KR20150112591A - 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇 - Google Patents

링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20150112591A
KR20150112591A KR1020140037080A KR20140037080A KR20150112591A KR 20150112591 A KR20150112591 A KR 20150112591A KR 1020140037080 A KR1020140037080 A KR 1020140037080A KR 20140037080 A KR20140037080 A KR 20140037080A KR 20150112591 A KR20150112591 A KR 20150112591A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
pin
slot
frame
guide
Prior art date
Application number
KR1020140037080A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102208808B1 (ko
Inventor
김용재
이연백
이종원
최병준
김정훈
노세곤
이민형
최현도
권성구
권영도
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020140037080A priority Critical patent/KR102208808B1/ko
Priority to US14/599,804 priority patent/US10070982B2/en
Priority to JP2015015298A priority patent/JP6373768B2/ja
Priority to EP15157640.2A priority patent/EP2923686B1/en
Priority to CN201510142043.8A priority patent/CN104948663B/zh
Publication of KR20150112591A publication Critical patent/KR20150112591A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102208808B1 publication Critical patent/KR102208808B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/835—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes
    • A01D34/90—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes for carrying by the operator
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/30—Pressure-pads
    • A61F5/32—Adjustable pressure pads
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/024—Knee
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0141—Additional features of the articulation with more than two parallel pivots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
    • A61F2220/0025—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements
    • A61F2220/0091—Connections or couplings between prosthetic parts, e.g. between modular parts; Connecting elements connected by a hinged linkage mechanism, e.g. of the single-bar or multi-bar linkage type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

복수의 링크가 피봇가능하게 연결되어 구비되어 프레임이 유연하게 구부러질 수 있도록 구비되고, 프레임을 구성하는 복수의 링크를 연결하는 핀이 곡선형의 슬롯 및 상하 방향의 슬롯에 삽입되어 슬라이딩되도록 구성함으로써 프레임이 구부러지더라도 프레임의 전체 길이가 연장되어 프레임의 단부는 지면에 수평한 직선을 따라 움직일 수 있다.

Description

링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇{Link assembly, frame and walking aid robot having the same}
개시된 기술은 체중지지가 가능하고 신체에 유연하게 밀착될 수 있는 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇에 관한 것이다.
보행보조로봇은, 사용되는 분야에 따라 감퇴된 근력과 체중을 보조해주는 보조장치로 이용되거나, 큰 중량을 가진 물건을 운반하는 작업 등을 위해 사용자의 근력을 증폭해주고 중량물의 하중을 대신 지지해주는 증강장치로 이용될 수도 있다.
개시된 일 실시예에 따르면, 프레임이 복수의 링크가 피봇가능하게 연결되어 유연하게 구부러질 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 링크 조립체는, 피봇부와 지지부를 가지는 제1링크 및상기 제1링크에 연결되어 연장되는 제2링크로서, 상기 피봇부에 대응하도록 마련되어 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상대적인 회전운동과 상대적인 선형운동을 하도록 상기 피봇부가 위치되는 제1가이드와, 상기 제1링크의 지지부에 대응하도록 마련되고 상기 제1링크가 상기 제2링크에 의해 지지되도록 상기 지지부의 회전을 제한하는 제2가이드를 가지는 제2링크를 포함한다.
상기 제1가이드는, 상기 제1링크와 상기 제2링크가상대적으로 회전된 상태에서 상기 피봇부를 지지하는 제1가이드벽을 포함한다.
상기 제2가이드는, 상기 선형운동 방향을 따라 연장되고 상기 제1링크의 회전시 상기 지지부를 지지하는 제2가이드벽을 포함한다.
상기 제1가이드는, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상기 선형운동 방향으로 정렬되면 상기 피봇부가 위치되는 안착부 및 상기 안착부로부터 경사지게 연장되는 연장부를 포함한다.
상기 연장부는, 상기 선형운동 방향으로 연장되는 직선을 중심으로 상기 안착부의 일측에 위치되는 제1연장부 및 상기 안착부의 타측에 위치되는 제2연장부를 포함한다.
상기 제1연장부와 상기 제2연장부는, 상기 안착부를 지나고 상기 선형운동 방향으로 연장되는 직선을 중심으로 대칭인 형태로 마련된다.
상기 제1가이드는 최저점 또는 최고점을 갖는 곡선 형태로 마련된다.
상기 제2가이드는, 상기 제1가이드로부터 상기 선형운동 방향으로 이격되어 배치된다.
상기 제2가이드는 상기 선형운동 방향으로 연장되어 상기 지지부가 상기 선형운동 방향으로 이동하는 것을 안내한다.
상기 피봇부는 제1핀을 포함하고, 상기 지지부는 상기 선형운동 방향으로 상기 제1핀으로부터 이격되어 배치되는 제2핀을 포함한다.
상기 제2링크에는, 상기 제1가이드 및 상기 제2가이드가 형성되는 제1결합부가 구비된다.
상기 제1링크에는 간격을 두고 서로 마주하도록 배치되는 두 개의 제2결합부가 마련되고, 상기 두 개의 제2결합부 사이에 상기 제1결합부가 삽입된다.
상기 피봇부 및 상기 지지부는 상기 제2결합부에 구비되어 상기 제1결합부를 관통한다.
상기 제1링크와 상기 제2링크는 복수 개가 마련되고, 상기 복수의 제1링크와 상기 복수의 제2링크가 교번하여 연결된다.
개시된 일 실시예에 따른 링크 조립체는, 사용자의 다리를 따라 연장되고, 제1핀 및 상기 제1핀으로부터 이격된 제2핀을 포함하는 제1링크 및상기 제1링크에 연결되어 연장되고, 상기 제1핀이 결합되는 제1슬롯 및 상기 제2핀이 결합되는 제2슬롯이 형성되는 제2링크를 포함하고,상기 제1링크와 상기 제2링크가상대적으로 회전하고 상대적으로 선형이동하도록 상기 제1슬롯과 상기 제2슬롯은 각각 상기 제1핀과 상기 제2핀에 의해 구속되어 움직인다.
상기 제1슬롯과 상기 제2슬롯은 다른 형태로 마련된다.
상기 제1슬롯은 곡선 형태로 마련되고, 상기 제2슬롯은 직선 형태로 마련된다.
상기 제1슬롯은 상기 제2슬롯의 직선 방향을 가로지르는 방향으로 연장된 곡선이다.
상기 제1슬롯은 대칭인 곡선 형태로 마련된다.
상기 제1슬롯은 최저점 또는 최고점을 갖는 곡선 형태로 마련된다.
상기 제1링크와 상기 제2링크가 상대적인 회전운동 및 상대적인 선형 운동을 동시에 하고, 상기 제1링크가 회전운동 및 선형운동을 하기 전후의 상기 제1링크의 단부와 상기 제2링크의 단부 간의 높이는 동일하다.
개시된 일 실시예에 따른 보행보조로봇은, 사용자의 신체에 장착되어 사용자의 보행을 보조하는 보행보조로봇으로서,상기 보행보조로봇은, 사용자의 대퇴부에 장착되는 제1프레임사용자의 종아리에 장착되는 제2프레임 및상기 제1프레임 및 상기 제2프레임을 피봇가능하게 연결하는 무릎 관절을 포함하고,상기 제1프레임 또는 상기 제2프레임 중 적어도 하나는 복수의 링크가 연결되어 사용자의 신체에 밀착되도록 구비되고, 상기 복수의 링크는, 사용자의 다리를 따라 이격된 제1핀 및 제2핀을 구비하는 제1링크 및상기 제1링크와 연결된 제2링크로서, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상대적인 회전운동 및 상대적인 선형운동을 하도록 상기 제2핀은 상기 제1핀이위치되는 제1슬롯 및 상기 제2핀이 위치되고 상기 제1슬롯이 지지되도록 상기 제2핀의 회전을 간섭하는 제2슬롯을 가지는 제2링크를 포함한다.
상기 제1슬롯은, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상하 방향으로 정렬되면 상기 제1핀이 안착되는 안착부 및 상기 안착부로부터 상하 방향을 따라 경사지게 연장되는 연장부를 포함한다.
상기 연장부는 상기 안착부의 좌측 또는 우측에 위치된다.
상기 제2슬롯은 상하 방향으로 연장되고, 상기 제1핀이 상기 안착부의 우측에 위치한 연장부의 내측벽에 의해 지지되면 상기 제2핀은 상기 제2슬롯의 좌측 지지벽에 의해 지지되고, 상기 제1핀이 상기 안착부의 좌측에 위치한 연장부의 내측벽에 의해 지지되면 상기 제2핀은 상기 제2슬롯 우측 지지벽에 의해 지지된다.
상기 프레임은 사용자의 신체의 굴곡에 대응되어 유연하게 구부러짐에 따라 상기 제1핀 및 상기 제2핀이 상기 제1슬롯 및 상기 제2슬롯에 의해 안내되어 상하 방향으로 이동함으로써 상기 프레임의 전체 길이는 가변되고, 지면으로부터 상기 프레임의 특정 지점의 높이는 변하지 않게 유지된다.
사용자 다리의 굴곡에 따라 장착되도록 피봇 가능하고 상대적으로 선형 운동이 가능하도록 연결된 복수의 링크를 포함한다.
일 실시예에 따른 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇에 의하면, 사용자의 신체에 유연하게 밀착되어 착용감이 향상될 수 있고 사용자의 하중을 안정적으로 지지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 버클 프리 구조를 가진 보행보조로봇의 개념도이다.
도 2는 도 1의 I를 확대하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 보행보조로봇에서 링크 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 보행보조로봇의 멀티 링크 구조를 도시한 개념도이다.
도 5는 다른 실시예에 따른 보행보조로봇을 도시한 도면이다.
도 6은 도 5의 I'를 확대하여 도시한 도면이다.
도 7은 도 6의 분해 사시도이다.
도 8은 도 7에 도시된 링크의 제1결합부를 도시한 도면이다.
도 9 및 도 10은 도 6에 도시된 링크의 동작에 따른 핀의 위치를 도시한 도면이다.
도 11은 도 5의 I'를 포함하는 보행보조로봇의 멀티 링크 구조를 도시한 도면이다.
도 12는 도 5의 I''의 제1결합부를 도시한 도면이다.
도 13 및 도 14는 도 12의 링크 조립체의 동작을 도시한 도면이다.
도 15는 도 5의 I''를 포함하는 보행보조로봇의 멀티 링크 구조를 도시한 도면이다.
도 16 및 도 17은 도 5의 I''에 개시된 링크가피봇될 때 링크가 이루는 각도와 링크 조립체의길이의 관계를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 18은 도 5의 보행보조로봇의 I''에 위치한 링크가 회전함에 따라 슬롯 내에서 변화하는 핀의 위치관계를 도시한 도면이다.
도 19는 도 5의 보행보조로봇의 I''에 위치한 복수의 링크의 회전 각도를 도시한 도면이다.
이하, 보행보조로봇의 실시예들에 관하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 버클 프리 구조를 가진 보행보조로봇의 개념도이고, 도 2는 도 1의 I를 확대하여 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 보행보조로봇(1)은 사용자의 다리의 길이방향을 따라 연장되는 프레임(2,3)을 포함한다. 프레임(2,3)은 사용자의 대퇴부를 지지하는 제1프레임(2) 및 사용자의 종아리를 지지하는 제2프레임(3)을 포함한다. 보행보조로봇(1)은 사용자의 허리에 고정되는 허리 고정장치(4)및 사용자의 발에 장착되는 발 구조물(8)을 더 포함할 수 있다.제1프레임(2)과 허리 고정장치(4)는 둔부관절(5)에 의해 연결될 수 있고, 제1프레임(2)과 제2프레임(3)은 무릎관절(6)에 의해 연결될 수 있다. 유사하게, 제2프레임(3)과 발 구조물(8)은 발목관절(7)에 의해 연결될 수 있다.둔부 관절(5)은 사용자의 대퇴부에 고정되는제1프레임(2)을 허리 고정장치(4)에 피봇가능하게 연결하고, 무릎 관절(6)은 사용자의 종아리에 고정되는 제2프레임(3)을 제1프레임(2)에 피봇가능하게 연결하고, 발목 관절(7)은발 구조물(8)을제2프레임(3)에 피봇가능하게 연결한다. 보행보조로봇(1)은 둔부관절(5)과 무릎관절(6)에 구동력을 제공하는 구동원(9)을 더 포함할 수 있다.
제1프레임(2)에는, 제1프레임(2)을 사용자의 대퇴부에 고정시키는 제1고정장치(10)가 연결될 수 있다. 마찬가지로, 제2프레임(3)에는, 제2프레임(3)을 사용자의 종아리에 고정시키는 제2고정장치(11)가 연결될 수 있다. 제1고정장치(10) 및 제2고정장치(11)는 파스너(fastener) 형태로 구비될 수 있다. 프레임(2,3)을 사용자의 다리에 밀착되도록 고정하는 제1고정장치(10) 및 제2고정장치(11)는 사용자의 다리 사이즈에 맞게 조절할 수 있도록 구비될 수 있다. 허리 고정장치(4)는 사용자의 허리 둘레에 맞게 조절할 수 있도록 유연성이 있는 스트랩으로 이루어질 수 있다. 일례로 허리 고정장치(4)는 벨크로(Vencro)와 같은 후크 앤드 루프 고정장치 또는 버클, 래칫(ratchet) 버클 또는 캐치(catch)와 같은 고정부를 포함한 스트랩일 수 있다.
둔부 관절(5)은 3 자유도를 갖도록 구비되어, 둔부 관절(5)에 연결된 제1프레임(2)이 x 축, y 축, z 축을 중심으로 피봇 운동할 수 있도록 구비될 수 있다.제1프레임(2)은 구동원(9)으로부터 구동력을 전달받는 둔부 관절(5)에 의해 x축을 중심으로 피봇될 수 있고, 힌지 장치 등에 의해 y축을 중심으로 피봇될 수 있다. z축을 중심으로 피봇 가능하도록, 제1프레임(2) 또는 제1프레임(2)이 연결된 둔부 관절(5)은 허리 고정장치(4)를 따라 슬라이딩 가능하게 구비될 수 있다. 일례로 허리 고정장치(4)에는 x축의 연장방향으로 구비된 레일부가 구비되고, 제1프레임(2) 또는 둔부 관절(5)에는 슬라이딩부가 구비되어, 사용자의 동작에 따라 슬라이딩부가 레일부를 따라 슬라이딩하여, 제1프레임(2)이 z축을 중심으로 피봇될 수 있다. 이와 같이 3 자유도를 갖는 둔부 관절(5)에 의해 제1프레임(2)은 x축, y축, z축을 중심으로 피봇될 수 있어 사용자의 보행 동작이 원활하게 이루어질 수 있다.
무릎 관절(6)은 1 자유도를 갖도록 구비될 수 있다. 무릎 관절(6)은 구동원(9)으로부터 구동력을 전달받아, 제1프레임(2) 또는 제2프레임(3)을 x축을 중심으로 피봇시킬 수 있다.
발목 관절(7)은 둔부관절(5)과 마찬가지로 3 자유도를 갖도록 구비될 수 있다. 제2프레임(3) 또는 발 구조물(8)은 발목 관절(7)을 중심으로 x 축, y 축, z축을 중심으로 피봇될 수 있다.
발 구조물(8)은 사용자의 발에 장착될 수 있다. 사용자의 발이 닿게 되는 발 구조물(8)의 바닥면에는 센서가 구비되어 보행보조로봇(1)을 착용한 사용자의 하중의 변화 등을 감지하여 그 정보를 제어부(미도시)로 전송할 수 있다. 제어부는 센서에 의해 감지된 정보를 이용하여 둔부 관절(5) 또는 무릎 관절(6) 등의 동작을 제어할 수 있다.
제1프레임(2) 또는 제2프레임(3)은 복수의 링크(20)가 연결되어 마련될 수 있다. 링크(20)의 일측에는 웨지가 돌출되어 형성되고, 링크(20)의 타측에는 웨지의 형상에 대응되게 형성된 웨지홈이 형성될 수 있다. 어느 하나의 링크에 형성된 웨지홈에 다른 하나의 링크에 형성된 웨지가 삽입됨으로써 복수의 링크가 연결될 수 있다.일례로, 제1프레임(2)이 상하 방향으로 연장된 경우, 제1프레임(2)을 구성하는 복수의 링크(20) 중 어느 하나의 링크를 제1링크(200)라 하면,제1링크(200)의 하측에 인접한 제2링크(201) 및 제1링크(200)의 상측에 인접한 제3링크(202)는 동일하거나 유사한 형상을 갖도록 구비될 수 있다.제1링크(200)의 일측에는 웨지(20a)가 형성될 수 있고, 웨지(20a)는 제2링크(201)의 웨지홈(20c)에 삽입될 수 있다. 제1링크(200)의 타측에는 웨지홈(20b)이 형성될 수 있고, 웨지홈(20b)에는 제3링크(202)에 형성된 웨지(20d)가 삽입될 수 있다. 제2프레임(3)의 경우도 제1프레임(2)과 유사하게, 복수의 링크에는 각각 일측에 웨지가 형성되고 타측에 웨지홈이 형성될 수 있다. 제2프레임(3)을 구성하는 어느 하나의 링크의 웨지홈에 다른 하나의 링크의 웨지가 삽입되는 방식으로 복수의 링크가 연결될 수 있다.
이하, 사용자의 하중이 제1프레임(2)을 구성하는 복수의 링크(20)에 의해 지지되는 내용에 관하여 설명한다. 제2프레임(3)에도 이하의 제1프레임(2)에 관한 내용이 유사하게 적용될 수 있다.
앞서 설명한 복수의 링크(20)가 연결되어 프레임이 구비됨으로써 사용자가 보행보조로봇(1)을 착용하면 보행보조로봇(1)이 접촉하는 사용자의 신체의 형상에 대응되어 프레임이 유연하게 구부러질 수 있다. 이로써 프레임이 사용자의 신체에 밀착되어 보행보조로봇의 착용감을 향상시킬 수 있다. 또한 사용자의 신체에 밀착된 프레임은 보행보조로봇의 소형화를 가능하게 한다.
사용자가 보행보조로봇(1)을 착용하면, 복수의 링크(20)가 연결되어 구비된 제1프레임(2)은 사용자의 하중에 의해 제1프레임(2)의 길이 방향으로 압축력(W)을 받을 수 있다. 압축력(W)은 제1프레임(2)을 구성하는 복수의 링크(20)에 전달되고, 제1링크(200)에 형성된 웨지(20a)는 인접하는 제2링크(201)에 형성된 웨지홈(20c)에 삽입되어, 웨지홈(20c)의 내측 벽에 의해 지지될 수 있다.웨지(20a)가 웨지홈(20c)의 내측 벽에 의해 지지됨으로써 제1링크(200)가 제2링크(201)에 의해 지지될 수 있다. 이와 같이 어느 하나의 링크가 하측에 위치한 다른 하나의 링크에 의해 지지되는 구성에 의해 사용자의 하중이 제1프레임(2)에 의해 지지될 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 보행보조로봇에서 링크 구조를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 1에 도시된 보행보조로봇의 멀티 링크 구조를 도시한 개념도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상부 링크(203)는 하부 링크(204)에 의해 지지될 수 있다. 상부 링크(203)에 형성된 웨지(20a)는 하부 링크(204)에 형성된 웨지홈(20b)에 삽입되어 상부 링크(203)와 하부 링크(204)를 연결한다.상부 링크(203)가 하부 링크(204)와 지면과 수직하게 일직선을 이루면, 상부 링크(203)의 웨지(20a)가 하부 링크(204)의 웨지홈(20b)에 완전히 삽입되어, 상부 링크(203)의 저면 또는 웨지(20a)의 일면은 하부 링크(204)의 상부면t1, t2와 접촉한다.결과적으로 상부 링크(203)는 하부 링크(204)의 접촉면 t1, t2에 의해 지지된다.
상부 링크(203)가 A 방향으로 회전하면, 웨지(20a)는 웨지홈(20b)의 내측벽을 따라 상측으로 슬라이딩한다. 웨지홈(20b)의 내측면 t3는 웨지(20a)와 접촉하여 이동을 안내하는 가이드 역할을 한다.상부 링크(203)가 A 방향으로 회전한 후 외력이 제거되면, 상부 링크(203)는 하부 링크(204)의t2, t3에 의해 더이상 회전하지 않도록 지지될 수 있고 링크 조립체에 가해지는 압축력을 견딜 수 있다. 구체적으로,접촉면 t2는 링크 조립체에 가해지는 수직하중을 지지할 수 있고, 접촉면 t3는 상부링크(203)가 회전하지 않도록 간섭할 수 있다. 웨지(20a)의 최저점과 웨지홈(20b)의 최저점의 거리는 회전 전에 비해 상부 링크(203)의 회전 후 증가할 수 있다.
상부 링크(203)는 t2를 중심으로 피봇되는 것으로 볼 수 있으므로, 상부 링크(203)와 하부 링크(204)가 접촉하는 t2 지점을 피봇부라 이름할 수 있다. 또한 상부 링크(203)의 웨지(20a)는 하부 링크(204)의 웨지홈(20b)의 내측벽인 t3에 의해 지지되어 회전이 제한되므로 t3 지점을 지지부 또는 회전 제한부라 이름할 수 있다. t3 지점에 위치한 웨지홈(20b)의 내측면은 웨지(20a)의 이동을 안내하는 제1가이드라 이름할 수 있다. 도 3의 A와 반대 방향으로 회전하는 경우, t2 지점에 위치한 하부링크(204)의 내측면이 웨지(20a)의 이동을 안내하므로 제2가이드라 이름할 수 있다.
상부 링크(203)가 회전함에 따라 상부 링크(203)의 상단부는 하부로 오목한(concave) 곡선(L1)을 그리면서 A 방향으로 움직일 수 있다. 회전 전 상부 링크(203)의 상단부는 곡선(L1)의 최저점인 a1에 위치할 수 있다. 회전 후에는 곡선(L1) 상에 있는 a2로 상승 이동할 수 있다. 상부 링크(203)가 회전함에 따라 상부 링크(203)의 상단부가 그리는 곡선(L1)의 형상은 웨지(20a) 및 웨지홈(20b)의 형상에 따라 달라질 수 있다. 일례로 도 3과 달리 상부 링크(203)의 상단부가 그리는 곡선의 기울기를 0으로 할 수 있다.부연 설명하면, 웨지(20a) 및 웨지홈(20b)을 적절한 형상으로 구현하여, 상부 링크(203)가 회전할 때 상부 링크(203)의 상단부가 지면과 수평한 직선을 따라 이동하도록 할 수 있다.
이와 같은 원리를 복수의 링크가 연결되어 이루어진 프레임(2)에도 적용하여 구부러지더라도 특정 지점으로부터 프레임(2)의 높이가 가변되지 않도록 할 수 있다. 예를 들어, 웨지(20a) 및 웨지홈(20b)의 곡률을 적절히 조절하여,프레임(2)이 도 4와 같이 구부러지더라도 지면으로부터 프레임(2)의 특정 지점은 지면과 평행한 동일한 직선(L2)상에 위치하도록 할 수 있다. 이와 같이 구성됨으로써 구부러지기 전후 프레임(2)의 높이(H)는 동일하게 유지될 수 있다.
이와 같이 신체와 접하는 복수의 링크가 연결되어상하 방향으로는 하중을 지지함과 동시에 상하 방향을 가로지르는 방향으로 유연하게 구부러질 수 있도록 구성되므로, 사용자의 보행 동작에 의해 신체 굴곡이 가변되더라도 프레임(2)이 신체의 굴곡의 변화에 대응하여 구부러져 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다. 프레임(2)은 구부러지더라도 상하 방향의 하중 또는 압축력을 지지할 수 없을 정도로 휘어지는 버클링(buckling)이 발생하지 않도록 버클 프리 구조로 형성된다.또한 프레임이 구부러지더라도 지면으로부터 프레임(2)의 특정 지점은 지면과 평행한 직선상에 위치하도록 구성될 수 있어, 신체의 굴곡의 변화에 대응하여 프레임의 높이가 낮아지지 않아 사용자가 편안하게 보행할 수 있다.
이하, 이와 같은 버클 프리 구조를 이용한 보행보조로봇의 일 실시예에 관하여 설명한다.
도 5는 다른 실시예에 따른 보행보조로봇을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 보행보조로봇(50)은 사용자의 다리의 길이 방향으로 연장되어 사용자의 하중을 지지하는 프레임(51,52)을 포함할 수 있다. 프레임(51,52)은 사용자의 대퇴부를 지지하는 제1프레임(51) 및 사용자의 종아리를 지지하는 제2프레임(52)을 포함한다.
제1프레임(51)에는 사용자의 허리에 고정되는 허리 고정장치(53)가 연결될 수 있다. 제1프레임(51)은 둔부 관절(54)에 의해 허리 고정장치(53)에 피봇가능하게 연결될 수 있다. 제1프레임(51)과 제2프레임(52)은 무릎 관절(55)에 의해 피봇가능하게 연결될 수 있다. 제2프레임(52)에는 사용자의 발에 고정되는 발 구조물(57)이 연결될 수 있다. 제2프레임(52)과 발 구조물(57)은 발목 관절(56)에 의해 피봇가능하게 연결될 수 있다.
보행보조로봇(50)은 둔부 관절(54) 및 무릎 관절(55)에 구동력을 제공하는 구동원 및 보행보조로봇(50)의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 발 구조물(57)에는 센서가 구비되고, 센서에 의해 감지된 사용자의 동작 정보는 제어부로 전송되고, 제어부는 전송된 정보를 이용하여 둔부 관절(54) 또는 무릎 관절(55)의 동작을 제어할 수 있다.
제1프레임(51)은 3 자유도를 갖고 피봇될 수 있다. 제1프레임(51)은 와이어(501)의 단축 또는 신장에 의해 y축을 중심으로 피봇될 수 있다. 구동원과 연결된 풀리(502)에는 와이어(501)가 감기고, 와이어(501)는 둔부 관절(54)을 통해 제1프레임(51)과 연결될 수 있다. 일례로 구동원이 풀리(502)를 회전시켜 와이어(501)가 풀리(502)에 감기도록 하면, 제1프레임(51)은 y축을 중심으로 피봇될 수 있다. 구동원이 풀리(502)를 회전시켜 와이어(501)가 풀리(502)로부터 풀리도록 하면, 제1프레임(51)은 앞선 경우와 반대 방향으로 y 축을 중심으로 피봇될 수 있다.
둔부 관절(54)은 힌지 장치(540)에 의해 x 축을 중심으로 회전할 수 있다. 둔부 관절(54)이 힌지 장치(540)에 의해 회전하면, 둔부 관절(54)과 연결된 제1프레임(51)이 x축을 중심으로 피봇될 수 있다.
힌지 장치(540)의 배면에는 슬라이딩부(541)가 구비되고, 허리 고정장치(53)에는 레일부(530)가 구비될 수 있다. 레일부(530)는 사용자의 허리 둘레 방향인 x축 방향으로 연장될 수 있다. 사용자의 동작에 따라 슬라이딩부(541)는 레일부(530)를 따라 슬라이딩할 수 있다. 슬라이딩부(541)가 레일부(530)를 따라 슬라이딩함으로써 힌지 장치(540)와 연결된 둔부 관절(54) 및 제1프레임(51)은 z축을 중심으로 피봇될 수 있다.
이와 같이 제1프레임(51)은 둔부 관절(54), 힌지 장치(540) 및 레일부(530)에 의해 3자유도를 갖고 피봇될 수 있다. 와이어(501)를 이용하여 둔부 관절(54)을 중심으로 피봇되는 1자유도의 동작은 동력을 전달받아 이루어지지만, 나머지 2 자유도의 동작은 무동력으로 사용자의 움직임에 따라 이루어질 수 있다.
제2프레임(52)은 제1프레임(51)에 대해 1자유도를 갖고 피봇될 수 있다. 무릎 관절(55)에 의해 제1프레임(51)과 피봇가능하게 연결된 제2프레임(52)은 와이어(503)의 단축 또는 신장에 의해 피봇될 수 있다.구동원과 연결된 풀리(504)에는 와이어(503)가 감기고, 와이어(503)는 무릎 관절(55)를 통해 제2프레임(52)과 연결될 수 있다. 일례로 구동원이 풀리(504)를 회전시켜 와이어(503)가 풀리(504)에 감기도록 하면, 제2프레임(52)은 y축을 중심으로 피봇될 수 있다. 구동원이 풀리(504)를 회전시켜 와이어(503)가 풀리(504)로부터 풀리면, 제2프레임(52)은 앞선 경우와 반대 방향으로 y축을 중심으로 피봇될 수 있다.
발 구조물(57)은 제2프레임(52)에 대해 3자유도를 갖고 피봇될 수 있다. 발 구조물(57)과 제2프레임(52)은 발목 관절(56)에 의해 피봇가능하게 연결될 수 있다. 발 구조물(57) 또는 제2프레임(52)은 사용자의 움직임에 따라 무동력으로 발목 관절(56)을 중심으로 피봇될 수 있다.
제1프레임(51)에는 제1고정장치(58)가 연결될 수 있다. 제1고정장치(58)는 사용자의 대퇴부를 감싸서 제1프레임(51)을 사용자의 대퇴부에 장착시킬 수 있다. 제2프레임(52)에는 제2고정장치(59)가 연결될 수 있다. 제2고정장치(59)는 사용자의 종아리를 감싸서 제2프레임(52)을 사용자의 종아리에 장착시킬 수 있다.
사용자가 보행보조로봇(1)을 착용하면, 제1프레임(51) 또는 제2프레임(52)은 사용자의 다리의 길이 방향으로 연장되도록 구비될 수 있다. 제1프레임(51) 또는 제2프레임(52)은 리지드한 소재의 복수의 링크가 피봇 가능하게 연결되어 사용자의 신체 굴곡에 따라 유연하게 구부러질 수 있을 뿐만 아니라, 사용자의 하중을 안정적으로 지지할 수 있다.
이하 제1프레임(51)의 구조에 관하여 설명한다. 제2프레임(52)에는 하기의 제1프레임(51)에 관한 내용이 유사하게 적용될 수 있다.
도 6은 도 5의 I'를 확대하여 도시한 도면이고, 도 7은 도 6의 분해 사시도이고, 도 8은 도 7에 도시된 링크의 제1결합부를 도시한 도면이다.
도 6 내지 도 8을 참조하면, 보행보조로봇(50)의 프레임(51,52)은 복수의 링크가 연결되어 이루어질 수 있다. 이하, 제1프레임(51)이 복수의 링크가 연결되어 이루어진 실시예에 관하여 설명한다. 제1프레임(51)은 복수의 링크로 구성되어 제1프레임(51)이 장착되는 대퇴부의 굴곡에 따라 유연하게 구부러질 수 있고, 사용자의 하중을 안정적으로 지지할 수 있다.
제1프레임(51)을 구성하는 복수의 링크는 x축을 중심으로 피봇가능하게 연결될 수 있다. 제1프레임(51)을 구성하는 복수의 링크 중 어느 하나를 제1링크(510)라 하고, 제1링크(510)에 연결된 다른 링크를 제2링크(520)라 할 수 있다. 제1링크(510)와 제2링크(520)는 x축을 중심으로 피봇가능하게 연결될 수 있고, 이와 같이 연결된 구조를 링크 조립체라 이름할 수 있다. 제1프레임(51)은 복수의 제1링크(510)와 복수의 제2링크(520)가 교번하여 배치되어 이루어질 수 있다.제1프레임(51)을 구성하는 복수의 링크가 피봇가능하게 연결되어 구비됨으로써, 제1프레임(51)이 접촉되는 대퇴부의 굴곡에 따라 복수의 링크가 적절한 각도로 피봇될 수 있다. 이로써 제1프레임(51)은 대퇴부에 밀착될 수 있다.
제1링크(510)는 제1결합부(511) 및 제2결합부(512)를 포함할 수 있다. 제1결합부(511)는 제1링크(510)의 일측에 돌출되어 형성될 수 있다. 제2결합부(512)는 제1결합부(511)가 형성된 일측과 대향되는 타측에 돌출되어 형성될 수 있다. 제2결합부(512)는 두 개가 마주하도록 돌출되어 형성될 수 있다. 두 개의 제2결합부(512) 사이의 공간에는 인접하는 링크에 형성된 제1결합부(521)가 삽입될 수 있다. 제2결합부(512) 사이의 공간을 제1결합부 수용부라 할 수 있다. 제2결합부(512) 사이의 거리(D1)는 인접하는 제2링크에 형성된 제1결합부(521)의 폭(D2)과 동일하거나 다소 클 수 있다.
제1링크(510) 및 제2링크(520)는 피봇부 및 지지부에 의해 연결되어 회전운동 및 링크 조립체의 연장방향으로의 선형 운동을 할 수 있다. 링크 조립체의 연장방향을 제1방향이라 하면, 제1링크(510)는 제2링크(520)에 대해 회전운동 및 제1방향으로의 선형 운동을 동시에 할 수 있다. 링크 조립체가 상하 방향으로 연장된 경우 제1방향은 링크 조립체의 상방일 수 있다.
제1링크(510)와 제2링크(520)는 핀(60)에 의해 연결될 수 있다. 제1링크(510)가 회전할 때, 제1링크(510)는 회전 방향을 가로지르는제1방향으로 선형 운동을 할 수 있다. 이때 핀(60)은 제2링크(520)에 형성된 가이드에 의해 안내될 수 있다. 핀(60)은 제1핀(61) 및 제2핀(62)을 포함한다. 제2링크(520)에는 제1핀(61)을 안내하는 제1가이드 및 제2핀(62)을 안내하는 제2가이드가 구비될 수 있다. 제1가이드 및 제2가이드는 제1핀(61) 또는 제2핀(62)이 삽입될 수 있는 슬롯(slot) 형태일 수 있다. 도 7과 도 8에는 제1핀(61)이 삽입되는 제1가이드가 제1슬롯(524), 제2핀(62)이 삽입되는 제2가이드가 제2슬롯(525)인 것으로도시되어 있다.
제1핀(61)이 제1가이드에 의해 안내되어 제1링크(510)가 제2링크(520)에 대해 회전할 때, 제1링크(510)는 제2링크(520)에 대해 제1방향으로 선형이동할 수 있다. 도 8에 도시된 것과 같이,제1슬롯(524)은 제1링크(510)와 제2링크(520)가 제1방향으로 일직선으로 정렬되었을 때 제1핀(61)이 안착되는 안착부(524c)를 포함한다. 제1슬롯(524)은 제1방향으로 연장된 직선을 중심으로 안착부(524c)로부터 연장된 연장부(524a, 524b)를 포함한다. 연장부(524a, 524b)는 안착부(524c)의 좌측 또는 우측에서 제1방향을 향해 경사지게 연장될 수 있다. 일례로 연장부(524a, 524b)는 안착부(524c)로부터 좌측 상방 또는 우측 상방을 향하도록 안착부(524c)를 중심으로 대칭인 곡선의 형태로 형성될 수 있다.
제1연장부(524a)의 내측벽인 제1가이드벽(524d)과 제2연장부(524b)의 내측벽인 제2가이드벽(524e)은 제1핀(61)을 지지할 수 있다.제1핀(61)이 제1슬롯(524)을 따라 이동함으로써 제1링크(510)가 제2링크(520)에 대해 회전할 수 있는바, 제1핀(61) 또는 제1핀(61) 및 제1슬롯(524)을 포함하는 구조를 피봇부라 할 수 있다.
제2슬롯(525)는 제1방향으로 제1슬롯(524)과 이격되어 제1슬롯(524)의 상부 또는 하부에 위치될 수 있다. 제2슬롯(525)은 제1방향으로 연장된 직선의 형태로 구비될 수 있다. 제2슬롯(525)을 형성하는 우측 내측면을 제1지지벽(525a)라 할 수 있고, 좌측 내측면을 제2지지벽(525b)라 할 수 있다. 제2핀(62)은 지지벽에 의해 지지되어 제1링크(510)의 회전을 제한할 수 있는바,제2핀(62) 또는 제2핀(62) 및 제2슬롯(525)을 포함하는 구조를 지지부 또는 회전 제한부라 이름할 수 있다.
제1핀(61)이 제1슬롯(524)의 우측에 위치한 제1연장부(524a)를 형성하는 제1가이드벽(524d)에 의해 지지되는 경우, 제2핀(62)은 제2슬롯(525)의 좌측에 위치한 제2지지벽(525b)에 의해 지지될 수 있다. 이와 반대로 제1핀(61)이 제1슬롯(524)의 좌측에 위치한 제2연장부(524b)를 형성하는 제2가이드벽(524e)에 의해 지지되는 경우, 제2핀(62)은 제2슬롯(525)의 우측에 위치한 제1지지벽(525a)에 의해 지지될 수 있다. 다시 말해, 제1핀(61)과 제2핀(62)은 각각 대향되는 방향에 위치한 슬롯의 내측벽에 의해 지지될 수 있다.
도 8에 도시된 것처럼,제1슬롯(524)은 최저점 또는 최고점을 가진 곡선의 형태로 형성될 수 있다.이와 같은 좌우대칭 곡선 형태 대신에 제1슬롯은 비대칭의 곡선 형태로 형성될 수 있다. 회전 방향에 따라 구부러짐의 정도를 달리하는 것이 필요할 때 이와 같은 비대칭 곡선의 형태를 사용할 수 있다.이하 제1슬롯(524)이 안착부(524c)를 최저점으로 하는 하방으로 오목한 곡선의 형태로 마련되고, 제2슬롯(525)이 상하 방향으로 연장된 직선의 형태로 마련되어 제1슬롯(524)의 하부에 위치되는 실시예에 관하여 설명한다.
제1링크(510)의 제2결합부(512)에는 핀(60)이 삽입될 수 있는 결합홀(513)이 형성될 수 있다. 결합홀(513)은 두 개가 상하 방향으로 서로 이격되어 두 개의 제2결합부(512)에 각각 형성될 수 있다. 두 개의 결합홀(513) 사이의 거리(D3)는 인접하는 제2링크(520)에 형성된 제1슬롯(524)의 최저점과 제2슬롯(525)의 최저점 사이의 거리(D4)와 동일하게 형성될 수 있다.
제1링크(510)에 연결되는 제2링크(520)는 제1링크(510)와 유사한 형태로 마련될 수 있다. 예컨대 제2링크(520)는 제1결합부(521) 및 제2결합부(522)를 포함할 수 있다. 제1결합부(521)는 제2링크(520)의 일측에 돌출되어 형성되고, 제2결합부(522)는 제1결합부(521)의 형성위치와 대향되는 타측에 돌출되어 형성될 수 있다. 제2결합부(522)는 두 개가 돌출되어 서로 마주하도록 형성되어 두 개의 제2결합부(522) 사이의 공간에는 인접하는 링크에 형성된 제1결합부가 삽입될 수 있다.
제1핀(61)은, 제1링크(510)에 형성된 결합홀(513) 중 상부에 위치한 결합홀(513a) 및 제2링크(520)에 형성된 제1슬롯(524)을 관통할 수 있다. 제2핀(62)은, 제1링크(510)에 형성된 결합홀(513) 중 하부에 위치한 결합홀(513b) 및 제2링크(520)에 형성된 제2슬롯(525)을 관통할 수 있다. 핀(61,62)의 일단부에는 결합홀(513)의 크기보다 큰 헤드가 구비되어 핀결합홀(513) 및 제1슬롯(524) 및 제2슬롯(525)으로부터 핀(61,62)의 이탈을 방지할 수 있다.또한, 핀(61,62)의 타단부에 고정부재(미도시)가 결합되어핀결합홀(513), 제1슬롯(524) 및 제2슬롯(525)으로부터 핀(61,62)의 이탈을 방지할 수 있다.
제1링크(510) 또는 제2링크(520)가 피봇되면 제1핀(61)은 제1슬롯(524)을 따라 이동하고, 제2핀(62)은 제2슬롯(525)을 따라 이동할 수 있다. 이하 제1링크(510) 및 제2링크(520)가 연결된 링크 조립체의 피봇에 따른 핀(61,62)의 동작에 관하여 설명한다.
도 9 및 도 10은 도 6에 도시된 링크의 동작에 따른 핀의 위치를 도시한 도면이고, 도 11은 도 5의 I'를 포함하는 보행보조로봇의 멀티 링크 구조를 도시한 도면이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 보행보조로봇(50)의 프레임(51)을 구성하는 링크가 피봇되더라도, 핀(61,62)이 제1슬롯(524) 및 제2슬롯(525)을 따라 이동하여 피봇 전후 링크 조립체의 전체 높이(H1,H2)가 낮아지지 않도록 할 수 있다. 일례로 보행보조로봇(50)의 프레임(51)을 구성하는 링크가 피봇되더라도 피봇 전후 링크 조립체의 전체 높이(H1, H2)가 동일하게 유지될 수 있다.
제1핀(61)은 제1슬롯(524)의 최저점에 위치하고, 제2핀(62)은 제2슬롯(525)의 최저점에 위치되는 초기 상태(도 9 참조)에서, 제1링크(510)가 A 방향으로 피봇되면(도 10 참조), 제1핀(61)은 제1슬롯(524)을 따라 A 방향 측 곡선 방향(S1)으로 슬라이딩할 수 있다. 이 때 제2핀(62)은 제2슬롯(525)을 따라 상방(S2)으로 슬라이딩할 수 있다. 결과적으로제1링크(510)는 A 방향으로 회전하면서 상방으로 상승할 수 있다. 제1핀(61)이 제1슬롯(524)을 따라 상승한높이(l1)는 제2핀(62)이 제2슬롯(525)을 따라 상승한높이(l2)와 같다.
이와 같이제1핀(61)이 곡선 형태의 제1슬롯(524)을 따라 이동하고 제2핀(62)이 제2슬롯(525)을 따라 이동하도록 구성된 경우, 제1링크(510)가 상방으로 이동하기 때문에제1링크(510) 및 제2링크(520)가 결합된 링크 조립체의 전체 길이가 길어질 수 있다. 그러나 링크 조립체의 전체 길이가 길어지면서 피봇되므로 링크 조립체의 전체 높이가 높아지지 않을 수 있다. 예를 들어, 제1링크(510)가 피봇되기 전의 제1링크(510)와 제2링크(520)의 결합체의 높이(H1)는 제1링크(520)가 피봇된 후의 제1링크(510)와 제2링크(520)의 결합체의 높이(H2)와 동일하게 유지되도록 핀(61,62)과 슬롯(524,525)의 형태 및 사이즈를 조절할 수 있다.
제1링크(510)가 피봇되면, 제1핀(61)은 제1슬롯(524)의 내측면, 그리고 제2핀(62)은 제2슬롯(525)의 내측면에 의해 지지될 수 있다. 제1핀(61)이 제1슬롯(524)의 내측면에 의해 지지됨으로써 링크 조립체에 가해지는 수직 방향의 압축력을 견딜 수 있고, 제2핀(62)이 제2슬롯(525)의 내측면에 의해 지지됨으로써 링크 조립체의 추가 회전을 방지할 수 있다.제2핀(62)이 제2슬롯(525)의 내측면에 의해 지지되는 것은, 도 3에 개시된 상부 링크(203)의 웨지(20a)가 하부 링크(204)의 t3에 의해 지지되는 것에 대응되는 것으로 볼 수 있다. 마찬가지로 제1핀(61)이 제1슬롯(524)의 내측면에 의해 지지됨으로써 링크 조립체에 가해지는 수직 방향의 압축력을 견디는 것은, 도 3에 개시된 상부 링크(203)가 하부 링크(204)의 t2에 의해 지지되는 것에 대응되는 것으로 볼 수 있다.
이와 같은 링크 조립체가 다수 개 연결된 멀티 링크 조립체의 경우에도, 도 11에 도시된 것처럼, 멀티 링크가 A 방향으로 구부러지면, 어느 하나의 링크에 구비된 핀이 인접한 다른 링크에 구비된 슬롯을 따라 슬라이딩하여 상측으로 이동할 수 있다. 피봇 전후 멀티 링크 조립체의 전체 길이는 길어지지만,전체 멀티 링크 조립체의 지면으로부터의 높이(H')는변하지 않을 수 있다. 예를 들어, 멀티 링크 조립체의 상단부는 지면과 평행한 직선(L3) 상에서 이동하여 전체 멀티 링크 조립체의 지면으로부터의 높이(H')는 피봇 전후 동일하게 유지될 수 있다.
프레임을 구성하는 링크 조립체의 제1핀이 하부로 오목한 곡선 형태의 제1슬롯의 내측벽에 의해 지지되므로, 사용자가 보행보조로봇을 착용한 상태에서 프레임에 사용자의 하중이 가해지더라도 사용자의 하중이 프레임에 의해 안정적으로 지지될 수 있다. 또한 링크 조립체의 제2핀이 제2슬롯의 내측벽에 의해 지지되므로, 프레임에 압축하중이 가해지더라도 프레임이 좌굴(buckling)되는 것을 방지할 수 있다.
도 12는 도 5의 I''의 제1결합부를 도시한 도면이고, 도 13 및 도 14는 도 12의 링크 조립체의 동작을 도시한 도면이고, 도 15는 도 5의 I''를 포함하는 보행보조로봇의 멀티 링크 구조를 도시한 도면이다.
도 12 내지 도 15를 참조하면, 도 5의 I'' 부분에 위치한 링크 조립체는,도 5의 I' 부분과 링크 조립체의 상하 방향이 반전되어 구비될 수 있다. 제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 일방향으로피봇되면, 제2링크(520')는 일방향으로의피봇운동과 상하 방향으로의 선형운동을 동시에 할 수 있다.
제1링크(510')와 제2링크(520')는 핀(60')에 의해 연결될 수 있다. 핀(60')은 제1핀(61') 및 제2핀(62')을 포함한다. 제2링크(520')에 형성된 제1슬롯(524')에는 제1핀(61')이 삽입되고, 제2슬롯(525')에는 제2핀(62')이 삽입될 수 있다.제1슬롯(524')은 제2슬롯(525')과 이격되어 제2슬롯(525')의 하방에 위치될 수 있다. 제2슬롯(525')은 상하 방향으로 연장된 직선의 형태로 구비될 수 있다. 제2슬롯(525')의 우측 내측면을 제1지지벽(525a')이라 할 수 있고, 제2슬롯(525')의 좌측 내측면을 제2지지벽(525b')이라 할 수 있다.
제1슬롯(524')은 제1방향으로 연장된 직선을 중심으로 안착부(524c')로부터 연장된 연장부(524a', 524b')를 포함한다. 연장부(524a', 524b')는 안착부(524c')의 좌측 또는 우측에서 하방을 향해 경사지게 연장될 수 있다.안착부(524c')의 우측에 위치한 연장부를 제1연장부(524a'), 안착부(524c')의 좌측에 위치한 연장부를 제2연장부(524b')라 하고, 제1연장부(524a')의 내측벽을 제1가이드벽(524d')라 하고, 제2연장부(524b')의 내측벽을 제2가이드벽(524e')라 할 수 있다. 제1슬롯(524')은 안착부(524c')를 최고점으로 하는 곡선의 형태로 마련될 수 있다.
이하, 제1슬롯(524')은 안착부(524c')를 최고점으로 하는 곡선의 형태로 마련되고, 제2슬롯(525')은 상하 방향으로 연장되어 제1슬롯(524')의 상부에 위치되는 실시예에 관하여 설명한다.
제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해일방향으로피봇되면, 제2링크(520')는 슬롯(524',525')에 삽입된 핀(61', 62')에 의해 피봇 동작이 가이드될 수 있다. 제1링크(510')에 고정된 핀(61', 62')은제2링크(520')가 피봇되더라도 고정되어 움직이지 않고, 슬롯(524', 525')은 제2링크(520')와 함께 움직일 수 있다.제2링크(520')가일방향으로의 피봇 운동과 상하 방향으로의 운동을 동시에 할 수 있도록 슬롯(524', 525')은 핀(61', 62')에 의해 가이드될 수 있다.
도 13에 도시된 바와 같이, 제1링크(510')와 제2링크(520')가상하 방향으로 연장되는 경우, 제1핀(61')은 제1슬롯(524')의 최고점인 안착부(524c')에 위치되고, 제2핀(62')은 제2슬롯(525')의 최고점에 위치될 수 있다.
도 14에 도시된 바와 같이, 제2링크(520')가 A'방향으로 피봇되면, 제1슬롯(524')이 A' 방향으로 피봇되면서 상부로 이동하여제1핀(61')은 제1연장부(524a') 측에 위치될 수 있고, 제2슬롯(525')은 상부로 이동하여제2핀(62')은 제2슬롯(525')의 하측 부분에 위치될 수 있다. 제2링크(520')가 A' 방향으로 피봇된 후, 제1핀(61') 및 제2핀(62')은 각각 제1슬롯(524') 및 제2슬롯(525') 내에서 최고점이 아닌 지점에 위치될 수 있다.제2링크(520')는, 제1연장부(524a')의 내측면(524d')이 제1핀(61')에 의해 지지되고, 제2슬롯(525')의 좌측 내측면인 제2지지벽(525b')이 제2핀(62')에 의해 지지됨으로써 피봇된 상태를 유지할 수 있고, 링크 조립체에 압축하중이 가해지더라도 링크 조립체가 좌굴(buckling)되는 것이 방지될 수 있다.
제2링크(520')가 피봇됨에 따라 제1슬롯(524') 및 제2슬롯(525')이 각각 제1핀(61') 및 제2핀(62')에 대해 상부로 이동하므로, 제1링크(510')의 특정 지점 또는 지면으로부터 제2링크(520')의 상단부까지의 길이는 길어질 수 있다. 하지만 제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇하기 때문에 피봇 후 지면으로부터 제2링크(520')의 상단부까지의 길이(H2')는 피봇 전 지면으로부터 제2링크(520')의 상단부까지의 길이(H1')보다 길어지지 않을 수 있다. 예를 들어, 제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇되더라도, 제2링크(520')의 상단부는 하부로 오목한 곡선을 따라 이동하여 링크 조립체의 전체 높이가 높아지거나, 제2링크(520')의 상단부가 바닥면과 평행한 직선을 따라 이동하여 링크 조립체의 전체 높이가 피봇 전후 동일할 수 있다.
도 15에 도시된 바와 같이, 링크 조립체가 복수 개 연결된 멀티 링크 조립체의 경우에도 멀티 링크가 A' 방향으로 구부러지면, 어느 하나의 링크가 하부에 위치한 링크에 장착된 핀에 대해 상측으로 이동할 수 있다. 따라서 피봇 전후 멀티 링크 조립체의 전체 길이는 길어지고, 지면으로부터 전체 멀티 링크 조립체의 높이(H'')는 변하지 않을 수 있다. 예를 들어, 멀티 링크 조립체가 피봇되는 경우, 멀티 링크 조립체의 상단부는 지면과 평행한 직선(L3') 상에서 이동할 수 있다.어느 하나의 링크에 형성된 슬롯의 내측벽은 하부에 슬롯에 삽입된 핀에 의해 지지되므로, 멀티 링크 조립체에 압축하중이 가해지더라도 좌굴되지 않을 수 있다.
도 16 및 도 17는 도 5의 I''에 개시된 링크가 피봇될 때 링크가 이루는 각도와 링크 조립체의길이의 관계를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 16 및 도 17을 참조하면, 제1핀(61') 및 제2핀(62')은 제1링크(510')에 고정되고, 제1슬릿(524') 및 제2슬릿(525')은 제2링크(62')에 형성되었을 때, 제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇되면 제1핀(61'), 제2핀(62')은 고정된 채제1슬릿(524')과 제2슬릿(525')이 움직임으로써 제1슬릿(524') 내에서의 제1핀(61')의 위치 및 제2슬릿(525') 내에서의 제2핀(62')의 위치가 가변될 수 있다.
제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇되기 전, 제1핀(61')은 제1슬롯(524')의 최고점에 위치되고, 제2핀(62')은 제2슬롯(525')의 최고점에 위치된 것으로 가정하면, 제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇됨에 따라, 제1슬롯(524'), 제2슬롯(525')은 제2링크(520')와 함께 움직여 제1핀(61'), 제2핀(62')은 각각 제1슬롯(524'), 제2슬롯(525') 내에서 최고점이 아닌 타지점에 위치될 수 있다. 제1핀(61'), 제2핀(62')은 고정된 상태이므로, 제1핀(61'), 제2핀(62')이 각각 제1슬롯(524'), 제2슬롯(525')의 최고점이 아닌 타지점에 위치되면, 제2링크(520')의 상단부의 높이가 높아져, 제1링크(510')와 제2링크(520')의 전체 길이가 길어지는 효과가 있다.제1링크(510') 및 제2링크(520')의 전체 길이는, 제2핀(62')이 제2슬롯(525') 내에서 이동한 거리만큼 길어질 수 있다.
제1링크(510')와 제2링크(520')를 연결시키는 제2핀(62')의 위치를 R1이라 하면, 제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해피봇되기 전, R1으로부터 제2링크(520')의 상단부까지의 길이를 l0 라 할 수 있다.제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇된 후, R1으로부터 제2링크(520')의 상단부까지의 길이는 l(θ)라 할 수 있다.
제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇되면, 제2링크(520')의 상단부의 높이는 높아질 수 있다. 일례로, 도 16에 도시된 바와 같이, 제2링크(520')가 피봇됨에 따라 제2링크(520')의 상단부는 최저점을 가진 곡선(Clink )을 따라 이동할 수 있다. 피봇 전 제2링크(520')의 상단부의 위치를 Q1이라 하고, 피봇 후 제2링크(520')의 상단부의 위치를 Q2라 하면, Q1 및 Q2는 최저점을 가진 곡선 Clink상에 위치될 수 있다.
이하에서는, 피봇 전후 제2링크(520')의 상단부가 최저점을 가진 곡선(Clink)을 따라 이동하도록, 제1슬롯(524')의 형상을 구현하는 방법에 관하여 설명한다.제1링크(510')와 제2링크(520')가 일직선으로 연장된 상태에서,제2핀(62')과 제2링크(520')의 상단부 간의 거리는 l0이다. 제2링크(520')가 피봇되기 전의 제2핀(62')의 위치인 R1을 중심으로 θ의 각도만큼 피봇된 후, 제2핀(62')의 위치(R1)와 제2링크(520')의 상단부 간의 거리는 l(θ)라 할 수 있다. 이때 R1과 제1링크(510)제2링크(520')의 상단부 간의 거리의 변화량(Δl(θ))은 다음과 같이 정의할 수 있다. Δl(θ)는 피봇 전후 제1링크(510') 및 제2링크(510')가 연결된 링크 조립체의 전체 길이의 변화량을 의미한다.
Δl(θ)=l(θ)-l0
이하, Δl(θ)에 관한 함수가 주어졌을 때 제1슬롯(524')의 슬롯의 형상을 알아내도록 한다.
도 18은 도 5의 보행보조로봇의 I''에 위치한 링크가 회전함에 따라 슬롯 내에서 변화하는 핀의 위치관계를 도시한 도면이다.
제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇되면, 제1핀(61') 및 제2핀(62')은 움직이지 않고 제1슬롯(524') 및 제2슬롯(525')이 제2링크(520')와 함께 움직여 제1슬롯(524'), 제2슬롯(525') 내에서의 제1핀(61'), 제2핀(62')의 위치가 가변되나, 설명의 편의상, 이하에서는 제1슬롯(524'), 제2슬롯(525')을 고정시키고 제1슬롯(524') 및 제2슬롯(525') 내에서 제1핀(61') 및 제2핀(62')이 이동하는 것으로 보고 제1슬롯(524')의 형상을 구현하는 방법에 관하여 설명한다.
도 18을 참조하면, 링크 조립체가 피봇 되기 전 초기상태에서, 제2핀(62')의 위치는 R1, 제1핀(61')의 위치는 P1이라 할 수 있다. 제2링크(520')가 피봇되기 전, 제1핀(61')과 제2핀(62') 사이의 거리는 h라 할 수 있다.
링크 조립체가 소정 각도로 피봇된 후, 제2핀(62')의 위치는 R2, 제1핀(61')의 위치는 P2라 할 수 있다. 피봇 전의 제1핀(61')의 위치(P1)을 원점으로 하는 x-y 좌표가 있다고 가정하면, 피봇 후 제1핀(61')의 위치(P2)는 x-y 좌표에서 p(x,y)라 할 수 있다. 피봇 후, 제2핀(62')이 제2슬롯(525') 내에서 이동한 길이는 피봇 전후 제1링크(510') 및 제2링크(510')의 전체 길이의 변화량인 Δl(θ)와 같다.
x-y 좌표에서 제1핀(61')의 위치인 p(x,y)는 다음과 같은 관계식을 갖는다.
Figure pat00001
상기 두 식에서 θ를 소거하면 다음과 같다.
Figure pat00002
Δl(θ)에 관한 함수가 주어졌을 때, 하기와 같은 식으로 제1슬롯(524')의 형상을 구할 수 있다.
Figure pat00003
제1슬롯(524')이 x-y 좌표에서 상기 식을 만족하도록 형성되고, 제2슬롯(525')이 y축 방향으로 길게 연장되도록 형성될 수 있다.제1슬롯(524') 및 제2슬롯(525')이 제2링크(520')에 상기와 같이 형성되었을 때, 제2링크(520')가 제1링크(510')에 대해 피봇되면,제1링크(510') 및 제2링크(520')의 전체 길이가 길어져 제2링크(520')의 상단부(Q1, Q2)는 하부로 오목한 곡선인Clink를 따라 이동할 수 있다.
일례로, Clink 가 지면과 수평인 직선이면,Δl(θ)는 다음과 같다.
Figure pat00004
Δl(θ)을 y에 관한 식에 대입하면 하기와 같다.
Figure pat00005
위 식에서 가변되는 변수 h, x, l0에 따른 y 값을 구할 수 있다.
상기 식을 만족하도록 제1슬롯(524')을 형성하면, 피봇 전후 링크 조립체의 높이가 가변되지않도록 제2링크(520')의 상단부가 지면과 수평인 직선을 따라 움직일 수 있다.도19는 도 5의 보행보조로봇의 I''에 위치한복수의 링크의 회전 각도를 도시한 도면이다.
도19를 참조하면, 보행보조로봇(50)에 구비된 프레임(51)은 n개의 링크에 의해 연결되고, n개의 링크는 피봇가능하게 연결될 수 있다. 프레임(51)은 상기 제1링크(510') 및 상기 제1링크(510')의 상부에 위치한 제2링크(520')의링크 조립체가 연속적으로 연결된 구조일 수 있다. 어느 하나의 링크는 인접하여 하부에 연결된 다른 하나의 링크에 대해 θ만큼 회전하도록 피봇될 수 있다. 피봇 전후 프레임(51)의 높이는 동일하게 유지되어 프레임(51)의 특정 위치가 지면으로부터 평행한 직선(Cframe) 상에서 움직인다고 가정하면 다음과 같은 관계식을 얻을 수 있다.
Figure pat00006
이때, Δl(θ)는 다음과 같다.
Figure pat00007
Δl(θ)을 y에 관한 식에 대입하면 하기와 같다.
Figure pat00008
프레임(51)이 복수의 링크가 연결되어 구성된 경우,위 관계식에 의해 가변되는 변수 h, x, l0에 따른 y 값을 구할 수 있다.
상기 식을 만족하도록 제1슬롯을 형성하면, 피봇 전후 프레임(51)의 높이는 동일하게 유지될 수 있고, 프레임(51)의 특정 위치는지면으로부터 평행한 직선(Cframe) 상에서 움직일 수 있다
이로써, x-y 좌표에서 제1슬롯 관계식이 마련될 수 있고, 제1핀의 위치에 대응되도록 제1슬롯이 형성될 수 있다. 이와 같은 관계식에 의해 프레임을 구성하는 복수의 링크에 형성되는 곡선 형태의 제1슬롯의 형상이 결정될 수 있다.
이상 설명한 것과 같이, 보행보조로봇의 프레임이 복수의 링크가 피봇가능하게 연결되어 형성되어 프레임이 신체의 굴곡 변화에 대응하여 구부러짐으로써, 프레임이 신체에 밀착될 수 있고 보행보조로봇의 착용감이 향상될 수 있다.
프레임을 구성하는 링크는 피봇 전후 링크의 전체 길이가 가변될 수 있도록 마련되어, 피봇 전후 프레임의 특정 지점의 높이가 동일하게 유지될 수 있도록 할 수 있다. 복수의 링크를 연결하는 핀이 곡선형의 슬롯 및 상하 방향의 슬롯에 삽입되어 슬라이딩되도록 구성함으로써, 프레임이 구부러지면 링크는 피봇 운동과 링크가 연결된 길이 방향의 운동을 동시에 하여 프레임의 전체 길이가 연장될 수 있다. 이로써 프레임의 단부는 지면에 수평한 직선을 따라 움직일 수 있다. 프레임이 구부러지더라도 프레임의 높이가 가변되지 않으므로 보행보조로봇을 착용한 사용자는 편안하게 보행할 수 있다.
곡선 형상의 제1슬롯의 내측면에 의해 제1핀이 지지됨으로써 사용자의 하중이 안정적으로 지지될 수 있고, 상하 방향으로 연장된 제2슬롯의 내측면에 의해 제2핀이 지지됨으로써 프레임에 압축하중이 가해지더라도 프레임이 좌굴(buckling)되는 것을 방지할 수 있다.
이와 같은 구성에 의해 보행보조로봇이 신체에 밀착되도록 구비됨으로써 의복 안에도 착용할 수 있도록 슬림화가 가능해질 수 있고, 더불어 보행보조로봇의 외관에 의한 거부감도 해소될 수 있다.
1,50: 보행보조로봇 2,51: 제1프레임
3,52: 제2프레임 4, 53: 허리고정장치
5, 54: 둔부 관절 6, 55: 무릎 관절
7, 56: 발목 관절 8, 57: 발 구조물
60: 제1핀 61: 제2핀
510: 제1링크 520: 제2링크
511, 521:슬롯부 512, 522: 결합부
524: 제1슬롯 525: 제2슬롯

Claims (27)

  1. 피봇부와 지지부를 가지는 제1링크 및
    상기 제1링크에 연결되어 연장되는 제2링크로서, 상기 피봇부에 대응하도록 마련되어 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상대적인 회전운동과 상대적인 선형운동을 하도록 상기 피봇부가 위치되는 제1가이드와, 상기 제1링크의 지지부에 대응하도록 마련되고 상기 제1링크가 상기 제2링크에 의해 지지되도록 상기 지지부의 회전을 제한하는 제2가이드를 가지는 제2링크를 포함하는 링크 조립체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1가이드는, 상기 제1링크와 상기 제2링크가상대적으로 회전된 상태에서 상기 피봇부를 지지하는 제1가이드벽을 포함하는 링크 조립체.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2가이드는, 상기 선형운동 방향을 따라 연장되고 상기 제1링크의 회전시 상기 지지부를 지지하는 제2가이드벽을 포함하는 링크 조립체.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1가이드는, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상기 선형운동 방향으로 정렬되면 상기 피봇부가 위치되는 안착부 및 상기 안착부로부터 경사지게 연장되는 연장부를 포함하는 링크 조립체.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 연장부는, 상기 선형운동 방향으로 연장되는 직선을 중심으로 상기 안착부의 일측에 위치되는 제1연장부 및 상기 안착부의 타측에 위치되는 제2연장부를 포함하는 링크 조립체.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1연장부와 상기 제2연장부는, 상기 안착부를 지나고 상기 선형운동 방향으로 연장되는 직선을 중심으로 대칭인 형태로 마련되는 링크 조립체.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1가이드는 최저점 또는 최고점을 갖는 곡선 형태로 마련되는 링크 조립체.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제2가이드는, 상기 제1가이드로부터 상기 선형운동 방향으로 이격되어 배치되는 링크 조립체.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제2가이드는 상기 선형운동방향으로 연장되어 상기 지지부가 상기 선형운동방향으로 이동하는 것을 안내하는 링크 조립체.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 피봇부는 제1핀을 포함하고, 상기 지지부는 상기 선형운동 방향으로 상기 제1핀으로부터 이격되어 배치되는 제2핀을 포함하는 링크 조립체.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제2링크에는, 상기 제1가이드 및 상기 제2가이드가 형성되는 제1결합부가 구비되는 링크 조립체.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1링크에는 간격을 두고 서로 마주하도록 배치되는 두 개의 제2결합부가 마련되고, 상기 두 개의 제2결합부 사이에 상기 제1결합부가 삽입되는 링크 조립체.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 피봇부 및 상기 지지부는 상기 제2결합부에 구비되어 상기 제1결합부를 관통하는 링크 조립체.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 제1링크와 상기 제2링크는 복수 개가 마련되고, 상기 복수의 제1링크와 상기 복수의 제2링크가 교번하여 연결되는 링크 조립체.
  15. 사용자의 다리를 따라 연장되고, 제1핀 및 상기 제1핀으로부터 이격된 제2핀을 포함하는 제1링크 및
    상기 제1링크에 연결되어 연장되고, 상기 제1핀이 결합되는 제1슬롯 및 상기 제2핀이 결합되는 제2슬롯이 형성되는 제2링크를 포함하고,
    상기 제1링크와 상기 제2링크가상대적으로 회전하고 상대적으로 선형이동하도록 상기 제1슬롯과 상기 제2슬롯은 각각 상기 제1핀과 상기 제2핀에 의해구속되어 움직이는 링크 조립체.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 제1슬롯과 상기 제2슬롯은 다른 형태로 마련되는 링크 조립체.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1슬롯은 곡선 형태로 마련되고, 상기 제2슬롯은 직선 형태로 마련되는 링크 조립체.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 제1슬롯은 상기 제2슬롯의 직선 방향을 가로지르는 방향으로 연장된 곡선인 링크 조립체.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 제1슬롯은 대칭인 곡선 형태로 마련되는 링크 조립체.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 제1슬롯은 최저점 또는 최고점을 갖는 곡선 형태로 마련되는 링크 조립체.
  21. 제15항에 있어서,
    상기 제1링크와 상기 제2링크가 상대적인 회전운동 및 상대적인 선형 운동을 동시에 하고, 상기 제1링크가 회전운동 및 선형운동을 하기 전후의 상기 제1링크의 단부와 상기 제2링크의 단부 간의 높이는 동일한 링크 조립체.
  22. 사용자의 신체에 장착되어 사용자의 보행을 보조하는 보행보조로봇으로서,
    상기 보행보조로봇은, 사용자의 대퇴부에 장착되는 제1프레임
    사용자의 종아리에 장착되는 제2프레임 및
    상기 제1프레임 및 상기 제2프레임을 피봇가능하게 연결하는 무릎 관절을 포함하고,
    상기 제1프레임 또는 상기 제2프레임 중 적어도 하나는 복수의 링크가 연결되어 사용자의 신체에 밀착되도록 구비되고,
    상기 복수의 링크는, 사용자의 다리를 따라 이격된 제1핀 및 제2핀을 구비하는 제1링크 및
    상기 제1링크와 연결된 제2링크로서, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상대적인 회전운동 및 상대적인선형운동을 하도록 상기 제2핀은 상기 제1핀이위치되는 제1슬롯 및 상기 제2핀이 위치되고 상기 제1슬롯이 지지되도록 상기 제2핀의 회전을 간섭하는 제2슬롯을 가지는 제2링크를 포함하는 보행보조로봇.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 제1슬롯은, 상기 제1링크와 상기 제2링크가 상하 방향으로 정렬되면 상기 제1핀이 안착되는 안착부 및 상기 안착부로부터 상하 방향을 따라 경사지게 연장되는 연장부를 포함하는 보행보조로봇.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 연장부는 상기 안착부의 좌측 또는 우측에 위치되는 보행보조로봇.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 제2슬롯은 상하 방향으로 연장되고, 상기 제1핀이 상기 안착부의 우측에 위치한 연장부의 내측벽에 의해 지지되면 상기 제2핀은 상기 제2슬롯의 좌측 지지벽에 의해 지지되고, 상기 제1핀이 상기 안착부의 좌측에 위치한 연장부의 내측벽에 의해 지지되면 상기 제2핀은 상기 제2슬롯 우측 지지벽에 의해 지지되는 보행보조로봇.
  26. 제22항에 있어서,
    상기 프레임은 사용자의 신체의 굴곡에 대응되어 유연하게 구부러짐에 따라 상기 제1핀 및 상기 제2핀이 상기 제1슬롯 및 상기 제2슬롯 내에서이동함으로써 상기 프레임의 전체 길이는 가변되고, 지면으로부터 상기 프레임의 특정 지점의 높이는 변하지 않게유지되는 보행보조로봇.
  27. 사용자 다리의 굴곡에 따라 장착되도록 피봇 가능하고 상대적으로 선형 운동이 가능하도록 연결된 복수의 링크를 포함하는 프레임.
KR1020140037080A 2014-03-28 2014-03-28 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇 KR102208808B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140037080A KR102208808B1 (ko) 2014-03-28 2014-03-28 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇
US14/599,804 US10070982B2 (en) 2014-03-28 2015-01-19 Link assembly, frame, and walking assistance robot
JP2015015298A JP6373768B2 (ja) 2014-03-28 2015-01-29 リンク組立体
EP15157640.2A EP2923686B1 (en) 2014-03-28 2015-03-04 Link assembly, frame, and walking assistance robot having the same
CN201510142043.8A CN104948663B (zh) 2014-03-28 2015-03-27 链接件总成

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140037080A KR102208808B1 (ko) 2014-03-28 2014-03-28 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150112591A true KR20150112591A (ko) 2015-10-07
KR102208808B1 KR102208808B1 (ko) 2021-01-28

Family

ID=52633117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140037080A KR102208808B1 (ko) 2014-03-28 2014-03-28 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10070982B2 (ko)
EP (1) EP2923686B1 (ko)
JP (1) JP6373768B2 (ko)
KR (1) KR102208808B1 (ko)
CN (1) CN104948663B (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180004975A (ko) 2016-07-05 2018-01-15 한국과학기술연구원 두 개의 벨트를 구비하는 동력 전달 장치
WO2020085611A1 (ko) * 2018-10-26 2020-04-30 중앙대학교 산학협력단 레이어 재밍 구동장치
KR20210148495A (ko) * 2020-05-28 2021-12-08 중앙대학교 산학협력단 전기 정지 마찰력을 이용한 가변 강성 메커니즘

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6756735B2 (ja) 2015-04-23 2020-09-16 オステオイド サグリク テクノロジレリ アー．エス． 適応３次元装具、およびそれらの製作および使用の方法
CN106690490B (zh) * 2015-11-16 2018-04-03 璟茂实业股份有限公司 关节护具的辅助弹性装置
DE102016203780A1 (de) * 2016-03-08 2017-09-14 Bauerfeind Ag Flexibles Stützelement für eine Orthese
WO2017208872A1 (ja) * 2016-05-31 2017-12-07 ライフロボティクス株式会社 直動伸縮機構
FR3054434B1 (fr) 2016-07-28 2021-09-10 Safran Electronics & Defense Structure d'exosquelette pour l'assistance a l'effort d'un utilisateur
KR102556937B1 (ko) 2016-12-08 2023-07-18 삼성전자주식회사 잠금 장치 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
US10952887B2 (en) 2017-02-13 2021-03-23 Ossur Iceland Ehf Orthopedic device, method, and system for making an orthopedic device
US20200214869A1 (en) * 2017-06-13 2020-07-09 President And Fellows Of Harvard College Soft braces to prevent injury to a joint or body segment
KR101937275B1 (ko) * 2017-06-29 2019-01-11 한국생산기술연구원 웨어러블 로봇을 위한 링크 구조체
EP3536297A1 (en) * 2018-02-23 2019-09-11 LG Electronics Inc. Wearable assistive device that efficiently delivers assistive force
CN108705557B (zh) * 2018-06-04 2021-09-07 刘超 一种微型机器人关节
KR20200050001A (ko) * 2018-10-30 2020-05-11 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
KR20210053389A (ko) * 2019-11-01 2021-05-12 삼성전자주식회사 허벅지 형상에 기초하여 변형 가능한 보행 보조 장치
KR102488303B1 (ko) 2020-10-26 2023-01-16 한국생산기술연구원 착용형 근력보조 장치
CN113101150B (zh) * 2021-04-09 2022-05-17 河北工业大学 一种考虑个体差异的柔性传动助行康复外骨骼系统
CN114406993B (zh) * 2022-03-31 2022-07-12 北京动思创新科技有限公司 链式伸缩髋关节外骨骼

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007275482A (ja) * 2006-04-12 2007-10-25 Suncall Engineering Kk 膝関節補助装置
KR101005830B1 (ko) * 2008-11-24 2011-01-05 한국과학기술원 세장형 다관절장치 및 이를 구성하는 중첩링크

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3446091A (en) 1967-08-22 1969-05-27 Ford Motor Co Suspended accelerator pedal assembly
US4269026A (en) * 1979-08-23 1981-05-26 Timex Corporation Connector pin for link bracelets
US4649906A (en) 1984-06-15 1987-03-17 Spademan Richard George Cuff device
JP2672857B2 (ja) 1989-04-13 1997-11-05 三菱電機株式会社 カセットローディング装置
ATE233583T1 (de) 1996-04-15 2003-03-15 Giancarlo Pellis Anpassbare gelenkverbindung mit einem drehradius für gymnastikgeräte und knieschienen
JP2005321066A (ja) 2004-05-11 2005-11-17 Koyo Seiko Co Ltd 動力伝達チェーン及びそれを用いた動力伝達装置
AT501967A1 (de) 2005-05-06 2006-12-15 Atomic Austria Gmbh Bindungseinrichtung zur schwenkbeweglichen verbindung eines sportschuhs mit einem brettartigen gleitgerät
US20110098618A1 (en) 2007-05-03 2011-04-28 Darren Fleming Cable Knee Brace System
JP4872821B2 (ja) 2007-06-20 2012-02-08 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
WO2011058641A1 (ja) 2009-11-13 2011-05-19 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装置
US8603016B2 (en) 2010-01-11 2013-12-10 Honda Motor Co., Ltd. Walking assistance device
JP2011143211A (ja) 2010-01-12 2011-07-28 Gigo Inc リンク機構、歩行補助装置
KR20130010609A (ko) 2011-07-19 2013-01-29 한국생산기술연구원 보행 보조 로봇 및 보행 보조 로봇의 제어 방법
KR101290174B1 (ko) 2011-10-26 2013-07-30 한양대학교 에리카산학협력단 근력 지원용 착용형 로봇
EP2614807B1 (en) 2012-01-11 2018-06-06 Syneron Medical Ltd. Large area body shaping applicator
EP2866747B1 (en) 2012-06-28 2017-02-22 Össur HF Adjustable prosthetic limb system
KR102152640B1 (ko) 2014-01-24 2020-09-09 삼성전자주식회사 홀더 및 이를 포함하는 보행보조로봇

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007275482A (ja) * 2006-04-12 2007-10-25 Suncall Engineering Kk 膝関節補助装置
KR101005830B1 (ko) * 2008-11-24 2011-01-05 한국과학기술원 세장형 다관절장치 및 이를 구성하는 중첩링크

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180004975A (ko) 2016-07-05 2018-01-15 한국과학기술연구원 두 개의 벨트를 구비하는 동력 전달 장치
US10441492B2 (en) 2016-07-05 2019-10-15 Korea Institute Of Science And Technology Power transmission apparatus having two belts
WO2020085611A1 (ko) * 2018-10-26 2020-04-30 중앙대학교 산학협력단 레이어 재밍 구동장치
KR20200047121A (ko) * 2018-10-26 2020-05-07 중앙대학교 산학협력단 레이어 재밍 구동장치
KR20210148495A (ko) * 2020-05-28 2021-12-08 중앙대학교 산학협력단 전기 정지 마찰력을 이용한 가변 강성 메커니즘

Also Published As

Publication number Publication date
US10070982B2 (en) 2018-09-11
EP2923686B1 (en) 2021-08-25
EP2923686A3 (en) 2016-01-27
CN104948663A (zh) 2015-09-30
US20150272764A1 (en) 2015-10-01
CN104948663B (zh) 2020-01-21
JP6373768B2 (ja) 2018-08-15
KR102208808B1 (ko) 2021-01-28
JP2015190623A (ja) 2015-11-02
EP2923686A2 (en) 2015-09-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20150112591A (ko) 링크 조립체, 프레임 및 이를 포함하는 보행보조로봇
KR102158131B1 (ko) 보행보조장치
KR102517242B1 (ko) 반복적이며 오래도록 스쿼트하는 동안 피로를 감소시키는 외골격 다리
US10792209B2 (en) Wearable assistive device that efficiently delivers assistive force
US20200229960A1 (en) Adjustment system
JP5943470B2 (ja) 片脚式歩行支援機
US20090017990A1 (en) Exercise assisting apparatus
US20190282429A1 (en) Posture restoring assembly for wearable assistive device
JP7080225B2 (ja) 腕持ち上げ支持装置
KR20150112592A (ko) 관절 어셈블리 및 이를 포함하는 보행보조로봇
EP3998054A1 (en) Waist assistance device
US20080051686A1 (en) Walk supporting device
EP3545917B1 (en) Device for assisting human body bending/stretching using elastic body
US20090281636A1 (en) Walking assist device
JP2021186912A (ja) アシスト装置
CN113829333B (zh) 一种增加辅助支撑装置的可穿戴外骨骼座椅
US11660493B2 (en) Foot harness for lower body cable machine exercises
CN115916472A (zh) 用于移动机器人的适配和悬挂系统和方法
CN112775932A (zh) 脚踝辅助外骨骼设备
KR101497672B1 (ko) 로봇 슈트용 다 자유도 링타입 하지 지지구조
CA3132131A1 (en) Wearable assistive device
JP6713124B1 (ja) 短下肢装具の後方支柱および短下肢装具
JP4979139B2 (ja) 腰部負担軽減用具
KR20190055798A (ko) 사용자에게 힘 보조를 제공하는 외골격 구조물
KR101975220B1 (ko) 운동 및 재활치료를 위한 보조장치

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right