JP6390512B2 - 車載カメラ装置 - Google Patents

Description

本発明は、車載カメラ装置に関する。

撮影により得られたリニア画像（出力画素値と輝度との関係が全輝度域で一定である画像）に対して階調変換処理を行い、被写体の明るさを最適化したノンリニア画像を生成する技術が知られている（特許文献１参照）。車載装置での処理に用いられる撮影画像をこのようなノンリニア画像とすることで、認識対象の明るさを最適化でき、処理の精度を向上できると考えられる。

特開２００７−３１１８９５号公報

しかしながら、車載装置における上記処理の内容や周辺環境等によっては、ノンリニア画像よりもリニア画像を使用した方が良い場合も想定される。この時、リニア画像を生成するモードと、ノンリニア画像を生成するモードとを切り替える際に画像生成が遅延し、上記処理のリアルタイム性が損なわれる恐れがある。

本発明は、自車両前方の撮影画像に基づき、高い精度でリアルタイムに処理を行うことを目的とする。

本発明の一側面は、自車両前方を撮影し、撮影画像として、輝度に対する出力画素値の関係が一定であるリニア画像を複数生成すると共に、予め定められたモードである場合には、さらに、これらのリニア画像に基づき、輝度に対する出力画素値の関係が輝度域に応じて異なるＨＤＲ（High Dynamic Range）画像を生成するカメラモジュールと、撮影画像に基づく複数種類の運転関連処理を実行させる制御回路基板と、カメラモジュール及び制御回路基板を収容する筐体と、筐体を自車両のフロントガラスに固定するための部材であって、筐体が当該部材を介してフロントガラスに固定された状態において筐体とフロントガラスとを対向させる開口部が形成されたブラケットと、カメラモジュールを覆うように配置されるフードと、を備えることを特徴とする車載カメラ装置に関する。

このような構成によれば、車載カメラ装置は、自車両前方を撮影すると、複数のリニア画像を生成すると共に、予め定められたモードである場合には、さらに、これらのリニア画像に基づくＨＤＲ画像を生成する。このため、ＨＤＲ画像を生成するモードと生成しないモードが切り替わった場合でも、遅延なく撮影画像を生成でき、リニア画像とＨＤＲ画像を使い分け、運転関連処理の精度を高めることができる。したがって、自車両周辺の撮影画像に基づき、高い精度でリアルタイムに処理を行うことができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態のカメラ装置の断面図である。 第１実施形態のカメラ装置の分解斜視図である。 第１実施形態の画像センサの分解斜視図である。 第１実施形態のカメラモジュール及び制御回路基板のブロック図である。 ＨＤＲ画像の特性を示す説明図である。 第１実施形態の撮影処理のフローチャートである。 第２実施形態の撮影処理のフローチャートである。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
［構成の説明］
図１及び図２に示すカメラ装置１は、車両のフロントガラス２に内側（車室側）から取り付けられ、フロントガラス２の上部における中央（ルームミラーの近く）に設置される。カメラ装置１は、画像センサ１１、ブラケット１２、フード１３、第１の熱伝導部材１４、第２の熱伝導部材１５、カバー１６、換気ファン１７及び熱線１８を備える。図１及び図２においては、フロントガラス２の一部が図示されており、図２では、説明の便宜上、換気ファン１７及び熱線１８が省略されている。なお、以下では、カメラ装置１が搭載された車両を「自車両」という。

図３に示すように、画像センサ１１は、カメラモジュール１１１、電気接続配線１１２、制御回路基板１１３、筐体１１４及び下部カバー１１５を備える。
カメラモジュール１１１は、レンズ１１１ａ、レンズ鏡筒部１１１ｂ（以下レンズバレルとも呼ぶ）、レンズバレル内のレンズの光軸上に配置されるイメージセンサ（図示せず）を備える、自車両の前方又は前側方の風景を撮影するための装置である。レンズ鏡筒部１１１ｂは、円筒状の部位であり、その内部にてレンズ１１１ａを保持する。イメージセンサは、光画像を取得するためのＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサなどの受光素子をアレイ状に配置した周知のアレイ型イメージセンサと、それぞれが異なった通過帯域を有する複数種類の光学フィルタの集合であるＲＧＢＣベイヤとで構成され、各受光素子は、ＲＧＢＣベイヤを構成するいずれか一つの光学フィルタを介して入射光を受光するように構成されている。なお、受光素子は、少なくとも可視光に相当する波長に対して感度を持つような受光帯域を有する。

電気接続配線１１２は、カメラモジュール１１１と制御回路基板１１３とを電気的に接続するための部品（例えばフレキシブルプリント基板）である。
制御回路基板１１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを中心とする周知のマイクロコンピュータを備える板状の部品である。

筐体１１４は、下方が開放された、側壁及び上壁を有する容器状の部材であり、カメラモジュール１１１、電気接続配線１１２及び制御回路基板１１３を上方から覆うようにして収容する。また、筐体１１４におけるガラス側壁部１１４１には、カメラモジュール１１１のレンズ鏡筒部１１１ｂをフロントガラス２側に露出させるための切欠部１１４２が形成されている。ここで、ガラス側壁部１１４１とは、後述する方法でブラケット１２を介して筐体１１４がフロントガラス２に固定された状態において、筐体１１４内部のカメラモジュール１１１よりもフロントガラス２側に位置する筐体１１４の上壁の一部である。

下部カバー１１５は、筐体１１４の下方を閉じるための部材である。
一方、図１及び図２に示すブラケット１２は樹脂からできた概略板状の部材であり、その中央部には開口部１２ａが形成され、開口部１２ａを囲む領域には当該ブラケット１２がＵ字形状となるように欠損した欠損部１２ｂが形成されている。ブラケット１２は、画像センサ１１の筐体１１４をフロントガラス２に固定するための部材である。すなわち、ブラケット１２の表面であって厚み方向に垂直な面の一方がフロントガラス２に固定（この例では接着）され、固定されたブラケット１２に筐体１１４が組み付けられることで筐体１１４がフロントガラス２に固定される。このようにブラケット１２を介して筐体１１４がフロントガラス２に固定された状態において、ブラケット１２には開口部１２ａが形成されているため、筐体１１４とフロントガラス２とは対向する。ここでいう「対向」とは、筐体１１４とフロントガラス２との間に何ら部材がない状態において筐体１１４とフロントガラス２とが互いに向き合うことを意味する。また、ブラケット１２の欠損部１２ｂは、筐体１１４から露出したカメラモジュール１１１の前方に位置する。この欠損部１２ｂは、カメラモジュール１１１の画角範囲に対応するように、カメラモジュール１１１の撮影方向の前方に向かって幅が広くなる台形状に形成されており、カメラモジュール１１１の視界が確保されるようになっている。

フード１３は、台形状の底面と、台形状の底面の底辺以外の２辺に立設された２つの側面と、を有する樹脂製の部材である。フード１３は、ブラケット１２の欠損部１２ｂにはめ込まれて使用され、本実施形態では、フード１３がはめ込まれたブラケット１２に筐体１１４が組み付けられることにより、フード１３がカメラモジュール１１１のレンズ鏡筒部１１１ｂを覆う構成となる。ここで、フード１３の底面がカメラモジュール１１１のレンズ鏡筒部１１１ｂより下方に位置するように、フード１３は配置される。このようにフード１３が配置されることにより、カメラモジュール１１１の画角範囲外の景色のレンズ１１１ａへの映り込みが抑制される。

第１の熱伝導部材１４は、その熱伝導率が１［Ｗ／ｍ・Ｋ］以上５０［Ｗ／ｍ・Ｋ］以下であるようなシリコン系のシート部材であり、粘着性を有し、接触した物に貼り付く性質を備える。第１の熱伝導部材１４は、ブラケット１２に形成された開口部１２ａにおいて筐体１１４とフロントガラス２とに接するように設けられる。本実施形態では、まず、第１の熱伝導部材１４が筐体１１４のガラス側壁部１１４１に貼り付けられて接着され、その後、筐体１１４がブラケット１２を介してフロントガラス２に固定されることで、第１の熱伝導部材１４がフロントガラス２に密着し、接着される。ここで、第１の熱伝導部材１４は、筐体１１４のガラス側壁部１１４１の上面と同様な大きさ及び形状を有している。そのため、第１の熱伝導部材１４は、ガラス側壁部１１４１における切欠部１１４２よりもカメラモジュール１１１の撮影方向の後方に位置する領域１１４１ａに接している。また、第１の熱伝導部材１４は、ガラス側壁部１１４１における切欠部１１４２を挟む両側の領域１１４１ｂにも接している。

第２の熱伝導部材１５は、第１の熱伝導部材１４の素材と同一素材からできたシート部材であり、ブラケット１２とフロントガラス２との間に位置し、ブラケット１２とフロントガラス２とに接するように設けられる。本実施形態では、第２の熱伝導部材１５は、ブラケット１２の上面と同様な大きさ及び形状を有し、ブラケット１２の上面全体に貼り付けられる。第２の熱伝導部材１５は、接着剤を用いることでブラケット１２及びフロントガラス２に固定される。本実施形態では、第２の熱伝導部材１５をフロントガラス２に固定するための接着剤等が自車両の外から視認されることを抑制するために、黒セラミック３を介して第２の熱伝導部材１５がフロントガラス２に取り付けられる。ここで、黒セラミック３には、カメラモジュール１１１の視界を遮らないようにするため、カメラモジュール１１１の画角範囲に相当する台形状の欠損部３ａが形成されている。

カバー１６は、上方が開放された、側面及び下面を有する容器状の部材であり、画像センサ１１、ブラケット１２及びフード１３を下方から覆い、これらの構成が自車両の車室内から視認されにくくする。本実施形態では、カバー１６の下面には、貫通孔１６ａが形成されている。

換気ファン１７は、カバー１６の内部に存在する空気を入れ換えるための装置であり、カバー１６に形成された貫通孔１６ａにはめ込まれた状態でカバー１６に固定される。
熱線１８は、フロントガラス２におけるカメラモジュール１１１のレンズ１１１ａの前方に位置する部分を加熱する。本実施形態では、熱線１８は銅線であり、熱線１８の両端は自車両に配置された図示しない電源に接続され、通電されることにより、熱線１８が発熱する。

なお、画像センサの詳細な構造については、例えば、特願２０１３−１９９９７３号、特願２０１４−２１５６４４、特願２０１４−２６０４９４、等の先行文献に開示されている。

次に、カメラモジュール１１１と制御回路基板１１３の電気的構成について説明する（図４）。
カメラモジュール１１１は、イメージャ３０と、画像Ｉ／Ｆ３１等を備える。

イメージャ３０は、上述したイメージセンサと、増幅部と、Ａ／Ｄ変換部と、画像処理部等を備える。
増幅部は、イメージセンサによって画像を撮像した時、イメージセンサから出力される撮影画像の各画素の輝度（明るさ）を示すアナログ信号（映像信号）を所定のゲインで増幅する。また、Ａ／Ｄ変換部は、増幅された映像信号が示すアナログ値をデジタル値（撮影画像を構成する各画素の出力画素値）に変換する。これにより、輝度に対する出力画素値の関係が全輝度域で一定（リニア）な撮影画像であるリニア画像が生成される。リニア画像では、輝度に対する出力画素値の関係は、全輝度域で共通の一次関数により表される。

また、画像処理部は、複数のリニア画像を合成することで、ダイナミックレンジが拡大された撮影画像であるＨＤＲ（High Dynamic Range）画像を生成する。ＨＤＲ画像は、輝度に対する出力画素値の関係が輝度域に応じて異なっている。

図５は、ＨＤＲ画像における輝度に対する出力画素値の関係を示している。該関係は、低輝度域，中輝度域，高輝度域で傾きが異なる折れ線（３種類の傾きの直線を組み合わせたグラフ）により表され、低輝度域の分解能を最も細かく、高輝度域の分解能を最も荒くすることで、広い輝度範囲の出力を可能としている。なお、図５に示す輝度と出力画素値との関係は一例であり、例えば、２種類或いは４種以上の傾きの直線を組み合わせたグラフにより表される関係や、ｌｏｇ特性（曲線）により表される関係としてもよい。

カメラモジュール１１１では、１回の撮影タイミングにてＸ回（一例として３回）の露光が行われ、イメージャ３０は、各露光でカメラモジュール１１１から出力されるアナログ信号に基づき、輝度の分解能が異なるリニア画像を生成する。つまり、イメージャ３０は、１回の撮影タイミングで、輝度の分解能が異なるＸ個のリニア画像を生成する。

また、イメージャ３０は、リニアモードとＨＤＲモードとを有している。リニアモードでは、各撮影タイミングで上述したＸ個のリニア画像が生成される。一方、ＨＤＲモードでは、Ｘ個のリニア画像に加え、これらのリニア画像を合成したＨＤＲ画像が生成される。

画像Ｉ／Ｆ３１は、イメージャ３０により生成された撮影画像の画像データを、制御回路基板１１３に出力する。
一方、制御回路基板１１３は、制御部２０と、通信部２１と、メモリ２２等を備える。

制御部２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部２０は、ＲＯＭに記憶されているプログラムに従い、カメラ装置１を統括制御する。

通信部２１は、ＣＡＮ等の車内ＬＡＮ５を介して、自車両に搭載された他のＥＣＵ６と通信を行う。
メモリ２２は、カメラモジュール１１１による撮影画像の画像データ等を記憶するための部位であり、ＲＡＭ等から構成される。

［処理について］
第１実施形態のカメラ装置１は、周期的に到来する撮影タイミングでカメラモジュール１１１により自車両前方を撮影する。そして、撮影画像に基づき、制御回路基板１１３、又は、他のＥＣＵ６にて、複数の種類の運転関連処理が行われる。運転関連処理では、撮影画像の画像認識が行われ、画像認識の結果に基づき自車両の運転に関する処理が行われる。なお、運転関連処理とは、一例として、運転支援処理や自動走行のための処理等が考えられる。より具体的には、例えば、他車両や歩行者等を検出し、衝突回避のための警告や車速，舵角制御等を行う処理や、車線からの逸脱を検出する処理や、ヘッドライトの向き等を制御する処理等が考えられる。

また、各運転関連処理では、その内容に応じて、リニア画像とＨＤＲ画像のいずれかが用いられる。以下では、周期的な撮影タイミングが到来した際に自車両前方を撮影し、運転関連処理に用いられる撮影画像を生成する撮影処理について説明する（図６）。

Ｓ２００では、カメラ装置１における制御回路基板１１３の制御部２０は、撮影画像を用いる運転関連処理を示すフレームカウンタを更新し、Ｓ２０５に移行する。なお、フレームカウンタは、一例として０〜ｎ（ｎは１以上の整数）の間で循環的に変化し、フレームカウンタの各番号は、いずれかの運転関連処理に対応付けられている。

Ｓ２０５では、制御部２０は、更新後のフレームカウンタの値に対応する運転関連処理が、ＨＤＲ画像を必要とする処理であるか否かを判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、Ｓ２１０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ２０５：Ｎｏ）、Ｓ２１５に移行する。

Ｓ２１０では、制御部２０は、カメラモジュール１１１によりＨＤＲモードで撮影を行い、ＨＤＲ画像を生成する。そして、制御部２０は、ＨＤＲ画像に基づく運転関連処理を実行させ、本処理を終了する。具体的には、例えば、運転関連処理を制御回路基板１１３にて行う場合には、運転関連処理を行う部位にＨＤＲ画像を渡し、運転関連処理を開始させても良い。また、例えば、運転関連処理を他のＥＣＵ６にて行う場合には、車内ＬＡＮ５を介して該ＥＣＵ６にＨＤＲ画像を送信し、該ＥＣＵ６に運転関連処理を実行させても良い。

一方、Ｓ２１５では、制御部２０は、カメラモジュール１１１によりリニアモードで撮影を行い、リニア画像を生成する。そして、制御部２０は、Ｓ２１０と同様にしてリニア画像に基づく運転関連処理を実行させ、本処理を終了する。

なお、ＨＤＲ画像に基づき行われる運転関連処理とは、例えば、撮影画像から前方車両のランプの点灯状態を画像認識する処理を伴うものが考えられる。また、リニア画像に基づき行われる運転関連処理とは、例えば、撮影画像から白線や歩行者や車両等を画像認識する処理を伴うものが考えられる。

［効果］
カメラ装置において、リニアモードとＨＤＲモードを切り替えた際に撮影画像の生成に遅延が生じると、運転関連処理のリアルタイム性が損なわれる恐れがある。

これに対し、第１実施形態のカメラ装置１によれば、周期的に到来する撮影タイミングでは、Ｘ個のリニア画像が生成され、ＨＤＲモードであれば、さらに、これらのリニア画像に基づきＨＤＲ画像が生成される。このため、モードが切り替わってもリニア画像やＨＤＲ画像を遅延なく生成でき、運転関連処理のリアルタイム性を損なわないと共に、これらの撮影画像を使い分け、運転関連処理の精度を高めることができる。したがって、自車両周辺の撮影画像に基づき、高い精度でリアルタイムに運転関連処理を行うことができる。

また、運転関連処理として、他車両や歩行者等を検出し、衝突回避のための警告や車速，舵角制御等を行う処理や、車線からの逸脱を検出する処理や、ヘッドライトの向き等を制御する処理等が行われる。このため、これらの処理を、高い精度でリアルタイムに行うことができる。

また、カメラ装置１では、運転関連処理の内容に応じて、リニア画像のみを生成するリニアモードと、リニア画像とＨＤＲ画像とを生成するＨＤＲモードとが切り替えられる。このため、適切な撮影画像を用いて運転関連処理を行うことができ、高い精度で運転関連処理を行うことができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態のカメラ装置１について説明する。第２実施形態のカメラ装置１は、第１実施形態と同様に構成されているが、撮影処理の内容が一部相違しており、以下では、相違点を中心に説明する。

具体的には、第１実施形態では、カメラ装置１は、次に実行される運転関連処理に応じたモードで撮影を行い、該運転関連処理に適した撮影画像を生成する。これに対し、第２実施形態では、カメラ装置１は、自車両前方における明るさの高低差に応じたモードで撮影を行い、撮影画像を生成する。以下では、第２実施形態の撮影処理について説明する（図７）。

Ｓ３００では、カメラ装置１における制御回路基板１１３の制御部２０は、カメラモジュール１１１により自車両前方の撮影を行い、リニア画像を生成する。そして、リニア画像における出力画素値に基づきダイナミックレンジ（イメージセンサからの映像信号の最小値と最大値の比率）を測定し（Ｓ３０５）、Ｓ３１０に移行する。

Ｓ３１５では、制御部２０は、ダイナミックレンジが予め定められた閾値を上回るか否か（自車両前方の明るさの高低差が大きいか否か）を判定する。そして、肯定判定が得られた場合には（Ｓ３１５：Ｙｅｓ）、Ｓ３２０に移行し、否定判定が得られた場合には（Ｓ３１５：Ｎｏ）、Ｓ３２５に移行する。

Ｓ３２０では、制御部２０は、第１実施形態の撮影処理のＳ２１０と同様にして、カメラモジュール１１１によりＨＤＲモードで撮影を行うと共に、ＨＤＲ画像に基づく運転関連処理を実行させ、本処理を終了する。

一方、Ｓ３２５では、制御部２０は、第１実施形態の撮影処理のＳ２１５と同様にして、カメラモジュール１１１によりリニアモードで撮影を行うと共に、リニア画像に基づく運転関連処理を実行させ、本処理を終了する。

［効果］
第２実施形態のカメラ装置１は、自車両前方における明るさの高低差が大きい場合には、リニア画像とＨＤＲ画像とを生成するＨＤＲモードになる。このため、階調が失われた撮影画像に基づき運転関連処理が行われるのを回避することができ、高い精度で運転関連処理を行うことができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。

（１）第１，第２実施形態のカメラ装置１では、周期的な撮影タイミングで撮影が行われるが、これに限らず、様々なタイミング（例えば、運転関連処理にて要求されたタイミング）で撮影を行っても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。

（２）第１実施形態のカメラ装置１では、運転関連処理の内容に応じてリニアモードとＨＤＲモードの切り換えが行われ、第２実施形態のカメラ装置１では、自車両前方の明るさの高低差に応じてリニアモードとＨＤＲモードの切り換えが行われる。しかしながら、これに限らず、様々な要因によりリニアモードとＨＤＲモードの切り換えを行っても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。

（３）第１，第２実施形態のカメラ装置１は、自車両のフロントガラス２に取り付けられている。しかしながら、フロントガラス２に限らず、例えば、自車両のリアウインドウやサイドウインドウ等に、同様の構成によりカメラ装置１を取り付けても良い。このような場合であっても、同様の効果を得ることができる。

（４）第１，第２実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、第１，第２実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、第１，第２実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、第１，第２実施形態の構成の少なくとも一部を、他の第１，第２実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（５）上述したカメラ装置１の他、当該カメラ装置１を構成要素とするシステム、当該カメラ装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、第１，第２実施形態における撮影処理に相当する方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

［特許請求の範囲との対応］
第１，第２実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲の記載に用いた用語との対応を示す。

第２実施形態の撮影処理におけるＳ３０５が、検出手段の一例に相当する。

１…カメラ装置、２…フロントガラス、１１…画像センサ、１１１…カメラモジュール、１１２…電気接続配線、１１３…制御回路基板、１１４…筐体、１１５…下部カバー、１２…ブラケット、１２ａ…開口部、１２ｂ…欠損部、１３…フード、１４…第１の熱伝導部材、１５…第２の熱伝導部材、１６…カバー、１７…換気ファン、１８…熱線、２０…制御部、２１…通信部、２２…画像処理部、２３…メモリ。

Claims (3)

1. 自車両前方を撮影し、撮影画像として、輝度に対する出力画素値の関係が一定であるリニア画像を複数生成すると共に、予め定められた場合には、さらに、これらのリニア画像に基づき、輝度に対する出力画素値の関係が輝度域に応じて異なるＨＤＲ（High Dynamic Range）画像を生成するカメラモジュール（１１１）と、
   前記撮影画像に基づく複数種類の運転関連処理を実行させる制御回路基板（１１３）と、
   前記カメラモジュール及び前記制御回路基板を収容する筐体（１１４）と、
   前記筐体を自車両のフロントガラス（２）に固定するための部材であって、前記筐体が当該部材を介して前記フロントガラスに固定された状態において前記筐体と前記フロントガラスとを対向させる開口部（１２ａ）が形成されたブラケット（１２）と、
   前記カメラモジュールを覆うように配置されるフード（１３）と、
   を備えることを特徴とする車載カメラ装置（１）であって、
   前記制御回路基板は、
   撮影タイミングが到来すると、当該撮影タイミングに対応する前記運転関連処理が、前記リニア画像と前記ＨＤＲ画像とのうちのどちらに対応するかを判定し、
   前記ＨＤＲ画像に対応する場合には、前記カメラモジュールにより前記撮影を行い、前記ＨＤＲ画像を生成させ、生成した前記ＨＤＲ画像に基づき、当該撮影タイミングに対応する前記運転関連処理を実行させ、
   前記リニア画像に対応する場合には、前記カメラモジュールにより前記撮影を行い、前記リニア画像を生成させ、生成した前記リニア画像に基づき、当該撮影タイミングに対応する前記運転関連処理を実行させ、
   前記リニア画像に対応する前記運転関連処理は、前記リニア画像から白線、歩行者、及び、車両のうちの少なくとも１つを画像認識する処理を伴い、
   前記ＨＤＲ画像に対応する前記運転関連処理は、前記ＨＤＲ画像からランプの点灯状態を画像認識する処理を伴う
   車載カメラ装置。
2. 請求項１に記載の車載カメラ装置において、
   前記運転関連処理として、自車両が車線から逸脱したことを検出する処理と、ヘッドライトを制御する処理と、自車両の衝突を回避するための処理とのうちの少なくとも１つが行われること、
   を特徴とする車載カメラ装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車載カメラ装置であって、
   前記制御回路基板は、周期的に到来する前記撮影タイミングで、前記カメラモジュールに前記撮影画像を生成させ、該撮影画像に基づき前記運転関連処理を実行させること、
   を特徴とする車載カメラ装置。