JP6400404B2 - 巻き線装置、巻き線方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、巻き線用の型に線材を巻回して巻き線を形成する巻き線装置と、巻き線用の型に線材を巻回して巻き線を形成する巻き線方法とに関する。

巻き線を形成する巻き線装置が提案されている。巻き線装置は、材料供給部から供給される線材が巻回される型と、型を回転する電動モータ等の駆動部とを有している。線材を供給する材料供給部としては、例えば、ボビンがある。ボビンは、例えば筒状の芯を有しており、この芯に線材が巻き付けられることによって構成されている。ボビンは、その軸線回りの一方向に抵抗を有して回転駆動軸に支持されている。

線材の一端は、巻き線用の型に固定されている。電動モータによって型が回転されると、この回転によって線材が型に巻回されるとともに、ボビンから線材が繰り出される。ボビンは、上記の一方向が、線材が繰り出される方向となるように配置されている。また、ボビンが回転するときの抵抗によって線材に所定の張力が作用する。

特開平４−２５３５３５号公報

課題は、巻き線用の型に巻回された巻き線形状の乱れである。そのため、巻き線用の型に巻回された巻き線の形状が乱れることを防止することができる巻き線装置を提供することが必要である。

実施形態によれば、巻線装置は、巻き線用の型と、前記巻き線用の型を前記巻き線用の型の中心線回りに回転する駆動部と、線材の供給部から供給される線材を前記巻き線用の型に向かって押さえつける押さえ部と、前記駆動部の動作を制御する制御部であって、前記線材を前記巻き線用の型に巻き込むときの巻き込み速度を所定値に維持する角速度で前記巻き線用の型を回転させる制御部と、を備える。
前記巻き線用の型は、前記中心線から前記押さえ部までの距離が前記巻き線用の型の回転に伴い減少する第１の範囲と、前記中心線から前記押さえ部までの距離が前記巻き線用の型の回転に伴い増加する第２の範囲と、が交互に並ぶ形状を有する。
前記押さえ部が、前記第１の範囲上の前記線材の最上層、前記第１の範囲及び前記第２の範囲の境上の前記線材の最上層、または、前記巻き線用の型の頂点上の前記線材の最上層にあるときは、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置は前記線材において前記押さえ部が押し付けられる位置となる。
前記押さえ部が、前記第２の範囲の前記線材の最上層にあるときは、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置は、前記押さえ部が押し付けられる位置に対して前記巻き線用の型の回転方向の後方の頂点またはこの頂点上の前記線材の最上層となる。
前記制御部は、前記巻き線用の型の回転角度に基づいて、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置が前記押さえ部が押し付けられる位置であると判断すると、前記巻き線用の型の回転角度の関数であって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を所定値とする角速度を算出する第１の関数によって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする前記角速度を算出し、前記巻き線用の型の回転角度に基づいて、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置が、前記押さえ部が押し付けられる位置に対して前記巻き線用の型の回転方向の後方の頂点またはこの頂点上に巻回された前記線材上であると判断すると、前記巻き線用の型の回転角度の関数であって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする角速度を算出する第２の関数によって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする前記角速度を算出し、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする前記角速度で前記巻き線用の型を回転するよう前記駆動部を駆動する。

一実施形態に係る巻き線装置を示す正面図。 同巻き線装置の型を示す正面図。 同巻き線装置のローラが第１の範囲に押し付けられている状態を示す正面図。 同ローラが第２の範囲に押し付けられている状態を示す正面図。 同ローラが同型の頂点に押し付けられている状態を示す正面図。 線材の巻数が２となった状態の同型を示す正面図。 同型の他の例を示す正面図。 同型の他の例を示す正面図。 同型の他の例を示す正面図。 同型の他の例を示す正面図。

一実施形態の巻き線装置１０を、図１〜１０を用いて説明する。図１は、巻き線装置１０を示す正面図である。巻き線装置１０は、ボビン５から供給される線材７から巻き線８を形成可能に構成されている。巻き線８は、後述される型２０に巻回された線材７である。ボビン５は、芯６と、芯６に巻回される線材７とを有している。ボビン５は、線材７を供給する供給部の一例である。

図１に示すように、巻き線装置１０は、線材７が巻回される巻き線用の型２０と、型２０を回転可能に形成される電動モータ３０と、型２０の周面２１または型２０に巻回された巻き線８に押し付けられる押さえ部４０と、電動モータ３０の動作を制御可能に構成される制御装置５０とを有している。

型２０は、求められる巻き線８の形状に応じて、形状が決定される。本実施形態では、型２０は、その中心線Ｃに直交する面が、中心線Ｃのいずれの位置においても同一の略正三角形となる、三角柱形状である。中心線Ｃに直交する面とは、両端面及びこれら端面間の断面である。このため、図に示すように、型２０は、３つの面を有する。なお、型２０は、断面が略正三角形となる筒形状であってもよい。

型２０とボビン５とは、型２０の中心線Ｃとボビン５の芯６軸線Ｂとが平行となるように設置されている。ボビン５は、型２０側に線材を繰り出す方向に、所定の抵抗を有して回転可能である。一例としては、ボビン５は、所定の抵抗を有して回転可能となるように、支持部等で支持されている。

線材７の一端は、型２０の周面に固定されている。このため、型２０が回転すると、線材７が型２０に巻回される。電動モータ３０は、例えば型２０の一端に設けられており、型２０をその中心線Ｃ回りの一方向に回転する。

押さえ部４０は、ローラ４１と、ローラ４１を回転自由に支持するとともにローラ４１を型２０に押し付ける方向及びこの方向に対して逆方向に移動可能な支持部４２と、支持部４２を型２０に向かって付勢する加圧機構４３とを有している。

加圧機構４３が支持部４２を型２０に向かって付勢することによって、ローラ４１は、型２０が回転しても、型２０の周面または型２０に巻回された巻き線８に押し付けられる。

ローラ４１は、その回転軸が型２０の回転軸つまり中心線Ｃと平行となるように設置されている。

制御装置５０は、線材７の巻き込み速度が所定の一定の値となるように、電動モータ３０の回転数を制御する。言い換えると、制御装置５０は、型２０において、線材７を巻き込む巻き込み位置Ｐの周速が一定となるように、電動モータ３０の回転数を制御する。線材７の巻き込み位置Ｐの周速は、巻き込み速度を示す。電動モータ３０の回転数が制御されることによって、型２０の角速度ωが制御される。さらに言い換えると、制御装置５０は、巻き込み位置Ｐの速度が一定となるように型２０の角速度ωを制御すべく、電動モータ３０の回転数を制御する。

巻き込み速度は、型２０の中心線Ｃから線材７の巻き込み位置Ｐまでの距離Ｄと、型２０の角速度ωとによって求めることができる。巻き込み位置Ｐは、線材７が型２０に巻き込まれる位置である。

巻き込み位置Ｐまでの距離Ｄは、型２０の回転角度θと、線材７の巻回数とによって求めることができる。線材７の巻回数は、型２０に対する線材７の積層数である。巻き込み位置Ｐは、型２０または型２０に巻回された巻き線８にローラ４１が押さえ付けられる位置Ｐ１と、型２０の頂点とのうちの一方となる。

具体的には、型２０の回転に伴い中心線Ｃからローラ４１までの距離が減少する第１の範囲Ｒ１にローラ４１が押し付けられている場合は、線材７の巻き込み位置Ｐは、ローラ４１が押し付けられる位置Ｐ１となる。

型２０の回転に伴い中心線Ｃからローラ４１までの距離が減少から増加に転じる位置にローラ４１が押し付けられている場合は、線材７の巻き込み位置Ｐは、ローラ４１が押し付けられる位置Ｐ１となる。

型２０の回転に伴い中心線Ｃからローラ４１までの距離が増加する第２の範囲Ｒ２にローラ４１が押し付けられている場合は、線材７の巻き込み位置Ｐは、ローラ４１が押し付けられている位置Ｐ１に対して型２０の回転方向後方に位置する頂点となる。ローラ４１が頂点に押し付けられている場合は、巻き込み位置Ｐは、ローラ４１が押し付けられる位置Ｐとなる。

第１の範囲Ｒ１と第２の範囲Ｒ２とについて具体的に説明する。図２は、型２０の端面を示す正面図である。図２に示すように、型２０の頂点を、それぞれ、型２０の回転方向に沿って順番に、第１の頂点６１、第２の頂点６２、第３の頂点６３とする。

第１の頂点６１と第２の頂点６２とを結ぶ面を第１の面７１とする。第２の頂点６２と第３の頂点６３とを結ぶ面を第２の面７２とする。第３の頂点６３と第１の頂点６１とを結ぶ面を第３の面７３とする。

第１の面７１の中心を通り型２０の中心線Ｃに平行な線を第１の中間線Ｌ１とする。第２の面７２の中心を通り型２０の中心線Ｃに平行な線を第２の中間線Ｌ２とする。第３の面７３の中心を通り型２０の中心線Ｃに平行な線を第３の中間線Ｌ３とする。

第１の面７１において第１の頂点６１から第１の中間線Ｌ１までの範囲は、第１の範囲Ｒ１となる。第１の面７１において第１の中間線Ｌ１から第２の頂点６２までの範囲は、第２の範囲Ｒ２となる。

第２の面７２において第２の頂点６２から第２の中間線Ｌ２までの範囲は、第１の範囲Ｒ１となる。第２の面７２において第２の中間線Ｌ２から第３の頂点６３までの範囲は、第２の範囲Ｒ２となる。

第３の面７３において第３の頂点６３から第３の中間線Ｌ３までの範囲は、第１の範囲Ｒ１となる。第３の面７３において第３の中間線Ｌ３から第１の頂点６１までの範囲は、第２の範囲Ｒ２となる。

また、中間線Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、型２０の回転に伴い中心線Ｃからローラ４１までの距離が減少から増加に転じる位置となる。

制御装置５０は、型２０の中心線Ｃから線材７の巻き込み位置Ｐまでの距離Ｄを、型２０の回転角度θによって求める。この点について、具体的に説明する。

制御装置５０には、例えば、型２０の形状の情報が入力されている。制御装置５０は、この情報に基づいて、回転角度θのときの型２０の姿勢を求める。制御装置５０は、型２０の姿勢が求められると、ローラ４１が型２０または巻回された巻き線８のどの範囲に押し付けられているかを求める。なお、ローラ４１が押し付けられる位置Ｐ１は、支持部４２の位置、ローラ４１の大きさ、型２０の回転角度θなどの情報から求めることができる。

制御装置５０は、ローラ４１が押し付けられる位置Ｐ１に基づいて、巻き込み位置Ｐを求める。図３は、ローラ４１が第１の範囲Ｒ１に押し付けられている状態を示す正面図である。図３に示すように、ローラ４１が第１の範囲Ｒ１に押し付けられている場合は、巻き込み位置Ｐは、上述したように、ローラ４１が押し付けられる位置Ｐ１となる。

図４は、ローラ４１が第２の範囲Ｒ２に押し付けられている状態を示す正面図である。図４に示すように、ローラ４１が第２の範囲Ｒ２に押し付けられている場合は、巻き込み位置Ｐは、頂点となる。図５は、ローラ４１が頂点に押し付けられている状態を示す正面図である。図５に示すように、ローラ４１が頂点に押し付けられている場合も巻き込み位置Ｐは、押し付けられる位置Ｐ１となり、つまり頂点となる。

制御装置５０は、巻き込み位置Ｐが求められると、型２０の中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離Ｄを算出する。中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離Ｄは、巻き込み位置Ｐ、型２０の形状、ローラ４１が押し付けられる位置Ｐ１、型２０に対する線材７の巻数によって決定される。

図６は、線材７の巻数が２となった状態、つまり型２０に対する線材７の積層数が２となった状態の型２０を示す正面図である。図６に示すように、巻数が増加することによって、線材７の厚みにより、中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離が増加する。

型２０に対する線材７の巻数は、型２０の回転角度θによって求めることができる。また、上述のように、巻き込み位置Ｐは、型２０の回転角度θによって求めることができる。型２０の形状の情報は、予め入力されている。

このため、中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離は、型２０の回転角度θの関数となる。具体的には、巻き込み位置Ｐが、ローラ４１が押さえ付けられる位置Ｐ１である場合は、中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離Ｄは、回転角度θの関数であるＡ（θ）として求められる。

また、巻き込み位置Ｐが型２０の頂点となる場合の中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離Ｄは、回転角度θの関数であるＢ（θ）として求められる。関数Ａ（θ）と関数Ｂ（θ）とは、互いに異なる。

線材７の巻き込み速度は、予め設定される一定の値である。そして、上述のように、型２０の中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離が、Ａ（θ）またはＢ（θ）で求められる。このため、型２０の角速度ωは、回転角度θの関数として求められる。

具体的には、巻き込み位置Ｐが、押さえローラ４１が押し付けられる位置Ｐ１となる場合では、型２０の角速度は、α（θ）として求められる。巻き込み位置Ｐが型２０または巻回された巻き線８の頂点となる場合では、型２０の角速度は、β（θ）として求められる。

この関数α（θ）と関数β（θ）とは、制御装置５０に予め入力されている。制御装置５０は、型２０の回転角度θから、巻き込み位置Ｐを求め、巻き込み位置Ｐに応じて型２０の角速度ωを算出する関数α（θ）またはβ（θ）を選択し、選択した関数によって角速度ωを求める。そして、電動モータ３０の回転数を、型２０の角速度が求めたωとなるように制御する。

次に、巻き線装置１０の動作を説明する。まず、型２０に線材７の一端を固定する。また、作業者は、制御装置５０に、型２０の形状の情報と関数α（θ）、β（θ）を入力する。これら作業が完了すると、型２０を回転させる。型２０を回転するために、一例として、作業員が動作開始スイッチを操作する。

型２０の回転が開始されると、制御装置５０は、回転角度θに基づいて、線材７の巻き込み位置Ｐを求める。そして、巻き込み位置Ｐに基づいて、関数α（θ）または関数β（θ）を選択し、選択した関数を用いて、型２０の角速度ωを算出する。制御装置５０は、型２０の角速度ωが算出されると、型２０の角速度をωとすべく、電動モータ３０の回転数を制御する。

このように構成される巻き線装置１０では、線材７の巻き込み速度を一定にすることができる。このため、型２０に巻回された巻き線８の形状が乱れることを防止することができる。この点について具体的に説明する。

ボビン５は、線材７が引き出されることによって回転する。ボビン５は、その自身の重さによって、慣性により、回転数を維持しようとする。このため、巻き込み速度が減少すると、ボビン５の回転によって型２０側に繰り出される線材７の繰り出し速度が、線材７の巻き込み速度よりも大きくなる。ボビン５の回転によって繰り出される線材７の繰り出し速度が、線材７の巻き込み速度よりも大きくなることによって、線材７に作用する張力が減少し、それゆえ、線材７にたるみが生じる。このたるみによって、型２０に巻回された巻き線８の形状が乱れてしまう。

しかしながら、本実施形態の巻き線装置１０は、線材７の巻き込み速度を一定にすることができる。このため、ボビン５の回転に伴う線材７の繰り出し速度が、巻き込み速度より大きくなることがないので、型２０に巻回される巻き線８の形状が乱れることを防止することができる。

また、型２０の角速度ωは、型２０の中心線Ｃから巻き込み位置Ｐまでの距離に基づいて決定されるため、適切な角速度ωが求められる。また、型２０の角速度ωは、型２０に対する線材７の巻数、つまり型２０に対する線材７の積層数に基づいて決定されるため、適切な角速度ωが求められる。

なお、本実施形態では、型２０の形状は、一例として、中心線に直交する面の形状が略正三角形となる三角柱、または、筒である。型２０は、中心線に直交する面の形状が正三角形となる三角柱、または、筒であってもよい。または、型２０の形状は、一例として、中心線に直交する面の形状が略三角形となる三角柱、または、筒であってもよい。または、型２０の形状は、一例として、中心線に直交する面の形状が三角形となる三角柱、または、筒であってもよい。

また、型２０は、他の例として、図７に示すように、中心線に直交する面の形状が楕円となる柱形状、または、筒形状であってもよい。または、図８に示すように、型２０は、他の例として、中心線に直交する面の形状が略長方形となる四角柱または筒形状であってもよい。または、型２０は、他の例として、中心線に直交する面の形状が長方形となる四角柱または筒形状であってもよい。または、型２０の形状は、一例として、中心線に直交する面の形状が略四角形となる四角柱、または、筒であってもよい。または、型２０の形状は、一例として、中心線に直交する面の形状が四角形となる四角柱、または、筒であってもよい。

または、図９に示すように、型２０は、他の例として、中心線に直交する面の形状が略正方形となる四角柱または筒形状であってもよい。型２０は、他の例として、中心線に直交する面の形状が正方形となる四角柱または筒形状であってもよい。

または、図１０に示すように、型２０は、他の例として、中心線に直交する面の形状が略正６角形となる６角柱または筒形状であってもよい。または、図１０に示すように、型２０は、他の例として、中心線に直交する面の形状が正６角形となる６角柱または筒形状であってもよい。または、型２０の形状は、一例として、中心線に直交する面の形状が略六角形となる六角柱、または、筒であってもよい。または、型２０の形状は、一例として、中心線に直交する面の形状が六角形となる三角柱、または、筒であってもよい。

このように、回転中心に直交する面の形状が、回転に伴い回転中心Ｃからローラ４１までの距離が減少する第１の範囲Ｒ１と、型の回転に伴い回転中心Ｃからローラ４１までの距離が増加する第２の範囲Ｒ２が周方向に並ぶ形状となる型２０に対して、巻き込み速度を一定にすることによって、本願と同様の効果が得られる。

なお、図７〜１０に示した形状は、中心線Ｃに直交する面の形状が、回転に伴い回転中心Ｃからローラ４１までの距離が減少する第１の範囲Ｒ１と、型の回転に伴い回転中心からローラ４１までの距離が増加する第２の範囲Ｒ２が交互に並ぶ形状となる型の一例である。さらに他の例としては、多角形や、略多角形等がある。

さらに、回転中心に直交する面の形状が非円であって凹部がない形状の型に対しても、本実施形態と同様に巻き込み速度を一定にすることによって、本実施形態と同様の効果が得られる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に、本願出願の当初の特許請求範囲に記載された発明を付記する。
［１］
巻き線用の型と、
前記巻き線用の型を回転する駆動部と、
線材の供給部から供給される線材を前記巻き線用の型に向かって押さえつける押さえ部と、
前記駆動部の動作を制御する制御部であって、前記線材を前記巻き線用の型に巻き込むときの巻き込み速度を所定値に維持する角速度で前記巻き線用の型を回転させる制御部と、
を具備することを特徴とする巻き線装置。
［２］
前記制御部は、前記巻き線用の型の回転中心から前記巻き線用の型において前記線材を巻き込む位置までの距離に基づいて前記角速度を決定する
ことを特徴とする［１］に記載の巻き線装置。
［３］
前記制御部は、前記巻き線用の型に対する前記線材の巻回数に基づいて前記角速度を決定する
ことを特徴とする［１］または［２］に記載の巻き線装置。
［４］
線材を巻き線用の型に巻き込むときの巻き込み速度を所定値に維持する角速度を算出し、
算出された前記角速度で前記巻き線用の型を回転する
ことを特徴とする巻き線方法。
［５］
前記巻き線用の型の回転中心から前記巻き線用の型において前記線材を巻き込む位置までの距離に基づいて前記角速度を算出する
ことを特徴とする［４］に記載の巻き線方法。
［６］
前記巻き線用の型に対する前記線材の巻回数に基づいて前記角速度を算出する
ことを特徴とする［４］または［５］に記載の巻き線方法。

５…ボビン、７…線材、８、巻き線、１０…巻き線装置、２０…型、３０…電動モータ（駆動部）、４０…押さえ部、５０…制御装置（制御部）、Ｐ…巻き込む位置。

Claims (2)

1. 巻き線用の型と、
   前記巻き線用の型を前記巻き線用の型の中心線回りに回転する駆動部と、
   線材の供給部から供給される線材を前記巻き線用の型に向かって押さえつける押さえ部と、
   前記駆動部の動作を制御する制御部であって、前記線材を前記巻き線用の型に巻き込むときの巻き込み速度を所定値に維持する角速度で前記巻き線用の型を回転させる制御部と、
   を具備し、
   前記巻き線用の型は、前記中心線から前記押さえ部までの距離が前記巻き線用の型の回転に伴い減少する第１の範囲と、前記中心線から前記押さえ部までの距離が前記巻き線用の型の回転に伴い増加する第２の範囲と、が交互に並ぶ形状を有し、
   前記押さえ部が、前記第１の範囲上の前記線材の最上層、前記第１の範囲及び前記第２の範囲の境上の前記線材の最上層、または、前記型の頂点上の前記線材の最上層にあるときは、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置は前記線材において前記押さえ部が押し付けられる位置となり、
   前記押さえ部が、前記第２の範囲の前記線材の最上層にあるときは、前記型への前記線材の巻き込み位置は、前記押さえ部が押し付けられる位置に対して前記型の回転方向の後方の頂点またはこの頂点上の前記線材の最上層となり、
   前記制御部は、
   前記巻き線用の型の回転角度に基づいて、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置が前記押さえ部が押し付けられる位置であると判断すると、前記巻き線用の型の回転角度の関数であって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする角速度を算出する第１の関数によって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする角速度を算出し、
   前記巻き線用の型の回転角度に基づいて、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置が、前記押さえ部が押し付けられる位置に対して前記巻き線用の型の回転方向の後方の頂点またはこの頂点上に巻回された前記線材上であると判断すると、前記巻き線用の型の回転角度の関数であって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする角速度を算出する第２の関数によって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする前記角速度を算出し、
   前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする前記角速度で前記巻き線用の型を回転するよう前記駆動部を駆動する
   ことを特徴とする巻き線装置。
2. 押さえ部により線材を、中心線から前記押さえ部までの距離が回転に伴い減少する第１の範囲、及び前記中心線から前記押さえ部までの距離が回転に伴い増加する第２の範囲が交互に並ぶ形状を有する巻き線用の型に押さえつけた状態で前記巻き線用の型を回転することにより巻線する巻線方法であって、
   前記押さえ部が、前記第１の範囲上の前記線材の最上層、前記第１の範囲及び前記第２の範囲の境上の前記線材の最上層、または、前記巻き線用の型の頂点上の前記線材の最上層にあるときは前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置は、前記線材において前記押さえ部が押し付けられる位置であると判断し、
   前記押さえ部が、前記第２の範囲上の前記線材の最上層にあるときは、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置は、前記押さえ部が押し付けられる位置に対して前記巻き線用の型の回転方向の後方の頂点またはこの頂点上の前記線材の最上層であると判断し、
   前記巻き線用の型の回転角度に基づいて、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置が前記押さえ部が押し付けられる位置であると判断すると、前記巻き線用の型の回転角度の関数であって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を所定値とする角速度を算出する第１の関数によって、前記線材の巻き込み速度を所定値に維持する前記巻き線用の型の角速度を算出し、
   前記巻き線用の型の回転角度に基づいて、前記巻き線用の型への前記線材の巻き込み位置が、前記押さえ部が押し付けられる位置に対して前記巻き線用の型の回転方向の後方の頂点またはこの頂点上に巻回された前記線材上であると判断すると、前記巻き線用の型の回転角度の関数であって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする角速度を算出する第２の関数によって、前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする前記角速度を算出し、
   前記巻き込み位置での前記線材の巻き込み速度を前記所定値とする前記角速度で前記巻き線用の型を回転する
   ことを特徴とする巻き線方法。