JP6413902B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6413902B2 JP6413902B2 JP2015078668A JP2015078668A JP6413902B2 JP 6413902 B2 JP6413902 B2 JP 6413902B2 JP 2015078668 A JP2015078668 A JP 2015078668A JP 2015078668 A JP2015078668 A JP 2015078668A JP 6413902 B2 JP6413902 B2 JP 6413902B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- unit
- vehicle
- vehicle speed
- parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
<駐車支援システム100の概略構成>
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1は、本発明が適用された駐車支援システム100の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示す駐車支援システム100は、車両に搭載されるものであって、駐車支援ECU1、周辺認識センサ2、位置検出器3、舵角センサ7、及び車両制御ECU8を含んでいる。以降では、駐車支援システム100を搭載した車両を自車と呼ぶ。
駐車支援ECU1は、図2に示すように、周辺認識処理部11、駐車空間検出部12、目標位置決定部13、目標軌跡決定部14、回避処理部15、移動距離算出部16、軌跡上位置特定部17、車速取得部18、対応関係記憶部19、摩擦係数推定部20、遅れ時間推定部21、応答距離算出部22、目標舵角算出部23、及び舵角制御指示部24を備えている。
続いて、図3のフローチャートを用いて、駐車支援ECU1での駐車目標軌跡決定処理の流れの一例について説明を行う。図3のフローチャートは、例えば、駐車支援ECU1が所定の開始トリガを検出したときに開始する構成とすればよい。開始トリガとしては、例えば駐車支援の開始を要求する旨のユーザからの操作入力を受け付ける操作入力部でこの操作入力を受け付けたことなどが挙げられる。
続いて、図4のフローチャートを用いて、駐車支援ECU1での駐車支援処理の流れの一例について説明を行う。図4のフローチャートは、駐車目標軌跡決定処理で目標軌跡が決定されたときに開始する構成とすればよい。
ここで、実施形態1の構成による作用効果について、具体的に図5〜図8を用いて説明を行う。図5及び図6は、操舵制御の問題点について説明するための模式図であり、図7及び図8は、実施形態1の構成による効果について説明するための模式図である。
実施形態1では、車輪速センサ6から出力されるパルス信号をもとに車速取得部18で取得した車速に応じた応答距離を算出する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の車速を目標車速に一致させるように自動で車速制御を行う場合に、この目標車速に応じた応答距離を算出する構成(以下、実施形態2)としてもよい。
また、実施形態2の構成を採用する場合、遅れ時間推定部21aが、目標車速取得部26で取得した目標車速の微分値の絶対値が大きいほど、応答遅れ時間が長くなるように補正する構成としてもよい。一例として、目標車速の微分値の絶対値別若しくは複数段階に区分した目標車速の微分値の絶対値の段階別に、目標車速の微分値の絶対値が大きいほど値が大きくなる係数を設定しておく。そして、目標車速の微分値の絶対値に応じたこの係数を目標車速に応じた応答遅れ時間に積算することで、目標車速の微分値の絶対値が大きいほど、応答遅れ時間が長くなるように補正すればよい。
また、前述の実施形態において、遅れ時間推定部21,21aが、自車の加減速度が大きいほど、応答遅れ時間が長くなるように補正する構成としてもよい。一例として、加減速度別若しくは複数段階に区分した加減速度の段階別に、加減速度が大きいほど値が大きくなる係数を設定しておく。そして、加減速度に応じたこの係数を車速に応じた応答遅れ時間に積算することで、加減速度が大きいほど、応答遅れ時間が長くなるように補正すればよい。なお、自車の加減速度は、例えば自車に搭載した加速度センサから取得する構成としてもよいし、車速取得部18で取得した車速の微分値の絶対値を用いる構成としてもよい。
前述の実施形態では、摩擦係数推定部20が、車両制御ECU8で検出した路面の摩擦係数を、自車のタイヤと路面との摩擦係数と推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、摩擦係数推定部20が、他の方法によって自車のタイヤと路面との摩擦係数を推定する構成としてもよい。
前述の実施形態では、遅れ時間推定部21が、対応関係記憶部19に記憶されている対応関係を参照して、車速取得部18で取得した車速や目標車速取得部26で取得した目標車速に応じた応答遅れ時間を推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、遅れ時間推定部21が、対応関係記憶部19を用いず、車速や目標車速によらない例えば固定の応答遅れ時間を推定する構成としてもよい。このような構成とした場合であっても、摩擦係数推定部20で推定する摩擦係数や目標車速の微分値や自車の加減速度に応じた応答遅れ時間の補正は行う構成としてもよい。
前述の実施形態では、位置検出器3で検出した自車の車両位置を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。自車に対する障害物の位置が検出できさえすれば、自車の車両位置を検出しない構成としてもよい。
Claims (8)
- 車両に搭載され、
目標駐車位置までの自車の目標軌跡を決定する目標軌跡決定部(14)を備え、
前記目標軌跡に自車が沿って走行するように自車の舵角を自動で制御することで前記目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援装置であって、
自車の車速を逐次取得する車速取得部(18,26)と、
自車の舵角を自動で制御させる舵角制御指示部(24)と、
前記車速取得部で取得した前記車速に応じた、前記舵角制御指示部で行わせる舵角の制御の応答遅れを推定する応答遅れ推定部(22,22a)と、
前記応答遅れ推定部で推定した前記応答遅れ分だけ前記目標軌跡において自車の前方に位置する地点における、前記目標軌跡決定部で決定した前記目標軌跡に自車を沿って走行させるための目標舵角を算出する目標舵角算出部(23)と、
前記目標軌跡を走行する際の自車の車速を自動で制御する車速制御指示部(27)とを備え、
前記舵角制御指示部は、前記目標舵角算出部で算出した前記目標舵角に一致させるように自車の舵角を自動で制御させ、
前記車速取得部(26)は、前記車速制御指示部での制御の目標とする車速である目標車速を逐次取得することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1において、
前記応答遅れ推定部(22a)は、前記車速取得部で取得した前記目標車速の微分値の絶対値が大きいほど、前記応答遅れが大きくなるように補正することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1又は2において、
前記応答遅れ推定部(22)は、自車の加減速度が大きいほど、前記応答遅れが大きくなるように補正することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
自車周辺の障害物の位置を検出する障害物位置検出部(11)と、
前記目標軌跡決定部で前記目標軌跡を決定した後、前記障害物位置検出部で特定した前記障害物の位置への自車の近接度合いが閾値以上となった場合には、前記目標軌跡決定部で決定した前記目標軌跡を、その障害物の位置から遠ざかる方向に平行移動させる回避処理部(15)とを備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記舵角制御指示部で行わせる舵角の制御の応答遅れの時間を推定する遅れ時間推定部(21,21a)と、
自車の移動距離を逐次算出する移動距離算出部(16)と、
前記移動距離算出部で算出した自車の前記移動距離を用いて、前記目標軌跡における自車の現在位置を特定する軌跡上位置特定部(17)とを備え、
前記応答遅れ推定部は、前記遅れ時間推定部で推定した前記応答遅れの時間と、前記車速取得部で取得した前記車速とから、この応答遅れの時間に自車が進む距離である応答距離を推定し、
前記目標舵角算出部は、前記軌跡上位置特定部で特定した前記目標軌跡における自車の現在位置から前記応答遅れ推定部で推定した前記応答距離分だけ前記目標軌跡において前方に位置する地点における、前記目標舵角を算出することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項5において、
前記遅れ時間推定部は、前記車速取得部で取得する前記車速に応じて前記応答遅れの時間を推定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項6において、
車速と前記応答遅れの時間との対応関係を記憶した対応関係記憶部(19)を備え、
前記遅れ時間推定部は、前記車速取得部で取得した前記車速をもとに、前記対応関係記憶部に記憶されている前記対応関係を参照して、その車速に応じた前記応答遅れの時間を推定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項5〜7のいずれか1項において、
前記車両のタイヤと路面との摩擦係数を推定する摩擦係数推定部(20)を備え、
前記遅れ時間推定部は、前記摩擦係数推定部で取得した前記摩擦係数が小さいほど、前記応答遅れの時間が長くなるように補正することを特徴とする駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015078668A JP6413902B2 (ja) | 2015-04-07 | 2015-04-07 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015078668A JP6413902B2 (ja) | 2015-04-07 | 2015-04-07 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016199080A JP2016199080A (ja) | 2016-12-01 |
JP6413902B2 true JP6413902B2 (ja) | 2018-10-31 |
Family
ID=57423700
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015078668A Active JP6413902B2 (ja) | 2015-04-07 | 2015-04-07 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6413902B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11718307B2 (en) | 2020-08-27 | 2023-08-08 | Subaru Corporation | Vehicle control apparatus |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6759538B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2020-09-23 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP6969124B2 (ja) * | 2017-03-22 | 2021-11-24 | 株式会社アイシン | 運転制御装置 |
JP6928915B2 (ja) * | 2017-10-17 | 2021-09-01 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 推定装置および駐車支援装置 |
KR102077573B1 (ko) | 2018-01-31 | 2020-02-17 | 엘지전자 주식회사 | 자동 주차 시스템 및 차량 |
JP7442272B2 (ja) * | 2018-08-09 | 2024-03-04 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 情報処理方法、情報処理装置、及び、情報処理システム |
US11964667B2 (en) | 2019-01-21 | 2024-04-23 | Hitachi Astemo, Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system |
JP7206971B2 (ja) * | 2019-02-04 | 2023-01-18 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 |
CN116654091A (zh) * | 2022-02-17 | 2023-08-29 | 本田技研工业株式会社 | 测量车辆的转向角偏差量的方法及系统 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11192959A (ja) * | 1998-01-05 | 1999-07-21 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の運動状態量推定装置 |
JP4151407B2 (ja) * | 2002-12-26 | 2008-09-17 | 三菱自動車工業株式会社 | 駐車支援装置付き車両,駐車支援装置,及び駐車支援装置の制御装置 |
JP5579267B2 (ja) * | 2010-06-04 | 2014-08-27 | 三菱電機株式会社 | 自動操舵装置 |
JP6058603B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2017-01-11 | アイシン精機株式会社 | 車両の制御装置 |
-
2015
- 2015-04-07 JP JP2015078668A patent/JP6413902B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11718307B2 (en) | 2020-08-27 | 2023-08-08 | Subaru Corporation | Vehicle control apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016199080A (ja) | 2016-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6413902B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6658978B2 (ja) | 運転支援車両の位置誤差補正方法及び位置誤差補正装置 | |
JP6474888B2 (ja) | 自動車を少なくとも半自律的に操縦する方法、運転者支援システムおよび自動車 | |
US9952599B2 (en) | Driving control device | |
US7308345B2 (en) | Steering assistance method and device for a motor vehicle | |
WO2016084479A1 (ja) | 車両の走行制御装置、走行制御方法、及び走行制御プログラム | |
US8862326B2 (en) | Vehicle travel assisting device | |
JP2018103704A (ja) | 車両用注意喚起装置 | |
JP6520863B2 (ja) | 走行制御装置 | |
JP6825528B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
KR20140104611A (ko) | 차량의 자동 주차 장치 및 이를 이용한 방법 | |
WO2017179469A1 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
WO2017145845A1 (ja) | 衝突予測装置 | |
CN110893855B (zh) | 车辆车道变更辅助装置 | |
JP2019171938A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6539129B2 (ja) | 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法 | |
JP2008059366A (ja) | 操舵角決定装置、自動車及び操舵角決定方法 | |
JP2019059429A (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP5880858B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP7273370B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP2018167735A (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP2018199458A (ja) | 連結車の後退駐車支援装置 | |
JP2015030429A (ja) | 車両用挙動制御装置 | |
JP7000283B2 (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP5742758B2 (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171106 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180703 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180904 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180917 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6413902 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |