JP6352253B2 - モバイルデバイスのための協調ナビゲーション技法 - Google Patents

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Description

関連出願
これは、参照により全体として本明細書に組み込まれる、２０１２年６月１９日に出願された「Collaborative Navigation Techniques for Mobile Devices」と題する米国特許仮出願第６１／６６１７５８号および２０１２年８月８日に出願された「Collaborative Navigation Techniques for Mobile Devices」と題する米国非仮出願第１３／５６９６２４号への優先権を主張するＰＣＴ出願である。
[0001] 本明細書で開示される主題は、電子デバイスに関し、より具体的には、モバイルデバイス内の特定の測位および／または他の同様のナビゲーション能力を、少なくとも１つの他のモバイルデバイスと連携して実行するためおよび／またはそうでなければサポートするために、１つ以上の電子デバイスで使用するための方法、装置、および製品（articles of manufacture）に関する。
[0002] モバイル電話、ノートブック、コンピュータ、等のモバイルデバイスは典型的に、信号ベース測位システムおよび／または対応する信号ベース測位信号の例をいくつか挙げれば、例えば、衛星測位システム（例えば、ＧＰＳおよび同様のもの）、高度な順方向リンク三辺測量（ＡＦＬＴ）のようないくつかの技術のうちのどれか１つを使用して、ロケーションおよび／または位置を高精度で推定する能力を有する。高精度のロケーション情報を用いて、モバイルデバイスのためのアプリケーションは、いくつか例を挙げれば、例えば、車両／歩行者ナビゲーション、ロケーションベース探索のような様々なサービスをユーザに提供しうる。ここで、高精度の信号ベースロケーション情報（例えば、ＧＰＳおよび／または他の信号ベース測位システムから取得される）は、グローバル座標系（例えば、緯度および経度または地球を中心としたｘｙｚ座標）にしたがって処理されうる。グローバル座標系を基準とするそのような信号ベースロケーション情報の使用は、いくつかのサービス（例えば、屋外の車両ナビゲーション）を提供する際に有用でありうるが、グローバル座標系を基準としたそのような信号ベースロケーション情報は、室内の歩行者ナビゲーションのような他のタイプのサービスに対しては実用的ではない可能性がある。
[0003] オフィスビル、ショッピングモール、空港、競技場、等の特定の室内環境では、特定の例示的な信号ベース測位技法は、例えば、モバイルデバイスによって受信され、かつ、測位目的で使用されうるワイヤレス信号を送信するワイヤレスネットワークアクセスポイント、セルラネットワーク基地局、専用ビーコン送信機、等の様々な地上ベースワイヤレス信号送信デバイスを活用しうる。例えば、モバイルデバイスは、送信機から信号ベース測位信号を受信し、それに基づいて、送信機と受信機との間の擬似範囲を決定しうる。ゆえに、例えば、三辺測量および／または他の既知の信号ベース測位技法に基づいて測位が提供されうる。
[0004] いくつかの実現では、室内ナビゲーションシステムは、モバイルデバイスが特定の室内エリアに入ると、それらにデジタル電子マップを提供しうる。そのような電子マップは、ドア、廊下、入口、壁、等の室内特徴や、浴室、公衆電話、部屋の名称、店舗、等の関心点を示しうる。そのような電子マップは、例えば、ＵＲＬの選択によってモバイルデバイスがアクセス可能なようにサーバに記憶されうる。電子マップの全体または一部を取得し、ディスプレイメカニズムを介してレンダリングすることによって、モバイルデバイスは、例えば、モバイルデバイス（およびユーザ）の現在のロケーションを、表示されたマップ上にオーバーレイして、ユーザに追加コンテンツを提供しうる。
[0005] 特定の事例では、電子マップに加えて、室内ナビゲーションシステムは、様々なロケーションベースサービスを円滑にするためおよび／または可能にするために、支援情報をモバイルデバイスに選択的に提供しうる。そのような支援情報は、例えば、既知の固定ロケーションにあるワイヤレスアクセスポイントまでの範囲の測定を円滑にする情報を含みうる。一実現では、例えば、アクセスポイントに関連付けられた予期ＲＳＳＩおよび／またはラウンドトリップ遅延時間を示す、および／または、そうでなければモデリングする「無線ヒートマップ」または「確率ヒートマップ」データは、モバイルデバイスが、信号測定値を、室内環境におけるロケーションに関連付けることを可能にしうる。ここで、例えば、格子点が、一定の間隔で（例えば、隣接する格子点から０．５メートル離して）、または、恐らくは一定でない間隔で、室内環境内のロケーション上に置かれうる。よって、無線ヒートマップおよび／または他の対応する確率関数／モデルは、室内環境をカバーする格子点ごとに、コンピューティングデバイス（サーバのような）から利用可能となりうる。
[0006] 特定の態様にしたがって、複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行するための方法は、第１のモバイルデバイスを用いて、少なくとも第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動き（movement）を示すナビゲーションパラメータを取得することと、ここで、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きは、第２のモバイルデバイスのセンサからの測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすこととを備えうる。
[0007] 特定の他の態様にしたがって、複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行する際に第１のモバイルデバイスで用いるための装置は、少なくとも第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを取得するための手段と、ここで、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きは、第２のモバイルデバイスのセンサからの測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段とを備えうる。
[0008] 特定のさらなる態様にしたがって、第１のモバイルデバイスのコンピューティングプラットフォームが提供されえ、それは、通信インターフェースと、処理ユニットとを備え、この処理ユニットは、少なくとも第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを、通信インターフェースを介して取得し、ここで、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きは、第２のモバイルデバイスのセンサからの測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすためのものである。
[0009] さらに他の態様にしたがって、製品が提供されえ、これは、コンピュータ実現可能命令を格納している非一時的コンピュータ可読媒体を備え、このコンピュータ実現可能命令は、少なくとも第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを取得し、ここで、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きは、第２のモバイルデバイスのセンサからの測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすように、第１のモバイルデバイス内の処理ユニットによって実行可能である。
[0010] 非限定的かつ非包括的な態様が、以下の図を参照して説明され、ここで、同様の参照番号は、別途特定されていない限り、いくつかの図を通して同様の部分を指す。
図１は、例示的な実現にしたがって、モバイルデバイス内の特定の測位および／または他の同様のナビゲーション能力を、少なくとも１つの他のモバイルデバイスと連携して実行しうるおよび／またはそうでなければサポートしうる代表的な電子デバイスを含む例示的な環境を示す概念ブロック図である。 図２は、例示的な実現にしたがって、モバイルデバイス内の特定の測位および／または他の同様のナビゲーション能力を、少なくとも１つの他のモバイルデバイスと連携してサポートするために、コンピューティングデバイスのような電子デバイスにおいて提供されうるコンピューティングプラットフォームの特定の特徴を示す概念ブロック図である。 図３は、例示的な実現にしたがって、モバイルデバイス内のおよび／または１つ以上の他のモバイルデバイス内の特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力を実行するためおよび／またはそうでなければサポートするために、モバイルデバイスのような電子デバイスに提供されうるコンピューティングプラットフォームの特定の特徴を示す概念ブロック図である。 図４は、例示的な実現にしたがって、モバイルデバイス内のおよび／または１つ以上の他のモバイルデバイス内の特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力を実行するためおよび／またはそうでなければサポートするために、モバイルデバイスのような電子デバイスにおいて全体的にまたは部分的に実現されうる例示的なプロセスを示すフロー図である。 図５は、例示的な実現にしたがって、モバイルデバイスが進みうる室内環境についての電子マップ内で識別されうる特定の特徴を示す実例となる図である。 図６Ａは、図５に類似した実例となる図であり、例示的な実現にしたがって、例示的な室内環境内の時間が経つにつれて離れていく２つのモバイルデバイスに関する、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の態様をさらに示す。 図６Ｂは、図５に類似した実例となる図であり、例示的な実現にしたがって、例示的な室内環境内の時間が経つにつれて離れていく２つのモバイルデバイスに関する、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の態様をさらに示す。 図７Ａから図７Ｃは、図５に類似した実例となる図であり、例示的な実現にしたがって、例示的な室内環境内の時間が経つにつれて離れていく２つのモバイルデバイスに関する、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の態様をさらに示す。 図８Ａは、例示的な実現にしたがって、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の一部としてみなされうる動きに対する特定の検出されたまたはそうでなければ決定可能な制約条件（constraint）に基づいて特定のモバイルデバイスの位置が少なくとも部分的に影響を受けた場合のある時間のノードによって表されるモバイルデバイスの位置のグラフを示す実例となる図である。 図８Ｂは、例示的な実現にしたがって、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の一部として検討されうる、動きに対する特定の検出された制約条件またはそうでなければ決定可能な制約条件に少なくとも部分的に基づいて、特定のモバイルデバイスの位置が影響を受けた場合の別の時間におけるノードによって表されるモバイルデバイスの位置のグラフを示す実例となる図である。 図８Ｃは、例示的な実現にしたがって、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の一部として検討されうる、動きに対する特定の検出された制約条件またはそうでなければ決定可能な制約条件に少なくとも部分的に基づいて、特定のモバイルデバイスの位置が影響を受けた場合のさらに別の時間におけるノードによって表されるモバイルデバイスの位置のグラフを示す実例となる図である。
[0019] モバイルデバイスのような電子デバイスは、位置を決定するため、および／または、室内環境および／または特定の都市内の「都会キャニオン」のような環境内でその動きを追跡するために必要な数のワイヤレス測位信号を時々捕捉することができない可能性がある。例えば、特定の室内環境および／または都会環境では、ワイヤレスアクセスポイントのような送信デバイスが不適切な数存在しえ、および／または、それらの配置は、特定の領域における測位での使用に適切でない可能性があり、ＧＰＳ信号のような他の測位信号は、不可能ではないにしろ、そのような環境（setting）の中で捕捉すること難しい可能性がある。
[0020] 本明細書で提供される技法は、モバイルデバイスが、特定の測位および／またはナビゲーション能力に関して互いに協調することを可能にする。そのような技法は、ワイヤレス測位信号が使用できるかどうかわからない特定の環境で有用でありうる。
[0021] 本明細書で開示される主題は、電子デバイスに関し、より具体的には、モバイルデバイス内の特定のナビゲーション能力を１つ以上の他のモバイルデバイスと連携して実行するためおよび／またはそうでなければサポートするために、１つ以上のモバイルデバイス（例えば、ポータブル通信デバイス、ポータブルコンピューティングデバイス、ポータブルマシン、等）および／または１つ以上のコンピューティングデバイス（例えば、サーバ、等）のような１つ以上の電子デバイスで使用するための方法、装置、および製品に関する。
[0022] 例えば、本明細書でより詳細に説明されるように、方法、装置、および製品は、複数のモバイルデバイス間での協調ナビゲーションを実行するために提供されうる。
[0023] よって、例えば、第１のモバイルデバイスは、少なくとも第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているかどうかを決定しうる。特定の事例では、例えば、第１のモバイルデバイスは、第２のモバイルデバイスが閾値距離内に位置していることを、第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間で通信される１つ以上のワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて決定しうる。特定の事例では、例えば、第１のモバイルデバイスは、１つ以上の他の電子デバイスから、第２のモバイルデバイスが閾値距離内に位置しているかどうかを識別する情報を取得しうる。
[0024] 第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、第１のモバイルデバイスは、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示す１つ以上のナビゲーションパラメータを取得しうる。ここで、例えば、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きは、例えば、第２のモバイルデバイス上に配備（provision）されうる１つ以上のセンサ（例えば、１つ以上の慣性センサおよび／または１つ以上の環境センサ）に少なくとも部分的に基づいて決定されている可能性がある。例えば、特定の事例では、ナビゲーションパラメータは、いくつか例を挙げると、位置座標（例えば、恐らくは最新の位置フィックス（position fix）からの）、相対位置測定値、速度測定値、オドメトリ（odometry）測定値、を備えうる。
[0025] 第１および第２のモバイルデバイスが互いの閾値距離内に位置しているため、第２のモバイルデバイスのナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きを決定するかそうでなければそれに影響を及ぼす際にプロキシミティ（proximity）制約条件として機能しうる。特定の事例では、そのような決定された位置および／または動きは、位置および／または動きの以前の推定値、現在の推定値、または予測される／将来の推定値に対応しうる。例えば、閾値距離が５メートル（５ｍ）である場合、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きは、第２のモバイルデバイスから５ｍ以内になるように制約されうる。１つ以上のプロキシミティ制約条件が、実際、１つ以上のナビゲーションパラメータを介して第１のモバイルデバイスに提供される情報のタイプに基づいて変動しうることに認識されるべきである。それでもなお、予期されうるように、第１のモバイルデバイスは、ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、それ自体の位置および／または動きを決定することおよび／またはそうでなければ何らかの方法でそれに影響を及ぼすことによって、追加情報から利益を得うる。
[0026] 特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間で通信される１つ以上のワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定しおよび／またはそうでなければそれを取得しうる。よって、例えば、特定の実現では、第１のモバイルデバイスは、この範囲に少なくとも部分的に基づいて、その位置および／または動きに影響を及ぼしうる。
[0027] 特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、第２のモバイルデバイスの後続の位置および／または動きを示す後続のナビゲーションパラメータを取得し、第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間で通信される１つ以上のさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定しおよび／またはそうでなければそれを取得し、後続のナビゲーションパラメータおよび第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、その位置および／または動きに影響を及ぼしうる。特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータおよび１つ以上の後続のナビゲーションパラメータは、例えば、１つ以上のワイヤレス通信リンクを通して、第１のモバイルデバイスによって第２のモバイルデバイスから直接的に取得されうる。特定の他の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータおよび１つ以上の後続のナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスによって第２のモバイルデバイスから、例えば、１つ以上の他の介在電子デバイスを介して、間接的に取得されうる。特定の他の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスによって第２のモバイルデバイスから直接的に取得されえ、後続のナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスによって第２のモバイルデバイスから別の電子デバイスを介して間接的に取得されうる。さらに、逆に言えば、特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスによって第２のモバイルデバイスから別の電子デバイスを介して間接的に取得され、後続のナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスによって第２のモバイルデバイスから直接的に取得されうる。
[0028] 本明細書で説明される例の多くは、協調ナビゲーションスキームの一部として第１および第２のモバイルデバイスの使用を明記しているが、本明細書で提示される様々な実現が複数のモバイルデバイスとの使用を対象としていることは留意されるべきであり、ここでは、複数のモバイルデバイスのうちの１つ以上が、少なくとも１つの他のモバイルデバイスについて取得された少なくとも１つのナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて決定されおよび／またはそうでなければ何らかの方法で影響を受けうるそれ自体の位置および／または動きを有しうる。よって、例えば、特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、別のモバイルデバイス（例えば、第３のモバイルデバイス）の位置および／または動きを示す別のナビゲーションパラメータをさらに取得し、別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいてそれ自体の位置および／または動きに影響を及ぼしうる。ここで、例えば、第３のモバイルデバイスのそのような位置および／または動きは、時々、他のモバイルデバイスによって受信される（例えば、地上ベースワイヤレス測位システム、ＳＰＳ、等から）ワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づきうる位置フィックスに少なくとも部分的に基づきうる。
[0029] 特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、モバイルデバイス（例えば、第１のモバイルデバイスを持ち運ぶユーザ）について室内環境内の１つ以上のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応しうる室内環境に位置しうる。そのような電子マップは、例えば、壁、等の特定の特徴がナビゲーション制約条件を表しうるビルの間取図を備えうる。特定の事例では、電子マップは、例えば、接続性マップ、ルータビリティグラフ（routability graph）、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせの形で派生情報を備えることができ、それらは、室内環境内内を進む際にモバイルデバイスが辿る可能性のありうる実行可能ルートを特定しうる。結果として、特定の実現では、第１のモバイルデバイスは、１つ以上のそのようなナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて、それ自体の位置および／または動きにさらに影響を及ぼしうる。
[0030] 特定の例示的な実現では、モバイルデバイスは、それ自体の位置／動きを決定する際および／またはそうでなければそれに影響を及ぼす際に、１つ以上のアクティブ制約条件をさらに考慮しうる。特定の例示的な実現では、そのようなアクティブ制約条件は、検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づきうる。よって、例えば、第１のモバイルデバイスは、第１のモバイルデバイスを動かすこととなり、かつ、例えば、１つ以上のユーザ入力、１つ以上の慣性および／または環境センサ、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせを使用して第１のモバイルデバイスによって検出可能でありうる特定のアクションを行うことを時々ユーザに請求しうる。例えば、特定の事例では、ユーザは、第１のモバイルデバイスの実際のロケーションにある、または、その近くの室内環境に関する１つ以上の質問に答えることを、視覚または聴覚の出力デバイスを介して請求されうる。特定の例示的な実現では、検出可能なユーザアクションを求める請求は、少なくとも、電子マップ内で識別されたナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づきうる。例として、ユーザは、階段、廊下、特定の部屋、特定の関心点、等が、ユーザの位置にまたはその近くに出現しているかしないかを確認することが求められうる。例として、ユーザは、特定の動作（motion）、例えば、恐らく転向して特定の方向に進むこと、または、恐らく実際の室内環境内の何らかの特徴および／または他のオブジェクトの特定の方向にモバイルデバイスでジェスチャすること、等、を行うことが求められうる。ここで、第１のモバイルデバイスのそのような動きは、第１のモバイルデバイス上のセンサによって検出されうるか、そうでなければ何らかの方法で決定されうる。そのような請求の結果は、上述されたように、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼす際に考慮に入れられるアクティブ制約条件を提示しうる。ここで、例えば、そのようなアクティブな制約条件が、第１のモバイルデバイスがその現在および／または位置／動きを決定する際に考慮に入れうる室内環境についての追加の知識を加えうることは認識されるべきである。特定の他の実現では、１つ以上の他のモバイルデバイスにとって、請求に応答して検出可能なユーザアクションを実行することにより、そのような追加の知識／情報を提供することは有益でありうる。そのようなアクティブ制約条件の結果は、例えば、１つ以上の共有ナビゲーションパラメータを介して、例えば、他のモバイルデバイスのうちの１つ以上に示しうる。よって、例えば、特定の実現では、第１のモバイルデバイスは、第２のモバイルデバイスが室内環境内の現在の位置で経験するようなそのようなアクティブ制約条件に関連付けられたさらなる情報を第２のモバイルデバイスが取得しようと試みることを要求しうる。例えば、特定の実現では、第１のモバイルデバイスは、第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスと同一のビルのフロア上に位置しているかどうかを決定するように第２のモバイルデバイスがそのユーザに請求することを要求しうる。
[0031] 特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、第１のモバイルデバイスおよび第２のモバイルデバイスを含む複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについてのオドメトリ測定値、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいてそれ自体の位置および／または動きを決定しうる。
[0032] 特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、例えば、ある時間にわたって第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値に少なくとも部分的に基づいてそれ自体の位置および／または動きを決定しうる。特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、例えば、ある時間にわたって第１のモバイルデバイスの動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴に少なくとも部分的に基づいてそれ自体の位置および／または動きを決定しうる。特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、ある時間にわたって第１のモバイルデバイスの動きに対してアクティブ制約条件として適用される第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてそれ自体の位置および／または動きを決定しうる。
[0033] 本明細書でより詳細に説明されるように、特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、１つ以上のローカルナビゲーションパラメータを、１つ以上の他のモバイルデバイスに送信しうる。ここで、例えば、ローカルナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置および／または動き、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動き、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせのうちの少なくとも１つを示しうる。特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、例えば、１つ以上のワイヤレス通信リンクを通して直接的に、および／または、例えば、１つ以上の介在電子デバイスを介して間接的に、ローカルナビゲーションパラメータを別のモバイルデバイスに送信しうる。
[0034] 本明細書でより詳細に説明されるように、特定の例示的な実現では、第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているかどうかについての決定は、第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づきうる。実際、特定の例示的な実現では、そのようなプロキシミティ決定のための閾値距離は、第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機および第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する、少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づきうる。例えば、特定の例示的な実現では、動作可能通信範囲は、第１の無線機または第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備え、および／または、それに少なくとも部分的に基づきうる。よって、例えば、特定の実現では、第１および／または第２の無線機は、例えば、ブルートゥース（登録商標）、等のような、より短い範囲の通信規格および／または他の同様の定義を実現しうる。よって、例えば、特定の実現では、室内環境内で経験されるような動作可能通信範囲は、２つのモバイルデバイス間のプロキシミティ決定のための閾値距離として機能しうる。よって、例えば、１０ｍの範囲を有する無線技術が実現される場合で、かつ、そのような範囲が２つのデバイスによって室内環境内で動作可能に提供されうると想定すると、略１０ｍの範囲が閾値距離として機能する。他の例示的な実現では、所与の無線技術のための動作可能通信範囲よりも小さい閾値距離が選択され、２つのデバイスで実現されており、および／または、室内環境内で経験されている。よって、例えば、１０ｍの動作範囲を有するにも関わらず、１０ｍよりも小さい、例えば、５ｍまたは３ｍである閾値距離が選択されうる。観察されうるように、閾値距離は、あらかじめ選択されうる、および／または、設計および／または他の実現検討事項に依存して動的に選択されうる。実際、特定の実現では、閾値距離は、室内環境の所与の領域内の適用可能なモバイルデバイスの数、そのような適用可能なモバイルデバイスのタイプおよび／または能力、任意のサポートする電子デバイスの能力、等に基づいて、減らされうるか、拡張されうる。
[0035] 本明細書でより詳細に説明されるように、特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、少なくとも部分的に、ローカルナビゲーションパラメータの代用として、ナビゲーションパラメータを時々使用しうる。ここで、例えば、ローカルナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きを示し、第１のモバイルデバイスのローカルセンサに少なくとも部分的に基づきうる。さらに、特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、１つ以上の他のモバイルデバイスのための代用ナビゲーションパラメータが、例えば、１つ以上の他のモバイルデバイスから直接的または間接的に、間もなく取得されうるか、すでに取得されているとの予期に少なくとも部分的に基づいて、ローカルナビゲーションパラメータの少なくとも一部を決定することを何らかの方法で選択的に控えうる。よって、例えば、特定の事例では、第１のモバイルデバイスは、それ自体の位置／動きを決定する際におよび／またはそうでなければそれに影響を及ぼす際に、それ自体のナビゲーションパラメータを使用するというよりはむしろ、第２のモバイルデバイスからのナビゲーションパラメータにおいて使用しうる。よって、例えば、第１のモバイルデバイスは、それ自体のナビゲーションパラメータを決定する必要がないことで、時々利益を得ることができ、例えば、それは、第１のモバイルデバイスにおける電力消費を減らしうる。例として、協調ナビゲーションスキームの一部として、第１のモバイルデバイスおよび第２のモバイルデバイスは、それらが本質的に同一のメカニズムまたは同一の人物によって一緒に動かされていることに気付きうる。例えば、一人の人物が、スマートフォンとタブレットコンピュータを持ち運んでいる可能性がある。ゆえに、これら２つのデバイス間の範囲は、極めて短い（例えば、５０−３００ｃｍ）でありえ、そのため、後に両方のデバイスが使用することとなりうる特定のナビゲーションパラメータを取得するために、これらのモバイルデバイスのうちの１つだけがその慣性センサを稼働させることは有益でありうる。実際、そのような例では、一方のモバイルデバイスは、少なくとも特定のプロキシミティ条件が有効である間、もう一方のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きを、それ自体のものとして代用しうる。
[0036] 別の例では、第１および第２のモバイルデバイスが、偶然にも何らかの方法で一緒に動いている二人の異なる人物または二つの異なるメカニズムによって持ち運ばれており、そのため、そのようなプロキシミティ条件が有効である間、これらのモバイルデバイスのうちの１つ（例えば、ことによると、より効率的な回路、より高い正確性の回路、より高い残量の電力保存、利用可能な処理／メモリ、等を有するモバイルデバイス）だけが１つ以上のナビゲーションパラメータ、等を決定することが有益でありうることは認識されるべきである。よって、例えば、協調ナビゲーションスキームの一部として、特定のプロセスが、２つ以上のモバイルデバイス間で分散されうるかそうでなければ調整されうる。加えて、特定の実現では、モバイルデバイスのうちの少なくとも１つにおいて協調ナビゲーション能力をサポートするために使用されうる１つ以上のプロセスおよび／または機能の全体または一部は、例えば、１つ以上の他の電子デバイス、例えば、モバイルデバイスとネットワーク化されうるかそうでなければそれに対して利用可能にされうるコンピューティングデバイスによって実行されうる。
[0037] さらに、認識されうるように、協調ナビゲーションスキームの一部として、複数のモバイルデバイスは、ナビゲーションパラメータのような情報を特定の他のモバイルデバイスと共有するだけでなく、そのような情報をさらに他のモバイルデバイスに伝えるように配列されうる。よって、例えば、本明細書で提示される例では、第１のモバイルデバイスは、第２のモバイルデバイスからナビゲーションパラメータを取得しえ（例えば、直接的または間接的に）、その後、第２のモバイルデバイスから１つ以上の他のモバイルデバイスにナビゲーションパラメータを伝えうる（例えば、直接的または間接的に）。
[0038] この前置きを念頭に置いて、まず、例示的な実現にしたがって、特定の協調ナビゲーションスキームを実行しうるおよび／またはそうでなければそれをサポートしうる代表的な電子デバイスを含む例示的な環境１００を示す概略ブロック図である図１に注目されたい。
[0039] この例では、複数のモバイルデバイス、すなわち、モバイルデバイス１０４−１、１０４−２、・・・１０４−ｎ（すなわち、ここでｎは正の整数を表す）が、室内環境１２５内に配置されているものとして示されており、コンピューティングデバイス１０２および他のリソース１３０は、このコンピューティングデバイス１０２、他のリソース１３０、および／または様々なモバイルデバイスの間での相互接続性を提供しうるネットワーク１２０とともに、室内環境１２５の外側に配置されているものとして示されている。特定の他の実現では、コンピューティングデバイス１０２および／または１つ以上の他のリソース１３０、および／または、ネットワーク１２０の全体または一部が、室内環境１２５内に少なくとも部分的に位置しうることは理解されるべきである。
[0040] 本明細書の例では、「モバイルデバイス１０４」という用語は、一般に、特殊な意味というよりはむしろ一般な意味で、モバイルデバイスのうちの少なくとも１つを参照するために使用されうる。さらに、特定の例示的な実現では、第１のモバイルデバイスは、モバイルデバイス１０４−１を指すものとして考えられ、第２のモバイルデバイスは、モバイルデバイス１０４−２を指すものとして考えられ、第３のまたは恐らくは他の／別のモバイルデバイスは、モバイルデバイス１０４−ｎを指すものとして考えられうる。
[0041] 加えて、示されるように、様々な地上ベース送信デバイス１４０（例えば、アクセスポイント、等）が環境１００内に提供されうる。示されるように、特定の実現では、１つ以上の送信デバイス１４０は、室内環境１２５内に、または室内環境１２５の外側に、またはネットワーク１２０内に配備され、モバイルデバイスによって時々捕捉され、測位および／またはナビゲーション目的で使用されうる１つ以上のワイヤレス信号１４２を送信するように構成されうる。本技術は周知であるが、そのようなデバイスについての追加の説明が本明細書で提供される。
[0042] さらに、示されるように、１つ以上の衛星測位システムシステム（ＳＰＳ）１５０は、モバイルデバイスによって時々捕捉され、測位および／またはナビゲーション目的で使用さうる１つ以上のＳＰＳ信号１５２の形式で１つ以上のワイヤレス測位信号を送信するために提供されうる。本技術は周知であるが、そのようなデバイスについての追加の説明が本明細書で提供される。
[0043] 示されるように、コンピューティングデバイス１０２は、本明細書で説明されるような特定の協調ナビゲーションスキームをサポートしうる装置１１２を備える。例えば、特定の実現では、装置１１２は、１つ以上のモバイルデバイスから特定のナビゲーションパラメータを受信し、恐らくは、そのようなナビゲーションパラメータを記憶しおよび／またはそうでなければ、そのようなナビゲーションパラメータのうちの１つ以上を１つ以上の他のモバイルデバイスに提供しうる。ゆえに、特定の事例では、装置１１２は、中間の交換装置、サーバ、および／または、共有ナビゲーションパラメータの他の同様の保存場所として機能しうる。特定の事例では、装置１１２は、例えば、１つ以上のナビゲーションパラメータおよび／または１つ以上のモバイルデバイスから取得されうる他の測定値内の、および／または、そうでなければそれらに関する特定の情報のさらなる処理を提供しうる。よって、例えば、特定の実現では、装置１１２は、モバイルデバイスのうちの１つ以上が使用するために利用可能な特定の通信および／または処理能力を提供することによって、協調ナビゲーションスキームをサポートしうる。
[0044] 特定の例示的な実現では、コンピューティングデバイス１０２および／または他のリソース１３０は、特定の協調ナビゲーションスキームおよび／またはモバイルデバイスのうちの１つ以上内に提供されうる１つ以上の測位および／またはナビゲーション機能に有益であるため、１つ以上のモバイルデバイス、装置１１０、装置１１２によって使用される追加のデータおよび／または命令を提供しうる。
[0045] 装置１１２は、直接的に、および／または、例えば、１つ以上のネットワーク１２０を介して間接的に、１つ以上の他のリソース（デバイス）１３０と通信しうる１つ以上のコンピューティングプラットフォームを表しうる。装置１１２は、直接的におよび／または間接的に、モバイルデバイス１０４と通信し、後者は、ネットワーク１２０およびワイヤレス通信リンク１２２を使用して示されている。先と同様に、コンピューティングデバイス１０２は偶然にも室内環境１２５の外側に位置しているものとしてこの例では示されているが、特定の他の実現では、コンピューティングデバイス１０２および／または装置１１２の全体または一部が、室内環境１２５位置しうることは認識されるべきである。
[0046] ネットワーク１２０は、コンピューティングデバイス１０２と１つ以上の他のリソース（デバイス）１３０との間の通信をサポートする様々な相互接続デバイスを有する１つ以上の通信システムおよび／またはデータネットワークを備えうる。述べられたように、ネットワーク１２０は、コンピューティングデバイス１０２とモバイルデバイス１０４との間の通信をさらにサポートしうる。例えば、コンピューティングデバイス１０２とモバイルデバイス１０４との間の通信は、特定のデータおよび／または命令が、それらの間で交換されることを可能にしうる。
[0047] 本明細書で使用される場合、「モバイルデバイス」は、ユーザによって直接的または間接的に室内環境内を動き回され、かつ、１つ以上の他のデバイスと１つ以上のワイヤードおよび／またはワイヤレス通信リンクを介して通信しうる任意の電子デバイスを表しうる。いくつかの例には、携帯電話、スマートフォン、コンピュータ（例えば、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、装着可能コンピュータ、等のパーソナルコンピュータ）、ナビゲーション補助装置、追跡デバイス、デジタルブックリーダ、ゲーミングデバイス、ミュージックおよび／またはビデオプレーヤデバイス、カメラ、マシン、ロボット、等が含まれる。
[0048] 他のリソース（デバイス）１３０は、１つ以上のコンピューティングプラットフォームを表すことができ、そこから、コンピューティングデバイス１０２および／またはモバイルデバイス１０４は、特定のデータファイルおよび／または命令を取得し、および／または、そこに、コンピューティングデバイス１０２および／またはモバイルデバイス１０４は、特定のデータファイルおよび／または命令を提供しうる。例えば、特定の事例では、電子マップ、接続性マップ、ルータビリティグラフ、および／または同様のものの全体または一部は、コンピューティングデバイス１０２および／またはモバイルデバイス１０４によって１つ以上の他のリソース（デバイス）１３０から取得されうる。例えば、特定の事例では、装置１１２および／または装置１１０で使用するための命令のセットの全体または一部は、他のリソース（デバイス）１３０から取得されうる。
[0049] 述べられたように、ＳＰＳ １５０は、１つ以上のＳＰＳ信号１５２をモバイルデバイス１０４に送信しうる。ＳＰＳ １５０は、例えば、１つ以上の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、１つ以上の地域航法衛星システム、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせを表しうる。加えて、全体または一部が信号ベース測位に使用されうる１つ以上のワイヤレス信号１４２を送信する能力がある例示的な送信デバイス１４０によって表されるような１つ以上の地上ベース測位システムが提供されうる。よって、例えば、送信デバイス１４０は、いくつか例を挙げれば、既知の位置を有するワイヤレスアクセスポイント、基地局、リピータ、専用ビーコン送信デバイスを表しうる。ＳＰＳ信号１５２および／またはワイヤレス信号１４２は、時々、モバイルデバイス１０４によって捕捉され、その位置を推定するために使用されうる。
[0050] 特定の実現では、モバイルデバイス１０４は、ＳＰＳ衛星（示されない）からＳＰＳ信号１５２を受信または捕捉しうる。いくつかの実施形態では、ＳＰＳ衛星は、ＧＰＳまたはガリレオ衛星システムのような１つのＧＮＳＳからのものでありうる。他の実施形態では、ＳＰＳ衛星は、ＧＰＳ、ガリレオ、グロナス、またはＢｅｉｄｏｕ（コンパス）衛星システムのようなものであるがそられに限定されない複数のＧＮＳＳからのものでありうる。他の実施形態では、ＳＰＳ衛星は、いくつか例を挙げれば、例えば、ＷＡＡＳ、ＥＧＮＯＳ、ＱＺＳＳのような任意の１つのいくつかの地域航法衛星システム（ＲＮＳＳ’）からのものでありうる。
[0051] 特定の実現では、モバイルデバイス１０４は、ワイヤレス通信ネットワーク（例えば、ネットワーク１２０で表される）に無線信号を送信し、そこから無線信号を受信しうる。一例では、モバイルデバイスは、ワイヤレス通信リンク１２２を通して、トランシーバ基地局または同様のものに／からワイヤレス信号を送信／受信することによって、セルラ通信ネットワーク（例えば、ネットワーク１２０によって表される）と通信しうる。同様に、モバイルデバイス１０４は、１つ以上の送信デバイス１４０からワイヤレス信号１４２を受信しうる。特定の事例では、モバイルデバイス１０４はまた、１つ以上の送信デバイス１４０にワイヤレス信号を送信しうる。
[0052] 特定の例示的な実現では、モバイルデバイス１０４および／またはコンピューティングデバイス１０２は、ネットワーク１２０を通して互いにおよび／または他のリソース（デバイス１３０）と通信しうる。述べられたように、ネットワーク１２０は、ワイヤードまたはワイヤレスリンクの任意の組み合わせを備えうる。特定の実現では、ネットワーク１２０は、モバイルデバイス１０４、コンピューティングデバイス１０２、および／または他のリソース（デバイス１３０）の間の通信を円滑にする能力があるインターネットプロトコル（ＩＰ）インフラストラクチャおよび／または同様のものを備えうる。別の例示的な実現では、ネットワーク１２０は、モバイルデバイス１０４とのモバイルセルラ通信を円滑にするために、例えば、基地局コントローラまたはマスタ交換センタのようなセルラ通信ネットワークインフラストラクチャを備えうる。
[0053] 特定の実現では、また、以下で説明されるように、モバイルデバイス１０４は、モバイルデバイス１０４の位置フィックスを計算する能力がある回路および処理リソースを有しうる。例えば、モバイルデバイス１０４は、１つ以上のＳＰＳ衛星までの擬似範囲測定値に少なくとも部分的に基づいて位置フィックスを計算しうる。ここで、モバイルデバイス１０４は、１つ以上のＳＰＳ衛星から捕捉されたＳＰＳ信号１５２内の擬似ノイズコード位相検出に少なくとも部分的に基づいてそのような擬似範囲測定値を計算しうる。特定の実現では、モバイルデバイス１０４は、いくつか例を挙げれば、例えば、アルマナック、天体歴データ、ドップラ探索ウィンドウを含む、ＳＰＳ １５０によって送信されたＳＰＳ信号１５２の捕捉を助けるＳＰＳ測位支援データを受信しうる。
[0054] 他の実現では、モバイルデバイス１０４は、例えば、高度な順方向三辺測量（ＡＦＬＴ）、観察到着時間差（ＯＴＤＯＡ）、等のいくつかの技法のうちのいずれか１つを使用して、１つ以上のセルラネットワーク送信デバイスおよび／または既知の位置を有する同様のもの（例えば、トランシーバ基地局、等）から受信された信号を処理することによって位置フィックスを取得しうる。特定の例示的な実現では、モバイルデバイス１０４の範囲は、例えば、セルラネットワーク送信デバイスによってそれらの既知のロケーションから送信されモバイルデバイス１０４で受信されるパイロット信号に少なくとも部分的に基づいて、複数のそのようなセルラネットワーク送信デバイスまで測定されうる。特定の事例では、コンピューティングデバイス１０２、ネットワーク１２０、および／または他のリソース（デバイス）１３０は、セルラネットワーク信号を使用しうる特定の測位技法を円滑にするために、例えば、トランシーバ基地局、等のロケーションおよび識別情報を含みうる、特定の形式のセルラネットワーク測位支援データをモバイルデバイス１０４に提供する能力がありうる。例えば、基地局アルマナック（ＢＳＡ）は、特定の１つの領域または複数の領域内のセルラ基地局のロケーションおよび識別情報を示す。
[0055] 室内環境１２５のような特定の環境では、モバイルデバイス１０４は、位置フィックスを効率的に計算するのに必須の処理を効率的に実行するために十分な数のＳＰＳ衛星から、および／または、十分な数のセルラネットワーク送信デバイスから信号を捕捉する能力がない可能性がある。しかしながら、モバイルデバイス１０４は、送信デバイス１４０（例えば、既知のロケーションに配置されたＷＬＡＮアクセスポイント、等）から捕捉された１つ以上のワイヤレス信号１４２に少なくとも部分的に基づいて、位置フィックスを計算する能力がありうる。例えば、モバイルデバイス１０４は、既知のロケーションに配置されている１つ以上の室内の地上ワイヤレスアクセスポイントまでの範囲を測定することによって、位置フィックスを取得しうる。そのような範囲は、例えば、そのようなアクセスポイントから受信された信号からＭＡＣ ＩＤアドレスを取得することと、例えば、受信信号強度（ＲＳＳＩ）またはラウンドトリップ時間（ＲＴＴ）のような、アクセスポイントから受信された１つ以上の信号の１つ以上の特性を測定することでそのようなアクセスポイントまでの範囲測定値を取得することとによって測定されうる。代替的な実現では、モバイルデバイス１０４は、捕捉信号の特性を無線ヒートマップ、確率ヒートマップ、および／または同様のもの、あるいは、室内環境内の特定のロケーションにおける予期ＲＳＳＩおよび／またはＲＴＴシグネチャを示すそれらの何らかの組み合わせに適用することによって、室内の位置フィックスを取得しうる。
[0056] 地上ベースワイヤレス測位信号システムは典型的に、固定の（既知の）ロケーションにあるいくつかの送信デバイス１４０（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）ホットスポット）の展開に頼って、例えば、上で指摘されたように、送信デバイスから送信された信号の測定値に基づいて固定ロケーションまでの範囲測定値をモバイルデバイスが取得することを可能にする。しかしながら、例えば、代表的な室内環境１２５のようないくつかの室内エリアは、複数の送信デバイス４１０までの範囲を測定することによる都合の良い位置フィックスを常に可能にするのに十分な密度の個体数（population）の送信デバイスを有さない可能性がある。加えて、いくつかの室内環境は、マルチパス受信を引き起こし、信号強度を減衰させてデッドスポットを作り出しうる特徴（例えば、内壁および他の障害物）を有し、それは、さらに室内測位を複雑にしうる。
[0057] 本明細書でより詳細に説明されるように、特定の例示的な実現では、室内環境１２５内の２つのモバイルデバイスは、例えば、互いの短距離無線送信（例えば、ＩＥＥＥ ８０２．１１、ブルートゥース、等）を受信することによって、相互間の範囲を測定する能力がありうる。一実現では、第１のモバイルデバイスは、第２のモバイルデバイスから送信され第１のモバイルデバイスで受信された信号に少なくとも部分的に基づいて、例えば、第２のモバイルデバイスまでの範囲を測定しうる（例えば、受信信号強度、ラウンドトリップ時間、等を使用して）。ここで、本明細書でより詳細に説明されるように、第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間の測定範囲は、ある時間インターバルにわたってモバイルデバイスから取得された１つ以上のナビゲーションパラメータと組み合わせて、モバイルデバイスの一方または両方の位置を決定するために使用されうる。一実現では、モバイルデバイスの変位、または、ある時間期間にわたってモバイルデバイスが移動した距離が、少なくとも１つのセンサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、磁気計、等）によって生成された信号に少なくとも部分的に基づいて測定されうる。
[0058] 本明細書でより詳細に説明されるように、特定の例示的な実現では、１つ以上のモバイルデバイスについての１つ以上の「ナビゲーションパラメータ」は、１つ以上のモバイルデバイスから直接的または間接的に取得され、特定のモバイルデバイスの位置を決定するために少なくとも部分的に使用されうる。同様に、特定の例示的な実現では、１つ以上のモバイルデバイスは、別のモバイルデバイスの位置を決定する際に使用するために、１つ以上のナビゲーションパラメータを１つ以上の他の電子デバイス（例えば、１つ以上のモバイルデバイス、１つ以上のコンピューティングデバイス、等）に提供しうる。
[0059] 本明細書でより詳細に説明されるように、ナビゲーションパラメータは、例えば、１つ以上の慣性または環境センサからの１つ以上の信号を備えうるか、または、それに少なくとも部分的に基づきうる。例えば、特定の実現では、ナビゲーションパラメータは、モバイルデバイスに関するオドメトリ測定値、相対的な位置測定値、速度測定値、軌道測定値、ヘディング測定値、（高度）高さ測定値、および／または同様のもの、あるいは、それらの何らかの組み合わせを備えうるか、または、それに少なくとも部分的に基づきうる。特定の事例では、ナビゲーションパラメータは、位置および／または動きの正確性を示すインジケーション、測位リソース識別子、タイムスタンプ、および／または同様のもの、あるいは、それらの何らかの組み合わせをさらに備えうるか、または、それらに少なくとも部分的に基づきうる。
[0060] 本明細書で使用される場合、「位置および／または動き」という表現は、所与の内容で適用可能でありうるように、モバイルデバイスの位置、またはモバイルデバイスの動き、または、モバイルデバイスの位置と動きの両方を示す情報を備えることを目的としている。
[0061] 別途特定されていない限り、「ナビゲーションパラメータ」という用語は、本明細書で使用される場合、１つ以上の他のモバイルデバイスと共有され、かつ、他の電子デバイスのうちの１つ以上の位置および／または動きを決定する際に使用されうるモバイルデバイスについてのあらゆる情報を広く包含することを目的としている。特定の実現では、そのようなナビゲーションパラメータは、例えば、１つ以上のワイヤレス通信リンクを通して、適用可能なモバイルデバイス間で直接的に共有されうる。特定の他の実現では、そのようなナビゲーションパラメータは、例えば、１つ以上の他の介在電子デバイスを介して、適用可能なモバイルデバイス間で間接的に共有されうる。
[0062] 特定の実現では、共有される（例えば、送信／受信されるか、そうでなければ提供／取得される）ため、そのようなナビゲーションパラメータは、例えば、モバイルデバイスの位置および／または動きを示しうる１つ以上の「測定値」の全体または一部を備えうる。「測定値」は、例えば、１つ以上の形式の未処理情報および／またはさらに処理済み情報を備える（例えば、１つ以上の電気信号によって表されるデータの形式で）。例えば、モバイルデバイス上のセンサ（例えば、慣性または環境）は、例えば、デジタル波形を表すかアナログ波形を表すかその他である１つ以上の電気信号の形式で、未処理情報を生成しうる。特定の事例では、そのような未処理情報は、センサからの測定値を表しうる。特定の事例では、そのような未処理情報は、さらに処理されうるか、そうでなければセンサからの測定値を形成するために活用されうる。例えば、加速度計からの未処理センサ情報は、速度測定値を取得するためにさらに処理されうる（例えば、ある時間にわたって統合されうる）。特定の事例では、センサまたは受信機は、実際、未処理センサ情報の代わりに、または、それに加えて、さらなる処理済み情報を生成しうる。例えば、特定の加速度計は、さらに処理されたデータを生成することができ、それは、例えば、恐らくは、ノイズを減らし、温度に相当し（account for）、測定された値を標準化するかそうでなければ調整するため、および／または、追加情報（例えば、時間、正確性、等）を埋め込むためにフィルタリングされるかそうでなければ平滑化される。
[0063] 別の例として、モバイルデバイス上の、例えば、通信インターフェース内の受信機、ＳＰＳ受信機、等は、１つ以上の送信ワイヤレス測位信号、ＳＰＳ信号、等を捕捉し、それらに基づいて、例えば、デジタル波形を表すかアナログ波形を表すかその他である１つ以上の電気信号、等の形式で、未処理情報および／またはさらなる処理済み情報を生成しうる。例えば、特定の受信機は、適用可能な捕捉信号を表す未処理測位信号データを単に生成するように設計されうる。他の事例では、特定の受信機は、そのような捕捉信号をさらに処理して（かなり頻繁に）、それらに少なくとも部分的に基づいて測定値を取得しうる。例えば、通信インターフェース内の受信機は、ワイヤレス測位信号を捕捉し、それに少なくとも部分的に基づいて、ＲＳＳＩ測定値、ＲＴＴ測定値、擬似範囲測定値、等を生成しうる。例えば、ＳＰＳ受信機は、複数のＳＰＳ信号を捕捉し、それに少なくとも部分的に基づいて、位置フィックス、等を生成しうる。特定の事例では、そのような未処理情報またはさらに処理された受信機生成情報は、さらなる処理済み情報を取得するために、何らかの方法で（例えば、１つ以上の回路コンポーネント、プログラミング論理、等を使用して）さらに影響を受けうる。
[0064] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、ある時間にわたるモバイルデバイスの位置および／または動きの可能な変化を示す処理済み情報を表しうるオドメトリ測定値を備えうる。例えば、オドメトリ測定値は、移動した距離、進んだステップの数、歩幅の長さ、様々な時間測定値、様々な力測定値、および／または同様のもの、あるいは、それらの何らかの組み合わせを示す万歩計（登録商標）または他の同様の処理済み情報を表しうる。特定の例示的な実現では、オドメトリ測定値は、１つ以上の慣性および／または環境センサからの検出された動きまたはそれがないことに少なくとも部分的に基づいて決定または推測された新たなまたは更新された位置（推定値）（例えば、座標、変位、距離、等）を示しうる推測航法測定値を備えうる。
[0065] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、ある時間にわたるモバイルデバイスの位置および／または動きの可能な変化を示す処理済み情報を表しうる相対的な測位測定値を備えうる。例えば、相対的な測位測定値は、１つ以上の捕捉ワイヤレス信号（例えば、他のデバイスによって送信された、または恐らくはモバイルデバイス自体によって送信された）に少なくとも部分的に基づいて決定または推測されるような、モバイルデバイスから、別の電子デバイス、送信デバイス、または恐らくは何らかの検出可能な／既知の特徴またはオブジェクトまでの範囲、角度、等を示しうる。
[0066] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、特定の時間における、および／または、特定の時間期間にわたる、モバイルデバイスの動きのスピードを示す処理済み情報を表しうる速度測定値を備えうる。例えば、速度測定値は、１つ以上の慣性センサおよび／または１つ以上のワイヤレス測位信号、等に少なくとも部分的に基づいて決定されうる。
[0067] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、特定の時点で、および、何らかの座標系、電子マップ、等に関して、モバイルデバイスの位置を示す処理済み情報を表しうる位置座標を備えうる。例えば、位置座標は、１つ以上のセンサおよび／または１つ以上のワイヤレス測位信号、等に基づいて決定されるような、１つ以上の座標値を特定しうる。
[0068] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、特定の時点での、および、何らかの測定システムに関する、モバイルデバイスと、別の電子デバイス、送信デバイス、等との間の範囲、距離、等を示す処理済み情報を表しうる擬似範囲を備えうる。例えば、擬似範囲は、いくつか例を挙げれば、２つのモバイルデバイス間の距離を、センチメートルまたはメートルで、および／または、送信デバイスまでの範囲を、メートルまたはキロメートルで特定しうる。特定の事例では、擬似範囲は、対応する比例時間値に基づいて距離を特定しうる。例えば、距離は、距離を算出するために真空での光の速度が乗じられうる時間値を使用して特定されうる。擬似範囲は、例えば、１つ以上のワイヤレス測位信号、等に基づいて決定されうる。
[0069] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、モバイルデバイスに適用される１つ以上の力（例えば、ユーザが環境を通って進むことに起因した）を示し、かつ、特定の時間に、または、１つ以上の時間期間にわたって１つ以上の慣性センサによって感知されうる未処理情報および／または処理済み情報を表しる慣性測定値を備えうる。
[0070] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、第３の次元（例えば、ｘ軸およびｙ軸に対して垂直なｚ軸、等）、室内環境内の異なるフロアまたはレベル、等に関して、モバイルデバイスの位置および／または動きを示しうる、高度、気圧、等を示す未処理情報および／または処理済み情報を表しうる高さ測定値を備えうる。例えば、高さ測定は、１つ以上のセンサおよび／または１つ以上の捕捉ワイヤレス測位信号、等に基づきうる。
[0071] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、将来的に実際発生するかどうかわからない位置および／または動きの潜在的な（可能性のある）変化に関する情報を備えうる。例えば、ナビゲーションパラメータは、モバイルデバイスの位置および／または動きおよび１つ以上のモデル（例えば、カルマンフィルタ、粒子フィルタ、等を使用する）に関する過去または現在の態様を示す処理済み情報、あるいは、将来の特定の時間に向けて、および／または、特定の時間期間にわたって、そのような情報を予測する他の同様のプロセスに少なくとも部分的に基づきうる軌道測定値を備えうる。例えば、軌道測定値は、モバイルデバイスが順守する可能性のあるヘディング測定値および速度測定値を備えうるか、そうでなければそれを活用しうる。例えば、軌道測定値は、座標系、電子マップ、および／または同様のものに関して、データ対（data pair）、ベクトル、予測座標、等の形式をとりうる。例えば、軌道測定値は、室内環境内の実行可能ナビゲーション経路を示す電子マップおよび／または恐らくは対応する接続性マップおよび／またはルータビリティグラフに関して、予期される（可能性のある）ルート、等の形をとりうる。軌道測定値は、例えば、１つ以上のセンサおよび／または１つ以上の捕捉ワイヤレス測位信号、等に基づきうる。
[0072] 特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、何らかの座標系、電子マップ、等に関して、例えば、発生した可能性がありうるか、または、現在または将来的に発生する可能性がありうるような、モバイルデバイスの移動の方向を示す処理済み情報を表しうるヘディング測定値を備えうる。例えば、ヘディング測定値は、特定の座標系に関して角度または方向を特定しうる。例えば、ヘディング測定値は、１つ以上のセンサおよび／または１つ以上のワイヤレス測位信号、等に基づきうる。
[0073] モバイルデバイスの位置および／または動きに関する様々な測定値および同様のものに加えて、特定の事例におけるナビゲーションパラメータはまた、それに関連しうるか、および／または、そうでなければそれとともに使用する他の情報を含みうる。例えば、特定の実現では、ナビゲーションパラメータは、何らかの測定値、予想値、等についての、誤差範囲、標準偏差、等を何らかの方法で特定しうる位置および／または動きの正確性を示すインジケーションを備えうる。例えば、特定の実現では、ナビゲーションパラメータは、測定値または同様のもののソースおよび／またはそれらに影響を及ぼす他の処理を示しうる測位リソース識別子を備えうる。例えば、特定の実現では、ナビゲーションパラメータは、１つ以上の測定値、等に関する、過去のまたは将来の１つ以上の特定の時間または時間期間を示しうる１つ以上のタイムスタンプを備えうる。
[0074] 特定の実現では、接続性マップおよび／またはルータビリティグラフ（例えば、電子マップに対応する）は、モバイルデバイス１０４が、例えば、物理的な障害物（例えば、壁）および通路（例えば、壁の出入り口）、等の影響下にある（subject to）室内環境１２５内でのナビゲーションのための実行可能エリアまたは空間を定義することを支援しうる。ここで、例えば、ナビゲーションのための実行可能エリアを定義することによって、モバイルデバイス１０４は、制約条件を適用させることができ、それは、動作モデルにしたがって（例えば、粒子フィルタおよび／またはカルマンフィルタにしたがって）、ロケーションおよび／または動作軌道を推定するための測定値のフィルタリングの適用を助ける。ローカル送信機からの信号の捕捉から取得された測定値に加えて、特定の実施形態にしたがって、モバイルデバイス１０４は、モバイルデバイス１０４の位置および／または動きを推定する際、および／または、そうでなければ１つ以上のナビゲーションパラメータを決定する際に、慣性センサ（例えば、加速度計、ジャイロスコープ、等）および／または環境センサ（例えば、磁気計、温度センサ、マイクロフォン、気圧センサ、周辺光センサ、カメラ撮像装置、等）によって取得された測定値または推測値に動作モデルをさらに適用しうる。
[0075] 例示的な実現にしたがって、モバイルデバイス内の特定の測位および／または他の同様のナビゲーション能力を、少なくとも１つの他のモバイルデバイスと連携してサポートするために、コンピューティングデバイス１０２のような、電子デバイスに提供されうるコンピューティングプラットフォーム２００の特定の特徴を示す概念ブロック図である図２に注目されたい。
[0076] 示されるように、コンピューティングプラットフォーム２００は、１つ以上の接続２０６を介してメモリ２０４に結合された、データ処理を実行するための１つ以上の処理ユニット２０２（例えば、本明細書で提供される技法にしたがって、装置１１２の一部としての、等）を備えうる。処理ユニット２０２は、例えば、ハードウェアで、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで実現されうる。処理ユニット２０２は、データコンピューティングプロシージャまたはプロセスの少なくとも一部分を実行するように構成可能な１つ以上の回路を代表するものでありうる。限定ではない例として、処理ユニットは、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路、デジタルシグナルプロセッサ、プログラマブル論理デバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含みうる。
[0077] メモリ２０４は、任意のデータ記憶メカニズムを代表するものでありうる。メモリ２０４は、例えば、一次メモリ２０４−１および／または二次メモリ２０４−２を含みうる。一次メモリ２０４−１は、例えば、ランダムアクセスメモリ、読取専用メモリ、等を備えうる。この例では処理ユニットとは別個のものとして示されているが、一次メモリの全体または一部が、処理ユニット２０２またはコンピューティングプラットフォーム２００内の他の同様な回路内に提供されうるか、そうでなればそれらと同じ場所に位置している／それらと結合される、ことは理解されるべきである。二次メモリ２０４−２は、例えば、一次メモリと同一または同様のタイプのメモリ、および／または、例えば、ディスクドライブ、光学ディスクドライブ、テープドライブ、固体動作状態メモリドライブ、等のような１つ以上のデータ蓄積デバイスまたはシステムを備えうる。
[0078] 特定の実現では、二次メモリは、非一時的コンピュータ可読媒体２７０を動作可能に受け入れるか、そうでなればそれに結合するように構成可能である。メモリ２０４および／または非一時的コンピュータ可読媒体２７０は、例えば、本明細書で提供されるような技法および／または例示的な装置１１２（図１）にしたがって、データ処理を実行する際に使用するための命令２７２を備えうる。
[0079] コンピューティングプラットフォーム２００は、さらに、例えば、１つ以上の通信インターフェース２０８を備えうる。通信インターフェース２０８は、例えば、ネットワーク１２０、モバイルデバイス１０４、および／または他のリソース（デバイス）１３０（図１）への接続性を、例えば、１つ以上のワイヤードおよび／またはワイヤレス通信リンクを介して提供しうる。本明細書で示されるように、通信インターフェース２０８は、１つ以上の受信機２１０、１つ以上の送信機２１２、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせを備えうる。通信インターフェース２０８は、１つ以上のワイヤードおよび／またはワイヤレス通信リンクをサポートするために要求されるような１つ以上の通信プロトコルを実現しうる。
[0080] 下記のような処理ユニット２０２および／または命令２８２は、例えば、時々、メモリ２０４に記憶されることができ、かつ、データおよび／または命令を表しうる１つ以上の信号を提供するかそうでなければそれを活用しうる：命令２７２、装置１１２、１つ以上のナビゲーションパラメータ２２０（例えば、１つ以上のモバイルデバイスについての）、１つ以上の位置２２２（例えば、１つ以上のモバイルデバイスおよび／または他の電子デバイスの）、１つ以上の電子マップ２２４、および／または、独立しておよび／または協調ナビゲーション能力の一部として１つ以上のモバイルデバイスによって使用されうる同様のもの、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせ。特定の例示的な実現では、いくつかのタイプのデータが、例えば、特定のデータ値、等を算出するために使用されうる１つ以上の機能および／または他の同様のコンピュータ実現可能命令を備えるか、そうでなければそれによって少なくとも部分的に表されうることに留意されたい。
[0081] 次に、例示的な実現にしたがって、モバイルデバイス内のおよび／または１つ以上の他のモバイルデバイス内の特定の協調ナビゲーション能力を実行するためおよび／またはそうでなければサポートするために、モバイルデバイス１０４のような電子デバイスに提供されうるコンピューティングプラットフォーム３００の特定の特徴を示す概念ブロック図である図３に注目されたい。
[0082] 示されるように、コンピューティングプラットフォーム３００は、１つ以上の接続３０６を介してメモリ３０４に結合されたデータ処理を実行するための１つ以上の処理ユニット３０２（例えば、本明細書で提供される技法および／または装置１１０、等にしたがった）を備えうる。処理ユニット３０２は、例えば、ハードウェアで、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで実現されうる。処理ユニット３０２は、データコンピューティングプロシージャまたはプロセスの少なくとも一部分を実行するように構成可能な１つ以上の回路を代表するものでありうる。限定ではない例として、処理ユニットは、１つ以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路、デジタルシグナルプロセッサ、プログラマブル論理デバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含みうる。
[0083] メモリ３０４は、任意のデータ蓄積メカニズムを代表するものでありうる。メモリ３０４は、例えば、一次メモリ３０４−１および／または二次メモリ３０４−２を含みうる。一次メモリ３０４−１は、例えば、ランダムアクセスメモリ、読取専用メモリ、等を備えうる。この例では処理ユニットとは別個で示されるが、一次メモリの全体または一部が、処理ユニット３０２またはモバイルデバイス１０４内の他の同様の回路内に提供されるか、そうでなければそれらと同じ場所に位置している／それらと結合されること、は理解されるべきである。二次メモリ３０４−２は、例えば、一次メモリと同一または同様のタイプのメモリ、および／または、例えば、ディスクドライブ、光学ディスクドライブ、テープドライブ、固体動作状態メモリドライブ、等のような１つ以上のデータ蓄積デバイスまたはシステムを備えうる。
[0084] 特定の実現では、二次メモリは、非一時的コンピュータ可読媒体３７０を動作可能に受け入れるか、そうでなれば、それに結合されるように構成可能である。メモリ３０４および／または非一時的コンピュータ可読媒体３７０は、例えば、技法および／または例示的な装置１１０（図１）、および／または、本明細書で提供されるような１つ以上の例示的なプロセス４００（図４）の全体または一部にしたがって、データ処理を実行する際に使用するための命令３７２を備えうる。
[0085] コンピューティングプラットフォーム３００は、例えば、１つ以上の通信インターフェース３０８をさらに備えうる。通信インターフェース３０８は、例えば、１つ以上の無線機を備え、それは、本明細書では、例えば、１つ以上の受信機３１０、１つ以上の送信機３１２、および／または１つ以上の無線機３１３によって表される。特定の実現では、１つ以上の無線機３１３が、１つ以上の受信機、１つ以上の送信機、および／または１つ以上のトランシーバ、ならびに／あるいは同様のものを備えうることは理解されるべきである。さらに、示されてはいないが、１つ以上の無線機３１３が、１つ以上のアンテナ、および／または、無線機能／能力を前提として、適用可能でありうる他の回路を備うることは理解されるべきである。
[0086] さらなる例として、通信インターフェース３０８は、例えば、ネットワーク１２０、コンピューティングデバイス１０２、および／または他のリソース（デバイス）１３０（図１）への接続性を、例えば、１つ以上のワイヤードおよび／またはワイヤレス通信リンクを介して提供しうる。本明細書で示されるように、通信インターフェース３０８は、１つ以上の受信機３１０、１つ以上の送信機３１２、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせを備えうる。通信インターフェース３０８は、１つ以上のワイヤードおよび／またはワイヤレス通信リンクをサポートするために要求されるような１つ以上の通信プロトコルを実現しうる。通信インターフェース３０８は、特定の例示的な事例では、１つ以上の地上ベース測位システムの１つ以上の送信デバイス１４０からのワイヤレス信号１４２を受信する能力がある１つ以上の受信機をさらに備えうる。さらに、特定の例示的な事例では、モバイルデバイス１０４は、１つ以上の信号ベース測位能力を支援して、ＳＰＳ信号１５２を受信および処理する能力があるＳＰＳ受信機３１８を備えうる。
[0087] 特定の例示的な実現にしたがって、通信インターフェース２０８、通信インターフェース３０８、無線機３１３、および／または、ネットワーク１２０内の他のリソースは、例えば、ワイヤレス広域ネットワーク（ＷＷＡＮ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）、等のような様々なワイヤレス通信ネットワークと使用するために可能にされうる。「ネットワーク」および「システム」という用語は、交換可能に使用されうる。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、単一キャリア周波数分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、等でありうる。ＣＤＭＡネットワークは、いくつか無線技術を挙げれば、ｃｄｍａ２０００、広帯域ＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標））、時分割同期符号分割多元接続（ＴＤ−ＳＣＤＭＡ）のような１つ以上の無線アクセス技術（ＲＡＴ）を実現しうる。ここで、ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５、ＩＳ−２０００、およびＩＳ−８５６規格にしたがって実現される技術を含みうる。ＴＤＭＡネットワークは、モバイル通信のためのグローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））、Ｄ−ＡＭＰＳ（Digital Advanced Mobile Phone System）、または他の何らかのＲＡＴを実現しうる。ＧＳＭおよびＷ−ＣＤＭＡは、「第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ）」という名称の団体からの文書に記載されている。Ｃｄｍａ２０００は、「第３世代パートナーシッププロジェクト２（３ＧＰＰ２）」という名称の団体からの文書に記載されている。３ＧＰＰおよび３ＧＰＰ２の文書は、公に入手可能である。例えば、ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ ８０２．１１ｘネットワークを含み、ＷＰＡＮは、ブルートゥースネットワーク、ＩＥＥＥ ８０２．１５ｘを含みうる。ワイヤレス通信ネットワークは、例えば、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、アドバンスドＬＴＥ、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ウルトラモバイルブロードバンド（ＵＭＢ）、および／または同様のもののようないわゆる次世代技術（例えば、「４Ｇ」）を含みうる。加えて、通信インターフェース２０８および／または通信インターフェース３０８は、１つ以上の他のデバイスとの赤外線ベース通信をさらに提供しうる。例えば、ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ ８０２．１１ｘネットワークを備え、ＷＰＡＮは、例えば、ブルートゥースネットワーク、ＩＥＥＥ ８０２．１５ｘを備えうる。本明細書で説明されるワイヤレス通信実現はまた、ＷＷＡＮ、ＷＬＡＮ、またはＷＰＡＮのいずれかの組み合わせに関して使用されうる。別の態様では、ワイヤレス送信デバイスは、セルラ電話サービスをビジネスまたはホームに拡張するために利用されるフェムトセルを備えうる。そのような実現では、１つ以上のモバイルデバイスは、例えば、ＣＤＭＡセルラ通信プロトコルを介してフェムトセルと通信し、フェムトセルは、より大きいセルラ電話通信ネットワークへのモバイルデバイスアクセスを、インターネットのような別のブロードバンドネットワークを経由して提供しうる。
[0088] モバイルデバイス１０４は、例えば、１つ以上の入力／出力ユニット３１４をさらに備えうる。入力／出力ユニット３１４は、１つ以上の他のデバイスおよび／またはモバイルデバイス１０４のユーザからの入力を取得するため、および／または、それに出力を提供するために使用されうる１つ以上のデバイスまたは他の同様のメカニズムを表しうる。よって、例えば、入力／出力ユニット３１４は、例えば、１つ以上のユーザ入力を受信するために使用される、様々なボタン、スイッチ、タッチパッド、トラックボール、ジョイスティック、タッチスクリーン、マイクロフォン、カメラ、および／または同様のものを備えうる。特定の事例では、入力／出力ユニット３１４は、ユーザに対して、視覚出力、音声出力、および／または、触知性出力を生み出す使用されうる様々なデバイスを備えうる。例えば、入力／出力ユニット３１４は、請求をユーザに提示するめ、および、特定の対応するユーザ入力を取得するために使用されうる。
[0089] モバイルデバイス１０４は、例えば、１つ以上のセンサ３１６を備えうる。例えば、センサ３１６は、環境１００および／またはモバイルデバイス１０４の態様を検出する際に有用でありうる１つ以上の慣性センサ、１つ以上の環境センサ、等を表しうる。ゆえに、例えば、センサ３１６は、１つ以上の加速度計、１つまたは１つ以上のジャイロスコープまたはジャイロメータ、１つ以上の磁気計および／または同様のもの、１つ以上の気圧計、１つ以上の温度計、等を備えうる。さらに、特定の事例では、センサ３１６は、マイクロフォン、カメラ、光センサ、等の１つ以上の入力デバイスを備えうる。
[0090] 前述されたように、１つ以上のセンサ３１６は、例えば、協調ナビゲーション能力の一部として、モバイルデバイスおよび／または１つ以上の他のモバイルデバイスで使用するための１つ以上のナビゲーションパラメータを取得するために使用されうる。
[0091] 下記のような処理ユニット３０２および／または命令３７２は、例えば、時々、メモリ３０４に記憶されることができ、かつ、データおよび／または命令を表しうる１つ以上の信号を提供するか、そうでなければそれらを活用しうる：命令３７２、装置１１０、１つ以上のナビゲーションパラメータ３２０、１つ以上の位置３２２（例えば、モバイルデバイス自体のおよび／または１つ以上の他のモバイルデバイスの、ならびに／あるいは、１つ以上の電子デバイスの）、１つ以上の動き３２４（例えば、モバイルデバイス自体のおよび／または１つ以上の他のモバイルデバイスの）、１つ以上の測定値３２６（例えば、１つ以上のセンサ３１６および／または通信インターフェース３０８を介して捕捉された１つ以上のワイヤレス信号、および／または、恐らくは１つ以上の他のモバイルデバイスからの１つ以上の測定値についての）、１つ以上の制約条件３２８（例えば、１つ以上のプロキシミティ制約条件、１つ以上のナビゲーション制約条件、１つ以上のアクティブ制約条件、および／または同様のもの、あるいは、それらの何らかの組み合わせ）、１つ以上の検出可能ユーザアクション３３０（例えば、１つ以上の入力／出力ユニット３１４および／または１つ以上のセンサ３１６を介して取得された）、１つ以上の信号３３４（例えば、通信インターフェース３０８を介して捕捉された）、１つ以上の電子マップ３３６および／または同様のもの（例えば、１つ以上の室内環境についての）、１つ以上の機能３４０（例えば、１つ以上の測位能力、１つ以上のナビゲーション能力、等）、および／または同様のもの、あるいはそれらの何らかの組み合わせ。特定の例示的な実現では、いくつかのタイプのデータが、例えば、特定のデータ値、等を算出するために使用されうる１つ以上の関数および／または他の同様のコンピュータ実現可能命令を備えうること、そうでなければ、それによって少なくとも部分的に表されうることに留意されたい。加えて、図３に示されるようないくつかの例示的なデータおよび／または命令は、図２に示された例示的なデータおよび／または命令と同一の参照番号を共有しているが、特定の事例では、そのような例示的なデータおよび／または命令の全体または一部が明らかに異なりうることに留意されたい。
[0092] ＳＰＳ受信機３１８は、１つ以上のアンテナ（示されない）を介してＳＰＳ信号１５２を受信および捕捉する能力がありうる。ＳＰＳ受信機３１８はまた、モバイルデバイス１０４の位置またはロケーションを推定するために、捕捉ＳＰＳ信号１５２を全体的または部分的に処理しうる。特定の事例では、ＳＰＳ受信機３１８は、１つ以上の処理ユニット（示されない）、例えば、１つ以上の汎用プロセッサ、１つ以上のデジタルシグナルプロセッサＤＳＰ、捕捉ＳＰＳ信号を全体的または部分的に処理するため、および／または、モバイルデバイス１０４の推定ロケーションを算出するためにも利用されうる１つ以上の専用プロセッサ、を備えうる。特定の実現では、捕捉ＳＰＳ信号のそのような処理の全体または一部は、ＳＰＳ受信機３１８と併せて、例えば、処理ユニット３０２、メモリ３０４、等、モバイルデバイス１０４内の他の処理能力によって実行されうる。測位オペレーションを実行する際に使用するためのＳＰＳまたは他の信号の蓄積は、メモリ３０４またはレジスタ（示されない）において実行されうる。
[0093] センサ３１６は、メモリ３０４に記憶されえ、例えば、測位またはナビゲーションオペレーションを対象としたアプリケーションのような１つ以上のアプリケーションを支援して、ＤＰＳ（示されない）または処理ユニット３０２によって処理されうるアナログまたはデジタル信号を生成しうる。
[0094] 処理ユニット３０２は、通信インターフェース３０８の受信機３１０またはＳＰＳ受信機３１８で受信されダウンコンバートされる信号のベースバンド処理を実行する能力がありうる専用モデムプロセッサまたは同様のものを備えうる。同様に、モデムプロセッサまたは同様ものは、ワイヤレス送信機３１２による送信のためにアップコンバートされるように信号のベースバンド処理を実行しうる。代替的な実現では、専用モデムプロセッサを有する代わりに、ベースバンド処理が、汎用プロセッサまたはＤＳＰ（例えば、汎用／アプリケーションプロセッサ）によって実行されうる。しかしながら、これらが、ベースバンド処理を実行しうる構造の例にすぎないこと、および、特許請求の範囲の主題がこの点で限定されないことは理解されるべきである。
[0095] 次に、例示的な実現にしたがって複数のモバイルデバイス間で特定の協調ナビゲーションを実行するためおよび／またはそうでなければサポートするために、モバイルデバイスのような電子デバイスにおいて全体的または部分的に実現されうる例示的なプロセス４００を示すフロー図である図４に注目されたい。
[0096] 例えば、プロセス４００は、いくつか例を挙げれば、例えば、図１の第１のモバイルデバイス１０４−１および／または図３で表されるモバイルデバイス１０４のような第１のモバイルデバイスで実行されうる。
[0097] 例示的なブロック４０２では、少なくとも第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているかどうかについて決定がなされうるか、そうでなければ取得されうる。例えば、前述されたように、１つ以上の信号は、第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間で交換され、これら２つのモバイルデバイス間の範囲を推定するために使用されうる。例えば、前述されたように、特定の例示的な実現では、そのような決定は、この実現に依存して、第１のモバイルデバイス、第２のモバイルデバイス、および／または何らかの他の電子デバイスで行われうる。加えて、前述されたように、閾値距離は、あらかじめ決定され、および／または、様々な検討事項に基づいて動的に決定されうる。特定の例示的な実現では、閾値距離は、例えば、特定の無線技術の動作範囲を表し、および／または、そうでなければそれに少なくとも部分的に基づきうる。
[0098] 例示的なブロック４０４では、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータは、例えば、第２のモバイルデバイスから直接的におよび／または間接的に取得されうる。ここで、例えば、第２のデバイスからのナビゲーションパラメータは、第２のモバイルデバイスの１つ以上のセンサに少なくとも部分的に基づいて決定されうる。前述されたように、特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、未処理センサデータ、未処理信号データ、および／またはそれらのさらに処理されたバージョンを備えうる。特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、１つ以上の特定の時点および／または１つ以上の期間または時間間隔に関連付けられうる。特定の例示的な実現では、ナビゲーションパラメータは、現在の時間、１つ以上の過去の時間、および／または、１つ以上の将来の時間に関連付けられうる。
[0099] 例示的なブロック４０６では、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きは、ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて決定され、および／または、そうでなければ影響を受けうる。例示的なブロック４０８では、１つ以上のモバイル局についておよび／または複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータが使用されうる。例示的なブロック４１０では、プロキシミティ制約条件、ナビゲーション制約条件、および／またはアクティブ制約条件のうちの１つ以上が、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きの決定に影響を及ぼすように、何らかの方法で適用されうる。例えば、１つ以上の他のモバイルデバイスに関するプロキシミティ制約条件が考慮に入れられうる。例えば、電子マップまたは他の同様のデータについてのナビゲーション制約条件が考慮に入れられうる。例えば、第１のモバイルデバイスおよび／または１つ以上の他のモバイルデバイスでの検出可能なユーザ応答を求める請求に基づくアクティブ制約条件が考慮に入れられうる。例示的なブロック４１２において、特定の事例では、１つ以上のナビゲーションパラメータは、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きをそうでなければ示している１つ以上のローカルナビゲーションパラメータの代わりに全体的または部分的に用いられうる。
[00100] 例示的なブロック４１４において、特定の実現では、１つ以上のローカルナビゲーションパラメータは、別の電子デバイスに送信されうる。例えば、１つ以上のローカルナビゲーションパラメータは、例えば、１つ以上の他のモバイルデバイスに直接的に送信されうる。例えば、１つ以上のローカルナビゲーションパラメータは、例えば、１つ以上の介在電子デバイスを介して、１つ以上の他のモバイルデバイスに間接的に送信されうる。
[00101] 次に、例示的な実現にしたがって、モバイルデバイスが進みうる室内環境について、電子マップおよび／または同様のものにおいて識別されうる間取図５００の特定の特徴を示す実例となる図である図５に注目されたい。
[00102] 示されるように、間取図５００は、２つの入口／出口５０２−１および５０２−２を有する、小さい構造の１つのフロアを備える。入口／出口５０２−１は、常に、５０４−１および５０４−４へのアクセスを提供する。入口／出口５０２−２は、廊下５０４−３および廊下５０４−５へのアクセスを提供する。廊下５０４−５は、最終的に、廊下５０４−１にぶつかり、廊下５０４−３は、最終的に、廊下５０４−４にぶつかる。間取図の中心あたりにおいて、廊下５０４−２は、廊下５０４−４および廊下５０４−５を相互接続する。オフィス５０６−１、５０６−２、５０６−３、および５０６−４は、部屋５０８−３がそうであるように、廊下５０４−５を介して辿り着く（reach）ことができる。部屋５０８−４は、廊下５０４−３を介して辿り着くことができる。部屋５０８−１および５０８−２は、廊下５０４−２を介して辿り着くことができ、それは、対応アクセス廊下（ラベル付されていない）に加えて、エレベータおよび階段の形式で示された追加の特徴にも通じている。本明細書において間取図５００が、間取図５００の廊下内の第１のモバイルデバイスと第２のモバイルデバイスとの間の協調ナビゲーションスキームのいくつかの例示的な態様を示す目的でのみ示されることは理解されるべきである。
[00103] 間取図５００（図５）に類似した実例となる図であり、例示的な実現にしたがって、例示的な室内環境内の時間が経つにつれて離れていく２つのモバイルデバイスに関する、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の態様をさらに示す図６Ａおよび図６Ｂの図に注目されたい。
[00104] 図６Ａでは、第１のモバイルデバイスは、第１の時点で廊下５０４−１の位置６０２を有するものとして示される。参考のために、第１のモバイルデバイスの軌道またはヘッディングを示すために小さい矢印が位置６０２から伸びている。ここで、例えば、ページ上に示される第１のモバイルデバイスは、右手側から左手側に水平な廊下５０４−１に沿って動いている。領域６０４は、例として、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに関して特定のレベルの不確実性を表すことを目的としている。よって、例えば、ここ第１の時点では、領域６０４は、周りの部屋の一部を包含するかなり幅広い円として示され、しいては、室内環境の外側の部分がマッピングされている。同様の領域６０８は、サイズはかなり小さいが、これもまた第１の時点で、位置６０６で、第２のモバイルデバイスの推定された位置および／または動きに関する特定のレベルの不確実性を例として表すことを目的としている。ゆえに、領域６０４および６０８を比較することで、第２のモバイルデバイスの位置および／または動きに関するものよりも、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに関してより高いレベルの不確実性が存在することがわかりうる。ここで、例えば、第２のモバイルデバイスは位置６０６に示され、その代表的な方向矢印は、第２のモバイルデバイスが大まかに第１のモバイルデバイスの６０２への方向に廊下５０４−４に沿って動いていることを示す。第２のモバイルデバイスについて示される不確実性の領域６０８は、いくらか引き延ばされているが、それでもなお、適用可能な廊下５０４−４内にある。
[00105] この例では次のことが想定される。第１の時点では、第１および第２のモバイルデバイスは、これらのデバイスがいずれも、例えば、プロキシミティ制約条件を開始および／またはそうでなければ適用するための互いの閾値距離内にあるようには見えないためナビゲーションにおいて動作可能に協調していない可能性あり、これらモバイルデバイスのどちらも、この例では、１つ以上の他のモバイルデバイスと協調可能に関与していると示されない。しかしながら、かなりの数のモバイルデバイスが存在する場合、例えば、共有ナビゲーションパラメータを介して、他のモバイルデバイスの１つ以上から１つ以上のモバイルデバイスに取得および適用されうる様々な制約条件が存在することに留意されたい。
[00106] 次に図６Ｂを参照すると、第１の時点よりも後の第２の時点では、第１および第２のモバイルデバイスが両方ともそれらの経路を進み続けており、現在は、両方が廊下５０４−４内に位置していることがわかりうる。例えば、第１のモバイルデバイスは、現在、位置６０２´に位置しており、第２のモバイルデバイスは、現在、位置６０６´に位置している。この第２の時点では第１および第２のモバイルデバイスが互いの閾値距離内に位置していると想定されるため、第１および第２のモバイルデバイスが現在は協調ナビゲーションに動作可能に従事していることが想定される。結果として、図４の例示的なプロセス４００の通り、第１のモバイルデバイスが、第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを取得していること、および、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きがこのナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて影響を受けていることが想定されるだろう。結果として、第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに関する不確実性の結果として得られる領域６０４´は、図６Ａの領域６０４と比較してサイズがかなり減らされている。図６Ｂに示されるように、領域６０４´は、もはや他の部屋または空間、および／または、マッピングされた空間の外側に及んでおらず、むしろ、第１のモバイルデバイスの位置を、廊下５０４−４の境界内にきれいに配置する。第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに関するこの不確実性の低減の１つの理由は、プロキシミティ制約条件として少なくとも部分的に適用されうる第２のモバイルデバイスの位置および／または動きに関する追加情報／知識が現在利用可能であることにある（例えば、１つ以上のナビゲーションパラメータによって取得されたもののような）。加えて、特定の例示的な実現では、前述されたような、電子マップおよび／または同様のものにおける１つ以上の特徴に関するナビゲーション制約条件、および、恐らくは、時々、特定の検出可能ユーザ入力および／またはフィードバックがあることおよび／またないことに基づいた１つ以上のアクティブ制約条件のような、さらなる制約条件が考慮に入れられうる。
[00107] 同様に、示されるように、位置６０６´における第２のモバイルデバイスについての不確実領域６０８´もまた、同一または同様の理由により、特定の状況下で、および、具体的には第１のモバイルデバイスに関連付けられた１つ以上のナビゲーションパラメータが第２のモバイルデバイスに提供されるかそうでなければそれによって考慮される場合、低減されうる。
[00108] 特定の例示的な実現では、時間ｔにおいて、第１のモバイルデバイスは、位置ｐ１ ｔに位置しており、第２のモバイルデバイスは、位置ｐ２ ｔに位置している。ここで、例として、位置は、何らかの座標系、および／または、例えば、ｘ、ｙ、および恐らくはｚ軸、等に沿った複数の次元のような多次元座標値を使用した他の同様の基準系に関して表されうる。時間ｔからｔ＋１までにモバイルデバイスのうちの１つが移動した距離は、例えば、１つ以上のオンボードセンサによって生成された１つ以上の信号に少なくとも部分的に基づいて測定されうる。
[00109] 例えば、２つのモバイルデバイスが、時間ｔにおいて略位置推定値ｐ１ ｔおよびｐ２ ｔを有すると想定する。特定の略位置および／または動き推定値は、いくつかの例を提供すると、既知の最後の位置、ＷｉＦｉホットスポットから受信された信号の検出および処理に少なくとも部分的に基づいて取得されうる。例えば、ｔ＋１のようなより後の時間では、第１および第２のモバイルデバイスは、ｔ＋１における２つのデバイス間の範囲が測定されうる（例えば、モバイルデバイスがピア・ツー・ピアで通信する能力を備えている場合、受信信号強度またはラウンドトリップ遅延から）ように、互いの送信（例えば、ＷｉＦｉまたはブルートゥース送信）を受信しうる。２つのモバイルデバイスはまた、センサ（加速度計、等）から受信された信号を処理することによって、時間ｔからｔ＋１までのそれらの変位ｄ１およびｄ２を測定しうる。これらの測定値は、下記制約条件を確立することを可能にしうる:
ｐ１ ｔ＋１−ｐ１ ｔ＝ｄ１
ｐ２ ｔ＋１−ｐ２ ｔ＝ｄ２
ｐ２ ｔ＋１−ｐ１ ｔ＋１＜ｄｉｓｔ＿ｐｒｏｘｉｍｉｔｙ
[00110] 上で示されたように位置を二次元で表すことは、８つの未知数に対して５つのスケーラ制約条件を提供する。略位置を前提として、一方は、様々な制約条件を使用して位置推定値を改善しうる。例えば、モバイルデバイスのうちの１つが、正確な位置（例えば、ＷｉＦｉからの）を有する場合、一方は、プロキシミティが検出された瞬間と、以前の時間瞬間での他のデバイスの位置の値を求めうる。
[00111] 特定の他の例示的な実現では、プロキシミティ制約条件（例えば、時間ｔでの室内環境におけるモバイルデバイス間の測定範囲）は、後続の時間に（例えば、時間ｔ＋１に）モバイルデバイスの位置および／または動きを決定する際におよび／またはそうでなければそれに影響を及ぼす際に適用されうる。
[00112] 例えば、次に、間取図５００（図５）に類似した実例となる図であり、例示的な実現にしたがって、例示的な室内環境内において時間が経つにつれて離れていく第１のモバイルデバイスおよび第２のモバイルデバイスに関する、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の態様をさらに示す図７Ａ、図７Ｂ、および図７Ｃの図に注目されたい。
[00113] 図７Ａでは、初期の時点において、第１のモバイルデバイスは、廊下５０４−１内の位置７０２にいて、その方向矢印によって示されるように右から左の方向に動いており、比較的大きい不確実領域７０４に関連付けられる。第２のモバイルデバイスは、廊下５０４−１内の位置７０６にいて、その方向矢印によって示されるように左から右の方向に動いており、これもまた、比較的小さい不確実領域７０８に関連付けられる。
[00114] 図７Ｂでは、後続の時点において、第１のモバイルデバイスは、廊下５０４−１内の位置７０２´に動いたが、例えば、第２のモバイルデバイスとの協調ナビゲーションに従事した結果として、現在は、低減された不確実性領域７０４´に関連付けられている。第２のモバイルデバイスは、隣接した廊下５０４−５内の位置７０６´に動いたが、現在は、その方向矢印によって示されるように上から下の方向に動いており、これもまた、低減された不確実性領域７０８´に関連付けられている。
[00115] 図７Ｃでは、さらに後の時点において、第１のモバイルデバイスは、隣接した廊下５０４−４内の位置７０２´´に動いており、現在は、その方向矢印で示されるように上から下の方向に動いている。第１のモバイルデバイスは、現在は、第２のモバイルデバイスとの協調ナビゲーションに従事し続けた結果として、ならびに、第１および第２のモバイルデバイスが室内環境の実行可能領域を通して進むにつれナビゲーション制約条件が識別されたことに照らして、より大きく低減された不確実領域７０４´´に関連付けられている。第２のモバイルデバイスは、廊下５０４−５内の位置７０６´´に動いており、第１のモバイルデバイスとの継続した協調ナビゲーションの結果として、これもまたより一層低減された不確実領域７０８´´に関連付けられる。
[00116] 先の例で示されるように、特定の実現では、追加のナビゲーションパラメータが集められ、協調ナビゲーションに関与するモバイルデバイス間で共有されるため、位置および／または動き推定値は、時間の経過とともに改善しうる。特定のプロキシミティ制約条件、ナビゲーション制約条件、および恐らくはアクティブ制約条件といった、様々な制約条件が様々なモバイルデバイス間で適用されうる。さらに、特定の実現では、モバイルデバイスのうちの１つ以上および／または恐らくは何らかの他の電子デバイスを、協調ナビゲーションスキームに関与しうる正確なおよび／または最新の位置フィックス（例えば、ワイヤレス測位信号、ＳＰＳ信号、人間による入力に基づいた）で配備させることで、正確性／精度がさらに改善されうる。
[00117] 次に、例示的な実現にしたがって、特定の協調測位および／または他の同様のナビゲーション能力の一部として検討されうる、動きに対する特定の検出されたまたはそうでなければ決定可能な制約条件に少なくとも部分的に基づいて、特定のモバイルデバイスの位置が影響を受けた場合の様々な時間にノードによって表されるモバイルデバイスの位置の改善グラフ（improving graph）で示す実例となる図である図８Ａ、図８Ｂ、および図８Ｃに注目されたい。
[00118] 図８Ａは、２つの後続の時点における７つの異なるモバイルデバイスの位置および／または動きが図８Ｂおよび図８Ｃにおいて示されることとなるグラフ８００の開始を示す。
[00119] 図８Ａのグラフ８００に示されるように、モバイルデバイス（ノード）の位置は、各々「ａ」とラベル付けされた、第１の時点における円によって表される。モバイルデバイスの初期位置は、参照番号１０４−１、１０４−２、１０４−３、１０４−４、１０４−５、１０４−６、および１０４−７とラベル付される。この第１の時点では、相互接続の点線によって示されるように、モバイルデバイス１０４−４および１４−５が互いの閾値距離内に位置しているため、プロキシミティ制約条件がそれらに対して適用されうる。同様に、モバイルデバイス１０４−６および１０４−７もまた互いの閾値距離内に位置しているため、プロキシミティ制約条件がそれらに対して適用されうる。示されるように、原点８０２は、この例では、Ｘ軸およびＹ軸を有する例示的な座標系を示すために示される。
[00120] 図８Ｂの図８００´、かつ、第２の時点で示されるように、モバイルデバイスのうちのいくつかは動いており、そのため、適用されうるナビゲーション制約条件（例えば、それらのオンボードセンサに基づいた推測航法制約条件）を有しうる。加えて、モバイルデバイスのうちのいくつかは、他のモバイルデバイスの閾値距離内に動いており、よって、対応するプロキシミティ制約条件が適用されうる。ここで、第２の時点におけるモバイルデバイス（ノード）の位置は、この場合もまた、「ｂ」とラベル付された円によって表される。ナビゲーション制約条件は、以前の「ａ」ノードから現在の「ｂ」ノードまで実線で示される。
[00121] この点を踏まえて、モバイルデバイス１０４−２およびモバイルデバイス１０４−３は、各々、互いに近づき、それらの動きからそれぞれのナビゲーション制約条件を集めている。それらの動きの結果として、モバイルデバイス１０４−２およびモバイルデバイス１０４−３は、現在、互いの閾値距離内におり、それは、それらの間の点線で示されるように、それらのうちの１つ以上がプロキシミティ制約条件をさらに検討することを可能にする。
[00122] 同様に、モバイルデバイス１０４−３およびモバイルデバイス１０４−７も、各々、互いに近づき、それらの動きからもそれぞれのナビゲーション制約条件を集めており、現在、互いの閾値距離内にあり、それは、それらの間の点線で示されるように、それらのうちの１つ以上がプロキシミティ制約条件をさらに検討することを可能にする。
[00123] モバイルデバイス１０４−４およびモバイルデバイス１０４−５は、各々、動いて、それらの動きからそれぞれのナビゲーション制約条件を集め、かつ、互いの閾値距離内に留まっており、それは、それらの間の点線で示されるように、それらのうちの１つ以上がタイムリーなプロキシミティ制約条件を再度検討することを可能にする。
[00124] モバイルデバイス１０４−５およびモバイルデバイス１０４−６は、各々、互いに近づき、それらの動きから、それぞれのナビゲーション制約条件を集めている。それらの動きの結果として、モバイルデバイス１０４−５およびモバイルデバイス１０４−６は、現在、互いの閾値距離内におり、それは、それらの間の点線で示されるように、それらのうちの１つ以上がプロキシミティ制約条件をさらに検討することを可能にする。
[00125] モバイルデバイス１０４−６およびモバイルデバイス１０４−７は各々、動き、それらの動きからそれぞれのナビゲーション制約条件を集めているが、互いどんどん離れるため、以前のプロキシミティ制約条件は、特定の実現では依然として考慮されうるが、検討すべきタイムリーなプロキシミティ制約条件をもはや有さない。
[00126] この例では、モバイルデバイス１０４−１は、動いていない。しかしながら、モバイルデバイス１０４−７は、動いて、この場合も同様に、モバイルデバイス１０４−７を、モバイルデバイス１０４−１の閾値距離内に運んでいるその動きに基づいてナビゲーション制約条件を集めている。ゆえに、モバイルデバイス１０４−７とモバイルデバイス１０４−１との間の点線で示されるように、モバイルデバイス１０４−７および１０４−１は、プロキシミティ制約条件を考慮に入れうる。
[00127] 図８Ｃの図８００´´で示されるように、第３の時点では、モバイルデバイスのうちのいくつは、再び動いており、そのため、適用されうるナビゲーション制約条件（例えば、それらのオンボードセンサに基づいた推測航法制約条件）を有しうる。加えて、モバイルデバイスのうちのいくつかは、他のモバイルデバイスの閾値距離内へと動いており、よって、タイムリーな対応プロキシミティ制約条件が適用されうる。ゆえに、第３の時点におけるモバイルデバイス（ノード）の位置は、「ｃ」とラベル付された円によって表される。ナビゲーション制約条件は、以前の「ｂ」ノードから現在の「ｃ」ノードまで実線で示される。プロキシミティ制約条件は、点線で示される。
[00128] 繰り返して言うが、この例では、モバイルデバイス１０４−１は、それ自体は動いていない。しかしながら、モバイルデバイス１０４−２は、モバイルデバイス１０４−１の閾値距離内へと動いているため、それらの間の点線で示されるように、これらのモバイルデバイスによって新しいプロキシミティ制約条件が検討されうる。しかしながら、反対に、モバイルデバイス１０４−７は、モバイルデバイス１０４−１から離れていっており、それらの間に追加のプロキシミティ制約条件は存在しない。
[00129] モバイルデバイス１０４−３および１０４−４は各々動いているが、他のモバイルデバイスから主に離れる方向であるため、さらなるプロキシミティ制約条件は、これらのモバイルデバイスによって適用可能ではない。
[00130] モバイルデバイス１０４−５およびモバイルデバイス１０４−６は、より一層近くでともに動いており、それは、それらの間の点線によって示されるように、それらの１つ以上が、タイムリーなプロキシミティ制約条件を検討することを再び可能にする、
[00131] よって、先の例で示されるように、協調ナビゲーションスキームは、上記ワイヤレス測位信号が利用可能でない可能性のある室内環境において特に有用でありうる。さらに、様々なナビゲーションパラメータの共有を通して、複数のモバイルデバイスは、特定のナビゲーションパラメータを考慮に入れること、および、それらに基づいて特定の制約条件をそれら自体の位置および／または動きに適用することによって、それら自体の位置／動き推定値を改善することができる。
[00132] 特定の実現にしたがって、協調ナビゲーションスキームは、互いの閾値距離内へと動くモバイルデバイスによってトリガされうるプロキシミティ制約条件を考慮に入れうる。加えて、モバイルデバイスの感知された動きに基づきうる、および／または、電子マップにおいて識別されうる他の特徴および／または室内環境についての他の同様の情報に基づきうる様々なナビゲーション制約条件が適用されうる。さらに、特定の実現では、特定のアクティブ制約条件は、モバイルデバイスのうちの１つ以上についての位置および／または動き推定値を証明するために特に有益な情報を時々提供しうる検出可能なユーザ入力および／または他の同様のフィードバックに基づいて請求されること、および／または、そうでなければ受信されることがありうる。
[00133] 特定の実現にしたがって、協調ナビゲーションスキームは、１つ以上のナビゲーションパラメータがモバイルデバイスの間で直接的に共有されうるか、および／または、そうでなければブロードキャスタが一連のモバイルデバイスを通してばらまかれる、モバイル中心測位スキームの形をとりうる。
[00134] 特定の他の実現にしたがって、協調ナビゲーションスキームは、１つ以上のコンピューティングデバイスおよび／または他の同様の電子デバイスが、モバイルデバイス間でのナビゲーションパラメータの共有をサポートしうるネットワークベース測位スキームの形をとりえ、および／または、モバイルデバイスのうちの１つ以上に役立つ特定のプロセスを実行しうる。
[00135] 特定の他の実現にしたがって、協調ナビゲーションスキームは、特定のモバイルデバイスが、１つ以上の他のデバイスからナビゲーションパラメータを取得すること、および恐らくはそれ自身のものの代わりにそのような情報を用いることを可能にし、例えば、それは、改善された性能、改善された電力管理、等を可能にしうる。
[00136] 本明細書で説明された方法は、特定の特徴および／または例に係るアプリケーションに依存して、様々な手段によって実現されうる。例えば、そのような方法は、ソフトウェアとともに、ハードウェア、ファームウェア、および／またはそれらの組み合わせで実現されうる。ハードウェアでの実現の場合、例えば、処理ユニットは、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するよう設計された他のデバイスユニット、および／または、それらの組み合わせで実現されうる。
[00137] 先の詳細な説明では、特許請求の範囲の主題の完全な理解を提供するために、多数の特定の詳細が示されている。しかしながら、特許請求の範囲の主題がこれら特定の詳細なしに実施されうることは当業者によって理解されるだろう。別の事例では、当業者によって知られることとなる方法および装置は、特許請求の範囲の主題を曖昧にしないために、詳細に説明されてない可能性がある。
[00138] 先の詳細な説明のいくつかの部分は、特定の装置あるいは専用コンピューティングデバイスまたはプラットフォームのメモリ内に記憶されている二値デジタル電子信号上のオペレーションのアルゴリズムまたはシンボル表現の観点から、示されている。この特定の明細書に照らして、特定の装置という用語または同様のものには、一度それがプログラムソフトウェアからの命令に準じた特定の機能を実行するようにプログラムされると、汎用コンピュータが含まれる。アルゴリズム的記述またはシンボル表現は、研究（ｗｏｒｋ）内容を他の当業者に伝達するために、信号処理または関連技術において当業者によって使用される技法の例である。アルゴリズムは、本明細書では、および一般に、望ましい結果をもたらす首尾一貫した一連のオペレーションまたは同様の信号処理と考えられる。この点で、オペレーションまたは処理は、物理量の物理的な操作を伴う。典型的に、必ずというわけではないが、そのよう量は、情報を表す電子信号として、記憶、転送、結合、比較、またはそうでなければ操作される能力がある電気信号または磁気信号の形をとりうる。ビット、データ、値、エレメント、シンボル、特性、用語、数、番号、情報、または同様のものとしてそのような信号を参照することは、主に共通使用という理由で、時々便利であることが証明されている。しかしながら、これらの用語または同様の用語はすべて、適切な物理量に関連付けられるべきであり、それらは便利なラベルでしかないことは理解されるべきである。動作が別途明記されない限り、以下の説明から明らかなように、本明細書を通じて、「処理する」、「計算する」、「算出する」、「決定する」、「確立する」、「取得する」、「識別する」、「適用する」といった用語、および／または、同様のものを使用した説明が、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのような特定の装置のアクションまたはプロセスを指すことが認識される。したがって、本明細書に照らして、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスは、典型的に、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのメモリ、レジスタ、または他の情報蓄積デバイス、送信デバイス、またはディスプレイデバイス内の物理的な電子量または磁気量として表される信号を操作または変換する能力がある。この特定の特許出願に照らして、「特定の装置」という用語は、一度それがプログラムソフトウェアからの命令に準じた特定の機能を実行するようにプログラムされると、汎用コンピュータを含みうる。
[00139] 本明細書で使用される場合、「および」、「または」、「および／または」という用語は、そのような用語が使用される内容に少なくとも部分的に依存することも予期されうる様々な意味を含みうる。典型的に、Ａ、Ｂ、またはＣなど、「または」がリストを関連付けるために使用される場合、Ａ、Ｂ、およびＣ、ここでは包括的な意味で使用される、を意味し、同様に、Ａ、Ｂ、またはＣ、ここでは排他的な意味で使用される、を意味することを目的としている。加えて、本明細書で使用される場合、「１つ以上（の）」という用語は、単数形の任意の特徴、構造、または特性を説明するために使用されうるか、または、複数の特徴、構造、または特性、あるいはそれらのある他の組み合わせを説明するために使用されうる。しかしながら、これは、実例となる例にすぎず、特許請求の範囲の主題がこの例に限定されないことに留意されたい。
[00140] 例示的な特徴あるとここで考えられている内容が例示および説明されているが、特許請求の範囲の主題から逸脱することなく、様々な他の変更がなされうること、および、同等物が代用されうることは当業者によって理解されるであろう。加えて、特許請求の範囲の主題の教示に特定の状況を適応させるために、本明細書で説明された主要な概念から逸脱することなく、多くの変更がなされうる。
[00141] したがって、特許請求の範囲の主題が、開示された特定の例に限定されるものではないこと、しかしながら、そのような特許請求の範囲の主題がまた、添付の特許請求の範囲の有効範囲（scope）内にあるすべての態様およびその同等物を含みうること、が意図される。
以下に本願発明の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］ 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行するための方法であって、
第１のモバイルデバイスを用いて、少なくとも第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、
前記第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを取得することと、ここで、前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、前記第２のモバイルデバイスのセンサからの測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、
前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
を備える、方法。
［Ｃ２］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定することと、
前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ３］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
前記第２のモバイルデバイスの後続の位置および／または動きを示す後続のナビゲーションパラメータを取得することと、
前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定することと、
前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ４］ 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２から取得される、Ｃ３に記載の方法。
［Ｃ５］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
第３のモバイルデバイスの位置および／または動きを示す別のナビゲーションパラメータを取得することと、
前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ６］ 前記第３のモバイルデバイスの前記位置および／または動きは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、Ｃ５に記載の方法。
［Ｃ７］ 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記方法は、前記第１のモバイルデバイスを用いて、
前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすこと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ８］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定することと、
前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ９］ 前記アクティブ制約条件を決定することは、
前記第１のモバイルデバイスに配備されている出力デバイスを介して、前記検出可能なユーザアクションを求める請求の提示を開始すること
をさらに備える、Ｃ８に記載の方法。
［Ｃ１０］ 前記検出可能なユーザアクションに対する前記請求は、電子マップ内で識別された少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ９に記載の方法。
［Ｃ１１］ 前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについての、オドメトリ測定値、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１２］ ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、または
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１３］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスにローカルナビゲーションパラメータを送信すること、ここで、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置および／または動き、あるいは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きのうちの少なくとも１つを示す、
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１４］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスに前記ローカルナビゲーションパラメータを送信することは、
別の電子デバイスを介して少なくとも前記第２のモバイルデバイスに前記ローカルナビゲーションパラメータを送信すること
をさらに備える、Ｃ１３に記載の方法。
［Ｃ１５］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１６］ 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機と、前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１７］ 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、Ｃ１６に記載の方法。
［Ｃ１８］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ１９］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ２０］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に前記別の電子デバイスによって決定される、Ｃ１９に記載の方法。
［Ｃ２１］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置していると決定すること
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ２２］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を別の電子デバイスから取得すること
をさらに備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ２３］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きを示すローカルナビゲーションパラメータの代用として、前記ナビゲーションパラメータを使用すること
をさらに備え、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスのローカルセンサに少なくとも部分的に基づく、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ２４］ 前記第１のモバイルデバイスを用いて、
取得された前記ナビゲーションパラメータまたは、未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えること
をさらに備える、Ｃ２３に記載の方法。
［Ｃ２５］ 前記ナビゲーションパラメータは、オドメトリ測定値、相対位置測定値、速度測定値、位置座標、軌道測定値、ヘディング測定値、擬似範囲、慣性測定値、高さ測定値、位置および／または動きの正確性を示すインジケーション、測位リソース識別子、またはタイムスタンプのうちの少なくとも１つを備える、Ｃ１に記載の方法。
［Ｃ２６］ 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行する際に第１のモバイルデバイスで使用するための装置であって、
少なくとも第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、
前記第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを取得するための手段と、ここで、前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、前記第２のモバイルデバイスのセンサからの測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、
前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段と
を備える、装置。
［Ｃ２７］ 前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定するための手段と、
前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段と
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ２８］ 前記第２のモバイルデバイスの後続の位置および／または動きを示す後続のナビゲーションパラメータを取得するための手段と、
前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定するための手段と、
前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段と
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ２９］ 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２から取得される、Ｃ２８に記載の装置。
［Ｃ３０］ 第３のモバイルデバイスの位置および／または動きを示す別のナビゲーションパラメータを取得するための手段と、
前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段と
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ３１］ 前記第３のモバイルデバイスの前記位置および／または動きは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、Ｃ３０に記載の装置。
［Ｃ３２］ 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記装置は、
前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ３３］ 検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定するための手段と、
前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段と
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ３４］ 前記検出可能なユーザアクションを求める請求を提示するための手段をさらに備える、Ｃ３３に記載の装置。
［Ｃ３５］ 前記検出可能なユーザアクションを求める前記請求は、電子マップ内で識別された少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ３４に記載の装置。
［Ｃ３６］ 前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについてのオドメトリ測定値、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段と
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ３７］ ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすための手段と
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ３８］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスにローカルナビゲーションパラメータを送信するための手段をさらに備え、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置および／または動き、あるいは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きのうちの少なくとも１つを示す、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ３９］ 別の電子デバイスを介して少なくとも前記第２のモバイルデバイスに前記ローカルナビゲーションパラメータを送信するための手段
をさらに備える、Ｃ３８に記載の装置。
［Ｃ４０］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ４１］ 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機と、前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ４２］ 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、Ｃ４１に記載の装置。
［Ｃ４３］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ４４］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ４５］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に、前記別の電子デバイスによって決定される、Ｃ４４に記載の装置。
［Ｃ４６］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置していると決定するための手段
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ４７］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスから前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を別の電子デバイスから取得するための手段
をさらに備える、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ４８］ 少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きを示すローカルナビゲーションパラメータへの代用として、前記ナビゲーションパラメータを使用するための手段をさらに備え、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスのローカルセンサに少なくとも部分的に基づく、Ｃ２６に記載の装置。
［Ｃ４９］ 取得された前記ナビゲーションパラメータ、または、未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えることを少なくとも１つのプロセッサに示すための手段
をさらに備える、Ｃ４８に記載の装置。
［Ｃ５０］ 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行するための、第１のモバイルデバイスのコンピューティングプラットフォームであって、
通信インターフェースと、
少なくとも第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、
前記第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを、前記通信インターフェースを介して、取得し、ここで、前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、前記第２のモバイルデバイスのセンサからの測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、
前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼす
ためのものである処理ユニットと、
を備える、コンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５１］ 前記処理ユニットは、さらに、
前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定し、
前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼす
ためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５２］ 前記処理ユニットは、さらに、
前記第２のモバイルデバイスの後続の位置および／または動きを示す後続のナビゲーションパラメータを、前記通信インターフェースを介して、取得し、
前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定することと、
前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼす
ためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５３］ 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２から取得される、Ｃ５２に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５４］ 前記処理ユニットは、さらに、
第３のモバイルデバイスの位置および／または動きを示す別のナビゲーションパラメータを、前記通信インターフェースを介して、取得し、
前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼす
ためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５５］ 前記第３のモバイルデバイスの前記位置および／または動きは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、Ｃ５４に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５６］ 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記処理ユニットは、さらに
前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼす
ためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５７］ センサまたは入力デバイスのうちの少なくとも１つと、
前記処理ユニットと
をさらに備え、前記処理ユニットは、さらに、
前記センサまたは前記入力デバイスの内の少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいた検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定し、
前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼす
ためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５８］ 出力デバイスと、
前記処理ユニットと
をさらに備え、前記処理ユニットは、さらに、
さらに、前記第１のモバイルデバイスに配備されている前記出力デバイスを介して、前記検出可能なユーザアクションを求める請求の提示を開始するためのものである、Ｃ５７に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ５９］ 前記検出可能なユーザアクションを求める前記請求は、電子マップ内で識別された少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ５８に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６０］ 前記処理ユニットは、さらに、
前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについてのオドメトリ測定値、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６１］ 前記処理ユニットは、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６２］ 前記処理ユニットは、さらに、
前記通信インターフェースを介した、少なくとも前記第２のモバイルデバイスへのローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するためのものであり、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置および／または動き、あるいは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きのうちの少なくとも１つを示す、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６３］ 前記処理ユニットは、さらに、
前記通信インターフェースおよび別の電子デバイスを介した、少なくとも前記第２のモバイルデバイスへの前記ローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するためのものである、Ｃ６２に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６４］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６５］ 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機と、前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６６］ 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、Ｃ６５に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６７］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６８］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、前記通信インターフェースおよび別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ６９］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に、前記別の電子デバイスによって決定される、Ｃ６８に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ７０］ 前記処理ユニットは、さらに、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置していると決定する
ためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ７１］ 前記処理ユニットは、さらに、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を、別の電子デバイスから、前記通信インターフェースを介して取得する
ためのものである、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ７２］ 前記処理ユニットは、さらに、
少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きを示すローカルナビゲーションパラメータの代用として、前記ナビゲーションパラメータを使用する
ためのものであり、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスのローカルセンサに少なくとも部分的に基づく、Ｃ５０に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ７３］ 前記処理ユニットは、さらに、
取得された前記ナビゲーションパラメータまたは未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えることを少なくとも１つのプロセスに示す
ためのものである、Ｃ７２に記載のコンピューティングプラットフォーム。
［Ｃ７４］ 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行する能力がある第１のモバイルデバイスで使用するための製品であって、
コンピュータ実現可能命令を格納した非一時的コンピュータ可読媒体を備え、前記コンピュータ実現可能命令は、
少なくとも第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、
前記第２のモバイルデバイスの初期位置および／または動きを示すナビゲーションパラメータを取得することと、ここで、前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、前記第２のモバイルデバイスのセンサに少なくとも部分的に基づいて決定される、
前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
を行うように、前記第１のモバイルデバイス内の処理ユニットによって実行可能である、製品。
［Ｃ７５］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定することと、
前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
を行うように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ７６］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
前記第２のモバイルデバイスの後続の位置および／または動きを示す後続のナビゲーションパラメータを取得することと、
前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定することと、
前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
を行うように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ７７］ 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２から取得される、Ｃ７６に記載の製品。
［Ｃ７８］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
第３のモバイルデバイスの位置および／または動きを示す別のナビゲーションパラメータを取得することと、
前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
を行うように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ７９］ 前記第３のモバイルデバイスの前記位置および／または動きは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、Ｃ７８に記載の製品。
［Ｃ８０］ 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記コンピュータ実現可能命令は、前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きに影響を及ぼすように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ８１］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定することと、
前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすことと
を行うように、前記処理ユニットによって実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ８２］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
前記第１のモバイルデバイスに配備されている出力デバイスを介して、前記検出可能なユーザアクションを求める請求の提示を開始する
ように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ８１に記載の製品。
［Ｃ８３］ 前記検出可能なユーザアクションを求める前記請求は、電子マップ内で識別される少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ８２に記載の製品。
［Ｃ８４］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについてのオドメトリ測定値、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ８５］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、または
ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きにアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、
のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きに影響を及ぼすように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ８６］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスへのローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するように前記処理ユニットによってさらに実行可能であり、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置および／または動き、あるいは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置および／または動きのうちの少なくとも１つを示す、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ８７］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
別の電子デバイスを介した少なくとも前記第２のモバイルデバイスへの前記ローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ８６に記載の製品。
［Ｃ８８］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に、前記別の電子デバイスによって決定される、Ｃ８７に記載の製品。
［Ｃ８９］ 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ９０］ 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機および前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ９１］ 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、Ｃ９０に記載の製品。
［Ｃ９２］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ９３］ 前記第２のモバイルデバイスの前記初期位置および／または動きを示す前記ナビゲーションパラメータは、別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ９４］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置していると決定する
ように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ９５］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を別の電子デバイスから取得する
ように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ９６］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置および／または動きを示すローカルナビゲーションパラメータの代用として前記ナビゲーションパラメータを使用する
ように前記処理ユニットによってさらに実行可能であり、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスのローカルセンサに少なくとも部分的に基づく、Ｃ７４に記載の製品。
［Ｃ９７］ 前記コンピュータ実現可能命令は、
取得された前記ナビゲーションパラメータまたは未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えることを少なくとも１つのプロセッサに示す
ように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、Ｃ９６に記載の製品。

Claims (93)

  1. 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行するための方法であって、前記方法は、少なくとも第２のモバイルデバイスが第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して前記第１のモバイルデバイスが使用するためのものであり、前記方法は、
    前記第２のモバイルデバイスの初期位置または初期の動きのうちの少なくとも１つを示すナビゲーションパラメータを取得することと、ここで、前記ナビゲーションパラメータは、前記第２のモバイルデバイスの慣性センサからの１つ以上の測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、
    前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    を備え、さらに、
    少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置または決定された動きのうちの少なくとも１つを示すローカルナビゲーションパラメータの代用として、前記ナビゲーションパラメータを使用すること
    を備え、
    前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスのローカル慣性センサまたはローカル環境センサのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づく、方法。
  2. 前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定することと、
    前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  3. 前記第２のモバイルデバイスの後続の位置または動きのうちの少なくとも１つを示す後続のナビゲーションパラメータを取得することと、
    前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定することと、
    前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  4. 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項３に記載の方法。
  5. 第３のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを示す別のナビゲーションパラメータを取得することと、
    前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  6. 前記第３のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、請求項５に記載の方法。
  7. 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記方法は、
    前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定すること
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  8. 検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定することと、
    前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  9. 前記アクティブ制約条件を決定することは、
    前記第１のモバイルデバイスに配備されている出力デバイスを介して、前記検出可能なユーザアクションを求める請求の提示を開始すること
    をさらに備える、請求項８に記載の方法。
  10. 前記検出可能なユーザアクションを求める前記請求は、電子マップ内で識別された少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項９に記載の方法。
  11. 前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
    前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについての、オドメトリ測定値、
    のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定すること
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  12. ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、または
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、
    のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定すること
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  13. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスにローカルナビゲーションパラメータを送信すること、ここで、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された動き、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置、または前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された動きのうちの少なくとも１つを示す、
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  14. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスに前記ローカルナビゲーションパラメータを送信することは、
    別の電子デバイスを介して少なくとも前記第２のモバイルデバイスに前記ローカルナビゲーションパラメータを送信すること
    をさらに備える、請求項１３に記載の方法。
  15. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の方法。
  16. 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機と、前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項１に記載の方法。
  17. 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、請求項１６に記載の方法。
  18. 前記ナビゲーションパラメータは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、請求項１に記載の方法。
  19. 前記ナビゲーションパラメータは、別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項１に記載の方法。
  20. 前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に前記別の電子デバイスによって決定される、請求項１９に記載の方法。
  21. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているかどうかを決定すること
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  22. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を別の電子デバイスから取得すること
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  23. 取得された前記ナビゲーションパラメータまたは、未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えること
    をさらに備える、請求項１に記載の方法。
  24. 前記ナビゲーションパラメータは、オドメトリ測定値、相対位置測定値、速度測定値、位置座標、軌道測定値、ヘディング測定値、擬似範囲、慣性測定値、高さ測定値、位置および／または動きの正確性を示すインジケーション、測位リソース識別子、またはタイムスタンプのうちの少なくとも１つを備える、請求項１に記載の方法。
  25. 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行する際に第１のモバイルデバイスで使用するための装置であって、
    第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、前記第２のモバイルデバイスの初期位置または初期の動きのうちの少なくとも１つを示すナビゲーションパラメータを取得するための手段と、ここで、前記ナビゲーションパラメータは、前記第２のモバイルデバイスの慣性センサからの１つ以上の測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、
    前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段と
    を備え、さらに、
    少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置または決定された動きのうちの少なくとも１つを示すローカルナビゲーションパラメータへの代用として、前記ナビゲーションパラメータを使用するための手段
    を備え、
    前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスのローカル慣性センサまたはローカル環境センサのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づく、装置。
  26. 前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定するための手段と、
    前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段と
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  27. 前記第２のモバイルデバイスの後続の位置または動きのうちの少なくとも１つを示す後続のナビゲーションパラメータを取得するための手段と、
    前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定するための手段と、
    前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段と
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  28. 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項２７に記載の装置。
  29. 第３のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを示す別のナビゲーションパラメータを取得するための手段と、
    前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段と をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  30. 前記第３のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、請求項２９に記載の装置。
  31. 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記装置は、
    前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  32. 検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定するための手段と、
    前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段と
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  33. 前記検出可能なユーザアクションを求める請求を提示するための手段をさらに備える、請求項３２に記載の装置。
  34. 前記検出可能なユーザアクションを求める前記請求は、電子マップ内で識別された少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項３３に記載の装置。
  35. 前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
    前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについてのオドメトリ測定値、 のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  36. ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、
    のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するための手段
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  37. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスにローカルナビゲーションパラメータを送信するための手段をさらに備え、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された動き、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置、または前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された動きのうちの少なくとも１つを示す、請求項２５に記載の装置。
  38. 別の電子デバイスを介して少なくとも前記第２のモバイルデバイスに前記ローカルナビゲーションパラメータを送信するための手段
    をさらに備える、請求項３７に記載の装置。
  39. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、請求項２５に記載の装置。
  40. 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機と、前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項２５に記載の装置。
  41. 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、請求項４０に記載の装置。
  42. 前記ナビゲーションパラメータは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、請求項２５に記載の装置。
  43. 前記ナビゲーションパラメータは、別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項２５に記載の装置。
  44. 前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に、前記別の電子デバイスによって決定される、請求項４３に記載の装置。
  45. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているかどうかを決定するための手段
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  46. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を別の電子デバイスから取得するための手段
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  47. 取得された前記ナビゲーションパラメータ、または、未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えることを少なくとも１つのプロセスに示すための手段
    をさらに備える、請求項２５に記載の装置。
  48. 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行するための第１のモバイルデバイスであって、
    通信インターフェースと、
    少なくとも第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、前記第２のモバイルデバイスの初期位置または初期の動きのうちの少なくとも１つを示すナビゲーションパラメータを、前記通信インターフェースを介して、取得し、ここで、前記ナビゲーションパラメータは、前記第２のモバイルデバイスの慣性センサからの１つ以上の測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを決定するための処理ユニットと、
    を備え、さらに、
    ローカル慣性センサまたはローカル環境センサのうちの少なくとも１つ
    を備え、前記処理ユニットは、さらに、
    少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置または決定された動きのうちの少なくとも１つを示すローカルナビゲーションパラメータの代用として、前記ナビゲーションパラメータを使用する
    ためのものであり、
    前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの前記ローカル慣性センサまたは前記ローカル環境センサのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づく、第１のモバイルデバイス。
  49. 前記処理ユニットは、さらに、
    前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定し、
    前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定する
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  50. 前記処理ユニットは、さらに、
    前記第２のモバイルデバイスの後続の位置または動きのうちの少なくとも１つを示す後続のナビゲーションパラメータを、前記通信インターフェースを介して、取得し、
    前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定し、
    前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定する
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  51. 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項５０に記載の第１のモバイルデバイス。
  52. 前記処理ユニットは、さらに、
    第３のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを示す別のナビゲーションパラメータを、前記通信インターフェースを介して、取得し、
    前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定する
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  53. 前記第３のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、請求項５２に記載の第１のモバイルデバイス。
  54. 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記処理ユニットは、さらに
    前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定する
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  55. センサまたは入力デバイスのうちの少なくとも１つ、
    をさらに備え、前記処理ユニットは、さらに、
    前記センサまたは前記入力デバイスのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいた検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定し、
    前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定する
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  56. 出力デバイス
    をさらに備え、前記処理ユニットは、さらに、
    前記第１のモバイルデバイスに配備されている前記出力デバイスを介して、前記検出可能なユーザアクションを求める請求の提示を開始する
    ためのものである、請求項５５に記載の第１のモバイルデバイス。
  57. 前記検出可能なユーザアクションを求める前記請求は、電子マップ内で識別された少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項５６に記載の第１のモバイルデバイス。
  58. 前記処理ユニットは、さらに、
    前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
    前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについてのオドメトリ測定値、 のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  59. 前記処理ユニットは、さらに、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、
    のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  60. 前記処理ユニットは、さらに、
    前記通信インターフェースを介した、少なくとも前記第２のモバイルデバイスへのローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するためのものであり、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された動き、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置、または前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された動きのうちの少なくとも１つを示す、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  61. 前記処理ユニットは、さらに、
    前記通信インターフェースおよび別の電子デバイスを介した、少なくとも前記第２のモバイルデバイスへの前記ローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するためのものである、請求項６０に記載の第１のモバイルデバイス。
  62. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  63. 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機と、前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  64. 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、請求項６３に記載の第１のモバイルデバイス。
  65. 前記ナビゲーションパラメータは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  66. 前記ナビゲーションパラメータは、前記通信インターフェースおよび別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  67. 前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に、前記別の電子デバイスによって決定される、請求項６６に記載の第１のモバイルデバイス。
  68. 前記処理ユニットは、さらに、
    少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているかどうかを決定する
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  69. 前記処理ユニットは、さらに、
    少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を、別の電子デバイスから、前記通信インターフェースを介して取得する
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  70. 前記処理ユニットは、さらに、
    取得された前記ナビゲーションパラメータまたは未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えることを少なくとも１つのプロセスに示す
    ためのものである、請求項４８に記載の第１のモバイルデバイス。
  71. 複数のモバイルデバイス間で協調ナビゲーションを実行する能力がある第１のモバイルデバイスで使用するための製品であって、
    コンピュータ実現可能命令を格納した非一時的コンピュータ可読媒体を備え、前記コンピュータ実現可能命令は、
    少なくとも第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの閾値距離内に位置しているとの決定に応答して、
    前記第２のモバイルデバイスの初期位置または初期の動きのうちの少なくとも１つを示すナビゲーションパラメータを取得することと、ここで、前記ナビゲーションパラメータは、前記第２のモバイルデバイスの慣性センサからの１つ以上の測定値に少なくとも部分的に基づいて決定される、
    前記ナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    を行うように、前記第１のモバイルデバイス内の処理ユニットによって実行可能であり、前記コンピュータ実現可能命令は、さらに、
    少なくとも部分的に、前記第１のモバイルデバイスの決定された位置または決定された動きのうちの少なくとも１つを示すローカルナビゲーションパラメータの代用として前記ナビゲーションパラメータを使用する
    ように前記処理ユニットによって実行可能であり、
    前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスのローカル慣性センサまたはローカル環境センサのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づく、製品。
  72. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の範囲を決定することと、
    前記範囲にさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    を行うように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  73. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    前記第２のモバイルデバイスの後続の位置または動きのうちの少なくとも１つを示す後続のナビゲーションパラメータを取得することと、
    前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるさらなるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間の第２の範囲を決定することと、
    前記後続のナビゲーションパラメータおよび前記第２の範囲に少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    を行うように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  74. 前記ナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって前記第２のモバイルデバイスから直接的に取得され、前記後続のナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスによって、別の電子デバイスを介して間接的に前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項７３に記載の製品。
  75. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    第３のモバイルデバイスの位置または動きのうちの少なくとも１つを示す別のナビゲーションパラメータを取得することと、
    前記別のナビゲーションパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    を行うように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  76. 前記第３のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つは、前記第３のモバイルデバイスによって受信されたワイヤレス測位信号に少なくとも部分的に基づいた位置フィックスに少なくとも部分的に基づく、請求項７５に記載の製品。
  77. 前記第１のモバイルデバイスは、前記第１のモバイルデバイスを持ち運んでいるユーザのために室内環境内のナビゲーション制約条件を識別する電子マップに対応する前記室内環境に位置しており、前記コンピュータ実現可能命令は、前記ナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づいて前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  78. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    検出可能なユーザアクションの有無に少なくとも部分的に基づいてアクティブ制約条件を決定することと、
    前記アクティブ制約条件に少なくとも部分的に基づいて前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定することと
    を行うように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  79. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    前記第１のモバイルデバイスに配備されている出力デバイスを介して、前記検出可能なユーザアクションを求める請求の提示を開始する
    ように、前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７８に記載の製品。
  80. 前記検出可能なユーザアクションを求める前記請求は、電子マップ内で識別される少なくともナビゲーション制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項７９に記載の製品。
  81. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    前記第１のモバイルデバイスおよび前記第２のモバイルデバイスを含む前記複数のモバイルデバイスについての複数のナビゲーションパラメータ、または
    前記複数のモバイルデバイスのうちの少なくとも１つについてのオドメトリ測定値、 のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  82. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの動きに対してプロキシミティ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスから別の電子デバイスまでの範囲測定値、
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きに対してナビゲーション制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスを囲む室内環境の電子マップ内の特徴、または
    ある時間にわたって前記第１のモバイルデバイスの前記動きにアクティブ制約条件として適用される、前記第１のモバイルデバイスでの検出可能なユーザアクションの有無、 のうちの少なくとも１つにさらに少なくとも部分的に基づいて前記第１のモバイルデバイスの前記位置または前記動きのうちの少なくとも１つを決定するように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  83. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    少なくとも前記第２のモバイルデバイスへのローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するように前記処理ユニットによってさらに実行可能であり、前記ローカルナビゲーションパラメータは、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された位置、前記第１のモバイルデバイスの前記決定された動き、前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された位置、または前記第１のモバイルデバイスの初期の決定された動きのうちの少なくとも１つを示す、請求項７１に記載の製品。
  84. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    別の電子デバイスを介した少なくとも前記第２のモバイルデバイスへの前記ローカルナビゲーションパラメータの送信を開始するように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項８３に記載の製品。
  85. 前記ナビゲーションパラメータは、少なくとも部分的に、前記別の電子デバイスによって決定される、請求項８４に記載の製品。
  86. 少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定は、前記第１のモバイルデバイスと前記第２のモバイルデバイスとの間で通信されるワイヤレス信号に少なくとも部分的に基づく、請求項７１に記載の製品。
  87. 前記閾値距離は、前記第１のモバイルデバイスに配備された第１の無線機と、前記第２のモバイルデバイスに配備された第２の無線機の動作可能通信範囲に対応する少なくともプロキシミティ制約条件に少なくとも部分的に基づく、請求項７１に記載の製品。
  88. 前記動作可能通信範囲は、前記第１の無線機または前記第２の無線機のうちの少なくとも１つを使用するワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）のためのＷＰＡＮ範囲を備える、請求項８７に記載の製品。
  89. 前記ナビゲーションパラメータは、オドメトリ測定値に少なくとも部分的に基づいてさらに決定される、請求項７１に記載の製品。
  90. 前記ナビゲーションパラメータは、別の電子デバイスを介して前記第２のモバイルデバイスから取得される、請求項７１に記載の製品。
  91. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    少なくとも前記第２のモバイルデバイスが、前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているかどうかを決定する
    ように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  92. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    少なくとも前記第２のモバイルデバイスが前記第１のモバイルデバイスの前記閾値距離内に位置しているとの前記決定を別の電子デバイスから取得する
    ように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
  93. 前記コンピュータ実現可能命令は、
    取得された前記ナビゲーションパラメータまたは未だ取得されていない少なくとも１つの他のナビゲーションパラメータが、前記ローカルナビゲーションパラメータの前記代用として使用可能であるとの予期に少なくとも部分的に基づいて前記ローカルナビゲーションパラメータを決定することを控えることを少なくとも１つのプロセスに示す
    ように前記処理ユニットによってさらに実行可能である、請求項７１に記載の製品。
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