JP6370726B2 - グリッパー装置および袋詰め包装機 - Google Patents

Description

本発明は、袋詰め包装機に用いられ内容物を充填される袋を保持するグリッパー装置、並びに、このグリッパー装置を有する袋詰め包装機に関する。

例えば特許文献１に開示されているように、環状の経路に沿って移動するグリッパー装置を有した袋詰め包装機が公知である。この袋詰め包装機では、環状の経路に沿った各位置において、グリッパー装置への給袋、袋の開口、内容物の袋への充填、袋のシール等の工程が実施される。特許文献１では、回転テーブルの周縁に複数のグリッパー装置が設けられ、異なる位置において異なる工程が並行して進行する。また、各グリッパー装置は、二対のグリッパーを有しており、各工程が二つの袋に対して同時に実施される。

特許文献２に開示された袋詰め包装機では、各グリッパー装置が、環状経路に沿って並ぶ三つのグリッパーを有している。中央のグリッパーは、右側のグリッパーとの間で右側の袋を保持し、左側のグリッパーとの間で左側の袋を保持する。中央グリッパーは、メインアーム２２と、メインアームの先端に設けられた先端部品２１と、を有している。先端部品は、環状の経路に直交する方向へメインアームに対して相対移動可能である。メインアーム２２と先端部品２１との間で、右側の袋の左側縁と左側の袋の右側縁とを同時に挟持する。

特許文献２の袋詰め包装機によれば、グリッパー装置の配置に要するスペースを小型化することができ、結果として、袋詰め包装機の小型化を実現することができる。或いは、同一のスペースにより多くのグリッパー装置を配置することができ、これにより、袋詰め包装機の処理能力を改善することや、工程数を増大することができる。

とりわけ特許文献１及び特許文献２に開示された袋詰め包装機では、回転テーブルの周縁に、グリッパー装置が配列されている。このような袋詰め包装機では、グリッパー装置の配置スペースを小型化することにより、回転テーブルの小径化を実現することができる。グリッパー装置の移動速度は、回転テーブルの角速度が同一の場合、径に比例する。したがって、回転テーブルを小径化することができれば、グリッパー装置に保持された袋に働く遠心力を小さくすることができる。これにより、グリッパー装置に保持されて搬送される袋の揺れを効果的に抑制して、高効率で安定して袋詰めを行うことができる。

特開２０００−２７２６０７号公報 韓国公開公報１０−２００４−２７７３５

ところで、袋の両側縁部を挟持するグリッパー装置に対し、袋は、通常、グリッパー装置の正面から供給される。特許文献１に開示された例において、各グリッパーは、固定挟持部材と、固定挟持部材に対して揺動可能な可動挟持部材と、を有している。可動挟持部材は、揺動して固定挟持部材から離間することによって、可動挟持部材を正面方向に露出させることができる。したがって、特許文献１の袋詰め包装機では、可動挟持部材に接触することなく、グリッパーの固定挟持部材に対面する位置へ袋を搬送することが可能となる。袋が供給された後、可動挟持部材が揺動して固定挟持部材に接近することにより、可動挟持部材と固定挟持部材との間で供給された袋を挟持することができる。

一方、特許文献２に開示された袋詰め包装機では、先端部品２１がメインアーム２２から離間した状態にて、袋が供給される。このとき、メインアーム２２の先端面との間で袋を挟持する先端部品２１は、メインアーム２２の先端面と正面から重なるよう位置している。すなわち、先端部品２１は、固定挟持部材として機能するメインアーム２２の先端面に対面する位置へ供給される袋の供給経路内に位置している。したがって、グリッパー装置に供給される袋は、その縁部を先端部品２１に擦らせて、メインアーム２２の先端面に対面する位置へ搬送される。特許文献２では、先端部品２１が先細りする形状に形成されている。

しかしながら、先細りする先端部品２１を用いたとしても、袋と先端部品２１との摩擦をわずかに低減し得るに過ぎず、袋が損傷することや、グリッパー装置が正しい姿勢で袋を保持できないことが生じる。グリッパー装置が、正しい姿勢で袋を保持できていない場合には、袋に皺が生じる、袋に所定量の内容物を充填することができない、内容物を充填した袋を十分に密閉できない、といった不具合が生じる。とりわけ、損傷した袋や、不適切な姿勢で保持された袋に対してその後工程を実施することは好ましくなく、この点から、給袋工程の不具合は袋詰め包装機において重大な問題となる。

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、供給される袋を安定して受け取ることができる簡易な構成のグリッパー装置を提供することを目的とする。

本発明によるグリッパー装置は、
袋詰め包装機において内容物を充填される袋を保持するグリッパー装置であって、
一方向に配列された第１グリッパー及び第２グリッパーと、
前記一方向において前記第１グリッパー及び前記第２グリッパーの間に配置され、且つ、前記第１グリッパーとともに第１の袋を保持し前記第２グリッパーとともに第２袋を保持する中央グリッパーと、を備え、
前記中央グリッパーは、第１挟持部材と、前記一方向と非平行な軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動可能かつ前記軸線を中心として前記第１挟持部材に対して回転可能な第２挟持部材と、を有し、
前記第２挟持部材は、前記軸線に沿って前記第１挟持部材から離間した解放位置と、前記軸線に沿って前記第１挟持部材に接近し前記第１挟持部材との間で前記第１の袋および前記第２の袋を挟持する挟持位置と、の間を移動可能であり、
前記軸線を中心とした前記第２挟持部材の回転により、前記第２挟持部材の前記一方向に沿った幅は、前記挟持位置よりも前記解放位置において狭い。

本発明によるグリッパー装置において、前記第２挟持部材は、前記挟持位置と前記解放位置との間を前記第１挟持部材に対して相対移動する際の少なくとも一部の期間、前記軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動するとともに前記軸線を中心として回転するようにしてもよい。

本発明によるグリッパー装置において、前記第２挟持部材は、前記挟持位置から前記第１挟持部材に対する相対移動を開始する際、及び、前記第１挟持部材に対して相対移動して前記挟持位置へ到達する際、前記軸線を中心とした回転を停止して前記軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動するようにしてもよい。

本発明によるグリッパー装置において、
前記中央グリッパーは、前記第１挟持部材を先端に保持する中央グリッパーアームと、前記第２挟持部材を先端に保持する軸部材と、をさらに有し、
前記軸部材は、前記軸線に沿って前記中央グリッパーアームに対して相対移動可能かつ前記軸線を中心として前記中央グリッパーアームに対して回転可能に、前記中央グリッパーアームに保持され、
前記中央グリッパーアーム及び前記軸部材の一方に、少なくとも一部分において前記軸線に対して傾斜して延びるガイド溝が形成され、
前記中央グリッパーアーム及び前記軸部材の他方に、少なくとも一部分が前記ガイド溝内に位置する係合軸部が設けられていてもよい。

本発明によるグリッパー装置において、前記軸部材は、前記第１挟持部材を貫通して前記中央グリッパーアーム内に延び、前記ガイド溝は、前記軸部材を貫通して当該軸部材に形成され、前記係合軸部は、前記軸部材を貫通し、その両端において前記中央グリッパーアームに接続していてもよい。

本発明によるグリッパー装置において、前記ガイド溝は、その長手方向に沿った一方の端部において前記軸線と平行に延びるようにしてもよい。

本発明によるグリッパー装置において、前記第２挟持部材は、前記軸線と平行な方向からの観察において、長方形形状となっていてもよい。

本発明によるグリッパー装置において、前記第２挟持部材は、前記解放位置と前記挟持位置との間で、前記第１挟持部材に対して９０°回転するようにしてもよい。

本発明による別のグリッパー装置は、
袋詰め包装機において内容物を充填される袋を保持するグリッパー装置であって、
一方向に配列された第１グリッパー及び第２グリッパーを備え、
前記第１グリッパー及び前記第２グリッパーのうちの少なくとも一方のグリッパーは、第１挟持部材と、前記一方向と非平行な軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動可能かつ前記軸線を中心として前記第１挟持部材に対して回転可能な第２挟持部材と、を有し、
前記第２挟持部材は、前記軸線に沿って前記第１挟持部材から離間した解放位置と、前記軸線に沿って前記第１挟持部材に接近し前記第１挟持部材との間で前記袋を挟持する挟持位置と、の間を移動可能であり、
前記軸線を中心とした前記第２挟持部材の回転により、前記第２挟持部材の前記一方向に沿った幅は、前記挟持位置よりも前記解放位置において狭い。

本発明による袋詰め包装機は、
上述した本発明によるグリッパー装置のいずれかと、
前記グリッパー装置を保持する保持部材と、を備える。

本発明による袋詰め包装機において、前記保持部材は、前記グリッパー装置が環状の経路に沿って移動および停止を繰り返すように前記グリッパー装置を駆動するようにしてもよい。

本発明によれば、グリッパー装置によって、供給される袋を安定して受けることができる。

図１は、本発明の一実施の形態を説明するための図であって、袋詰め包装機の全体構成を模式的に示す斜視図である。 図２は、図１の袋詰め包装機のグリッパー装置を示す斜視図である。 図３は、図２のグリッパー装置の中央グリッパーを示す斜視図である。 図４は、図３に対応する図であって、中央グリッパーを図３とは異なる状態で示す斜視図である。 図５は、図３のＶ−Ｖ線に沿った断面図である。 図６は、図４のＶＩ−ＶＩ線に沿った断面図である。 図７は、中央グリッパーアームを取り除いた状態で図３の中央グリッパーを示す斜視図である。 図８は、中央グリッパーアームを取り除いた状態で図４の中央グリッパーを示す斜視図である。 図９は、図２のグリッパーの第１挟持部材と第２挟持部材との相対位置の関係を説明するための図である。 図１０は、挟持部材の一変形例を示す平面図である。 図１１は、グリッパー装置の一変形例を示す斜視図である。 図１２は、グリッパー装置の他の変形例を示す斜視図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図１２は、本発明の一実施の形態およびその一変形例を説明するための図である。このうち、図１は、袋詰め包装機の全体構成を模式的に示す図であり、図２は、グリッパー装置を示す斜視図であり、図３〜図９は、グリッパー装置の中央グリッパーを示す図である。

図１に示すように、袋詰め包装機１０は、袋Ｃに対して内容物を充填して当該袋Ｃを密閉することにより、内容物が充填された袋詰め製品Ｐを作製する装置である。この袋詰め包装機１０では、内容物の充填および袋Ｃの密閉だけでなく、内容物を充填される袋Ｃの供給および内容物が充填された袋詰め製品Ｐの放出をも自動で行うようになっている。図１に示された袋詰め包装機１０は、回転テーブルとして形成された保持部材３０と、保持部材３０に保持されたグリッパー装置４０と、を有している。グリッパー装置４０は、袋Ｃを保持する装置であり、図示された例において、グリッパー装置４０は二つの袋Ｃ（第１の袋Ｃ１及び第２の袋Ｃ２）を保持することができる。

グリッパー装置４０は、円板状の保持部材３０の周縁部に保持されている。保持部材３０がその中心軸線Ａｒを中心として回転することにより、グリッパー装置４０は、円周状の移動経路ｍｒを移動する。グリッパー装置４０の移動経路ｍｒに沿って、複数の処理ステーションが設けられている。図示された例においては、第１〜第１０ステーションＳ１〜Ｓ１０の合計１０個のステーションが設けられている。袋詰め包装機１０の第１ステーションＳ１には、給袋装置１１が設置され、二つの袋Ｃが給袋装置１１からグリッパー装置４０に供給される。第２ステーションＳ２には、印刷装置１２が設けられ、グリッパー装置４０に保持された袋Ｃに文字情報やマーク等が印刷される。第３ステーションＳ３には、袋開口装置１３が設けられ、袋Ｃの開口Ｃｏが広げられる。第４ステーションＳ４には、固体充填装置１４が設けられ、広げられた開口Ｃｏを介して固体内容物が袋Ｃに充填される。第５ステーションＳ５には、液体充填装置１５が設けられ、液体内容物が袋Ｃに充填される。第６ステーションＳ６は、空きステーションとなっている。第７ステーションＳ７には、第１シール装置１７が設けられ、袋Ｃの開口Ｃｏが加熱溶着される。第８ステーションＳ８には、第２シール装置１８が設けられ、袋Ｃの開口Ｃｏが十分に加熱溶着される。冷却装置１９には、冷却装置１９が設けられ、第７及び第８ステーションＳ７，Ｓ８で加熱された袋Ｃの開口Ｃｏを冷却する。第１０ステーションＳ１０では、内容物が密封された袋詰め製品Ｐが、グリッパー装置４０から放出されて袋詰め包装放出装置２０に回収される。

図１に示された袋詰め包装機１０では、円板状の保持部材３０の周縁部に十のグリッパー装置４０が、設けられている。十のグリッパー装置４０の各々に保持された袋Ｃに対し、十の異なるステーションＳ１〜Ｓ１０での処理が並行して実施される。この袋詰め包装機１０では、回転テーブルとして形成された保持部材３０が、間欠駆動される。すなわち、保持部材３０は、回転および停止を繰り返す。これにともなって、グリッパー装置４０及びグリッパー装置４０に保持された袋Ｃは、移動経路ｍｒに沿って、間欠移動する。グリッパー装置４０及びグリッパー装置４０に保持された袋Ｃは、移動及び停止を繰り返し、各ステーションＳ１〜Ｓ１０での処理は、グリッパー装置４０の停止中に実施される。

袋詰め包装機１０で処理対象となる袋は、一対の主面を有した袋Ｃである。典型的には、樹脂フィルム等の可撓性を有した材料により形成された袋であり、一対の主面が互いに重なり合うように畳むことができる袋である。図示された例では、一対の樹脂フィルムの三辺をヒートシールすることにより形成された袋Ｃが、袋詰め包装機１０に供給される。一対の樹脂フィルムの下辺の間には、ガゼットが形成されている。袋詰め包装機１０では、この袋Ｃの上辺の開口Ｃｏを介して当該袋Ｃに内容物を充填する。その後、開口Ｃｏを密閉して、内容物を密封した袋詰め製品Ｐが得られる。したがって、図１に示すように、グリッパー装置４０は、開口Ｃｏが上方を向くようにして、袋Ｃを保持する。

次に、グリッパー装置４０について説明する。図２に示すように、グリッパー装置４０は、第１グリッパー４１、中央グリッパー５０及び第２グリッパー４２を、配列方向（一方向）ｄｒに沿ってこの順番で有している。すなわち、中央グリッパー５０は、配列方向ｄｒに沿って第１グリッパー４１及び第２グリッパー４２の間に位置している。ここで配列方向ｄｒは、グリッパー装置４０の移動経路ｍｒと平行または概ね平行である。グリッパー装置４０は、第１グリッパー４１と中央グリッパー５０とで第１の袋Ｃ１を保持し、中央グリッパー５０と第２グリッパー４２とで第２の袋Ｃ２を保持する。配列方向ｄｒにおける一側に位置する第１グリッパー４１は、一側に位置する第１の袋Ｃ１の一側側縁部を把持する。配列方向ｄｒにおける他側に位置する第２グリッパー４２は、他側に位置する第２の袋Ｃ２の他側側縁部を把持する。また、中央グリッパー５０は、第１の袋Ｃ１の他側側縁部および第２の袋Ｃ２の一側側縁部を把持する。

図１に示すように、グリッパー装置４０は、開口Ｃｏが上方を向くようにして、袋Ｃを保持する。また、第１ステーションＳ１に設置された給袋装置１１は、グリッパー装置４０に正対する方向から、開口Ｃｏが上方を向くようにして袋Ｃをグリッパー装置４０に供給する。本実施の形態で説明するグリッパー装置４０では、詳しくは後述するように、正対方向ｄｆから供給される袋Ｃを、損傷させることなく正しい状態で安定して挟持することを可能とする工夫が、中央グリッパー５０に施されている。なお、正対方向ｄｆとは、袋Ｃを保持するグリッパーに対して向かい合う方向である。例えば、配列方向ｄｒに直交する又は概ね直交する方向や、或いは、後述する中央グリッパー５０の軸線Ａｍと平行又は概ね平行な方向から、袋Ｃがグリッパー装置４０に供給されるようにしてもよい。

図２に示す例において、回転テーブルをなす保持部材３０の周縁に、第１保持アーム３１、中央保持アーム３３及び第２保持アーム３２が、この順番で設けられている。第１グリッパー４１は、第１保持アーム３１に固定されている。中央グリッパー５０は、中央保持アーム３３に固定されている。第２グリッパー４２は、第２保持アーム３２に固定されている。第２保持アーム３２は、保持部材３０に固定されている。第１保持アーム３１及び中央保持アーム３３は、揺動可能に保持部材３０に取り付けられている。また、第１保持アーム３１及び第２保持アーム３２は、互いに接続されている。中央保持アーム３３は、第１保持アーム３１の揺動位置に依存することなく、配列方向ｄｒに沿って第１グリッパー４１及び第２グリッパー４２の略中央に位置するようになっている。

図１に示された袋詰め包装機１０では、第３〜第６ステーションＳ３〜Ｓ６に位置するグリッパー装置４０について、第１保持アーム３１が、保持部材３０に対して揺動して、第２保持アーム３２に接近している。この状態において、第１保持アーム３１及び中央グリッパー５０によってそれぞれ挟持された第１の袋Ｃ１の一対の側縁部が互いに接近し、第１の袋Ｃ１の開口Ｃｏを広げることができる。同様に、中央グリッパー５０及び第２保持アーム３２によってそれぞれ挟持された第２の袋Ｃ２の一対の側縁部が互いに接近し、第２の袋Ｃ２の開口Ｃｏを広げることができる。

一方、図１に示された第１、第２、第７〜第１０ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ７〜Ｓ１０に位置するグリッパー装置４０について、第１保持アーム３１は、第２保持アーム３２から離間している。この状態において、第１保持アーム３１及び中央グリッパー５０によってそれぞれ挟持された第１の袋Ｃ１の一対の側縁部が互いから離間し、第１の袋Ｃ１の開口Ｃｏを閉じることができる。同様に、中央グリッパー５０及び第２保持アーム３２によってそれぞれ挟持された第２の袋Ｃ２の一対の側縁部が互いから離間し、第２の袋Ｃ２の開口Ｃｏを閉じることができる。

図２に示された例において、第１保持アーム３１及び第２保持アーム３２の間に、保持アーム付勢部材３８が設けられている。保持アーム付勢部材３８は、例えば圧縮バネからなり、第１保持アーム３１及び第２保持アーム３２が近接するよう付勢している。また、袋詰め包装機１０は、図示しない保持アーム駆動装置を有しており、この保持アーム駆動装置が、保持アーム付勢部材３８の付勢力に抗し、第１、第２、第７〜第１０ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ７〜Ｓ１０に位置するグリッパー装置４０の第１保持アーム３１及び第２保持アーム３２を揺動させる。

次に、第１グリッパー４１及び第２グリッパー４２について説明する。第１及び第２グリッパー４１，４２は、対称的に構成され、互いに同一の構成要素を有している。第１及び第２グリッパー４１，４２は、対応する保持アーム３１，３２に固定されたグリッパーアーム４３と、グリッパーアーム４３の先端（保持部材３０から離間する側の端）に固定された固定側挟持部材４４と、固定側挟持部材４４との間で袋Ｃを挟持する可動側挟持部材４５と、を有している。

図２に示すように、配列方向ｄｒにおける一側に配置された第１グリッパー４１において、可動側挟持部材４５は、配列方向ｄｒにおける一側の端部となる領域において固定側挟持部材４４と接続されている。一方、配列方向ｄｒにおける他側に配置された第２グリッパー４２において、可動側挟持部材４５は、配列方向ｄｒにおける他側の端部となる領域において固定側挟持部材４４と接続されている。可動側挟持部材４５の固定側挟持部材４４に対する揺動軸線Ａｓは、保持部材３０の中心軸線Ａｒと平行であり、配列方向ｄｒと直交する。第１グリッパー４１の固定側挟持部材４４は、可動側挟持部材４５との揺動軸線Ａｓよりも配列方向ｄｒにおける他側となる位置に、被覆材４４ａを有している。第２グリッパー４２の固定側挟持部材４４は、可動側挟持部材４５との揺動軸線Ａｓよりも配列方向ｄｒにおける一側となる位置に、被覆材４４ａを有している。第１及び第２グリッパー４１，４２の可動側挟持部材４５は、固定側挟持部材４４の被覆材４４ａと対面する位置に、被覆材４５ａを有している。

可動側挟持部材４５は、揺動することにより、正対方向ｄｆにおいて固定側挟持部材４４から離間する。この際、可動側挟持部材４５は、配列方向ｄｒにおける外側にずれる。したがって、可動側挟持部材４５が揺動することにより、固定側挟持部材４４の被覆材４４ａが、一対の可動側挟持部材４５の間において、正対方向ｄｆに露出する。この図２に示された状態において、給袋装置１１から供給される袋Ｃは、可動側挟持部材４５と干渉することなく、固定側挟持部材４４へ接触する位置に配置され得る。そして、図２に示された状態から、可動側挟持部材４５が、揺動して固定側挟持部材４４に接近すると、被覆材４４ａ及び被覆材４５ａとの間で袋Ｃを挟持することができる。被覆材４４ａ及び被覆材４５ａは、袋Ｃを安定して挟持することができるよう、袋Ｃに対して適度な摩擦抵抗を有し且つ袋Ｃの形状に追従して変形可能な材料、例えばゴムから形成される。

図２に示された例において、第１及び第２グリッパー４１，４２は、可動側挟持部材４５に枢着された連結リンク材４６と、連結リンク材４６に接続され且つグリッパーアーム４３に保持された作用部材４７と、を有している。連結リンク材４６は、可動側挟持部材４５及び作用部材４７に枢着されている。連結リンク材４６は、固定側挟持部材４４を貫通して、グリッパーアーム４３の中空内部に入り込んでいる。作用部材４７は、グリッパーアーム４３の中空内部で連結リンク材４６と接続されている。作用部材４７は、グリッパーアーム４３の長手方向に沿ってグリッパーアーム４３に対し相対移動可能となっている。作用部材４７は、グリッパーアーム４３から下方に露出し、この露出した部分にローラ部４７ａが回転可能に設けられている。

グリッパーアーム４３内には図示しない付勢部材が内蔵されている。この図示しない付勢部材は、作用部材４７をグリッパーアーム４３の先端（保持部材３０から離間する側の端）の側から基端（保持部材３０に近接する側の端）の側へと付勢している。また、図２に示すように、袋詰め包装機１０は、保持部材３０の下方に設けられた挟持操作装置３５をさらに有している。挟持操作装置３５は、ローラ部４７ａに当接して押圧し、グリッパーアーム４３の基端の側から先端の側へ作用部材４７を駆動することができる。挟持操作装置３５の操作部材３６が、図示しない付勢部材の付勢力に抗し、作用部材４７を押圧すると、連結リンク材４６を介して可動側挟持部材４５を固定側挟持部材４４から離間した図２の状態へ動作させることができる。一方、挟持操作装置３５の操作部材３６が中心軸線Ａｒの側へ後退すると、図示しない付勢部材の付勢力により、作用部材４７が連結リンク材４６とともに、グリッパーアーム４３の基端の側へと移動する。この動作にともなって、可動側挟持部材４５が、揺動して固定側挟持部材４４に接近し、固定側挟持部材４４と可動側挟持部材４５との間で袋Ｃを挟持することが可能となる。

次に、中央グリッパー５０について説明する。図２に示すように、中央グリッパー５０は、中央保持アーム３３に固定された中央グリッパーアーム５１と、中央グリッパーアーム５１に相対移動可能に保持された軸部材５３と、中央グリッパーアーム５１に保持された第１挟持部材６１と、軸部材５３に保持された第２挟持部材６５と、を有している。図５及び図６によく示されているように、中央グリッパーアーム５１は、中空の細長い筒状に形成されている。図２に示すように、中央グリッパーアーム５１は、中央グリッパー５０の長手方向を画成している。軸部材５３は、中央グリッパーアーム５１に対して、中央グリッパーアーム５１の長手方向と平行な軸線Ａｍに沿って相対移動可能となっている。図示された例において、軸線Ａｍは、グリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒに直交し又は概ね直交し、且つ、保持部材３０の中心軸線Ａｒに直交し又は概ね直交している。

図５及び図６に示すように、第１挟持部材６１は、中央グリッパーアーム５１の先端（保持部材３０から離間する端）に固定されている。軸部材５３は、筒状に形成された中央グリッパーアーム５１の内部空間５２に配置されている。第２挟持部材６５は、軸部材５３の先端に固定されている。軸部材５３が中央グリッパーアーム５１に対して相対移動することにより、第１部分６２は、第２部分６３に対して相対移動する。

軸部材５３は、中央グリッパーアーム５１の内部空間５２内において、軸線Ａｍに沿って中央グリッパーアーム５１に対して相対移動可能となっている。軸部材５３は、第１挟持部材６１の先端に固定された第１挟持部材６１を貫通して延びている。また、中央グリッパーアーム５１は、内部空間５２に向けて張り出した縮径部５１ａを有している。軸部材５３は、中央グリッパーアーム５１の基端（保持部材３０から近接する端）に向けて、縮径部５１ａを通過している。軸部材５３は、縮径部５１ａと第１挟持部材６１との間となる位置に、拡径部５３ａを有している。拡径部５３ａは、当該拡径部５３ａに隣接する軸部材５３の他の部位と比較して太くなっている。拡径部５３ａと、縮径部５１ａおよび第１挟持部材６１との干渉により、軸部材５３は、中央グリッパーアーム５１から抜けることを防止されている。

また、軸部材５３は、中央グリッパーアーム５１に対して軸線Ａｍを中心として回転可能となっている。図示された例において、中央グリッパーアーム５１の内部空間５２が、軸線Ａｍに直交する断面において円形形状となり、軸部材５３も、軸線Ａｍに直交する断面において円形形状となっている。この構成により、軸部材５３が、軸線Ａｍを中心として中央グリッパーアーム５１に対して回転可能となっている。

また本実施の形態では、軸線Ａｍに沿った中央グリッパーアーム５１に対する軸部材５３の移動に連動して、軸部材５３は、軸線Ａｍを中心として中央グリッパーアーム５１に対して回転する。例えば、中央グリッパーアーム５１及び軸部材５３の一方に、ガイド溝が形成され、中央グリッパーアーム５１及び軸部材５３の他方に、ガイド溝内に延び入る係合軸部が設けられる。そして、ガイド溝が、少なくともその長手方向の一部分において軸線Ａｍに対して傾斜する。このガイド溝と係合軸部との係合により、軸部材５３の中央グリッパーアーム５１に対する軸線Ａｍに沿った移動に連動して、軸部材５３が中央グリッパーアーム５１に対して軸線Ａｍを中心として回転することができる。

図示された例においては、図５及び図６に示すように、軸部材５３にガイド溝６８が形成され、中央グリッパーアーム５１に係合軸部６９が設けられている。図９に示すように、ガイド溝６８は、軸部材５３を貫通している。ガイド溝６８は、軸部材５３の拡径部５３ａに形成されている。一方、図５及び図６に示すように、係合軸部６９は、ガイド溝６８を通過して軸部材５３を貫通している。係合軸部６９は、その両端部において中央グリッパーアーム５１に固定されている。このような構成によれば、ガイド溝６８及び係合軸部６９の係合をより安定して確保することができる。結果として、軸部材５３の軸線Ａｍに沿った移動と、軸部材５３の軸線Ａｍを中心とした回転との連動を安定して確保することができる。

また、図９の（ｂ）でよく示されているように、ガイド溝６８は、その長手方向に沿った両端において軸線Ａｍと平行に延びている。ガイド溝６８は、軸部材５３の先端（保持部材３０から離間する端）の側に位置する第１直線部６８ａと、軸部材５３の基端（保持部材３０から近接する端）の側に位置する第２直線部６８ｂと、第１直線部６８ａ及び第２直線部６８ｂの間に位置するねじれ部６８ｃと、を含んでいる。ガイド溝６８は、第１直線部６８ａ及び第２直線部６８ｂにおいて、軸線Ａｍと平行に延びている。係合軸部６９がガイド溝６８の第１直線部６８ａ又は第２直線部６８ｂと係合している場合、軸部材５３は、軸線Ａｍを中心として回転することなく、軸線Ａｍに沿って移動する。一方、ガイド溝６８は、ねじれ部６８ｃにおいて、螺旋状に延び、したがって軸線Ａｍに対して傾斜している。係合軸部６９がガイド溝６８のねじれ部６８ｃと係合している場合、軸部材５３は、軸線Ａｍを中心として回転しながら、軸線Ａｍに沿って移動する。

ガイド溝６８及び係合軸部６９の係合により、中央グリッパーアーム５１に対する軸部材５３の移動可能範囲、すなわち第１挟持部材６１に対する第２挟持部材６５の移動可能な範囲が画定される。第２挟持部材６５は、第１挟持部材６１に対し、図３、図５、及び図９（ｃ）に示された挟持位置と、図４、図６及び図９（ａ）に示された解放位置と、の間で、第１挟持部材６１に対して移動する。挟持位置において、第２挟持部材６５は、第１挟持部材６１に接近し、第１挟持部材６１との間で袋Ｃを挟持することができる。一方、解放位置において、第２挟持部材６５は、第１挟持部材６１から離間し、第１挟持部材６１との間で挟持した袋Ｃを解放する。

図３及び図４に示すように、第２挟持部材６５は、挟持位置と解放位置との間で、第１挟持部材６１に対して軸線Ａｍを中心として回転する。そして、図５及び図６に示されているように、軸線Ａｍを中心とした第２挟持部材６５の回転により、グリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒに沿った第２挟持部材６５の幅は、挟持位置と解放位置との間で変化する。具体的には、挟持位置における第２挟持部材６５の配列方向ｄｒに沿った幅Ｗａ（図５参照）は、解放位置における第２挟持部材６５の配列方向ｄｒに沿った幅Ｗｂ（図６参照）よりも広くなる。

したがって、図４及び図６に示された解放位置において、第１挟持部材６１の一部分が、第２挟持部材６５に覆われることなく、正対方向ｄｆに露出する。より具体的には、第１挟持部材６１は、軸部材５３によって貫通されている部位よりも配列方向ｄｒにおける一側となる第１部分６２と、軸部材５３によって貫通されている部位よりも配列方向ｄｒにおける他側となる第２部分６３と、を露出させる。したがって、図２に示すように、給袋装置１１から供給される第１の袋Ｃ１は、第２挟持部材６５と干渉することなく、第１挟持部材６１の第１部分６２へ接触する位置へ配置され得る。また、給袋装置１１から供給される第２の袋Ｃ２は、第２挟持部材６５と干渉することなく、第１挟持部材６１の第２部分６３へ接触する位置へ配置され得る。

一方、図５に示された挟持位置において、第２挟持部材６５は、グリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒに沿った全域において、第１挟持部材６１を正対方向ｄｆから覆っている。したがって、第１挟持部材６１の第１部分６２上に配置された第１の袋Ｃ１および第２部分６３上に配置された第２の袋Ｃ２の両方を、第１挟持部材６１及び第２挟持部材６５の間で挟持することができる。

なお、図２に示すように、第１挟持部材６１は、第１部分６２の表面をなす第１被覆材６２ａを有し、第２部分６３の表面をなす第２被覆材６３ａを有している。第２挟持部材６５は、挟持位置において、第１挟持部材６１の第１部分６２と対面する第１部分６６と、第１挟持部材６１の第２部分６３と対面する第２部分６７と、を含んでいる。図２に示すように、第２挟持部材６５は、第１部分６６の表面をなす第１被覆材６６ａを有し、第２部分６７の表面をなす第２被覆材６７ａを有している。第１被覆材６２ａ及び第１被覆材６６ａの間で、第１の袋Ｃ１が挟持され、第２被覆材６３ａ及び第２被覆材６７ａの間で、第２の袋Ｃ２が挟持される。被覆材６２ａ，６３ａ，６６ａ，６７ａは、袋Ｃを安定して挟持することができるよう、袋Ｃに対して適度な摩擦抵抗を有し且つ袋Ｃの形状に追従して変形可能な材料、例えばゴムから形成される。

図示された例において、第２挟持部材６５は、軸線Ａｍと平行な方向からの観察において、長方形形状となっている。第２挟持部材６５は、図３の挟持位置において、長方形の長辺がグリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒと平行となるよう、配置される。第２挟持部材６５は、図４の解放位置において、長方形の長辺がグリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒと直交するよう、配置される。すなわち、第２挟持部材６５は、解放位置と挟持位置との間で、軸線Ａｍを中心として９０°だけ第１挟持部材６１に対して回転する。このような構成によれば、第２挟持部材６５を解放位置とすることで、第１挟持部材６１の第１部分６２及び第２部分６３を正対方向ｄｆに大きく露出することと、第２挟持部材６５を挟持位置とすることで、第１挟持部材６１の第１部分６２及び第２部分６３との間で袋Ｃを安定して保持することとを両立することができる。

なお、図示された例において、第１挟持部材６１は、軸線Ａｍと平行な方向からの観察において、第２挟持部材６５と同一の長方形形状となっている。第１挟持部材６１は、長方形の長辺がグリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒと平行となるよう、中央グリッパーアーム５１に固定されている。

次に、第２挟持部材６５及び軸部材５３を第１挟持部材６１及び中央グリッパーアーム５１に対して動作させるための構成について説明する。図５及び図６、並びに、中央グリッパーアーム５１を省略した図７及び図８に示すように、中央グリッパー５０は、軸部材５３に接続した中央作用部材５５と、中央作用部材５５に保持されたローラ部５５ａと、をさらに有している。図５及び図６に示すように、中央作用部材５５は、軸部材５３の基端に接続している。

中央作用部材５５は、軸線Ａｍに沿って中央グリッパーアーム５１に対して移動可能となるよう、中央グリッパーアーム５１に保持されている。ただし、中央作用部材５５は、軸線Ａｍを中心として中央グリッパーアーム５１に対して回動することを規制されている。また、中央作用部材５５は、軸線Ａｍに沿った軸部材５３に対する移動を規制されている。ただし、中央作用部材５５は、軸線Ａｍを中心として軸部材５３に対して回転可能に当該軸部材５３に接続している。図５及び図６に示された例において、中央作用部材５５と軸部材５３との間に、軸受部材５７が設けられている。軸受部材５７として、例えば玉軸受を用いることができる。図３及び図４に示すように、中央作用部材５５は、中央グリッパーアーム５１から下方に露出し、この露出した部分にローラ部５５ａが回転可能となっている。ローラ部５５ａの回転軸線は、軸線Ａｍと直交し又は概ね直交する。

さらに、図５及び図６に示すように、中央グリッパー５０は、中央グリッパーアーム５１内に設けられた付勢部材５９を、さらに有している。付勢部材５９は、第２挟持部材６５、軸部材５３及び中央作用部材５５を、軸線Ａｍに沿って付勢している。図示された例において、付勢部材５９は、中央グリッパーアーム５１の縮径部５１ａと中央作用部材５５に作用している。付勢部材５９は、例えば圧縮バネからなり、軸線Ａｍに沿って保持部材３０の側へ向け、中央作用部材５５を押圧している。すなわち、第２挟持部材６５は、付勢部材５９によって、解放位置の側から挟持位置へ向けて付勢されている。図示された例では、付勢部材５９と中央作用部材５５との間に、受け部材５８が設けられている。受け部材５８は、軸受部材５７を付勢部材５９から保護することにより、付勢部材５９によって軸受部材５７の機能が阻害されることを防止する。

次にグリッパー装置４０の動作について説明する。

以上の構成を有した中央グリッパー５０は、上述した第１グリッパー４１及び第２グリッパー４２とともに、挟持操作装置３５によって、操作される。図２に示すように、挟持操作装置３５の操作部材３６は、第１及び第２グリッパー４１，４２の作用部材４７とともに、中央グリッパー５０の中央作用部材５５にも当接することができる。そして、操作部材３６が保持部材３０から離間する側へ前進するよう駆動されると、第１及び第２グリッパー４１，４２の作用部材４７が、連結リンク材４６とともに、グリッパーアーム４３の基端の側から先端の側へ向けて移動する。第１及び第２グリッパー４１，４２の可動側挟持部材４５は、揺動して固定側挟持部材４４から離間する。この結果、固定側挟持部材４４が、正対方向ｄｆに露出する。

第１及び第２グリッパー４１，４２の作用部材４７の移動と並行して、中央グリッパー５０の中央作用部材５５も、付勢部材５９の付勢力に抗し、中央グリッパーアーム５１の基端の側から先端の側へ向けて移動する。このとき、軸部材５３及び第２挟持部材６５も、中央作用部材５５とともに、軸線Ａｍに沿って中央グリッパーアーム５１に対して移動する。さらに、中央グリッパーアーム５１内では、ガイド溝６８と係合軸部６９とが係合している。係合軸部６９がガイド溝６８のねじれ部６８ｃを通過している間、第２挟持部材６５及び軸部材５３は、軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１に対して移動するとともに、軸線Ａｍを中心として第１挟持部材６１及び中央作用部材５５に対して回転する。最終的に、第２挟持部材６５が、解放位置まで到達すると、第２挟持部材６５は、第１挟持部材６１から軸線Ａｍに沿って十分に離間し且つ第１挟持部材６１に対して９０°回転している。この結果、中央グリッパー５０の第１挟持部材６１の第１部分６２及び第２部分６３が、正対方向ｄｆに露出する。

なお、操作部材は、第１及び第２グリッパー４１，４２については、作用部材４７の回転可能なローラ部４７ａに当接し、中央グリッパー５０については、中央作用部材５５の回転可能なローラ部５５ａに当接する。したがって、保持アーム３１，３２，３３の位置に依らず、操作部材３６からの押圧力が円滑にグリッパー４１，４２，５０の作用部材４７，５５に伝達される。

一方、挟持操作装置３５の操作部材３６が保持部材３０に接近するよう後退すると、第１及び第２グリッパー４１，４２では、図示しない付勢部材の付勢力により、作用部材４７が連結リンク材４６とともに、グリッパーアーム４３の基端の側へと移動する。また、第１及び第２グリッパー４１，４２の作用部材４７の移動と並行して、中央グリッパー５０の中央作用部材５５も、付勢部材５９からの付勢力によって、中央グリッパーアーム５１の基端の側へと移動する。これらの動作にともなって、第１及び第２グリッパー４１，４２では、可動側挟持部材４５が、揺動して固定側挟持部材４４に当接し、中央グリッパー５０では、第２挟持部材６５が、回転および移動して第１挟持部材６１に当接する。

図１に示された袋詰め包装機１０では、袋詰め包装機１０の第１ステーションＳ１にて、挟持操作装置３５の操作部材３６が、グリッパー装置４０の作用部材４７及び中央作用部材５５を押し込む。このとき、第１及び第２グリッパー４１，４２の固定側挟持部材４４が、正対方向ｄｆに露出し、中央グリッパー５０の第１挟持部材６１の第１部分６２及び第２部分６３が、正対方向ｄｆに露出する。

この状態で、第１ステーションＳ１に設置された給袋装置１１を用いて、第１グリッパー４１及び中央グリッパー５０に第１の袋Ｃ１を供給し、同時に、中央グリッパー５０及び第２グリッパー４２に第２の袋Ｃ２を供給する。第１の袋Ｃ１は、第１グリッパー４１の可動側挟持部材４５や中央グリッパー５０の第２挟持部材６５に接触することなく、第１グリッパー４１の固定側挟持部材４４の露出した部分及び中央グリッパー５０の第１挟持部材６１の露出した第１部分６２に接触する位置まで運び込まれる。同時に、第２の袋Ｃ２は、中央グリッパー５０の第２挟持部材６５や第２グリッパー４２の可動側挟持部材４５に接触することなく、中央グリッパー５０の第１挟持部材６１の露出した第２部分６３及び第２グリッパー４１の固定側挟持部材４４の露出した部分に接触する位置まで運び込まれる。

次に、袋Ｃ１，Ｃ２が持ち込まれた状態で、挟持操作装置３５の操作部材３６を保持部材３０の側に後退させる。第１及び第２グリッパー４１，４２では、グリッパーアーム４３に内蔵された付勢部材（図示せず）からの付勢力によって、可動側挟持部材４５が、揺動して固定側挟持部材４４に接近する。第１グリッパー４１では、固定側挟持部材４４と可動側挟持部材４５との間で、第１の袋Ｃ１の一側側縁部を挟持する。第２グリッパー４２では、固定側挟持部材４４と可動側挟持部材４５との間で、第２の袋Ｃ２の他側側縁部を挟持する。一方、中央グリッパー５０では、中央グリッパーアーム５１に内蔵された付勢部材５９からの付勢力によって、第２挟持部材６５が、軸線Ａｍに沿って移動および軸線Ａｍを中心として回転して第１挟持部材６１に接近する。この動作の結果、第１挟持部材６１の第１部分６２と第２挟持部材６５の第１部分６６との間で、第１の袋Ｃ１の他側側縁部を挟持し、第１挟持部材６１の第２部分６３と第２挟持部材６５の第２部分６７との間で、第２の袋Ｃ２の一側側縁部を挟持する。以上のようにして、第１ステーションＳ１での給袋が実施される。

また、図１に示された袋詰め包装機１０では、第１０ステーションＳ１０において、挟持操作装置３５によってグリッパー装置４０が操作され、第１及び第２グリッパー４１，４２では、可動側挟持部材４５が固定側挟持部材４４から離間し、中央グリッパー５０では、第２挟持部材６５が第１挟持部材６１から離間する。この結果、袋詰め製品Ｐが、グリッパー装置４０から解放される。

以上のような本実施の形態によれば、中央グリッパー５０は、第１挟持部材６１と、配列方向（一方向）ｄｒと非平行な軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１に対して相対移動可能かつ軸線Ａｍを中心として第１挟持部材６１に対して回転可能な第２挟持部材６５と、を有している。第２挟持部材６５は、軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１から離間した解放位置と、軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１に接近し第１挟持部材６１との間で第１の袋Ｃ１および第２の袋Ｃ２を挟持する挟持位置と、の間を第１挟持部材６１に対して相対移動可能となっている。そして、軸線Ａｍを中心とした第２挟持部材６５の回転により、第２挟持部材６５の一方向に沿った幅は、挟持位置よりも解放位置において狭くなる。したがって、第１挟持部材６１の配列方向ｄｒに沿った両端部分６２，６３が、軸線Ａｍと平行な方向において、第２挟持部材６５に重なることなく露出する。ここで、正対方向ｄｆからグリッパー装置４０に対して袋Ｃを供給した場合、当該袋Ｃは、第２挟持部材６５に接触することなく、第１挟持部材６１まで到達することができる。

これにより、第１及び第２の袋Ｃ１，Ｃ２と中央グリッパー５０との干渉に起因した損傷を回避しながら、中央グリッパー５０によって、第１及び第２の袋Ｃ１，Ｃ２を安定して挟持することができる。また、グリッパー装置４０が安定して正しい姿勢で袋Ｃ１，Ｃ２を保持することができる。すなわち、袋Ｃ１，Ｃ２の挟持されている部分が折れ曲がることや皺が発生することを効果的に防止することができる。これにより、二つの袋Ｃ１，Ｃ２を正しい姿勢で保持することができる。この結果、所定量の内容物を袋Ｃ１，Ｃ２に安定して充填すること、袋Ｃ１，Ｃ２を安定して確実に密閉することが可能となる。さらに、袋詰め包装において最上流となる給袋工程を安定して実施することができるため、損傷した袋や不適切な姿勢で保持された袋に対してその後の工程を実施してしまうことを効果的に回避することができる。

本実施の形態において、中央グリッパー５０は、第１挟持部材６１を先端に保持する中央グリッパーアーム５１と、第２挟持部材６３を先端に保持する軸部材５３と、を有している。軸部材５３は、軸線Ａｍに沿って中央グリッパーアーム５１に対して相対移動可能かつ軸線Ａｍを中心として中央グリッパーアーム５１に対して回転可能に、グリッパーアーム５１に保持されている。中央グリッパーアーム５１及び軸部材５３の一方に、その長手方向に沿った少なくとも一部分において軸線Ａｍに対して傾斜して延びるガイド溝６８が形成されている。中央グリッパーアーム５１及び軸部材５３の他方に、少なくとも一部分がガイド溝６８内に位置する係合軸部６９が設けられている。中央グリッパーアーム５１及び軸部材５３の軸線Ａｍに沿った相対移動時に、ガイド溝６８及び係合軸部６９の係合により、第２挟持部材６５を保持した軸部材５３が、中央グリッパーアーム５１に対して自動的に回転するようになる。すなわち、中央グリッパーアーム５１に対して軸部材５３を軸線Ａｍに沿って移動させるといった極めて簡単な操作により、第２挟持部材６５から第１挟持部材６１を引き離すだけでなく、第２挟持部材６５を保持した軸部材５３を回転させて第１挟持部材６１を軸線Ａｍと平行な方向に露出させることが可能となる。

本実施の形態において、軸部材５３は、第１挟持部材６１を貫通して中空状の中央グリッパーアーム５１内に延び入っている。ガイド溝６８は、軸部材５３を貫通するようにして当該軸部材５３に形成されている。係合軸部６９は、軸部材５３を貫通し、その両端において中央グリッパーアーム５１に接続している。このような実施の形態によれば、係合軸部６９を中央グリッパーアーム５１に対して安定して固定することができる。また、係合軸部６９とガイド溝６８とを係合した状態に安定して維持することができる。結果として、第１挟持部材６１と第２挟持部材６５との軸線Ａｍへの相対移動にともなった第２挟持部材６５の第１挟持部材６１に対する回転を安定して確保することができる。

本実施の形態において、ガイド溝６８は、その長手方向に沿った端部（第１直線部６８ａ及び第２直線部６８ｂ）において軸線Ａｍと平行に延びている。したがって、第２挟持部材６５が解放位置から挟持位置へ向けて移動を開始する際および第２挟持部材６５が挟持位置から解放位置へ向けて移動を開始する際に、第２挟持部材６５は、第１挟持部材６１に対して回転することなく、第１挟持部材６１に対して軸線Ａｍに沿って直線的に相対移動する。したがって、第２挟持部材６５は、軸線Ａｍに沿った比較的に小さな押圧力により、第１挟持部材６１に対して滑らかに相対移動を開始することができる。これにより、第２挟持部材６５の第１挟持部材６１に対する所定の相対移動を安定して確保することができる。

とりわけ本実施の形態において、第２挟持部材６５は、挟持位置から第１挟持部材６１に対する相対移動を開始する際、及び、第１挟持部材６１に対して相対移動して挟持位置へ到達する際、軸線Ａｍを中心とした回転を停止して軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１に対して直線状に相対移動する。このような本実施の形態によれば、第１挟持部材６１と第２挟持部材６５との間に袋Ｃを挟持する際、或いは、第１挟持部材６１と第２挟持部材６５との間に挟持した袋Ｃを解放する際、第１挟持部材６１及び第２挟持部材６５は、袋Ｃに対して直線的に接近または直線的に離間する。つまり、第１挟持部材６１及び第２挟持部材６２は、袋Ｃに接触する際及び袋Ｃから離間する際、より具体的には、図９の（ｂ）と（ｃ）との間、袋Ｃを捩ることはなく、これにより、袋Ｃに皺を作ってしまうことを効果的に防止することができる。

とりわけ本実施の形態において、第２挟持部材６５は、軸線Ａｍと平行な方向からの観察において、長方形形状となっている。したがって、第２挟持部材６５を解放位置に配置することで、第１挟持部材６１の両端部を軸線Ａｍと平行な方向に大きく露出させることができる。これにより、給袋工程をより安定して実施することができる。

とりわけ本実施の形態において、第２挟持部材６５は、解放位置と挟持位置との間で、第１挟持部材６１に対して９０°回転するようになっている。このような本実施の形態によれば、第２挟持部材６５を解放位置に配置することで、第１挟持部材６１の両端部を軸線Ａｍと平行な方向に大きく露出させることができるとともに、第２挟持部材６５を挟持位置に配置することで、第１挟持部材６１及び第２挟持部材６５の間の十分な面積で袋Ｃを安定して挟持することができる。

また、本実施の形態の袋詰め包装機１０において、回転テーブルとして形成された保持部材３０の周囲に、複数のグリッパー装置４０が配列さけられている。グリッパー装置４０は、二つの袋Ｃ１，Ｃ２を三つのグリッパー４１，４２，５０で保持するため、十分に小型化されている。したがって、回転テーブルとしての保持部材３０を十分に小径とすることができる。グリッパー装置４０の移動速度は、回転テーブルの角速度が同一の場合、径に比例する。したがって、保持部材３０を小径化することにより、グリッパー装置４０に保持された袋Ｃ１，Ｃ２への遠心力を小さくすることができる。とりわけ、保持部材３０が間欠移動する袋詰め包装機１０では、グリッパー装置４０が移動経路に沿って移動および停止を繰り返すように駆動され、グリッパー装置４０が停止している際に、当該グリッパー装置４０に保持された二つの袋Ｃ１，Ｃ２に対して袋詰めの処理がなされる。このような袋詰め包装機１０では、グリッパー装置４０に保持された袋Ｃ１，Ｃ２の揺れがより顕著となる。したがって、本実施の形態におけるグリッパー装置４０は、このような保持部材３０が間欠移動する袋詰め包装機１０に対してとりわけ好適である。

以上、本発明を図示する一実施の形態に基づいて説明したが、上述した実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。以下、図面を適宜参照しながら、変形の一例について説明する。以下の説明および以下の説明で参照する図面では、上述した実施の形態と同様に構成され得る部分について、上述の実施の形態における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。

上述した実施の形態において、中央グリッパー５０の軸部材５３にガイド溝６８が形成され、中央グリッパーアーム５１に係合軸部６９が設けられている例を示したが、この例に限られず、軸部材５３に係合軸部６９が設けられ、中央グリッパーアーム５１の内周面にガイド溝６８が形成されていてもよい。

また、上述した実施の形態において、中央グリッパー５０のガイド溝６８が貫通穴として形成されている例を示したが、この例に限られず、ガイド溝６８が有底の溝として形成されていてもよい。さらに、上述した実施の形態において、係合軸部６９が一つだけ設けられている例を示したが、この例に限られず、複数の係合軸部６９が一つのガイド溝６８内に延び入っていてもよい。さらに、複数のガイド溝６８が形成され、各ガイド溝６８に異なる係合軸部６９が延び入るようにしてもよい。

さらに、上述した実施の形態において、中央グリッパー５０のガイド溝６８が、ねじれ部６８ｃに隣接する位置に第１直線部６８ａ及び第２直線部６８ｂを有する例を示したが、この例に限れず、第１直線部６８ａ及び第２直線部６８ｂの一方または両方を省いてもよい。

さらに、上述した実施の形態において、中央グリッパー５０の第１挟持部材６１が、本体部と、本体部とは別途に第１被覆材６２ａ及び第２被覆材６３ａと、を有し、同様に、第２挟持部材６５が、本体部と、本体部とは別途に第１被覆材６６ａ及び第２被覆材６７ａと、を有する例を示したが、この例に限られない。第１挟持部材６１および第２挟持部材６５の一方または両方が、単一の材料からなる部材として形成されていてもよい。同様に、第１及び第２グリッパー４１，４２の固定側挟持部材４４が、本体部と、本体部とは別途に被覆材４４ａと、を有し、第１及び第２グリッパー４１，４２の可動側挟持部材４５が、本体部と、本体部とは別途に被覆材４５ａと、を有する例を示したが、この例に限られない。固定側挟持部材４４及び可動側挟持部材４５の一方または両方が、単一の材料からなる部材として形成されていてもよい。

さらに、上述した実施の形態において、挟持位置と解放位置との間で、第２挟持部材６５が軸線Ａｍを中心として９０°回転する例を示したが、この例に限られない。図１０に示す一例では、第２挟持部材６５の第１部分６６及び第２部分６７が、それぞれ、軸線Ａｍと平行な方向からの観察において直角二等辺三角形形状となっている。そして、二点鎖線で示した挟持位置と実線で示した解放位置との間で４５°回転する。

さらに、上述した実施の形態において、第１グリッパー４１及び第２グリッパー４２が、中央グリッパー５０と異なる構成を有している例を示したが、この例に限られない。グリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒにおける最も一側に位置する第１グリッパーとして、上述した中央グリッパー５０の構成を採用することができる。第１グリッパーとして上述した中央グリッパー５０の構成を採用する場合には、配列方向ｄｒに沿った寸法の小型化を図る観点から、第１挟持部材６１の第１部分６２を除去してもよいし、また、第２挟持部材６５の第１部分６６を除去してもよい。同様に、グリッパー４１，４２，５０の配列方向ｄｒにおける最も他側に位置する第２グリッパーとして、上述した中央グリッパー５０の構成を採用することができる。第２グリッパーとして上述した中央グリッパー５０の構成を採用する場合には、配列方向ｄｒに沿った寸法の小型化を図る観点から、第１挟持部材６１の第２部分６３を除去してもよいし、また、第２挟持部材６５の第２部分６７を除去してもよい。このような構成によっても、上述した実施の形態と同様に、三つのグリッパーで二つの袋Ｃ１，Ｃ２を保持することができるグリッパー装置４０が、供給される二つの袋Ｃを安定して受け取ることができる。

さらに、上述した実施の形態において、グリッパー装置４０が、三つのグリッパーを用いて同時に二つの袋Ｃ１，Ｃ２を保持する例を示したが、この例に限られない。図１１及び図１２に示す一変形例のように、グリッパー装置１４０が、一方向（配列方向)に配列された第１及び第２の二つのグリッパー１４１，１４２を有し、この二つの第１及び第２の二つのグリッパー１４１，１４２によって一つの袋Ｃを保持するようにしてもよい。この変形例において、第１及び第２のグリッパー１４１，１４２のうちの一方が、上述した実施の形態の中央グリッパー５０と同一に構成されてもよい。すなわち、少なくとも一方のグリッパーが、第１挟持部材６１と、一方向（配列方向ｄｒ）と非平行な軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１に対して相対移動可能かつ軸線Ａｍを中心として第１挟持部材６１に対して回転可能な第２挟持部材６５と、を有する。第２挟持部材６５は、軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１から離間した解放位置と、軸線Ａｍに沿って第１挟持部材６１に接近し第１挟持部材６１との間で袋Ｃを挟持する挟持位置と、の間を第１挟持部材６１に対して相対移動可能である。軸線Ａｍを中心とした第２挟持部材６５の回転により、第２挟持部材６５の一方向（配列方向ｄｒ）に沿った幅は、挟持位置よりも解放位置において狭い。図１１及び図１２に示された例において、第１グリッパー１４１は、第１挟持部材６１の第１部分６２を除去し且つ第２挟持部材６５の第１部分６６を除去したことを除き、上述した中央グリッパー５０と同一の構成を有している。また、第２グリッパー１４１は、第１挟持部材６１の第２部分６３を除去し且つ第２挟持部材６５の第２部分６７を除去したことを除き、上述した中央グリッパー５０と同一の構成を有している。このような変形例においても、簡易な構成のグリッパー装置１４０によって、供給される袋Ｃを安定して受け取り保持することができる。

さらに、上述した実施の形態において、保持部材３０が、グリッパー装置４０が環状の経路に沿って移動および停止を繰り返すようにグリッパー装置を駆動し、グリッパー装置４０が停止している際に、当該グリッパー装置４０に保持された袋Ｃに対して処理がなされる例を示したが、これに限られない。グリッパー装置４０が環状の経路を連続的に移動し、移動中のグリッパー装置４０に保持されている袋Ｃに対して処理がなされるようにしてもよい。

なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。

１０ 袋詰め包装機
３０ 保持部材
４０ グリッパー装置
４１ 第１グリッパー
４２ 第２グリッパー
４３ グリッパーアーム
４４ 固定側挟持部材
４５ 可動側挟持部材
５０ 中央グリッパー
５１ 中央グリッパーアーム
５３ 軸部材
６１ 第１挟持部材
６５ 第２挟持部材
６８ ガイド溝
６９ 係合軸部

Claims (11)

1. 袋詰め包装機において内容物を充填される袋を保持するグリッパー装置であって、
   一方向に配列された第１グリッパー及び第２グリッパーと、
   前記一方向において前記第１グリッパー及び前記第２グリッパーの間に配置され、且つ、前記第１グリッパーとともに第１の袋を保持し前記第２グリッパーとともに第２の袋を保持する中央グリッパーと、を備え、
   前記中央グリッパーは、第１挟持部材と、前記一方向と非平行な軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動可能かつ前記軸線を中心として前記第１挟持部材に対して回転可能な第２挟持部材と、を有し、
   前記第２挟持部材は、前記軸線に沿って前記第１挟持部材から離間した解放位置と、前記軸線に沿って前記第１挟持部材に接近し前記第１挟持部材との間で前記第１の袋および前記第２の袋を挟持する挟持位置と、の間を移動可能であり、
   前記軸線を中心とした前記第２挟持部材の回転により、前記第２挟持部材の前記一方向に沿った幅は、前記挟持位置よりも前記解放位置において狭い、グリッパー装置。
2. 前記第２挟持部材は、前記挟持位置と前記解放位置との間を前記第１挟持部材に対して相対移動する際の少なくとも一部の期間、前記軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動するとともに前記軸線を中心として回転する、請求項１に記載のグリッパー装置。
3. 前記第２挟持部材は、前記挟持位置から前記第１挟持部材に対する相対移動を開始する際、及び、前記第１挟持部材に対して相対移動して前記挟持位置へ到達する際、前記軸線を中心とした回転を停止して前記軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動する、請求項１又は２に記載のグリッパー装置。
4. 前記中央グリッパーは、前記第１挟持部材を先端に保持する中央グリッパーアームと、前記第２挟持部材を先端に保持する軸部材と、をさらに有し、
   前記軸部材は、前記軸線に沿って前記中央グリッパーアームに対して相対移動可能かつ前記軸線を中心として前記中央グリッパーアームに対して回転可能に、前記中央グリッパーアームに保持され、
   前記中央グリッパーアーム及び前記軸部材の一方に、少なくとも一部分において前記軸線に対して傾斜して延びるガイド溝が形成され、
   前記中央グリッパーアーム及び前記軸部材の他方に、少なくとも一部分が前記ガイド溝内に位置する係合軸部が設けられている、請求項１〜３のいずれか一項に記載のグリッパー装置。
5. 前記軸部材は、前記第１挟持部材を貫通して前記中央グリッパーアーム内に延び、
   前記ガイド溝は、前記軸部材を貫通して当該軸部材に形成され、
   前記係合軸部は、前記軸部材を貫通し、その両端において前記中央グリッパーアームに接続している、請求項４に記載のグリッパー装置。
6. 前記ガイド溝は、その長手方向に沿った一方の端部において前記軸線と平行に延びる、請求項４又は５に記載のグリッパー装置。
7. 前記第２挟持部材は、前記軸線と平行な方向からの観察において、長方形形状である、請求項１〜６のいずれか一項に記載のグリッパー装置。
8. 前記第２挟持部材は、前記解放位置と前記挟持位置との間で、前記第１挟持部材に対して９０°回転する、請求項１〜７のいずれか一項に記載のグリッパー装置。
9. 袋詰め包装機において内容物を充填される袋を保持するグリッパー装置であって、
   一方向に配列された第１グリッパー及び第２グリッパーを備え、
   前記第１グリッパー及び前記第２グリッパーのうちの少なくとも一方のグリッパーは、第１挟持部材と、前記一方向と非平行な軸線に沿って前記第１挟持部材に対して相対移動可能かつ前記軸線を中心として前記第１挟持部材に対して回転可能な第２挟持部材と、を有し、
   前記第２挟持部材は、前記軸線に沿って前記第１挟持部材から離間した解放位置と、前記軸線に沿って前記第１挟持部材に接近し前記第１挟持部材との間で前記袋を挟持する挟持位置と、の間を移動可能であり、
   前記軸線を中心とした前記第２挟持部材の回転により、前記第２挟持部材の前記一方向に沿った幅は、前記挟持位置よりも前記解放位置において狭い、グリッパー装置。
10. 請求項１〜９のいずれか一項に記載されたグリッパー装置と、
    前記グリッパー装置を保持する保持部材と、を備える、袋詰め包装機。
11. 前記保持部材は、前記グリッパー装置が環状の経路に沿って移動および停止を繰り返すように前記グリッパー装置を駆動する、請求項１０に記載の袋詰め包装機。

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