２の駆動制御システムのブロック構成図。 実施例２の生体センサ情報登録のシーケンス図。 実施例３の駆動制御システムのブロック構成図。 実施例３の生体センサ情報登録のシーケンス図。 車両運転に適用された同システムの駆動制御装置の動作例を説明したフロー図。 同装置に適用される車両速度と心拍上限との関係の一例を示す特性図。

以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明するが本発明はこの実施形態に限定されるものではない。

［概要］
図１に例示された駆動制御システム１は、利用者に付帯される生体センサ６のプロファイル情報を予め登録し、そして、この生体センサ６から取得されるセンサデータに基づき、当該利用者に供されている駆動部７の起動を制御する。この制御の際、生体センサ６の利用者のプロファイルをプロファイルサーバ若しくは当該利用者の携帯端末から取得して利用する。これにより、ユーザごとに異なった異常判定と駆動部７の起動とが可能になる。そして、生体センサ６からのセンサデータに基づく異常判定結果を記録サーバ９に送信する。

［装置の構成例］
駆動制御システム１は、登録部２，生体状態検出部３，動作判定部４、プロファイル格納部５、生体センサ６，駆動部７、プロファイルサーバ８及び記録サーバ９を備える。

生体状態検出部３と動作判定部４並びにプロファイル格納部５との間、動作判定部４とプロファイル格納部５並びに駆動部７との間については、常時通信が可能とする。また、生体状態検出部３と生体センサ６との間については、生体センサ６が生体状態検出部３に登録されてから後は常時通信が可能とする。したがって、これらの機能部間では、低遅延で安定した通信を常時確保する。

また、図２に例示された駆動制御システム１のように、記録サーバ９が存在していない場合でも、利用者に身に付けられた生体センサ６を予め登録し、この生体センサ６のデータに基づき当該利用者の異常を判定し駆動部７を起動させることが可能である。

以下に各機能部の具体的な構成例について説明する。

［各機能部の構成例］
図３に例示された登録部２は、生体センサ６の情報を取得してシステムに登録し、生体センサ６に対応したプロファイル情報を取得して登録する。

登録部２は、生体センサ６と通信してこの生体センサ６のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部２１と、前記センサ情報を格納するセンサ情報格納部２２と、前記センサ情報を登録するために当該センサ情報を生体状態検出部３に送信するセンサ登録部２３と、プロファイルサーバ８と通信して生体センサ６のプロファイルを取得するプロファイル取得部２４と、前記プロファイルをプロファイル格納部２２に登録するプロファイル登録部２５と、この機能部２１〜２５を制御する登録制御部２６とを備える。登録制御部２６は、ユーザインタフェースの態様を成し、利用者からの操作を受け付けが可能となっている。

登録部２の具体的な態様としては、他の処理部と同じ物理構成内に含まれている場合（例えば、図６の実施例１の固定型）と、他の処理部と異なる物理構成に含まれている場合（例えば、図１０の実施例３の携帯端末型）の態様が例示される。

図４に例示された生体状態検出部３は、生体センサ６と通信してセンサデータを取得し、この取得したセンサデータに基づいて生体の状態を判定する。

生体状態検出部３は、登録部２から送信されたセンサ情報を登録する登録制御部３１と、センサと通信するセンサ通信部３２と、取得対象となるセンサ情報を格納するセンサ情報格納部３３と、得られたセンサデータ列を生体センサ６のプロファイルと照合可能な形式に変換するデータ変換部３４と、変換されたセンサデータをプロファイル格納部５から読み出した生体センサ６のプロファイルと照合する照合部３５と、前記照合による生体状態の判定結果を動作判定部４に送信する生体状態情報送信部３６とを備える。

図５に例示された動作判定部４は、生体情報検出部３によって検出され送信された生体状態情報に基づき、駆動すべき駆動部７とその動作内容を選択し、駆動部７を起動すると共に動作記録を記録サーバ９に送信する。

動作判定部４は、生体状態検出部３から生体状態情報を受信する生体状態情報受信部４１と、この生体状態情報受信部４１から供された生体状態情報とプロファイル格納部５から読み出したプロファイルとを照合して起動する駆動部７とその動作内容を決定する動作決定部４２と、駆動部７を動作させる信号を送信するアクチュエータ起動部４３と、前記照合によって異常を検知した場合に異常の検知を記録サーバ９に送信する異常情報送信部４４とを備える。

プロファイル格納部５はプロファイル情報を格納するためのデータベースである。格納されるプロファイルには、生体センサ６のセンサデータ取得対象の特性を記述するセンサプロファイル、制御可能なアクチュエータ（駆動部）の特性を記述するアクチュエータプロファイルが含まれる。

前記センサプロファイルには、センサ種別に対して統一的に設定される一般センサプロファイルと、機種や個別のセンサ単位で設定される個別センサプロファイルが含まれる。

プロファイル格納部５に格納されるプロファイルは、登録中の対象者の生体センサ６のデータを利用している間は常時読み出し可能となっている必要がある。また、対象者（利用者）の利用が終了した後は、破棄されるか、次回以降に再度利用されることを考慮して保存される。

生体センサ６は、センサデータを利用するシステムと独立して移動可能なセンサであり、利用者に付帯されるセンサ本体と、外部の一以上の装置システムと通信するための通信部と、この通信部を制御する通信制御部とを備える。

生体センサ６のセンサデータは、単純な実装では、センサデータをブロードキャストする。あるいは、特定の生体状態検出部３を予め登録し、この登録した生体状態検出部３にのみセンサデータを送信する。尚、センサデータの送信に当たっては、センサＩＤを同時に送信する。

駆動部７は、動作判定部４のアクチュエータ起動部４３から送信された命令を読み出して、実際に動作を行う独立した装置である。

プロファイルサーバ８は、問い合わせに応じてセンサプロファイル（生体センサ６のプロファイル）及びアクチュエータプロファイル（駆動部７のプロファイル）を登録部２に返信するサーバである。プロファイルサーバ８は、ネットワーク経由でアクセスされるか、または、登録部２と同じ物理マシンに配置される。

記録サーバ９は、異常を記録するためのデータベースを持つサーバであり、動作判定部４から送信された異常情報を取得してデータベースに記録する。

登録部２，生体状態検出部３，動作判定部４は各々コンピュータのハードウェアリソースによって実現される。すなわち、機能部２〜４は、少なくとも演算装置（ＣＰＵ）、記憶装置（メモリ、ハードディスク装置等）、通信インタフェース等のコンピュータに係るハードウェアリソースを備える。そして、これらのハードウェアリソースがソフトウェアリソース（ＯＳ、アプリケーション等）と協働することにより機能部２〜４が実装される。尚、機能部２〜４は単一のコンピュータ若しくは複数のコンピュータから構成してもよい。

以下に駆動制御システム１の具体的な実施形態例について説明する。

［具体的な実施態様例］
（実施形態１）車載端末
図６に例示された車載端末１１は同図の点線で囲んだ機能部２〜４，５，７を備える。車載端末１１は車載アクチュエータを操作するシステムに適用され、利用者は車載端末１１のユーザインタフェースを介して登録部２にアクセスできるようになっている。以下、この通信形式を固定型と称する。

図７のシーケンスを参照して車載端末１１の動作例について説明する。

任意の端末間を通信可能にするための技術については本実施例の対象外とする。任意の端末間を通信可能にするためには、例えば、Bluetooth（登録商標）に代表される無線プロトコルを利用したペアリングが利用可能である。

Ｓ１０１：登録部２はユーザインタフェースからの操作により生体センサ６とペアリング等により通信可能にする。

Ｓ１０２：登録部２は生体センサ６に対応する利用者の利用者ＩＤ，システムＩＤ，センサＩＤをプロファイルサーバ８に送信して当該ＩＤに対応するプロファイルを問い合わせる。

Ｓ１０３：プロファイルサーバ８は、前記問合せを受けると前記ＩＤに対応するプロファイルを登録部２に送信する。

Ｓ１０４：登録部２は前記取得したプロファイルをプロファイル格納部５に登録する。

Ｓ１０５：前記プロファイルを生体状態検出部３が利用できるようにするため、登録部２は生体センサ６のセンサ情報（センサＩＤ）を生体状態検出部３に登録する。

Ｓ１０６：登録部２は生体センサ６と通信可能となっているので、生体状態検出部３は生体センサ６から直接受信したセンサデータを処理する。

（実施形態２）生体状態検出部３が生体センサ６と直接通信する端末
図８に例示された端末１２は、登録部２の代わりに生体状態検出部３が生体センサ６と直接通信すること以外は、実施例１の車載端末１１と同じ態様となっている。

図９のシーケンスを参照して端末１２の動作例について説明する。

Ｓ２０１：生体状態検出部３は、ペアリングにより生体センサ６と通信可能とし、生体センサ６との通信を開始する。

Ｓ２０２：生体状態検出部３は、生体センサ６から送信されるセンサＩＤ及びセンサデータを読み出し、前記センサＩＤがプロファイル格納部５に格納されていないと判断すると、生体センサ６が未知であるとして登録部２に対してプロファイルを問い合わせる。

Ｓ２０３：登録部２は、前記プロファイルの問合せを受けると、利用者ＩＤ，システムＩＤ，センサＩＤをプロファイルサーバ８に送信する。

Ｓ２０４：プロファイルサーバ８から当該ＩＤに対応するプロファイルを取得する。

Ｓ２０５：登録部２は前記取得したプロファイルをプロファイル格納部５に登録する。

Ｓ２０６：登録部２は生体センサ６のセンサ情報（センサＩＤ）を生体状態検出部３に登録する。

Ｓ２０７：生体状態検出部３は生体センサ６からセンサデータを取得して処理する。

（実施形態３）登録部２と生体状態検出部３が個別の装置に含まれるシステム
図１０に例示された駆動制御システムは、登録部２が利用者の携帯端末１３に含まれる一方で、生体状態検出部３、動作判定部４、プロファイル格納部５及び駆動部７は携帯端末１３とは別体の物理機器１４に含まれる。

図１１のシーケンスを参照して本態様の駆動制御システムの動作例について説明する。

Ｓ３０１：利用者は、生体センサ６の登録に先立ち、生体センサ６を利用者の携帯端末１３の登録部２に予め登録しておく。登録方法はＩＤの入力、Bluetoothに代表される無線プロトコルを利用したペアリングなどが可能である。

Ｓ３０２：利用者は、携帯端末１３の登録部２と物理機器１４の生体状態検出部３との通信を確立する。この機能部２，３間の通信は通常の無線プロトコルを利用できる。

Ｓ３０３：携帯端末１３にはセンサプロファイルが事前に格納されている場合がある。この場合、プロファイルサーバ８に問い合わせることなく、登録部２は、センサプロファイルを物理機器１４のプロファイル格納部５に送信することができる。

Ｓ３０４：登録部２は、生体センサ情報と当該プロファイル情報とが生体状態検出部３に送信されて登録される。

Ｓ３０５：生体状態検出部３は、得られた生体センサ情報に基づいて、生体センサ６とペアリングを行い、生体センサ６からのセンサデータを受信し、処理を開始する。

Ｓ３０６：生体状態検出部３は生体センサ６からセンサデータを取得して処理する。

（実施形態４）生体センサ６からのデータ送信の具体的な態様例
生体センサ６からのデータ送信の単純な実施例としては、例えば、図１の駆動制御システム１において、生体センサ６がデータ送信先を指定しないでセンサデータをブロードキャストする態様が挙げられる。

生体状態検出部３は、生体センサ６から受信したセンサデータ列について、センサデータに付与された生体センサ６のＩＤが登録されていれば、生体センサ６のセンサデータとして処理する。

また、生体センサ６からのデータ送信の他の態様としては、図１の駆動制御システム１において、生体センサ６がセンサデータをユニキャストする態様が挙げられる。

例えば、生体センサ６が特定の機能部である生体状態検出部３と予めペアリングされる。ペアリングには、例えばBluetoothが用いられる。ペアリングされた生体センサ６は、特定の生体状態検出部３に対してのみセンサデータを送信する。生体状態検出部３は、特定の生体センサ６からのセンサデータを受信して、この生体センサ６からのセンサデータとして処理する。このとき、センサデータ列は、生体センサ６のＩＤによって同定される場合と、特定の生体センサ６に対して通信チャンネルを固定することで生体センサ６を同定される場合がある。

（実施形態５）記録サーバ９へのデータ送信の具体的な態様例
実施形態１〜４において、生体センサ６のデータに基づいて異常と判定された場合、駆動部７により図示省略されたアクチュエータ（駆動装置）を起動すると共に、異常情報が記録サーバ９へ送信される。送信される異常情報は、発生時刻，利用者ＩＤ，システムＩＤ，異常種別を表すコードの4つ組を含む。

異常が発生しなかった場合、正常であることを定期的に記録サーバ９へ送信することもある。この場合、前記発生時刻、利用者ＩＤ、システムＩＤ、異常種別の４つ組が同様に送信されるが、異常種別としては「正常」を表すコードが用いられる。

記録サーバ９は遠隔に存在する必要はなく装置システム内に設置されても構わない。この場合、異常が発生した場合には即座に異常情報が記録され、利用者が装置システムの利用を終了する際に、記録サーバ９に記録された異常情報を取り外し可能な情報媒体に記録、若しくは、一時的なネットワークを介して外部のサーバに送信される。

また、記録サーバ９を使用しない構成も可能である。この場合、生体センサ６による生体情報読み出しから駆動部７の起動までで動作は完了し、それ以降の記録は保存されない。この場合の構成例は例えば図２に示された駆動制御システム１の態様となる。

（実施形態６）実施形態３の駆動制御システムが適用された自動ブレーキシステム
実施形態３の駆動制御システムが適用された自動車の自動ブレーキシステムに態様を以下に説明する。本システムの生体センサ６としては、運転手の生体情報を取得する生体センサが適用され、加速度，運転手の心拍，温度を取得できるものとする。

運転手の生体情報に関するセンサプロファイルの一例を表１に示した。本事例では、上限値を越える心拍数，下限値を下回る心拍数，あるいは睡眠判定されたとき、継続時間で指定された時間より長く続いた場合に異常と判定する。センサプロファイルは、個人用に個別に準備する場合と、同一のセンサに対して汎用で利用可能なプロファイルを準備する場合が考えられる。

自動車を複数の運転手が共用する場合を考える。図１０の駆動制御システムにおいて、運転手の携帯端末に携帯端末１３が、自動車の車載器に物理機器１４が適用される。

運転手に身に付けられる生体センサ６は携帯端末１３と予めペアリングされる。運転手が携帯端末１３から自動車の車載器にアクセスして通信開始し、以降、図１１のシーケンスに従ってセンサプロファイルが車載器のプロファイル格納部５に格納され、生体センサ６から車載器の生体状態検出部３にデータが送信開始される。

センサデータシーケンスの例を以下の表２に示す。ここで、時間は開始時刻からの相対時間，ＲＲＩは心拍センサによって得られた心拍間隔，温度は体表温度，加速度Ｘ，Ｙ，Ｚはそれぞれ３軸加速度センサによって得られた加速度とする。このデータ列とは別に、センサＩＤも同時に送られているものとする。

生体状態検出部３は、センサデータ列を読み出すと、先ず、センサプロファイルと照合可能な形式となるように、センサデータを変換する。変換には各データ種別に応じた関数を用いる。

また、睡眠に関する関数を適切に定義することにより、生体状態検出部３は、睡眠判定を行うことができる。例えば非特許文献２によれば、心拍データを用いて覚醒，レム睡眠，ノンレム睡眠の３クラスに分類できる。これらの方法を用いた睡眠判定により、生体状態を判定する。

変換されたセンサデータは生体状態検出部３の照合部３５によってセンサプロファイルと比較される。これは、変換されたセンサデータがセンサプロファイルの異常判定条件に合致した場合、異常と判定される。

異常判定された場合、異常種別を含めた生体状態情報が、生体状態検出部３から動作判定部４に送信される。

動作判定部４は、予めプロファイル格納部５からアクチュエータプロファイルを読み出す。アクチュエータプロファイルには、アクチュエータ種別，動作可能範囲，および起動条件が指定される。また、ユーザプロファイルに、対象者毎に起動すべきアクチュエータを指定することもできる。

図５を参照して動作判定部４の各機能部の動作例を以下に説明する。

生体状態情報受信部４１が生体状態情報を読み出すと、動作決定部４２は、アクチュエータプロファイル及びまたはユーザプロファイルに従って、起動するアクチュエータとその動作内容を決定する。

アクチュエータおよびその動作内容が決定されると、アクチュエータ起動部４３は選択されたアクチュエータの駆動部７に対して動作内容を送信する。動作内容としては、例えば「急ブレーキをかける」「警報装置を最大音量で鳴動させる」などが含まれる。

また、上記の処理と並行して、異常情報送信部４４は、遠隔地の記録サーバ９に異常判定された旨を送信する。記録サーバ９には、運転手ＩＤ，センサ種別，センサ及び異常種別が送信される。

（実施形態７）本発明を個人用生体センサ及び車載センサと連携させた態様
車両には、速度計，エンジン回転計といったセンサが取り付けられ、計算機と接続することで車両の状態を取得することが可能である。車両の速度，加速度，カーブ等の車両走行状態により運転手のストレス状態は変化する（非特許文献３）。そのため、生体センサによる運転手の生体状態の計測のみでは、運転中として正常の範囲内であるか異常とみなすべきかを判断する材料として不足である。

そこで、例えば、図１，２の駆動制御システム１において、プロファイル格納部５において車両走行状態に応じた生体状態の異常範囲のプロファイルを予め格納する。そして、車両に取り付けられた車載センサから取得される車両の状態と、運転手の生体センサ６によって取得される生体状態とを考慮して、より高精度な運転手の生体状態検出と駆動装置の動作判定とを行う。

図１２を参照しながら生体状態と車両走行状態とを考慮した駆動制御システム１の生体状態検出部４の動作例について説明する。

Ｓ１：生体センサ６及びセンサプロファイルから生体状態に異常があるかの判定を行う。

Ｓ２：生体状態に異常があると判断すると、駆動制御システム１外の車両センサ読み出し装置１５にアクセスし、現時点の車両走行状態を読出す。

Ｓ３：車両走行状態に応じた生体状態の異常範囲をプロファイル格納部５から読み出す。

Ｓ４：前記生体状態が許容される範囲であるかどうかを判定する。その結果、異常と判定された場合、プロファイルに従って駆動部７に動作を行うためのコマンドを発行する。これにより、車両走行状態と生体情報を組み合わせた異常判定が可能となる。

Ｓ４での車両速度と心拍の関係に基づいた判定方法の一例について説明する。車両走行状態の一例である車両速度に応じて心拍数のみに基づいて異常判定する場合、車両速度が上昇するに従って人間の心拍も自然に上昇するため、異常と判定すべき心拍数の上限も上昇すると考えられる。したがって、異常判定に用いる閾値θは例えば図１３のグラフに基づき決定できる。

Ｓ５：前記異常状態を動作判定部４に送信する。

以上のＳ１〜Ｓ５において、Ｓ２とＳ３の順序は逆転しても構わない。この場合は、生体状態検出部３は、車両センサ６の状態に応じて生体状態の許容量を予め指定し、その値を超過した場合に、生体に異常があると判定する。

［本実施形態の効果］
以上の駆動制御システム１によれば、アクチュエータと事前に登録されていない個人用の生体センサを利用して対象者の異常を検知し、複数人で共用するシステムのアクチュエータを起動できる。

特に、生体センサ６のプロファイル情報が予め登録され、生体センサ６から取得されるセンサデータに基づき駆動部７の動作が制御される。また、生体センサ６の利用者のプロファイルがプロファイルサーバ若しくは当該利用者の携帯端末から取得して利用できるので、ユーザ毎に異なった異常判定と駆動部７の起動とが可能になる。さらに、生体センサ６からのセンサデータに基づく異常判定結果が記録サーバ９に送信されるので、労務管理等に利用できる。

［本発明の他の態様］
本発明は、駆動制御システム１の機能部２〜４の一部若しくは全てとしてコンピュータを機能させるプログラムで構成しこれを当該コンピュータに実行させることにより実現できる。または、機能部２〜４が実行するステップの一部若しくは全てをコンピュータに実行させるプログラムで構成しこれを当該コンピュータに実行させることにより実現できる。そして、このプログラムをそのコンピュータが読み取り可能な周知の記録媒体（例えば、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）に格納して提供できる。または、前記プログラムをインターネットや電子メール等でネットワークを介して提供できる。

尚、本発明は、上記の実施の形態に限定されることなく、特許請求の範囲内において種々変更、応用が可能である。

１…駆動制御システム
２…登録部
３…生体状態検出部
４…動作判定部
５…プロファイル格納部
６…生体センサ
７…駆動部
８…プロファイルサーバ
９…記録サーバ
１１…車載端末（駆動制御装置）
１２…端末（駆動制御装置）
１３…携帯端末
１４…物理機器（駆動制御装置）
１５…車両センサ読み出し装置

Claims (5)

1. 利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータに基づき当該利用者に供されている駆動部を動作制御する駆動制御装置であって、
   利用者に付帯された生体センサ並びに当該利用者に供されている駆動部のプロファイル情報を取得してプロファイル格納部に格納する登録部と、
   前記利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータと前記プロファイル格納部に格納された当該生体センサのプロファイル情報との照合に基づき当該利用者の生体状態を判定する生体状態検出部と、
   前記判定された生体状態と前記駆動部のプロファイル情報とに基づき起動する駆動部並びにこの駆動部の動作内容を決定する動作判定部と
   を備え、
   前記生体センサのプロファイル情報は、センサ種別に対して統一的に設定される第一のプロファイル情報と、機種若しくは個別のセンサ単位で設定される第二のプロファイル情報と、個人用に設定される第三のプロファイル情報とを含むこと
   を特徴とする駆動制御装置。
2. 前記生体状態検出部は、前記検出されたデータを前記生体センサのプロファイル情報と照合可能な形式に変換することを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
3. コンピュータが利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータに基づき当該利用者に供されている駆動部を動作制御する駆動制御方法であって、
   利用者に付帯された生体センサ並びに当該利用者に供されている駆動部のプロファイル情報を取得してプロファイル格納部に格納する登録ステップと、
   前記利用者に付帯された生体センサにて検出されたデータと前記プロファイル格納部に格納された当該生体センサのプロファイル情報との照合に基づき当該利用者の生体状態を判定する生体状態検出ステップと、
   前記判定された生体状態と前記駆動部のプロファイル情報とに基づき起動する駆動部並びにこの駆動部の動作内容を決定する動作判定ステップと
   を有し、
   前記生体センサのプロファイル情報は、センサ種別に対して統一的に設定される第一のプロファイル情報と、機種若しくは個別のセンサ単位で設定される第二のプロファイル情報と、個人用に設定される第三のプロファイル情報とを含むこと
   を特徴とする駆動制御方法。
4. 前記生体状態検出ステップは、前記検出されたデータを前記生体センサのプロファイル情報と照合可能な形式に変換することを特徴とする請求項３に記載の駆動制御方法。
5. コンピュータを請求項１または２に記載の駆動制御装置の各機能部として機能させる駆動制御プログラム。

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