JP6382996B2 - 自船周囲情報表示装置及び自船周囲情報表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、主に、自船の周囲の状況を示す映像を表示可能な自船周囲情報表示装置に関する。

ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：船舶自動識別システム）は、周囲の船舶及び航行状況の把握を容易にするために構築されたシステムである。

一定の要件を満たす船舶にはＡＩＳ情報を送信可能な装置（ＡＩＳ送受信装置）の搭載が義務付けられており、この装置は、自船の位置情報や航行情報等を、船 舶の航行状態（係留、移動等）に応じた所定の周期で、ＶＨＦ帯の周波数を用いて周囲に無線送信する。このＡＩＳ情報は周囲の船舶又は陸上局等によって受信 され、これにより、船の位置や船速等の情報を取得することができる。

特許文献１は、ＡＩＳトランスポンダ（ＡＩＳ送受信 装置）に接続された表示装置において、ＡＩＳから得られた他船の情報のうち、注目すべき他船に関わる情報を分かりやすく使用者に提供する構成を開示してい る。特許文献１の表示装置は、登録情報との比較や指定された領域等との照合により、僚船等注目すべき他船に関する情報を取り出し、取り出した情報に基づく 映像を、グラフィックス等も併用しながら、表示器の画面上にわかりやすく表示する構成となっている。

特開２００１−２８１３３１号公報

ところで、ＡＩＳ情報には、船舶がどの目的地へ航行しているかを示す目的地の情報も含まれている。これは、他船が今後どちらに進行方向を取るかを操船者が 判断し、自船が安全に航行するために重要な情報である。このことから、日本では２０１０年７月より、港則法及び海上交通安全法の適用がある海域において、 ＡＩＳにおける目的地情報の入力が義務化されている。

ＡＩＳにおいて船舶間でやり取りされる目的地の情報を表現する形式としては、目的地に応じて定められたコードが良く用いられる。このコードとしては、例えば、目的港に応じて国際連合が定めたコード（国連ＬＯコードと通称されている）が使用される。

この点、特許文献１の表示装置は、目的地を示すコードをウインドウに表示する機能を有している。しかしながら、目的地を示すコードは例えば３文字前後の短い文字列として定められるため、表示されるコードを読むだけでは、ユーザが目的地を理解することが難しい。

なお、ＡＩＳの目的地の情報をコードから地名に変換して表示すると、目的地をある程度理解し易くなると考えられる。しかし、地名に変換したとしても、やは り文字情報の域を出ないため、それを読むだけでは目的地を直感的に理解することが難しい場合があった。特に、土地勘のない場所や馴染みが薄い場所を他船が 目的地とする場合、目的地の場所を地名から調べる必要があり、非常に不便であった。

本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、他船から得られた目的地情報に基づいて、当該他船の目的地の位置等を直感的に理解し易く表示できる自船周囲情報表示装置を提供することにある。

課題を解決するための手段及び効果

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。

本発明の第１の観点によれば、以下の構成の自船周囲情報表示装置が提供される。即ち、この自船周囲情報表示装置は、表示部と、受信部と、処理部と、を備え る。前記表示部は、自船と他船の位置関係を表示する。前記受信部は、他船の目的地の情報である目的地情報を受信する。前記処理部は、当該他船の目的地情報 に基づいて目的地の経度及び緯度を取得し、当該他船の目的地の位置及び当該目的地の当該他船を基準とする方向のうち少なくとも何れかを前記表示部にグラ フィックにより表示させる。

これにより、他船の目的地が、自船や他船との位置関係を直感的に理解できるように表示部に表 示されるので、他船の今後の航路をユーザが具体的に予想することが容易になる。また、他船の目的地が土地勘のない場所や外国で馴染みの薄い場所でも、ユー ザが目的地情報から位置を調べる手間がなくなるので、自船の安全な航行のために重要な情報を容易かつ正確に入手することができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記他船の目的地情報は、目的地名を示す情報である。前記処理部は、前記 目的地名を示す情報と、目的地の位置情報と、を対応付けて記憶する目的地位置記憶部に記憶された情報を用いて、他船の目的地の経度及び緯度を取得する。

これにより、他船の目的地の名前が馴染みのない地名であっても、ユーザは当該目的地を容易に把握することができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記他船の目的地情報は、目的地のコードを示す目的地コードである。前記目的地位置記憶部は、前記目的地コードと、目的地の位置情報と、を対応付けて記憶する。

これにより、他船の目的地を示すコードが理解しにくい場合でも、ユーザは当該目的地を容易に把握することができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記処理部は、他船の目的地及び当該目的地の当該他船を基準とする方向のうち少なくとも何れか一方を、複数の他船について同時に表示することが好ましい。

これにより、ユーザは、それぞれの他船の目的地を同時並行的に容易に把握することができる。従って、船舶が混み合っている水域での航行を適切に行うことができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記表示部に表示された複数の他船から、目的地に関する情報を表示する対象を選択できることが好ましい。

これにより、ユーザが希望する他船の目的地に関する情報のみを表示部に表示させることができるため、表示部の表示を簡潔で見易くすることができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記処理部は、前記表示部に図形を表示する。前記表示部に表示される前記図形の位置が、前記他船の目的地の位置を示している。

これにより、ユーザは他船の目的地を図形の位置に基づいて直感的に理解できる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記処理部は、他船の目的地の位置に基づいて予想される他船の今後の航路 である予想航路を作成する航路予想部を備える。前記処理部は、前記航路予想部が作成した前記予想航路を前記表示部に表示させる。

これにより、他船が目的地へ向かう航路をユーザが予測することが容易になる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、前記予想航路は、他船の現在位置と当該他船の目的地を結んだ直線として定められることが好ましい。

これにより、予想航路の作成を単純な処理で行うことができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることもできる。即ち、前記航路予想部は、船舶が利用可能な航路の情報である航路情報を記憶する航路情報記憶部に記憶された航路情報を用いて、他船の現在位置から当該他船の目的地までの航路を予想する。

これにより、予め記憶された航路の情報に基づいて、他船のより正確な予想航路を作成して表示することができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記航路情報記憶部は、航路と、当該航路を航行可能な船舶の大きさの情報 と、を記憶する。前記航路予想部は、前記受信部が他船から受信した当該他船の大きさに基づいて当該他船が利用可能な航路を選択し、選択された航路を用い て、他船の現在位置から当該他船の目的地までの航路を予想する。

これにより、他船の大きさも考慮して、他船の更に正確な予想航路を作成して表示することができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、この自船周囲情報表示装置は、画面の任意の位置を指示するために前記表示 部に表示されるカーソルを操作するためのカーソル操作部を備える。前記表示部に表示されている他船の位置が前記カーソルによって指示されると、指示された 他船及びそれ以外の他船のうち少なくとも何れかについて、前記目的地及び当該目的地の当該他船に対する方向のうち少なくとも何れかの表示状態が変化する。

これにより、目的地等の情報を、状況に応じて適切に表示させることができる。

前記の自船周囲情報表示装置においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記受信部は、他船が送信するＡＩＳ情報を受信する。前記目的地情報は前記ＡＩＳ情報に含まれている。

これにより、ＡＩＳ情報に含まれる目的地の情報を有効に活用することができる。

本発明の第２の観点によれば、以下の自船周囲情報表示方法が提供される。即ち、この自船周囲情報表示方法は、受信工程と、表示工程と、を含む。前記受信工 程では、他船の目的地の情報である目的地情報を受信する。前記表示工程では、前記他船の目的地情報に基づいて目的地の経度及び緯度を取得し、前記他船の目 的地の位置及び当該目的地の当該他船を基準とする方向のうち少なくとも何れかを、自船と他船の位置関係を表示する表示装置にグラフィックにより表示させ る。

これにより、他船の目的地が、自船や他船との位置関係を直感的に理解できるように表示部に表示されるので、他船の今 後の航路をユーザが具体的に予想することが容易になる。また、他船の目的地が土地勘のない場所や外国で馴染みの薄い場所でも、ユーザが目的地情報から位置 を調べる手間がなくなるので、自船の安全な航行のために重要な情報を容易かつ正確に入手することができる。

本発明の第１実施形態に係るレーダ指示装置を備えるレーダ装置の全体的な構成を示す機能ブロック図。 目的地経度緯度情報記憶部が記憶する目的地経度緯度情報の例を示す図。 テーブル作成部が作成する他船情報テーブルの例を示す図。 表示部による表示画面の例を示す図。 図４の状態からカーソルを他船シンボルに重ねた場合の表示画面の変化を示す図。 表示部による表示画面の他の例を示す図。 目的地の向きを矢印で示す変形例を示す図。 第２実施形態に係るレーダ指示装置を備えるレーダ装置の全体的な構成を示す機能ブロック図。 第２実施形態における表示部による表示画面の例を示す図。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係るレーダ指示装置３を備えるレーダ装置１の全体的な構成を示す機能ブロック図である。

図１に示す本発明の第１実施形態のレーダ装置１は、レーダアンテナユニット２と、レーダ指示装置（自船周囲情報表示装置）３と、を備える。レーダ指示装置３には、ＡＩＳ送受信機４が接続されている。

レーダアンテナユニット２は、レーダアンテナ１１と、送受信部１２と、を備える。レーダアンテナ１１は送受信部１２の指示に基づき、回転しながらマイクロ 波の送信を行うとともに、物標からの反射波を受信することができる。送受信部１２は、レーダアンテナ１１が受信した信号をサンプリングし、デジタル化した レーダエコーをレーダ指示装置３に出力する。

レーダ指示装置３は、処理部１４と、表示部１５と、ＡＩＳインタフェース部（受信部）１６と、センサ情報取得部１７と、カーソル操作部１８と、を備えている。

処理部１４は、レーダアンテナユニット２、ＡＩＳ送受信機４、ＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３から得られた各種データに基づいて、自船の周囲の状況を 示す映像であるレーダ映像を含んだ所定の画像を生成し、表示部１５に出力する。方位センサ３３の具体例としては、ジャイロコンパスを挙げることができる。 また、処理部１４は、必要に応じてレーダアンテナユニット２及びＡＩＳ送受信機４を制御できるように構成されている。なお、処理部１４の詳細な構成は後述 する。

ＡＩＳ送受信機４にはＡＩＳアンテナ５が接続されており、他船から送信されてくるＡＩＳ信号を受信するように構成 されている。他船から受信したＡＩＳ信号には、当該他船の船名、船体長、幅、現在位置、対地針路、対地船速、船首方位、回頭角速度、航行状態、喫水、積載 物、目的地等の情報が含まれている。

なお、目的地の情報については、ＡＩＳの制限のために英数字のみしか送ることができ ないので、目的地を識別するために予め定められたコード（例えば、上記の国連ＬＯコード）を用いて表現される。以下の説明では、目的地を示す上記コードを 「目的地コード」と呼ぶことがある。本実施形態において、目的地コードは、例えば神奈川県川崎市であれば「ＫＷＳ」、神奈川県横浜市であれば「ＹＯＫ」と いうように、原則的には地名のローマ字読みを簡略化した３文字の英字により定められる。ただし、多数の目的地を３文字の短い文字列で一意に特定する都合 上、「ＫＧ３」（長野県駒ケ根市）のように、地名の読みでない文字が含まれることもある。

ＡＩＳ送受信機４には、周囲に ＡＩＳ情報として送信する自船の位置及び船首方位のデータを取得するためのＧＰＳ受信機６及び方位センサ８が接続される。ＧＰＳ受信機６には、ＧＰＳアン テナ７が電気的に接続される。この構成で、ＡＩＳ送受信機４は、ＧＰＳ受信機６から得られた情報、あるいは方位センサ８から得られた情報等を、所定の周期 で他船にＡＩＳ信号として送信するように構成されている。このＡＩＳ信号は、他船から受信するＡＩＳ信号と同様の情報を含んでいる。

ＡＩＳ送受信機４が他船から取得したＡＩＳ情報は、レーダ指示装置３が備えるＡＩＳインタフェース部１６を介して、処理部１４に出力される。ＡＩＳインタ フェース部１６は、ＡＩＳ送受信機４からのＡＩＳ情報をレーダ指示装置３に取り込むとともに、レーダ指示装置３からの指示をＡＩＳ送受信機４に送るための 外部インタフェース（例えば、接続コネクタ）として構成される。

ＧＰＳ受信機６は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して、自船の位置（地球基準の絶対的な位置）に関する情報を取得するように構成されている。ＧＰＳ受信機６が取得したＧＰＳ情報は、ＡＩＳ送受信機４に出力される。

方位センサ８は、自船の船首方位（地球基準の絶対的な方角）を取得するように構成されている。この方位センサ８の具体例としては、方位センサ３３と同様 に、ジャイロコンパスを挙げることができる。方位センサ８が取得した自船の船首方位の情報は、ＡＩＳ送受信機４に出力される。

ＡＩＳ送受信機４は、ＧＰＳ受信機６が取得したＧＰＳ情報や、方位センサ８が取得した方位情報等から、ＡＩＳ情報を作成するとともに、当該ＡＩＳ情報をＡＩＳアンテナ５からＡＩＳ信号として周囲に向けて送信する。

一方で、ＡＩＳ送受信機４は、ＡＩＳアンテナ５から受信した他船等からのＡＩＳ信号を、ＡＩＳインタフェース部１６を介して処理部１４へ出力する。

レーダ指示装置３はセンサ情報取得部１７を備え、このセンサ情報取得部１７にはＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３が接続されている。ＧＰＳ受信機３１に は、ＧＰＳアンテナ３２が接続される。このＧＰＳ受信機３１及び方位センサ３３が取得した情報（地球基準での自船の位置及び船首方位）は、表示部１５に表 示する画像を処理部１４が作成するための位置及び方位の基準として用いられる。

また、レーダ指示装置３は、カーソル操作 部１８を備える。このカーソル操作部１８は、例えばポインティングデバイスや矢印キー等として構成されている。ユーザは、カーソル操作部１８を操作するこ とにより、表示部１５の画面に表示される後述のカーソル２５（図４）を移動させて、画面の任意の位置を指示することができる。

図１に示すように、処理部１４は、記憶部１９と、テーブル作成部２１と、航路予想部２２と、画像処理部２３と、を備える。

具体的には、処理部１４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるコンピュータとして構成されており、記憶部１９は、前記コンピュータに内蔵されたＲＡＭ、 ＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶媒体として構成される。また、処理部１４に備えられたＲＯＭには、表示部１５にＡＩＳ情報を表示するためのＡＩＳ情報表示プログラ ムが記憶されている。そして、以上のハードウェアとソフトウェアとが協働することにより、処理部１４を、テーブル作成部２１、航路予想部２２、及び画像処 理部２３として動作させることができる。

記憶部１９は、目的地経度緯度情報記憶部（目的地位置記憶部）２０を備える。目 的地経度緯度情報記憶部２０は、ＡＩＳ情報の目的地のコード（目的地名）と、目的地の経度及び緯度と、を対応させるための目的地経度緯度情報２０ａを予め 記憶している。図２は、目的地経度緯度情報２０ａの例を表形式で示している。この目的地経度緯度情報２０ａにおいては、船舶が目的地として設定する可能性 がある多数の目的地コードについて、当該目的地コードが示す目的地の経度及び緯度が対応付けられている。処理部１４は、目的地経度緯度情報記憶部２０の記 憶内容を参照することで、目的地コードから目的地の経度及び緯度を調べることができる。

テーブル作成部２１は、自船の周 囲に存在する他船（言い換えれば、ＡＩＳ情報を受信した他船）の情報の一覧である他船情報テーブル２１ａを作成する。図３は、作成された他船情報テーブル ２１ａの例を示しており、この他船情報テーブル２１ａには、他船を識別するために適宜割り当てられた他船番号と、当該他船の現在位置の経度及び緯度と、当 該他船の目的地コードと、が含まれている。なお、他船の現在位置の経度及び緯度、並びに目的地コードは、当該他船から受信したＡＩＳ情報を解析することに より得られたものである。また、テーブル作成部２１は、目的地経度緯度情報記憶部２０の記憶内容（目的地経度緯度情報２０ａ）を調べることで、それぞれの 他船の目的地コードに対応する経度及び緯度を取得し、その結果である目的地の経度及び緯度を他船情報テーブル２１ａに含ませるように構成されている。

航路予想部２２は、テーブル作成部２１から他船情報テーブル２１ａを取得し、当該他船の現在位置の経度及び緯度と、目的地の経度及び緯度と、の情報に基づいて、他船の今後の航路である予想航路を作成する。

画像処理部２３は、レーダアンテナユニット２の送受信部１２と、ＡＩＳ送受信機４と、テーブル作成部２１と、航路予想部２２と、により得られた情報から、 自船の周囲のレーダ映像を生成する。なお、このレーダ映像には、自船、他船、他船の目的地、予想される他船の航路等がグラフィックで描画される。

次に、処理部１４がＡＩＳ情報を取得して表示部１５に映像を表示させるまでの処理を具体的に説明する。

処理部１４は、他船からＡＩＳ情報を受信すると、それぞれの船舶を一意に識別可能にするために、他船番号を割り当てる。また、処理部１４は、各船舶の ＡＩＳ情報を解析することにより、他船の現在位置の経度及び緯度並びに目的地コードを取得する。そして、テーブル作成部２１は、各船舶の他船番号と、現在 位置の経度及び緯度と、目的地コードと、目的地の経度及び緯度と、を含んだ他船情報テーブル２１ａを作成し、記憶する。なお、目的地の経度及び緯度は、目 的地経度緯度情報記憶部２０が記憶する目的地経度緯度情報２０ａから目的地コードを検索することにより求められる。

航路予想部２２は、テーブル作成部２１が作成した他船情報テーブル２１ａに記述されるそれぞれの船舶について、現在位置の経度及び緯度、並びに、目的地の経度及び緯度から、予想航路を計算して出力する。

画像処理部２３は、レーダアンテナユニット２の送受信部１２から得られたレーダエコーに基づき、レーダ映像を生成する。なお、本実施形態においてレーダ映 像は、自船が中心に位置し、かつ自船の船首方位が上となるように生成することもでき（いわゆるヘディングアップ）、北が上になるように生成することもでき る（ノースアップ）。更に、画像処理部２３は、テーブル作成部２１が作成した他船情報テーブル２１ａに基づき、上記のレーダ映像に対し、当該他船を示すシ ンボルを重ねて描画する。そして、テーブル作成部２１及び航路予想部２２から受信した情報から、他船の目的地を示すシンボルと、当該他船の今後の予想航路 を示す線と、をレーダ映像に重ねて描画し、表示部１５に表示させる。なお、表示部１５で表示される内容の詳細については後述する。

表示部１５は、例えばカラー表示が可能な液晶ディスプレイとして構成されている。この表示部１５は、画像処理部２３が生成したレーダ映像を表示する。

図４には、表示部１５に表示されるレーダ映像の例が示されている。図４に示すように、表示部１５の画面にはレーダエコーが表示されるとともに、自船シンボ ルＳ１と、他船シンボルＳ２と、他船目的地シンボルＳ３と、予想航路Ｓ４と、が何れもグラフィックで（具体的には、図形により）表示されている。

自船シンボルＳ１はレーダ映像の中心に表示され、自船の現在位置を表す。なお、図４の例において、レーダ映像は、自船の進行方向が画面上方向に固定される ように生成される（ヘディングアップ）。他船シンボルＳ２は、他船の現在位置を表し、二等辺三角形で表示される。二等辺三角形の頂角が示す向きは、当該他 船の船首方位を示す。また、他船目的地シンボルＳ３は他船の目的地を表し、円で表示される。予想航路Ｓ４は、航路予想部２２によって予想された他船の今後 の航路を表し、実線で表示される。

本実施形態において、航路予想部２２は、他船の現在位置と、当該他船の目的地と、を１ 本の直線で単純に結んだものを予想航路として出力する。従って、表示部１５に表示される予想航路Ｓ４の直線の向きは、目的地の当該他船を基準とする方向を 示すことになる。これにより、航路予想部２２の構成が簡単となり、また、航路計算に必要な処理時間も短縮できる。

なお、他船が遠方地を目的地に設定している場合、他船目的地シンボルＳ３を表示すべき位置がレーダ映像の画面外になってしまうことも考えられる。この場合、他船目的地シンボルＳ３は、予想航路Ｓ４が画面外に出る少し手前（レーダ映像の端部）に表示される。

図４のような表示部１５の表示により、ユーザは、他船の目的地の位置を、目的地のコードから調べる手間を要することなく、他船目的地シンボルＳ３の表示位 置により直感的にかつ容易に理解することができる。また、ユーザによる他船の今後の航路の予測は、予想航路Ｓ４の表示によって更に容易になる。従って、 ユーザは、図４の表示により、例えば、自船の進行方向左前方で航行している他船が将来的に右へ回頭するであろうことを、他船目的地シンボルＳ３と他船シン ボルＳ２との位置関係（更に、予想航路Ｓ４）から先読みして、自船を予め減速させる等の適切な操船を行うことができる。このように、ＡＩＳ情報に含まれる 目的地の情報を直感的に理解し易い形で表示部１５に表示することで、自船の航行のために効果的に役立てることができる。

また、本実施形態では、図４に示すように、他船目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４を、自船の周囲に複数表示される他船（他船シンボルＳ２）の全てについ て同時に表示することができる。従って、ユーザは、複数の他船の目的地を同時並行的に容易に把握できるので、船舶が混み合っている水域でも適切に航行する ことができる。

しかも、上記のような表示を実現するために、レーダ指示装置３が備える目的地経度緯度情報記憶部２０は、 目的地コードと、目的地の緯度及び経度と、を対応付けた目的地経度緯度情報２０ａを記憶している。従って、目的地経度緯度情報２０ａから目的地コードを検 索することにより、目的地の位置を容易に求めることができる。

表示部１５は、上記のレーダ映像に重ねるようにして、表示画面の任意の場所をユーザが指示できるようにするためのカーソル２５を表示できるように構成されている。このカーソル２５は、前記カーソル操作部１８をユーザが操作することで自由に移動させることができる。

そして、表示部１５は、上記のカーソル２５を用いて他船シンボルＳ２を指示する操作（具体的には、カーソル２５を他船シンボルＳ２に重ねる操作）をユーザ が行った場合に、当該他船に関する詳細な情報を表示できるように構成されている。以下では、カーソル２５の位置に応じて表示画面が変化する２つの例を、図 ４から図６までを参照して説明する。

１つ目の例では、通常時は図４に示すように、全ての他船シンボルＳ２に関して、他船 目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４が表示されている。そして、図４に示す位置のカーソル２５を、ある他船シンボルＳ２に重なるように移動させると、図５ に示すように、当該他船の他船目的地シンボルＳ３及び当該他船の予想航路Ｓ４だけが表示され、それ以外の他船目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４が非表示 になる。これにより、通常時は複数の他船の目的地を並行的に監視できるとともに、ユーザが希望する場合には他船目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４の表示 を注目すべき他船のみに絞り込んで、表示部１５を見易くすることができる。

なお、本実施形態の表示部１５は、カーソル ２５を他船シンボルＳ２に合わせたときに、当該他船シンボルＳ２（カーソル２５）に近い位置に、当該他船の船名がポップアップウインドウ２６で表示される ように構成されている。この船名（図５の例では、「ＡＢＣＤＥ」）は、当該他船から取得したＡＩＳ情報に基づいて取得することができる。なお、ポップアッ プ表示される情報は、船名に限定されず、ＡＩＳ情報に含まれる各種の情報、例えば、船体長、幅、現在位置、対地針路、対地船速、船首方位、回頭角速度、航 行状態、喫水、及び積載物に関する情報から１又は複数を選択して表示することができる。これにより、ユーザは、他船についてより詳細な情報を知ることがで きる。

２つ目の例では、通常時は図６に示すように、全ての他船シンボルＳ２に関して、他船目的地シンボルＳ３及び予想航 路Ｓ４が非表示となっている。そして、図６に示す位置のカーソル２５を、ある他船シンボルＳ２に重なるように移動させると、図５に示すように、当該他船 （だけ）について、他船目的地シンボルＳ３及び当該他船の予想航路Ｓ４が表示される。この例では、通常時において、表示部１５に複数の他船目的地シンボル Ｓ３及び複数の予想航路Ｓ４が表示され、画面が混み合って煩雑になってしまうことを回避することができる。

このように、 本実施形態では、カーソル２５を他船シンボルＳ２に重ねる操作（即ち、目的地に関する情報を表示したい対象の他船を選択する操作）により、カーソル２５が 重ねられた当該他船に関する他船目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４の表示状態、又は、それ以外の他船に関する他船目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４の 表示状態が変化する。これにより、目的地等の情報を、状況に応じて適切に表示させることができる。

以上に説明したよう に、本実施形態のレーダ指示装置３は、表示部１５と、ＡＩＳインタフェース部１６と、処理部１４と、を備える。表示部１５は、自船と他船の位置関係を表示 する。ＡＩＳインタフェース部１６は、他船の目的地の情報である目的地情報を受信する。処理部１４は、当該他船の目的地情報に基づいて目的地の経度及び緯 度を取得し、当該他船の目的地の位置及び当該目的地の当該他船を基準とする方向を、表示部１５にグラフィック（他船目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４） により表示させる。

これにより、他船のＡＩＳの目的地が、自船や他船との位置関係を直感的に理解できるように表示部１５ に表示されるので、他船の今後の航路を具体的に予想し易くなる。また、他船の目的地が土地勘のない場所や外国で馴染みの薄い場所でも、ユーザが目的地情報 （コード）から位置を調べる手間がなくなるので、安全な航行のために重要な情報を容易かつ正確に入手することができる。

次に、上記第１実施形態の変形例を説明する。図７は第１実施形態の変形例に係る表示部１５による表示画面の例を示す図である。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

本変形例において、表示部１５は図７に示すように、自船シンボルＳ１と、他船シンボルＳ２と、他船目的地シンボルＳ３と、目的地方向矢印Ｓ５と、を表示し ている。目的地方向矢印Ｓ５は、当該他船から見た目的地の方向を示すものである。目的地方向矢印Ｓ５は、他船シンボルＳ２を起点とするようにして表示さ れ、当該矢印の先端は、当該他船の目的地（他船目的地シンボルＳ３）の方向に向けられる。

即ち、上記した第１実施形態 （図４）では、今後の予想航路Ｓ４が、他船シンボルＳ２と、他船目的地シンボルＳ３と、を繋ぐ直線として表示される。この構成は、周囲に船舶が複数存在し ている場合でも、他船シンボルＳ２と、他船目的地シンボルＳ３と、が直線で結ばれて表示されるので、対応関係を取り違えにくいというメリットがある。しか し、第１実施形態では、周囲に多数の他船が存在すると、何本も描画される予想航路Ｓ４の直線が、他船シンボルＳ２と、他船目的地シンボルＳ３と、に重なっ て表示され、画面が煩雑になって見づらくなる可能性がある。

そこで、本変形例の表示部１５では、図７に示すように、予想 航路Ｓ４の代わりに、他船シンボルＳ２の位置に目的地方向矢印Ｓ５を重ねて表示する構成となっている。目的地方向矢印Ｓ５は、予想航路Ｓ４と比べて小さな 図形で表現できるので、他船シンボルＳ２や他船目的地シンボルＳ３に重なって表示されにくくなり、表示部１５の表示画面が煩雑になることを防止することが できる。

次に、第２実施形態を説明する。図８は、第２実施形態に係るレーダ装置１の全体的な構成を示す機能ブロック図で ある。図９は、第２実施形態に係る表示部１５による表示画面の例を示す図である。なお、本実施形態の説明においても、前述の実施形態と同一又は類似の部材 には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。

図８に示す第２実施形態のレーダ指示装置３ｘにおいて、処理部１４は航路情報記憶部２４を備えている。この航路情報記憶部２４には、船舶が通過すべきものと法律等で定められている航路又は船舶が通過可能な航路の情報が予め記憶されている。

航路予想部２２は、テーブル作成部２１から入力される他船情報テーブル２１ａより、それぞれの他船ごと（他船番号ごと）に、現在位置の経度及び緯度と、目 的地の経度及び緯度と、を取得する。そして、航路予想部２２は、他船ごとに、航路情報記憶部２４に記憶された航路をできるだけ通る経路であって、かつ、現 在位置から目的地に到達するために最適な経路を、計算により求める。この計算には、詳細は説明しないが、公知の最適経路探索の手法が用いられる。そして、 航路予想部２２は、計算により得られた経路を、予想航路Ｓ４として画像処理部２３に出力する。

図９には、第２実施形態に よる表示部１５の表示例が示されている。図９の例では、他船と、他船の目的地との間に、陸地を示すエコーが大きく張り出すように存在している。この場合に おいて、上記の第１実施形態のように、他船シンボルＳ２と他船目的地シンボルＳ３とを単純に直線で繋いで予想航路としたのでは、予想航路が陸地を通り過ぎ ることになり、実際の航路と予想航路が大きくかけ離れてしまうため好ましくない。

この点、本実施形態では、陸地を適切に 迂回する航路が航路情報記憶部２４に記憶されていれば、航路予想部２２が当該航路を用いて予想を行うことにより、図９のように適切な予想航路Ｓ４を求めて 表示することができる。従って、他船について、より正確な航路の予測及び表示が可能になる。

なお、水深や規制等の関係 で、航路情報記憶部２４に登録されている航路を航行可能な船舶の大きさが制限される場合も考えられる。これを考慮して、上記第２実施形態における航路情報 記憶部２４が、船舶の航路を、当該航路を航行できる船舶の大きさの情報とともに記憶するように構成しても良い。この場合、航路予想部２２は、上記の最適な 経路の計算（航路の予想）の際に、ＡＩＳ情報から得られた他船の大きさ（船体長及び幅）に基づいて、航路情報記憶部２４に記憶された航路のうち、航行不能 な浅瀬や陸地を迂回して目的地に最短距離で到達する航路を予想してもよい。これにより、船舶の大きさも考慮して、他船の更に正確な航路の予測及び表示が可 能になる。

以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。

記憶部１９は、処理部１４に備えられる代わりに、レーダ指示装置３に記憶内容が読み込まれるフラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の外部記憶媒体であっても良 い。即ち、記憶部１９（目的地経度緯度情報記憶部２０及び航路情報記憶部２４）は、レーダ指示装置３に備えられなくても良い。

他船の目的地及び予想航路を表示部１５に表示する具体的な形態は、グラフィックで表示する限り、任意に変更することができる。例えば、円形ではなく四角形 等のシンボルを他船の目的地として表示したり、目的地を示す頭文字（例えば、Ｄｅｓｔｉｎａｔｉｏｎの頭文字であるＤ）を模した小さな絵（アイコン）を他 船の目的地として表示したりすることができる。また、予想航路を実線ではなく例えば破線で表示することもできる。

上記の実施形態においては、表示部１５に表示されるシンボルやラインは同色で表示されている。しかしながら、これに限られず、例えば船舶ごとに色分けして表示してもよい。

上記の実施形態では、他船の目的地がレーダ映像の範囲外に位置する場合でも、ユーザが他船の目的地を把握し易くするために、他船目的地シンボルＳ３は、他 船からみた目的地の方向に対応するように、レーダ映像の端部に表示される（図４等を参照）。しかしながらこれに限らず、上記の場合には他船目的地シンボル Ｓ３を表示しない構成であっても良い。また、他船の目的地が表示領域内にある場合と表示領域外にある場合とで、他船目的地シンボルＳ３の表示形態（例え ば、シンボルの図形や色等）を異ならせても良い。

他船情報テーブル２１ａに、目的地コードに対応する目的地の地名の情報 を含ませるように構成して、例えば他船目的地シンボルＳ３の表示と同時に、対応する地名を表示させるようにしても良い。地名は、例えば、他船目的地シンボ ルＳ３の近傍に表示しても良いし、ポップアップウインドウ２６に表示しても良い。

上記の実施形態において、カーソル２５は十字の形となっている。しかしながら、これに限られず、カーソル２５を例えば矢印の形としてもよい。

カーソル２５で他船シンボルＳ２を指示する操作は、カーソル２５を他船シンボルＳ２に重ねる操作に限定されない。例えば、カーソル２５を他船シンボルＳ２に合わせた状態で適宜のキー操作を行うことで、当該他船シンボルＳ２を指示しても良い。

図６で説明した例においては、カーソル２５を他船シンボルＳ２に重畳することで、当該他船の他船目的地シンボルＳ３及び予想航路Ｓ４が表示される。しかし ながら、これに限られず、図６の通常時の状態で他船シンボルＳ２だけでなく他船目的地シンボルＳ３も表示しておき、他船目的地シンボルＳ３にカーソル２５ を重畳することで、予想航路Ｓ４が表示される構成でもよい。

上記の実施形態においては、ＡＩＳ送受信機４及びセンサ情報 取得部１７が、それぞれ、ＧＰＳ受信機と、ＧＰＳアンテナと、方位センサと、を備える構成となっている。しかしながら、これに限られず、１つのＧＰＳ受信 機と、１つのＧＰＳアンテナと、１つの方位センサと、をＡＩＳ送受信機４及びセンサ情報取得部１７が共有する構成でもよい。

上記の実施形態では、ＡＩＳ送受信機４は、ＡＩＳ情報の送信及び受信の両方を行っている。しかしながら、ＡＩＳ情報を受信する機能のみを備え、送信を行わない構成であっても良い。

本発明は、上記の実施形態等に示すようなレーダ指示装置３，３ｘに限定されず、例えば、自船の周囲の状況を示すチャート映像に、ＡＩＳ情報により取得した他船の位置を重畳して表示する構成のプロッタ装置に適用することができる。

３ レーダ指示装置（自船周囲情報表示装置）
１４ 処理部
１５ 表示部
１６ ＡＩＳインタフェース部（受信部）
２０ 目的地経度緯度情報記憶部（目的地位置記憶部）
２０ａ 目的地経度緯度情報
２２ 航路予想部
Ｓ３ 他船目的地シンボル（図形）
Ｓ４ 予想航路

Claims (13)

1. 自船と他船の位置関係を表示する表示部と、
   前記自船の位置情報を取得するセンサ情報取得部と、
   前記他船が送信したＡＩＳ情報に含まれている当該他船の目的地情報、当該他船の位置情報、及び当該他船の船首方位情報を受信する受信部と、
   レーダアンテナから送信されたマイクロ波の反射波に基づいて生成されたレーダ映像を前記表示部に表示させるとともに、
   前記他船の目的地情報に基づいて取得した当該他船の目的地の位置及び当該他船を基準とする当該目的地の方向のうち少なくとも何れかを示す目的地シンボルと、当該他船の船首方位情報および当該他船の位置情報に基づいて取得した当該他船の位置及び当該他船の船首方位を示す二等辺三角形の他船シンボルとを、前記自船の位置情報に基づいて前記レーダ映像に重畳させて前記表示部に表示させる処理部と、
   を備えることを特徴とする自船周囲情報表示装置。
2. 請求項１に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記処理部は、前記他船の目的地を示す目的地シンボルを前記レーダ映像の端部に表示させることを特徴とする自船周囲情報表示装置。
3. 請求項１または２に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記他船の目的地情報は、目的地名を示す情報であり、
   前記処理部は、前記目的地名を示す情報と、目的地の位置情報と、を対応付けて記憶する目的地位置記憶部に記憶された情報を用いて、他船の目的地の経度及び緯度を取得することを特徴とする自船周囲情報表示装置。
4. 請求項３に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記他船の目的地情報は、目的地のコードを示す目的地コードであり、
   前記目的地位置記憶部は、前記目的地コードと、目的地の位置情報と、を対応付けて記憶することを特徴とする自船周囲情報表示装置。
5. 請求項１から４までの何れか一項に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記処理部は、他船の目的地及び当該目的地の当該他船を基準とした方向のうち少なくとも何れか一方を、複数の他船について同時に表示することを特徴とする自船周囲情報表示装置。
6. 請求項５に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記表示部に表示された複数の他船から、目的地に関する情報を表示する対象を選択できることを特徴とする自船周囲情報表示装置。
7. 請求項１から６までの何れか一項に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記処理部は、前記表示部に図形を表示し、
   前記表示部に表示される前記図形の位置が、前記他船の目的地の位置を示していることを特徴とする自船周囲情報表示装置。
8. 請求項１から７までの何れか一項に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記処理部は、他船の目的地の位置に基づいて予想される他船の今後の航路である予想航路を作成する航路予想部を備え、
   前記処理部は、前記航路予想部が作成した前記予想航路を前記表示部に表示させることを特徴とする自船周囲情報表示装置。
9. 請求項８に記載の自船周囲情報表示装置であって、
   前記予想航路は、他船の現在位置と当該他船の目的地を結んだ直線として定められることを特徴とする自船周囲情報表示装置。
10. 請求項８に記載の自船周囲情報表示装置であって、
    前記航路予想部は、船舶が利用可能な航路の情報である航路情報を記憶する航路情報記憶部に記憶されている航路情報を用いて、他船の現在位置から当該他船の目的地までの航路を予想することを特徴とする自船周囲情報表示装置。
11. 請求項１０に記載の自船周囲情報表示装置であって、
    前記航路情報記憶部は、航路と、当該航路を航行可能な船舶の大きさの情報と、を記憶し、
    前記航路予想部は、前記受信部が他船から受信した当該他船の大きさに基づいて当該他船が利用可能な航路を選択し、選択された航路を用いて、他船の現在位置から当該他船の目的地までの航路を予想することを特徴とする自船周囲情報表示装置。
12. 請求項１から１１までの何れか一項に記載の自船周囲情報表示装置であって、
    画面の任意の位置を指示するために前記表示部に表示されるカーソルを操作するためのカーソル操作部を備え、
    前記表示部に表示されている他船の位置が前記カーソルによって指示されると、指示された他船及びそれ以外の他船のうち少なくとも何れかについて、前記目的 地及び当該目的地の当該他船に対する方向のうち少なくとも何れかの表示状態が変化することを特徴とする自船周囲情報表示装置。
13. 自船の位置情報を取得し、
    他船が送信したＡＩＳ情報に含まれている当該他船の目的地情報、当該他船の位置情報、及び当該他船の船首方位情報を受信し、
    レーダアンテナから送信されたマイクロ波の反射波に基づいて生成されたレーダ映像を表示部に表示させるとともに、
    前記他船の目的地情報に基づいて取得した当該他船の目的地の位置及び当該他船を基準とする当該目的地の方向のうち少なくとも何れかを示す目的地シンボルと、当該他船の船首方位情報および当該他船の位置情報に基づいて取得した当該他船の位置及び当該他船の船首方位を示す二等辺三角形の他船シンボルとを、前記自船の位置情報に基づいて前記レーダ映像に重畳させて前記表示部に表示させる、
    ことを特徴とする自船周囲情報表示方法。

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