JP7080225B2 - 腕持ち上げ支持装置 - Google Patents
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Description
この引張り点は、使用中、ユーザの鎖骨より上方のレベルに提供される。方向変更(redirecting)手段は、使用中、ユーザの腕/肩関節の上方に、実質的に垂直に位置付けられる。
こうして、腕を、肩の主要な(major)球関節(socket/ball joint)の上のレベルまで持ち上げることができる。これによりまた、肩甲骨を、自然な方法で動かすことができる。好適には、引張り点は、胴(torso)支持部の頸部に隣接して提供される。最も好適には、引張り点は、硬質な頸(stiff neck)部に提供される。こうして、引張り点は、持ち上げられるべき腕に向かって引っ張られず、正しい位置に留まる。
本発明のある実施形態によれば、引張り力は、人工腱に沿って配置されるまたは人工腱に備えられる引張り手段により、人工腱に印加される。好適には、腕持ち上げ支持装置は、ユーザの上腕の水平面上の運動を制限しないよう配置される。
好適には、上記のセンサのいずれも、ユーザの皮膚に直接接触しないよう構成される。上記センサのそれぞれは、腕持ち上げ支持装置自体の主要構造に固定して取り付けられる。
ワイヤが、肘関節の内側に沿って提供されてよく、人工腱の摺動可能な取り付けは、ワイヤ周囲のループ取り付け(loop attachment)である。
肩部分12は、図1および図2に示されるように、肩部を上方に折り曲げることを容易化する折り曲げ線を有する肩部分12の部分であってよく、または、図5に示されるように、分離しているが接続されている部分であってよい。腕取り付け手段6は、腕持ち上げ支持装置が使用中に、ユーザの腕に位置付けられ、これにより人工腱4は、ユーザの腕に取り付けられる。腕取り付け手段6のいずれかの側部に取り付けられ、または平面でのユーザの腕の側方運動をする側部に取り付けられる、2以上の人工腱があってよい。
摺動可能性は、好適には、使用中、ユーザの腕の肘関節に隣接して提供されてよい。少なくとも、摺動可能性は、肘関節の内側に提供される。例えば、図3に示すように、ワイヤ7が、肘関節の左右に、好適にはその内側に走行してよい。例えば、人工腱4は、ワイヤ7に、ループ8によって接続されてよい。この種の解決手段はまた、図1および図2に示されている。
これを達成するため、好適には、引張り力の制御は、動いている人工腱4上に作用するという意味で、動的に実行される。すなわち、人工腱4は、ユーザの腕が上げられまたは下げられることの結果として短縮または伸長するため、所望の引張り力は、短縮または伸長された人工腱4に、例えば、人工腱4が問題となるロール上にロールオンまたはロールからロールオフされる間、上記のロールを回転させることにより、印加される。
こうした検出のとき、好適には、好適にはユーザの筋力により補助されていない腕の重さが、センサに与えられる(imparted)。同時に、現在の実際の腱4の力が読み出され、多数の異なる既知のユーザ姿勢に対して計測された実際の腱4の力を備える結果として得られるデータベースが使用されて、制御システム20が動作する間、使用のための、上記の姿勢に依存する所望の腱の力の関数を算出する。
ある実施形態において、制御システム20は、印加される引張り力を、上記で説明したものに対応する方法で制御するよう構成され、これにより、僅かに(辛うじて)(barely)または正確に、要求された補助をユーザに提供し、ユーザに一連の予め決められた姿勢のそれぞれを維持させ、一方、検出された対応する姿勢および実際の腱の力を記録する。
これにより、腕が完全に真っ直ぐである場合、腕取り付け手段6がユーザの肩に向かって直接内側に引っ張られ、これにより腕取り付け手段6が本来の場所から外れる(out of place)ことが回避される。そのため、本実施形態は、引張り点5および腱方向変更手段11が、引張り力が球肩関節(ball-and-socket shoulder joint)の比較的近傍にある線に沿って印加されるよう、そして好適には腱4が、ユーザの上腕に実質的に並行に走行するよう、位置付けられる場合に、最も好適である。好適には、約5度、またはさらに小さい屈曲角度により、印加すべき通常のフィードバック制御ループがもたらされる。
替わりに、センサは、主要な支持装置部分6、12等に配置されることができる。特に、好適には、センサ23、26は、ユーザ等からの神経系信号を読み出すよう構成されるのではなく、空間におけるこれらの方向、および支持装置の他の部分に対するそれらの方向に基づいて、純粋に機械的な姿勢および角度データを読み出すよう構成される。
Claims (9)
- 腕持ち上げ支持装置であって、
胴支持部と、
前記胴支持部に提供される引張り点から少なくとも走行する、腕の垂直持ち上げのための少なくとも1つの人工腱と、ここで、前記少なくとも1つの人工腱は、前記腕持ち上げ支持装置が使用中、前記ユーザの肩の上にあり、前記少なくとも1つの人工腱をユーザの腕に取り付けるための腕取り付け手段に接続され、ここで、
前記人工腱に沿って配置されるまたは前記人工腱中に備えられる引張り手段により、前記人工腱に対して、引張り力が印加され、
前記引張り点は、使用中、前記ユーザの前記鎖骨の上方のレベルに提供され、
方向変更手段が、使用中、前記ユーザの主要な球関節(肩甲上腕関節)の上方において垂直に提供され、
前記引張り手段は、前記引張り力を、前記胴支持部の硬質な頸部に配置される前記引張り点において印加するよう構成され、これにより、前記腕持ち上げ支持装置が使用中、ユーザの肩甲骨が自然な方法で動くことを可能にする、
ことを特徴とする腕持ち上げ支持装置。 - 前記胴支持部は、ユーザが側方運動をしている際に、前記人工腱がその軸を横方向に摺動できるよう、滑らかな上側部を有する少なくとも1つの肩部分を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の腕持ち上げ支持装置。 - 前記少なくとも1つの人工腱に、フィードバックループで、所望の引張り力を印加するよう構成される制御手段を有する制御システムをさらに備え、
その引張り力は、前記制御システム内に備えられる少なくとも1つの姿勢センサを使用して計測されるユーザの姿勢に依存する、
ことを特徴とする請求項1に記載の腕持ち上げ支持装置。 - 前記姿勢センサは、前記ユーザの胴および/または上腕の姿勢を計測するよう構成される、
ことを特徴とする請求項3に記載の腕持ち上げ支持装置。 - 前記制御システムは、前記少なくとも1つの人工腱中の現在の実際の引張り力を検出するよう構成され、
フィードバック制御ループが、前記検出された現在の実際の力に基づいて、前記所望の引張り力を達成するよう構成される、
ことを特徴とする請求項3に記載の腕持ち上げ支持装置。 - 前記制御システムは、力調整器を備え、前記力調整器は、検出された前記現在の実際の力に基づいて、前記力調整器中の内部フィードバックループにおける前記所望の引張り力を達成するよう構成される、
ことを特徴とする請求項5に記載の腕持ち上げ支持装置。 - 前記制御システムは、さらに、所与の検出された現在の実際のゼロでない力について、前記所望の引張り力が強くなるほど、前記姿勢センサにより読み出されるものとして、前記ユーザの上腕の長軸が水平に近づくよう構成される、
ことを特徴とする請求項3に記載の腕持ち上げ支持装置。 - 前記少なくとも1つの人工腱は、前記点の間で、前記制御システムの力仲介部分のみである、
ことを特徴とする請求項3に記載の腕持ち上げ支持装置。 - 前記制御システムはさらに、肘角度センサを備え、
前記制御システムは、前記肘角度センサが曲がっていない肘を現在検出している場合、前記人工腱にいかなる力をも印加しないよう構成される、
ことを特徴とする請求項3に記載の腕持ち上げ支持装置。
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