JP6373768B2 - リンク組立体 - Google Patents
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Description
ユーザが歩行補助ロボット1を着用すれば、複数のリンク20が連結されて具備された第1フレーム2は、ユーザの荷重によって第1フレーム2の長さ方向に圧縮力Wを受けることができる。圧縮力Wは、第1フレーム2を構成する複数のリンク20に伝達され、第1リンク200に形成されたウェッジ20aは、隣接する第2リンク201に形成されたウェッジ溝20cに挿入され、ウェッジ溝20cの内側壁によって支持されることができる。ウェッジ20aがウェッジ溝20cの内側壁によって支持されることによって、第1リンク200が第2リンク201によって支持されることができる。このようにいずれか1つのリンクが下側に位置する他の1つのリンクによって支持される構成によってユーザの荷重が第1フレーム2によって支持されることができる。
上部リンク203は、t2を中心にピボットされるものと見られるので、上部リンク203と下部のリンク204が接触するt2地点をピボット部と命名することができる。また、上部リンク203のウェッジ20aは、下部リンク204のウェッジ溝20bの内側壁であるt3によって支持され、回転が制限されるので、t3地点を支持部または回転制限部と命名することができる。t3地点に位置するウェッジ溝20bの内側面は、ウェッジ20aの移動を案内する第1ガイドと命名することができる。図3のAと反対方向に回転する場合、t2地点に位置する下部リンク204の内側面がウェッジ20aの移動を案内するので、第2ガイドラインと命名することができる。
第1延長部524aの内側壁である第1ガイド壁524dと第2延長部524bの内側壁である第2ガイド壁524eは、第1ピン61を支持することができる。第1ピン61が第1スロット524に沿って移動することによって、第1リンク510が第2リンク520に対して回転することができるので、第1ピン61または第1ピン61および第1スロット524を含む構造をピボット部と言える。
以下、Δl(θ)に関する関数が与えられたとき、第1スロット524’のスロットの形状を調べる。
前記式を満足するように第1スロット524’を形成すれば、ピボット前後、リンク組立体の高さが変更されないように、第2リンク520’の上端部が地面に水平な直線に沿って移動することができる。図19は、図5の歩行補助ロボットのI”に位置する複数のリンクの回転角度を示す図である。
t3 支持部
200、510、510’ 第1リンク
201、520、520’ 第2リンク
61、61’ 第1ピン
62、62’ 第2ピン
524、524’ 第1スロット
525、525’ 第2スロット
Claims (13)
- ピボット部と支持部を有する第1リンクであって、前記ピボット部は第1ピンを含み、前記支持部は、前記第1リンクの長手方向に前記第1ピンから離隔して配置される第2ピンを含む、第1リンクと、
前記第1リンクに接続されて延長する第2リンクであって、前記ピボット部の前記第1ピンが結合される第1スロットを有する第1ガイド部、及び前記支持部の前記第2ピンが結合される第2スロットを有する第2ガイド部を有する、第2リンクと、を含み、
前記第1スロットは、前記第1リンクと前記第2リンクが前記第1リンクの長手方向に整列されるとき、前記第1ピンが位置する保持部と、前記保持部から斜めに延びる延長部とを含み、
前記第2スロットは、前記第2リンクの長手方向に沿って延びて、前記第1リンクの回転時に前記第2ピンを支持し、
前記第1リンクと前記第2リンクは相対的な回転運動及び相対的な直線運動をするように、前記第1スロット及び前記第2スロットは、前記第1ピン及び前記第2ピンの移動を制限する、
リンク組立体。 - 前記第1スロットは、前記第1リンクと前記第2リンクが相対的に回転する状態で前記第1ピンを支持する第1ガイド壁を含む、請求項1に記載のリンク組立体。
- 前記延長部は、前記第2リンクの前記長手方向に延長する直線を中心に前記保持部の一側に位置する第1延長部と、前記保持部の他側に位置する第2延長部とを含む、請求項1又は2に記載のリンク組立体。
- 前記第1延長部と前記第2延長部は、前記保持部を通過して前記第2リンクの前記長手方向に延長する前記直線を中心に対称な形態で設けられる、請求項3に記載のリンク組立体。
- 前記第1スロットは、最低点または最高点を有する曲線形態で設けられる、請求項1乃至4のいずれか一項に記載のリンク組立体。
- 前記第2スロットは、前記第1スロットから前記第2リンクの前記長手方向に離隔して配置される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載のリンク組立体。
- 前記第2スロットは、前記第2リンクの前記長手方向に延長し、前記第2ピンが前記第2リンクの前記長手方向に移動することを案内する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載のリンク組立体。
- 前記第2リンクには、前記第1ガイド部および前記第2ガイド部が形成される第1結合部が具備される、請求項1乃至7のいずれか一項に記載のリンク組立体。
- 前記第1リンクには、間隔をもって互いに対向するように配置される2つの第2結合部が設けられ、前記2つの第2結合部の間に前記第1結合部が挿入される、請求項8に記載のリンク組立体。
- 前記ピボット部および前記支持部は、前記第2結合部に具備され、前記第1結合部を貫通する、請求項9に記載のリンク組立体。
- 前記第1リンクと前記第2リンクは、複数個設けられ、前記複数の第1リンクと前記複数の第2リンクが交互に連結されることを特徴とする請求項1乃至10のいずれか一項に記載のリンク組立体。
- 前記第1スロットは、前記第2スロットの直線方向を横切る方向に延長する曲線である、請求項1乃至11のいずれか一項に記載のリンク組立体。
- 前記第1スロットは、対称である曲線形態で設けられる、請求項1乃至12のいずれか一項に記載のリンク組立体。
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