JP6365668B2 - 情報処理装置、機器、情報処理システム、制御信号の生産方法、プログラム - Google Patents
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Description
10 :植物栽培施設
100 :作業機械
106 :収穫装置
108 :収穫バサミ
110 :把持アーム
112 :収穫ボックス
118 :制御装置
400 :植物情報取得ユニット
410 :ステレオカメラ装置
430 :偏光カメラ装置
450 :マルチスペクトルカメラ装置
500 :環境情報取得ユニット
600 :環境調整ユニット
704 :サーバ
706、708 :データベース
710、712 :ユーザ端末
1501 :システム
1502 :情報通信システム
5002 :温度センサ
5004 :湿度センサ
5006 :照度センサ
5008 :風速センサ
5010 :CO2濃度センサ
5012 :水分センサ
5014 :養分センサ
6002 :温度調整手段
6004 :湿度調整手段
6006 :照度調整手段
6008 :風速調整手段
6010 :CO2濃度調整手段
6012 :水分調整手段
6014 :養分調整手段
図1と図2を用いて、本実施形態における全体のシステムの概略を説明する。
植物工場において植物の生産性を向上させることが課題となっており、本実施形態においては、上記課題を種々のカメラ装置を利用して解決する。なお、植物工場には、太陽光のみあるいは太陽光とLED等の人工光を併用する太陽光利用型と太陽光を一切使わない完全制御型が存在するが、本実施形態では、太陽光と人工光を併用する太陽光利用型の植物工場を例にとって説明する。図1に本実施形態が適用される植物栽培システム1の構成を示す。図1における植物栽培システム1は、植物栽培施設10内に、植物情報取得ユニット400を備える作業機械100と、環境情報取得ユニット500と、環境調整ユニット600と、を有する。それぞれの機械、装置の構成や動作は、後ほど詳細に説明が行われる。植物栽培施設10内には、上下6段の棚にわたって敷き詰められた植物が存在し、各植物はいくつかのグループにまとめられたうえで、各グループごとに植物管理IDが付されて管理されている。
なお、図面の符号(図面内の番号)の後ろにつけられるアルファベットA、B、Cなどはその符号で示される装置や機械、部品等において、基本的な機能は同じであるが、異なる機能を有する場合に、それらを区別するためにつけられる。実施形態の説明において、これらの区別が不要な場合は、アルファベットは省略して説明を行う。この場合、アルファベットを有するすべての機械や装置がその説明の対象となる。
図2は、本実施形態が適用される情報通信システム1502の構成を示す。情報通信システム1502は、無線アクセスポイント700、インターネット702、サーバ704、データベース706、データベース708、ユーザ端末710、ユーザ端末712を含んでいる。
続いて図3から図31を使って、本実施形態における作業機械、作業機械に備え付けられるユニット、各種センサ装置、及び、植物工場内に設置される装置について説明する。
植物栽培システム1の構成要素の一つである作業機械は、効率的な作業を実現するために、サーバ704からの指示あるいは自律走行に基づいて自動で走行し、自動で作業対象である植物などに対して作業を行うことができるものである。図3は主として作業機械100の外観を示す図である。なお、他の図面において同じ符号がつけられている場合には、同様の機能を発揮するので説明を省略する場合がある。
A.ステレオカメラ装置の構成
図4は、ステレオカメラ装置410の外観を示す。ステレオカメラ装置410はある領域を撮像して、作業機械100の制御装置118やサーバ704、ユーザ端末710、712に伝達可能な画像データを生成するのに加え、撮像した画像内の各地点におけるステレオカメラ装置410からの距離情報(または視差情報)を取得するものである。もちろん、距離情報(または視差情報)も制御装置118等に伝達可能である。このステレオカメラ装置410は、SGM(Semi−Global Matching)法を応用した測距を行うことができる。ステレオカメラ装置410は、本体部2と、本体部2に設けられた一対の円筒状の撮像装置10a及び撮像装置10bとを備えている。なお、このステレオカメラ装置410は、回転軸を有する柱によって作業機械100に回転可能に取り付けられる。この回転動作は手動または制御装置118からの制御により行う。
コスト合成部320は、コスト算出部310による一の基準画素に対する各対応画素の候補のコスト値と、コスト算出部310による他の基準画素に対する各対応画素の候補のコスト値とを合成し、合成コスト値Lsを出力する。なお、この合成の処理は、後述の(式3)に基づいてコスト値Cから経路コスト値Lrを算出した後、さらに、後述の(式4)に基づいて各放射線における経路コスト値Lrを加算して、最終的に合成コスト値Lsを算出する処理である。
続いて、ステレオカメラ装置410による測距の方法、とくにSGM法を用いて視差値を求める方法について説明する。まず、図7から図12を用いて、SGM法を用いた測距方法の概略について説明する。
Δ=x'−x (式1)
ここで、図7のような場合には、基準画像Ia中の点Sa(x,y)と撮像レンズ11aから撮像面上におろした垂線の交点との距離をΔaにし、比較画像Ib中の点Sb(x',y)と撮像レンズ11bから撮像面上におろした垂線の交点との距離をΔbにすると、視差値Δ=Δa+Δbとなる。
Z=(B×f)/Δ (式2)
この(式2)により、視差値Δが大きいほど距離Zは小さく、視差値Δが小さいほど距離Zは大きくなる。
Lr(p,d)=C(p,d)+min{(Lr(p−r,d),Lr(p−r,d−1)+P1,Lr(p−r,d+1)+P1,Lrmin(p−r)+p2} (式3)
ここで、rは、集約方向を示す。min{}は、最小値を求める関数である。Lrは、式3に示されているように再帰的に適用される。また、P1及びP2は、予め実験により定められた固定パラメータであり、基準画素p(x,y)から離れた画素ほど、経路コスト値Lrに影響を与えないようなパラメータになっている。例えば、P1=48、P2=96である。
Ls(p,d)=ΣLr (式4)
このようにして算出された合成コスト値Ls(p,d)は、図12に示されているように、シフト量d毎に示されるグラフによって表すことができる。図12では、合成コスト値Lsは、シフト量d=3の場合が最小値となるため、視差値Δ=3として算出される。
図13は偏光カメラ装置430の構成を示す。
この偏光カメラ装置430は、輝度画像と輝度画像に対応する偏光比画像を得ることができるカメラ装置である。この偏光カメラ装置430は、取得される偏光比画像がハイコントラストであるため、輝度や分光の情報では認識できない物体であっても認識することができる。偏光カメラ装置430は、本体部40と鏡筒部50を有する。この偏光カメラ装置430は回転可能に作業機械100に設置される。この回転動作は手動または制御装置118からの制御により行う。これによって、作業機械100周辺に対してさまざまな方向にある対象物の偏光光を撮像し、害虫の認識等を行うことができる。
偏光比=P偏光成分/S偏光成分 …(式5)
偏光比=P偏光成分−S偏光成分 …(式6)
偏光比={(P偏光成分/S偏光成分)/(P偏光成分+S偏光成分)…(式7)
偏光比=(P偏光成分−S偏光成分)/(P偏光成分+S偏光成分)…(式8)
なお、式7と式8における分母は正規化部分であるが、この正規化は、(P偏光成分+S偏光成分)との差分等でもよい。また、これらの式の例では、位相の異なる偏光比情報としてP偏光情報とS偏光情報を利用しているが、これらは位相が異なれば良いので、円偏光成分を利用しても良い。また、輝度画像の各画素を構成する輝度は、輝度=(P偏光成分+S偏光成分)となる。
図16にマルチスペクトルカメラ装置450の外観を示す。このマルチスペクトルカメラ装置450は、撮像画像と撮像された画像における分光反射率を得ることができるカメラ装置である。このマルチスペクトルカメラ装置450は、ある一点ではなく、ある範囲(領域、面)における植物の状態を非接触・非破壊で一度に検出するのに適している。マルチスペクトルカメラ装置450は、本体部60と鏡筒部70を有する。このマルチスペクトルカメラ装置450は回転可能に作業機械100に設置される。この回転動作は手動または制御装置118からの制御により行う。これによって、作業機械100周辺に対してさまざまな方向にある対象物の反射光を撮像し、植物活性度や枝間の長さや葉の大きさなど育成状況を把握することができる。
NDVI=(IR−R)/(IR+R) (式9)
通常、正規化植生指数NDVIは−1から+1までの値があり、値が大きいほど植物の活性度が高いことを示す。マルチスペクトルカメラ装置450を使えば、理論的には撮像領域すべてにおいて、正規化植生指数NDVIを求めることができる。すなわち、図22Bのフィルタ78Cのように、可視赤域の660nmの波長域に対応するフィルタ78Caと、近赤外域である770nmの波長域に対応するフィルタ78Cbを本実施形態のマルチスペクトルカメラ装置450のフィルタとして採用する。なお、近赤外域として、785nmや900nmの波長域に対応するフィルタをフィルタ78Cbに採用してもよい。この場合、785nmはLEDで容易に得られる波長である。LED72の半分は波長が660nm付近の強度が高い光を照射するものを、残りの半分は波長が770nm付近で強度の高い光を照射できるものを設置する。このような構成で、マルチスペクトルカメラ装置450で対象の植物にLED光の照射を行い、反射光の撮像を行う。そして、FPGA66で波長660nmにおける分光画像と波長770nmにおける分光画像を得る。分光反射率算出部68によりそれらの分光画像内の所望の位置または領域における分光反射率を求める。さらに、分光反射率算出部68内のCPUは(式9)を適用して正規化植生指数NDVIを得る。なお、マルチスペクトルカメラ装置450内ではなく、分光画像や分光反射率情報を取得した作業機械100の制御装置118またはサーバ704が(式9)を適用し、正規化植生指数NDVIを求めてもよい。なお、農作物ごとの正規化植生指数NDVIはデータベース708に送られ、蓄積される。また、FPGA66が、上述の分光画像に基づいて画素ごとにNDVI値を有するNDVI画像を算出する構成としてもよい。なお、正規化植生指数NDVIではなく、可視赤域(たとえば660nm)の波長の分光反射率だけを用いて植物の育成状況を把握してもよい。この可視赤領域において、植物活性度の違いによる分光反射率の変化が大きいからである。これにより、生育状況を把握できるとともに近赤外域における分光反射率の測定や正規化植生指数NDVIの算出を省略でき、処理や判断の迅速化を図ることができる。一方、正規化植生指数NDVIを求めれば、正規化されたより精密な育成状況(植物活性度)の情報を得ることができる。
図24は、環境情報取得ユニット500を示す概念図である。作業機械100が備える植物情報取得ユニット400(ステレオカメラ装置410、偏光カメラ装置430、マルチスペクトルカメラ装置450)が植物自体の情報を直接的に取得できるのに対し、環境情報取得ユニット500は、環境情報を取得することにより間接的に植物の情報を推定するのに用いられる。環境情報取得ユニット500は、植物栽培施設10内の、温度、湿度、照度等の環境情報を取得し、サーバ704に、環境情報を送信する。環境情報取得ユニット500は、温度センサ5002と、湿度センサ5004と、照度センサ5006と、風速センサ5008と、CO2濃度センサ5010と、水分センサ5012と、養分センサ5014と、各種センサを電気的に接続するバスライン5016と、無線通信手段5018と、を有している。なお、上記各センサは、簡単のため図24中には1つずつ示しているが、実際には、植物栽培施設10内の情報を満遍なく取得する必要があるため複数設けられる。
図25は、環境調整ユニット600を示す概念図である。環境調整ユニット600は、サーバ704からの情報に基づいて、植物栽培施設10内の、温度、湿度、照度等の環境を調整する。環境調整ユニット600は、温度調整手段6002と、湿度調整手段6004と、照度調整手段6006と、風速調整手段6008と、CO2濃度調整手段6010と、水分調整手段6012と、養分調整手段6014と、各種センサを電気的に接続するバスライン6016と、無線通信手段6018と、を有している。上記各手段は、無線通信手段6018によって受信されるサーバ704からの制御信号に基づいて、制御される。
図26から図31を用いて、本実施形態における植物栽培システム1の動作について説明を行う。植物栽培システム1の動作において、これらの図のフローチャートで示す動作は代表的なものである。その他の動作や詳細な動作はすでに文章で説明が行われたか、これから説明が行われる。また、作業機械100、サーバ704、ユーザ端末710、712、その他の環境情報取得ユニット500、環境調整ユニット600等との間における情報のやり取りは、すでに説明を行った有線または無線による通信によって直接または無線アクセスポイント等による中継を介して行われる。電波による無線が有効でない場合には、可視光または不可視光を用いた無線情報通信をおこなってもよい。
図26は、本実施形態における収穫時期予測処理を示すフローチャートである。
本実施形態の植物栽培システム1は、対象の植物の収穫時期を予測する収穫時期予測処理を行う。
図27は、本実施形態における収穫時期予測処理の他の例を示すフローチャートである。
本実施形態の植物栽培システム1は、実施例1においてマルチスペクトルカメラ装置450により取得されるNDVI値に加えて、または代えて、ステレオカメラ装置410により取得される植物サイズ値に基づいて、収穫時期予測処理を行うことができる。以下ではNDVI値に加えて植物サイズ値を利用した例を示す。
図28は、本実施形態における収穫時期調整処理を示すフローチャートである。本実施形態の植物栽培システム1は、対象の植物の収穫時期を調整する収穫時期調整処理を行う。具体的には、サーバ704は、ユーザ端末710からユーザによって入力される収穫希望日dwを受信する(S200)。この収穫希望日dwは、ユーザによって入力された日そのものでも良い。また、ユーザによって入力される配達希望日から所定の配達日数を差し引くことにより得られる日であっても良く、このとき、ユーザは、希望の植物の注文をユーザ端末710から行うとともに、配達希望日及び配達希望地域を入力することとなる。サーバ704は、入力された配達希望日及び配達希望地域を受け付け、配達希望日からユーザの配達希望地域によって特定される配達日数を差し引くことにより、後述の収穫希望日を算出する。
図29は、本実施形態における害虫駆除処理を示すフローチャートである。本実施形態の植物栽培システム1は、対象の植物に付着する害虫を駆除する害虫駆除処理を行う。
図30は、本実施形態における補助光源照明処理を示すフローチャートである。本実施形態の植物栽培システム1は、太陽光を補助するための補助光源によって植物を照明する補助光源照明処理を行う。
図31は、本実施形態における収穫処理を示すフローチャートである。本実施形態の植物栽培システム1は、要収穫状態にある対象の植物を収穫する収穫処理を行う。
具体的には、作業機械100のマルチスペクトルカメラ装置450は、収穫するか否かの判断対象となる植物を含む一定範囲の輝度画像及びNDVI画像を取得するとともに、植物の前に配置されたプレート上の二次元コードから対象の植物の植物管理IDを取得する(S500)。
上述のとおり、サーバ704(または課金管理用サーバ。以下同じ)は、課金処理(請求処理)も行う。システム提供者はシステム利用料を適切に回収できることで、経営を継続するとともに新たなサービスを開発したり、現在のサービスを改善したりすることが可能となるので、課金処理を技術によって自動的に正確かつ効率的に行えるようにすることが課題となる。
NDVIは急激には変化しにくい値であるため安定した育成制御が可能である反面、短周期に植物の状態を監視し育成を制御する指標としては適していない。そこで、PRI(Photochemical / Physiological Reflectance Index)という指標を用いることが有効である。PRIは式(10)により算出される。ただし、R531、R570はそれぞれ波長531nm、570nmの反射率である。
PRI = (R531 - R570) / (R531 + R570) (式10)
図32は、PRIを説明するための図の一例であり、植物の葉に対する500〜600nmの分光反射スペクトルが示されている。実線321は水ストレスが与えられていない葉の分光反射スペクトルであり、破線322は水ストレスが与えられた葉の分光反射スペクトルである。水ストレスが反射率に与える影響については図23においても説明されているが、図32の分光反射スペクトルも典型的なものといえる。すなわち、反射率の絶対値や波長に対する傾きは植物や気温、育成時期によって種々であるが、水ストレスは広い波長域に渡って反射率が大きくなるように変化させる。これは、植物に水ストレスが与えられると、葉に含まれる葉緑体の色素の性質が変化するため等によるものと考えられる。
以上説明を行った本実施形態及び応用例には少なくとも次の特徴を有する発明が含まれる。
(1)情報を処理して作業機械100やユーザ端末710,712等の機器を制御する制御信号を生成するサーバ704等の情報処理装置であって、マルチスペクトルカメラ装置450等の撮像手段により撮像された植物等の特定の被写体の分光画像情報等の画像情報から生成される被写体の状態を示すNDVI値等の第1の被写体状態情報を取得する取得手段と、取得された第1の被写体状態情報に基づいて制御信号を生成する生成手段と、を有することを特徴とする。
(2)(1)であって、取得手段は、被写体の分光画像情報から生成される被写体の状態を示す第1の被写体状態情報を取得することを特徴とする。
(3)(1)であって、取得手段は、被写体の偏光画像情報から生成される被写体の状態を示す害虫の植物占有割合等の第1の被写体状態情報を取得することを特徴とする。
(4)(2)であって、取得手段は、被写体のNDVI値を取得することを特徴とする。
(5)(1)〜(4)であって、取得手段は、第1の被写体状態情報に加えて分光画像情報、距離画像情報及び偏光画像情報の少なくとも1つから生成される被写体の状態を示す植物サイズ値等の第2の被写体状態情報を取得し、取得された第1及び第2の被写体状態情報に基づいて制御信号を生成することを特徴とする。
(6)(1)〜(5)であって、生成手段は、第1の被写体状態情報に基づいて収穫予測日等の推定情報を生成し、生成された推定情報及びユーザから入力される収穫希望日や配達希望日等の入力情報に基づいて、制御信号を生成することを特徴とする。
(7)(1)〜(6)であって、生成手段は、第1の被写体状態情報に基づいて、現在の被写体の状態を、収穫時期等の所定時期において要収穫状態等の所望の被写体の状態にするための植物の成長を促進または抑制する等の制御条件を求め、制御条件に基づいて制御信号を生成することを特徴とする。
(8)(1)〜(7)であって、生成手段は、制御信号による制御の量に関するカウント値等の量情報を生成し、量情報に基づいて、制御信号または制御信号による制御を行わないことを示す非制御信号を生成することを特徴とする。
(9)(1)〜(8)であって、取得手段は、外部情報源から天気予報等の所定の対象の動向を予測する予測情報を取得し、生成手段は、収穫時期調整処理等の制御信号によるLEDの照明等の制御が行われる場合には予測情報に基づく制御信号は生成せず、制御信号による制御が行われない場合に予測情報に基づく制御信号を生成することを特徴とする。
(10)(1)〜(9)のサーバ704等の情報処理装置からの制御信号によって制御される作業機械100等の機器であって、制御信号に応じて機器から対象の植物等の対象物までの距離に関する距離情報を取得する取得手段と、取得された距離情報に基づいて対象物に対し収穫作業等の所定の作業を行う作業手段と、を有することを特徴とする。
(11)情報を処理して作業機械100やユーザ端末710,712等の機器を制御する制御信号を生成する植物栽培システム1等の情報処理システムであって、植物等の特定の被写体を撮像して分光画像情報を取得するマルチスペクトルカメラ装置等の撮像手段と、被写体の分光画像情報に基づいて生成される被写体の状態を示すNDVI値等の被写体状態情報を算出する算出手段と、算出された被写体状態情報に基づいて制御信号を生成する生成手段と、を有することを特徴とする。
(12)情報を処理して作業機械100やユーザ端末710,712等の機器を制御する制御信号を生産する制御信号の生産方法であって、マルチスペクトルカメラ装置450等の撮像手段により撮像された植物等の特定の被写体の分光画像情報から生成される被写体の状態を示すNDVI値等の被写体状態情報を取得する取得ステップと、取得された被写体状態情報に基づいて制御信号を生産する生産ステップと、を含むことを特徴とする。
(13)サーバ704等のコンピュータに、情報を処理して作業機械100やユーザ端末710,712等の機器を制御する制御信号の生成を実行させるためのプログラムであって、マルチスペクトルカメラ装置450等の撮像手段により撮像された植物等の特定の被写体の分光画像情報から生成される被写体の状態を示すNDVI値等の被写体状態情報を取得する取得ステップと、取得された被写体状態情報に基づいて制御信号を生成する生成ステップと、を実行させることを特徴とする。
Claims (13)
- 情報を処理して機器を制御する制御信号を生成する情報処理装置であって、
撮像手段により撮像された特定の被写体の画像情報から生成される前記被写体の状態を示す第1の被写体状態情報を取得する取得手段と、
取得された前記第1の被写体状態情報に基づいて前記制御信号を生成する生成手段と、を有し、
前記取得手段は、外部から所定の対象の動向を予測する予測情報を取得し、
前記生成手段は、前記制御信号による植物の成長促進又は成長抑制の制御が行われない場合に前記予測情報に基づく前記機器を制御する制御信号を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記取得手段は、前記被写体の分光画像情報から生成される前記被写体の状態を示す第1の被写体状態情報を取得することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記取得手段は、前記被写体の偏光画像情報から生成される前記被写体の状態を示す第1の被写体状態情報を取得することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記取得手段は、前記被写体のNDVI値を取得することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記取得手段は、前記被写体のPRI(Photochemical / Physiological Reflectance Index)を取得することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記取得手段は、前記第1の被写体状態情報に加えて分光画像情報、距離画像情報及び偏光画像情報の少なくとも1つから生成される前記被写体の状態を示す第2の被写体状態情報を取得し、取得された第1及び第2の被写体状態情報に基づいて前記制御信号を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記生成手段は、前記第1の被写体状態情報に基づいて推定情報を生成し、生成された前記推定情報及びユーザから入力される入力情報に基づいて、前記制御信号を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記生成手段は、前記第1の被写体状態情報に基づいて、現在の被写体の状態を、所定時期において所望の被写体の状態にするための制御条件を求め、前記制御条件に基づいて前記制御信号を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至8いずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記生成手段は、前記制御信号による制御の量に関する量情報を生成し、前記量情報に基づいて、前記制御信号または前記制御信号による制御を行わないことを示す非制御信号を生成することを特徴とする情報処理装置。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載の情報処理装置からの制御信号によって制御される機器であって、
前記制御信号に応じて前記機器から対象物までの距離に関する距離情報を取得する取得手段と、
取得された前記距離情報に基づいて前記対象物に対し所定の作業を行う作業手段と、を有することを特徴とする機器。 - 情報を処理して機器を制御する制御信号を生成する情報処理システムであって、
特定の被写体を撮像して画像情報を取得する撮像手段と、
前記被写体の画像情報に基づいて生成される前記被写体の状態を示す被写体状態情報を算出する算出手段と、
算出された前記被写体状態情報に基づいて前記制御信号を生成する生成手段と、を有し、
前記算出手段は、外部から所定の対象の動向を予測する予測情報を取得し、
前記生成手段は、前記制御信号による植物の成長促進又は成長抑制の制御が行われない場合に前記予測情報に基づく前記機器を制御する制御信号を生成することを特徴とする情報処理システム。 - 情報を処理して機器を制御する制御信号を生産する制御信号の生産方法であって、
撮像手段により撮像された特定の被写体の画像情報から生成される前記被写体の状態を示す被写体状態情報を取得する取得ステップと、
取得された前記被写体状態情報に基づいて前記制御信号を生産する生産ステップと、を含み、
前記取得ステップでは、外部から所定の対象の動向を予測する予測情報を取得し、
前記生産ステップでは、前記制御信号による植物の成長促進又は成長抑制の制御が行われない場合に前記予測情報に基づく前記機器を制御する制御信号を生成することを特徴とする制御信号の生産方法。 - コンピュータに、情報を処理して機器を制御する制御信号の生成を実行させるためのプログラムであって、
撮像手段により撮像された特定の被写体の画像情報から生成される前記被写体の状態を示す被写体状態情報を取得する取得ステップと、
取得された前記被写体状態情報に基づいて前記制御信号を生成する生成ステップと、を実行させ、
前記取得ステップでは、外部から所定の対象の動向を予測する予測情報を取得し、
前記生成ステップでは、前記制御信号による植物の成長促進又は成長抑制の制御が行われない場合に前記予測情報に基づく前記機器を制御する制御信号を生成することを特徴とするプログラム。
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