JP6390520B2 - 車載通信システム - Google Patents

Description

本発明は、車載通信システムに関する。

車両に搭載された複数の制御装置が通信する車載通信システムとして、制御装置間の通信を中継するネットワークスイッチを用いるものがある。また例えば、特許文献１には、イーサネット（登録商標）のネットワークスイッチであるイーサネットスイッチとして、伝送路に故障が発生したときに伝送ポートの切り替えを行うものが記載されている。

特開２００４−９６４６０号公報

特許文献１の技術では、ネットワークスイッチ自体が故障した場合に、そのネットワークスイッチの故障によって正常な通信ができなくなる制御装置に対して、何も通知することができない。

そこで、本発明は、車載通信システムにおいて、ネットワークスイッチに異常が生じた場合に、通信相手との正常な通信が不能となる制御装置に対して、正常な通信が不能なことを確実に通知することができるようにすること、を目的としている。

第１発明の車載通信システムは、車両に搭載された複数の制御装置が通信する車載通信システムである。この車載通信システムにおいて、複数の制御装置のうちの１つは、マスタ制御装置である。また、複数の制御装置のうち、マスタ制御装置以外の少なくとも１つは、他の制御装置間の通信を中継するネットワークスイッチを備える中継機能付き制御装置である。更に、マスタ制御装置以外の制御装置の各々と、マスタ制御装置は、ネットワークスイッチを介して行われる通信のための通信線とは別の通信線を介して通信可能に接続されている。

そして、中継機能付き制御装置は、異常判定手段と、スイッチ異常通知手段と、を備える。異常判定手段は、当該制御装置におけるネットワークスイッチが正常か異常か否かを判定する。スイッチ異常通知手段は、異常判定手段によりネットワークスイッチが異常であると判定された場合に、その異常と判定されたネットワークスイッチを示すスイッチ異常情報を、マスタ制御装置へ、前記別の通信線を介して送信する。

マスタ制御装置は、記憶手段と、通信異常通知手段とを備える。
記憶手段には、情報テーブルが記憶されている。そして、その情報テーブルには、当該車載通信システムに存在するネットワークスイッチの各々について、そのネットワークスイッチが異常になった場合に通信相手との正常な通信が不能となることを通知する対象の制御装置を示す装置識別情報が記録されている。

通信異常通知手段は、前記スイッチ異常情報を受信すると、記憶手段内の情報テーブルから、スイッチ異常情報が示すネットワークスイッチが異常になった場合に通信相手との正常な通信が不能となることを通知する対象の制御装置を特定する。更に、通信異常通知手段は、その特定した制御装置へ、通信相手との正常な通信が不能なことを通知するための通信異常情報を、前記別の通信線を介して送信する。

よって、この車載通信システムによれば、当該車載通信システムに存在する何れかのネットワークスイッチに異常が生じた場合に、通信相手との正常な通信が不能となる制御装置に対して、通信相手との正常な通信が不能なことを確実に通知することができる。

そして、マスタ制御装置以外の制御装置は、マスタ制御装置からの通信異常情報を受信した場合には、通常の動作モードからフェールセーフ用の動作モードに移行することができる。よって、車載通信システムで実現される制御の信頼性を向上させることができる。

また例えば、制御装置の数の変更や、制御装置の通信相手の変更など、車載通信システムの仕様変更に対しては、前記情報テーブルを変更することで対応することができる。つまり、車載通信システムの仕様変更への対応が容易である。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の車載通信システムの構成を表す構成図である。 ＥＣＵ情報テーブルの説明図である。 車載通信システムにおける各装置の動作内容を示すラダーチャートである。 通信フレームの説明図である。

以下に、本発明が適用された実施形態の車載通信システムについて説明する。
［本実施形態の構成］
図１に示す車載通信システム１は、車両に搭載された複数の制御装置としてのＥＣＵが通信する通信システムである。ＥＣＵは、「Electronic Control Unit：電子制御装置」の略である。車載通信システム１を構成するＥＣＵとして、この例では１１個のＥＣＵ１０〜２０があるが、ＥＣＵの数は１１個以外でも良い。

ＥＣＵ１０は、車載通信システム１における異なるネットワーク間での中継を行うゲートウェイ機能を有したＥＣＵである。以下では、ＥＣＵ１０のことを、ゲートウェイＥＣＵ１０ともいう。ゲートウェイＥＣＵ１０は、当該ＥＣＵ１０の動作を司るマイクロコンピュータ（以下、マイコンという）の構成要素として、ＣＰＵ３、ＲＯＭ４、ＲＡＭ５等を備えている。ゲートウェイＥＣＵ１０は、マスタ制御装置に相当する。

ＥＣＵ１１〜１７は、イーサネットのネットワークを構成するＥＣＵである。そして、ＥＣＵ１１〜１７のうち、ＥＣＵ１１〜１３の各々は、イーサネットのネットワークスイッチであるイーサネットスイッチ（以下単に、スイッチという）２１〜２３と、当該ＥＣＵ１１〜１３の動作を司るマイコン３１〜３３とを備える。ＥＣＵ１１〜１３は、中継機能付き制御装置に相当する。尚、図示を省略しているが、マイコン３１〜３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備えている。また、ＥＣＵ１４〜１７の各々も、そのＥＣＵの動作を司るマイコンを備えている。

ＥＣＵ１１〜１３のスイッチ２１〜２３は、他のＥＣＵが送信したフレームを、ポートＰ１〜Ｐ３の何れかから受信すると、その受信したフレームに含まれるＭＡＣアドレスを用いて、宛先を特定する。そして、スイッチ２１〜２３は、その受信したフレームを、ポートＰ１〜Ｐ３のうち、宛先のＥＣＵへの伝送経路になっている通信線が接続されたポートから送信する。また、スイッチ２１〜２３は、受信したフレームが自ＥＣＵ宛のフレームであれば、受信したフレームを自ＥＣＵのマイコン３１〜３３に出力する。尚、自ＥＣＵとは、スイッチ２１〜２３が設けられているＥＣＵのことである。また、スイッチ２１〜２３は、自ＥＣＵのマイコン３１〜３３から入力される送信対象のフレームについても、他のＥＣＵから受信したフレームと同様に、宛先への送信を行う。このように、スイッチ２１〜２３は、他のＥＣＵ間の通信を中継すると共に、自ＥＣＵのマイコンと他のＥＣＵとの間の通信も中継する。

ＥＣＵ１１のスイッチ２１のポートＰ１は、通信線４１を介してゲートウェイＥＣＵ１０に接続されている。そして、ＥＣＵ１１のスイッチ２１のポートＰ２と、ＥＣＵ１２のスイッチ２２のポートＰ１とが、通信線４２を介して接続されている。また、ＥＣＵ１１のスイッチ２１のポートＰ３と、ＥＣＵ１３のスイッチ２３のポートＰ１とが、通信線４３を介して接続されている。そして、ＥＣＵ１２のスイッチ２２のポートＰ２，Ｐ３は、通信線４４，４５を介して、末端のＥＣＵ１４，１５にそれぞれ接続されており、ＥＣＵ１３のスイッチ２３のポートＰ２，Ｐ３は、通信線４６，４７を介して、末端のＥＣＵ１６，１７にそれぞれ接続されている。

ＥＣＵ１１〜１７は、通信線４１〜４７によって上記のように接続されることにより、イーサネットのネットワークを構成している。
一方、ＥＣＵ１８〜２０は、イーサネットネットワークの通信線４１〜４７とは別の通信線５１を介して接続されている。そして、通信線５１は、ゲートウェイＥＣＵ１０に接続されている。この例において、通信線５１とＥＣＵ１８〜２０とにより構成されているネットワークの通信方式（通信プロトコル）は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network：登録商標）であるが、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の他の通信方式でも良い。また、ＥＣＵ１８〜２０の各々も、そのＥＣＵの動作を司るマイコンを備えている。

更に、ゲートウェイＥＣＵ１０と、イーサネットネットワークの各ＥＣＵ１１〜１７とは、通信線４１〜４７とは別の通信線５２を介して通信可能に接続されている。通信線５２を用いた通信の方式も、例えばＣＡＮであるが、ＬＩＮ等の他の通信方式でも良い。

この車載通信システム１において、ＥＣＵ１１〜１７は、イーサネット規格を用いた通信を行う。そして、ＥＣＵ１１〜１３に備えられたスイッチ２１〜２３はイーサネットフレームの中継装置として機能する。また、ＥＣＵ１８〜２０は、ＣＡＮ規格を用いた通信を行う。

そして、ＥＣＵ１１〜１７とＥＣＵ１８〜２０との間の通信は、ゲートウェイＥＣＵ１０によって中継される。
つまり、ゲートウェイＥＣＵ１０は、ＥＣＵ１１〜１７の何れかから送信されたイーサネットフレームのうち、ＥＣＵ１８〜２０の何れかを宛先とするイーサネットフレームを通信線４１から受信すると、そのイーサネットフレームをＣＡＮフレームに変換して、通信線５１に送信する。尚、イーサネットフレームは、イーサネットにおける通信フレームであり、ＣＡＮフレームは、ＣＡＮにおける通信フレームである。また、ゲートウェイＥＣＵ１０は、ＥＣＵ１８〜２０の何れかから送信されたＣＡＮフレームのうち、ＥＣＵ１１〜１７の何れかを宛先とするＣＡＮフレームを通信線５１から受信した場合には、そのＣＡＮフレームをイーサネットフレームに変換して、通信線４１に送信する。

また、ゲートウェイＥＣＵ１０は、他のＥＣＵ１１〜２０との通信する場合もある。そして、ゲートウェイＥＣＵ１０は、イーサネットネットワークに異常が生じた場合には、通信線５２を介してＥＣＵ１１〜１７と通信するようになっている。

一方、ゲートウェイＥＣＵ１０のＲＯＭ４には、ＣＰＵ３によって実行されるプログラムの他に、ＥＣＵ情報テーブル６が記憶されている。
図２に示すように、ＥＣＵ情報テーブル６は、車載通信システム１に存在するスイッチ２１〜２３の各々について、そのスイッチが異常になった場合に通信相手との正常な通信が不能となることを通知する対象のＥＣＵを示すＥＣＵ情報が記録されたテーブルである。ＥＣＵ情報は、ＥＣＵの識別情報であり、装置識別情報に相当する。

尚、図２において、ＥＣＵ情報は、ＥＣＵに付与された番号であり、この例では、図１で各ＥＣＵに付した符号と同じ値の番号である。また、図２における「スイッチＮｏ」は、スイッチの識別情報に相当するスイッチ番号であり、そのスイッチ番号も、図１で各スイッチに付した符号と同じ値の番号である。また、ＥＣＵ１１〜１３は、当該ＥＣＵが備えるスイッチ２１〜２３の異常を、他のＥＣＵから通知されなくても認識することができる。このため、ＥＣＵ情報テーブル６において、ＥＣＵ１１〜１３の番号は、そのＥＣＵが備えるスイッチのスイッチ番号に対しては、異常の通知対象のＥＣＵ情報として記録されていないが、記録されていても良い。

例えば、本実施形態において、スイッチ２１が故障した場合には、ＥＣＵ１１〜１７とＥＣＵ１８〜１９との間の通信ができなくなる。このため、ＥＣＵ情報テーブル６において、スイッチ２１のスイッチ番号（＝２１）に対しては、ＥＣＵ情報として、「１２〜１７，１８〜２０」が記録されている。また例えば、スイッチ２１が故障した場合には、ＥＣＵ１２，１４，１５と他のＥＣＵ１１，１３，１６〜２０との間の通信ができなくなるが、正常時において、それらＥＣＵの全ての組み合わせで通信が実施されるわけではない。このため、ＥＣＵ情報テーブル６において、スイッチ２２のスイッチ番号（＝２２）に対しては、ＥＣＵ情報として、例えば「１１，１４，１５，１９，２０」が記録されている。つまり、ＥＣＵ情報テーブル６におけるＥＣＵ情報としては、設計上予定された通信相手との通信ができなくなるＥＣＵの番号が記録されている。

［本実施形態の処理］
次に、車載通信システム１における各ＥＣＵ１０〜２０の動作内容について、図３を用い説明する。尚、図３における説明では、スイッチ２１〜２３を備えるＥＣＵ１１〜１３の動作として、例えばＥＣＵ１３の動作を説明するが、他のＥＣＵ１１，１２の動作も、ＥＣＵ１３と同様である。

図３に示すように、ＥＣＵ１３において、スイッチ２３は、他のＥＣＵ間の通信と、他のＥＣＵと自ＥＣＵのマイコン３３との間の通信とを中継するための送受信処理（Ｓ１１０）を行うと共に、当該スイッチ２３が正常か異常か否かを判定するための異常判定処理（Ｓ１２０）も行う。異常判定処理は、自己診断処理ということになる。

スイッチ２３は、異常判定処理として、例えば、送信バッファに滞留したフレームが一定時間経過しても送信されないことを検知すると、送信不能異常と判定する処理や、フレームを受信しない状態が一定時間以上継続したことを検知すると、受信不能異常と判定する処理等を行う。また、スイッチ２３は、これらの判定をポートＰ１〜Ｐ３毎に行う。

そして、スイッチ２３は、異常判定処理の判定結果を、正常／異常判定結果として、自ＥＣＵのマイコン３３へ通知する（Ｓ１３０）。
尚、スイッチ２３は、正常／異常判定結果を、マイコン３３へ定期的に出力するようになっていても良いし、また、異常と判定した場合にだけマイコン３３へ出力するようになっていても良い。また、スイッチ２３からマイコン３３へは、正常／異常判定結果として、ＭＩＢ（Management Information Base）情報が出力されるようになっていても良い。

ＥＣＵ１３において、マイコン３３は、スイッチ２３からの正常／異常判定結果が、スイッチ２３の異常を示す内容であった場合、即ち、スイッチ２３が当該スイッチを異常と判定した場合には、スイッチ２３が異常であることをゲートウェイＥＣＵ１０に通知する（Ｓ２１０）。

具体的には、マイコン３３は、図４に示すＣＡＮフレームとして、スイッチ２３の異常をゲートウェイＥＣＵ１０へ通知するためのスイッチ異常通知フレームを作成する。
そのスイッチ異常通知フレームは、ゲートウェイＥＣＵ１０を宛先として示すＣＡＮＩＤを有すると共に、例えばデータ領域の所定位置に、スイッチの異常を通知するフレームであることを示すフレーム種別情報と、異常なスイッチ２３の識別情報とが格納されたＣＡＮフレームである。この場合のスイッチ異常通知フレームにおいて、スイッチ２３の識別情報としては、スイッチ２３のスイッチ番号である「２３」が格納されることとなる。そして、マイコン３３は、その生成したスイッチ異常通知フレームを、通信線５２へ送信する。つまり、マイコン３３は、スイッチ異常通知フレームを、ゲートウェイＥＣＵ１０へ通信線５２を介して送信する。そのスイッチ異常通知フレームは、スイッチ異常情報に相当する。

一方、ゲートウェイＥＣＵ１０は、ＥＣＵ１３からのスイッチ異常通知フレームを受信する（Ｓ３１０）。
そして、ゲートウェイＥＣＵ１０は、受信したスイッチ異常通知フレームに含まれているスイッチ番号（＝２３）を抽出し、ＥＣＵ情報テーブル６において、その抽出したスイッチ番号に対して記録されているＥＣＵ情報を読み出す（Ｓ３２０）。図２に示すように、ＥＣＵ情報テーブル６において、スイッチ番号（＝２３）に対しては、ＥＣＵ情報として、「１１，１６，１７，２０」が記録されている。このため、ゲートウェイＥＣＵ１０は、ＥＣＵ情報として、「１１，１６，１７，２０」を読み出すこととなる。その読み出されるＥＣＵ情報が示すＥＣＵ１１，１６，１７，２０の各々は、スイッチ２３が異常になった場合に、通信相手との正常な通信が不能となることを通知すべきＥＣＵ（以下、異常通知対象ＥＣＵという）である。つまり、ゲートウェイＥＣＵ１０は、Ｓ３２０では、受信したスイッチ異常通知フレームに含まれているスイッチ番号のスイッチが異常になった場合の異常通知対象ＥＣＵを、ＥＣＵ情報テーブル６から特定している。

そして、ゲートウェイＥＣＵ１０は、特定した異常通知対象ＥＣＵへ、通信相手との正常な通信が不能なことを通知するための通信異常通知フレームを、通信線５１，５２の両方又は一方を介して送信する（Ｓ３３０）。その通信異常通知フレームは、通信異常情報に相当する。

本実施形態において、通信異常通知フレームは、異常通知対象ＥＣＵを宛先として示すＣＡＮＩＤを有したＣＡＮフレームである。そして、通信異常通知フレームにおいて、例えばデータ領域の所定位置には、通信異常通知フレームであることを示すフレーム種別情報と、異常と判定されたスイッチのスイッチ番号とが格納される。

図３の例では、ゲートウェイＥＣＵ１０からＥＣＵ１１，１６，１７の各々へ、スイッチ番号として「２３」を含む通信異常通知フレームが、通信線５２を介して送信される。同様に、ゲートウェイＥＣＵ１０からＥＣＵ２０へ、スイッチ番号として「２３」を含む通信異常通知フレームが、通信線５１を介して送信される。

ゲートウェイＥＣＵ１０以外のＥＣＵ１１〜２０は、ゲートウェイＥＣＵ１０からの通信異常通知フレームを受信することで、通信相手との正常な通信が不能なことを即座に知ることができる。そして、ＥＣＵ１１〜２０は、通信異常通知フレームを受信した場合には、通常の動作モードからフェールセーフ用の動作モードであるフェールセーフモードに移行するようになっている。

このため、図３の例では、ＥＣＵ１１，１６，１７，２０の各々が、ゲートウェイＥＣＵ１０からの通信異常通知フレームを受信して（Ｓ４１０）、通常の動作モードからフェールセーフモードに移行することとなる（Ｓ４２０）。

ＥＣＵ１１，１６，１７，２０の各々は、フェールセーフモードでは、通信異常通知フレームに含まれていたスイッチ番号のスイッチが異常になった場合に通信不能となる通信相手を、例えば、当該ＥＣＵのメモリに予め記憶されているテーブルから特定する。そして、ＥＣＵ１１，１６，１７，２０の各々は、通信不能になると特定した通信相手から取得する情報については、正常値が得られなくなるため、例えば、予め定められたデフォルト値を用いて、当該ＥＣＵに割り当てられた制御のための処理を行う。

［本実施形態による効果］
上記の車載通信システム１によれば、スイッチ２１〜２３の何れかに異常が生じた場合に、イーサネットの通信線４１〜４７とは別の通信線５１，５２を利用して、通信相手との正常な通信が不能となるＥＣＵに対し、通信相手との正常な通信が不能なことを確実に且つ速やかに通知することができる。

そして、ゲートウェイＥＣＵ１０以外のＥＣＵ１１〜２０は、ゲートウェイＥＣＵ１０からの通信異常通知フレームを受信した場合には、通常の動作モードからフェールセーフモードに移行することができる。よって、車載通信システム１で実現される制御の信頼性を向上させることができる。

また、ＥＣＵの数の変更や、ＥＣＵの通信相手の変更など、車載通信システム１の仕様変更に対しては、ゲートウェイＥＣＵ１０において記憶されるＥＣＵ情報テーブル６を変更することで対応することができる。つまり、車載通信システム１の仕様変更への対応が容易である。

また、ゲートウェイＥＣＵ１０から送信される通信異常通知フレームには、異常と判定されたスイッチの識別情報（スイッチ番号）が含まれる。このため、通信異常通知フレームを受信したＥＣＵは、異常になったスイッチを知ることができ、延いては、異常になったスイッチに応じて、最適なフェールセーフ処置を実施することができるようになる。異常になったスイッチが異なれば、正常な通信が不能となる通信相手も変わり、最適なフェールセーフ処置の内容も変わると考えられる。このため、異常になったスイッチに応じて、実施するフェールセーフ処置の内容を変えることができることは、制御の信頼性を向上させる面において有利である。

また、スイッチ２１〜２３の異常判定処理は、マイコン３１〜３３が実施しても良いが、上記実施形態では、スイッチ２１〜２３自体が実施する。換言すれば、スイッチ２１〜２３に関する異常判定手段は、そのスイッチ２１〜２３自体に備えられている。このため、マイコン３１〜３３の処理負荷を低減することができる。

また、ＥＣＵ１１〜１３において、スイッチ２１〜２３が異常であることのゲートウェイＥＣＵ１０への通知（上記実施形態では、スイッチ異常通知フレームの送信）は、マイコン３１〜３３が行う。このため、スイッチ２１〜２３は、高機能化する必要がなく、例えばレイヤ２レベルのスイッチで良い。

［他の実施形態］
ゲートウェイＥＣＵ１０以外のＥＣＵ１１〜２０のうち、スイッチを備えるＥＣＵは、１つでも良い。

また、図３におけるＳ３１０〜Ｓ３３０の処理を行うＥＣＵは、ゲートウェイＥＣＵ１０に限らず、他の機能を担うＥＣＵでも良い。
また、通信線５１及びＥＣＵ１８〜２０が無いシステム構成であっても良い。

また、ＥＣＵ情報テーブル６に記録されるＥＣＵ情報（ＥＣＵの識別情報）は、ＥＣＵの番号に限らず、例えば通信異常通知フレームの宛先を示す通信ＩＤ（上記の例ではＣＡＮＩＤ）であっても良い。

また、スイッチ２１〜２３は、イーサネット以外の規格に従って中継を行うネットワークスイッチであっても良い。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。例えば、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。また、上述した車載通信システム１の他、当該車載通信システム１の構成要素となるＥＣＵ１０〜２０各々や、そのＥＣＵとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、異常通知方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

１…車載通信システム、４…ＲＯＭ、６…ＥＣＵ情報テーブル、１０…ゲートウェイＥＣＵ、１１〜１３…スイッチを備えたＥＣＵ、１４〜２０…ＥＣＵ、２１〜２３…スイッチ、４１〜４７，５１，５２…通信線

Claims (4)

1. 車両に搭載された複数の制御装置（１０〜２０）が通信する車載通信システム（１）であって、
   前記複数の制御装置のうちの１つは、マスタ制御装置（１０）であり、
   前記複数の制御装置のうち、前記マスタ制御装置以外の少なくとも１つは、他の制御装置間の通信を中継するネットワークスイッチ（２１〜２３）を備える中継機能付き制御装置（１１〜１３）であり、
   前記マスタ制御装置以外の前記制御装置（１１〜２０）の各々と、前記マスタ制御装置は、前記ネットワークスイッチを介して行われる通信のための通信線（４１〜４７）とは別の通信線（５１，５２）を介して通信可能に接続されており、
   前記中継機能付き制御装置は、
   当該制御装置における前記ネットワークスイッチが正常か異常か否かを判定する異常判定手段（Ｓ１２０）と、
   前記異常判定手段により前記ネットワークスイッチが異常であると判定された場合に、その異常と判定されたネットワークスイッチを示すスイッチ異常情報を、前記マスタ制御装置へ、前記別の通信線を介して送信するスイッチ異常通知手段（Ｓ２１０）と、を備え、
   前記マスタ制御装置は、
   当該車載通信システムに存在する前記ネットワークスイッチの各々について、そのネットワークスイッチが異常になった場合に通信相手との正常な通信が不能となることを通知する対象の前記制御装置を示す装置識別情報が記録された情報テーブル（６）を記憶する記憶手段（４）と、
   前記スイッチ異常情報を受信すると、前記情報テーブルから、前記スイッチ異常情報が示すネットワークスイッチが異常になった場合に通信相手との正常な通信が不能となることを通知する対象の前記制御装置を特定し、その特定した制御装置へ、通信相手との正常な通信が不能なことを通知するための通信異常情報を、前記別の通信線を介して送信する通信異常通知手段（Ｓ３１０〜Ｓ３３０）と、を備えること、
   を特徴とする車載通信システム。
2. 請求項１に記載の車載通信システムにおいて、
   前記複数の制御装置のうち、前記マスタ制御装置以外の制御装置は、前記通信異常情報を受信した場合には、通常の動作モードからフェールセーフ用の動作モードに移行すること（Ｓ４１０，Ｓ４２０）、
   を特徴とする車載通信システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車載通信システムにおいて、
   前記通信異常情報には、前記スイッチ異常情報が示すネットワークスイッチの識別情報が含まれること、
   を特徴とする車載通信システム。
4. 請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載の車載通信システムにおいて、
   前記異常判定手段は、前記ネットワークスイッチに備えられていること、
   を特徴とする車載通信システム。