KR102437769B1

KR102437769B1 - 실내 측위에 따른 화면 표시 방법 및 장치

Info

Publication number: KR102437769B1
Application number: KR1020200155904A
Authority: KR
Inventors: 정상수; 이은정; 이영수; 다난지아 싱
Original assignee: 주식회사 베스텔라랩
Priority date: 2020-11-19
Filing date: 2020-11-19
Publication date: 2022-08-30
Anticipated expiration: 2040-11-19
Also published as: WO2022108113A1; EP4249852A1; US20230274486A1; KR20220068764A; EP4249852A4

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 방법은, 실내 공간에 대하여 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 측위 센서의 위치에 관한 정보를 포함하는 노드 데이터를 설정하는 단계; 상기 이동 객체의 제1 시점의 제1 측위 데이터를 기초로 상기 이동 객체가 이동하는 제1 방향으로 움직이는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하되, 상기 제1 보정 UI는 제1 시작 노드로부터 제1 종료 노드까지 상기 이동 객체의 실제 속도 대비 보정 속도로 표시되는 제1 표시 단계; 및 상기 제1 종료 노드에서 상기 이동 객체의 회전 여부를 판단하여 후속 표시 단계를 결정하는 단계;를 포함한다.

Description

실내 측위에 따른 화면 표시 방법 및 장치{Screen Displaying Method and Device According to Indoor Positioning}

본 발명은 실내 측위에 따른 화면 표시 방법 및 장치에 관한 것이다.

일반적으로 실외에서는 GPS 신호를 이용하여 위치를 파악할 수 있는데, 실외 환경에서는 신호 송수신에 방해가 되는 구조물이나 장애물의 영향이 적고 신호 송수신의 오차가 크지 않다. 하지만, 실내 측위 시에는 천장, 벽, 기둥 등의 구조물로 인하여 발생하는 GPS 신호 수신 장애 또는 오차에 의해 측위의 정확성이 떨어지는 문제점이 있다.

이에 대응하여 개발된 측위 방법으로서 비콘, 와이파이 등의 측위 센서를 사용한 삼변측량, 핑거프린트, 카메라 기법 등이 있다. 그러나 측위 센서의 신호 또한 주변 환경에 따라 생기는 오차로 인해 측위의 정확성 향상에 한계가 있다.

한편, 최근 내비게이션 장치는 차량 등의 이동 객체 내에 마련되거나, 또는 별도의 모바일 기기 등에서 내비게이션 기능을 제공하고 있다. 내비게이션 장치는 이동 객체가 이동함에 따라 함께 이동하면서 차량의 운전자가 설정한 목적지로의 경로 안내를 수행한다. 그러나, 전술한 바와 같이 실내 환경에서는 측위 데이터의 오차 등으로 측위의 정확성이 떨어지므로 실내 측위에 따른 화면 표시 방법에 있어서도 정확성 확보에 문제점이 있고, 이에 따라 사용자에게 실시간의 정확한 내비게이션 서비스 제공에도 한계가 있다.

본 발명의 실시예들은 실내 환경에서도 정확성이 향상될 뿐만 아니라 사용자에게 보다 원활하고 매끄러운 시각적 안내 효과를 줄 수 있는 실내 측위에 따른 화면 표시 방법 및 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 실내 측위에 따른 화면 표시 방법은, 실내 공간에 대하여 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 측위 센서의 위치에 관한 정보를 포함하는 노드 데이터를 설정하는 단계; 상기 이동 객체의 제1 시점의 제1 측위 데이터를 기초로 상기 이동 객체가 이동하는 제1 방향으로 움직이는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하되, 상기 제1 보정 UI는 제1 시작 노드로부터 제1 종료 노드까지 상기 이동 객체의 실제 속도 대비 보정 속도로 표시되는 제1 표시 단계; 및 상기 제1 종료 노드에서 상기 이동 객체의 회전 여부를 판단하여 후속 표시 단계를 결정하는 단계;를 포함한다.

상기 제1 표시 단계는, 상기 제1 측위 데이터를 기초로 상기 제1 시작 노드를 결정하는 단계; 상기 노드 데이터를 이용하여 획득한 상기 제1 측위 데이터가 미리 설정된 기준치를 만족하는 제1 타겟 노드를 결정하는 단계; 상기 제1 타겟 노드를 기준으로 상기 제1 종료 노드를 결정하는 단계; 및 상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 후속 표시 단계를 결정하는 단계에서 비회전으로 판단한 경우, 상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향으로 연장되는 제2 시작 노드로부터 제2 종료 노드까지 움직이는 제2 보정 UI를 생성하여 표시하는 제2 표시 단계를 포함하되, 상기 제2 표시 단계는, 상기 제1 종료 노드를 제2 시작 노드로 대체하고 상기 제1 종료 노드와 인접하는 제2 타겟 노드를 상기 제2 종료 노드로 결정하는 단계; 및 상기 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제2 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 후속 표시 단계를 결정하는 단계에서 회전으로 판단한 경우, 상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 움직이는 제3 보정 UI를 생성하여 표시하는 제3 표시 단계를 포함하고, 상기 제3 표시 단계는, 상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 상기 제1 방향으로 움직이는 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계; 및 상기 제1 종료 노드와 상기 제2 방향으로 인접하는 제3 타겟 노드를 기준으로 결정된 제3 종료 노드를 향해 상기 제2 방향으로 움직이는 제3-2 보정 UI를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 화면 표시 방법은 표시 모드에 대한 선택 신호를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 표시 모드는, 실내 공간 이미지는 고정되고 이동 객체 UI가 이동하는 객체 전환 모드 및 상기 이동 객체 UI는 고정되고 상기 실내 공간 이미지가 이동하는 배경 전환 모드를 포함할 수 있다.

상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계는, 상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하는 단계를 더 포함하고, 상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드 전에 위치하는 것으로 판단한 경우, 상기 제3-1 보정 UI 생성 단계 및 상기 제3-2 보정 UI 생성 단계 사이에, 상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계는, 상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하는 단계를 더 포함하고, 상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드보다 앞서는 것으로 판단한 경우, 상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계는, 상기 이동 객체의 위치를 상기 제1 종료 노드로 새로 고침하는 제5 보정 UI를 생성하는 단계; 및 상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제1 표시 단계 및 상기 후속 표시 단계 중 적어도 어느 하나의 단계는, 상기 제1 측위 데이터에 기반하여 표시되는 이동 객체 UI의 위치와 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치 간의 거리를 산출하는 단계; 및 상기 이동 객체 UI의 위치가 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치보다 소정의 거리만큼 앞서는 경우 상기 이동 객체 UI의 정지 보정 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 실내 측위에 따른 화면 표시 장치는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 실내 공간에 대하여 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 측위 센서의 위치에 관한 정보를 포함하는 노드 데이터를 설정하고, 상기 이동 객체의 제1 시점의 제1 측위 데이터를 기초로 상기 이동 객체가 이동하는 제1 방향으로 움직이는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하되, 상기 제1 보정 UI는 제1 시작 노드로부터 제1 종료 노드까지 상기 이동 객체의 실제 속도 대비 보정 속도로 표시되고, 상기 제1 종료 노드에서 상기 이동 객체의 회전 여부를 판단하여 후속 표시 단계를 결정한다.

상기 제어부는, 제1 보정 UI를 생성하여 표시할 때, 상기 제1 측위 데이터를 기초로 상기 제1 시작 노드를 결정하고, 상기 노드 데이터를 이용하여 획득한 상기 제1 측위 데이터가 미리 설정된 기준치를 만족하는 제1 타겟 노드를 결정하고, 상기 제1 타겟 노드를 기준으로 상기 제1 종료 노드를 결정하며, 상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제1 보정 UI를 생성하여 표시할 수 있다.

상기 제어부가 상기 후속 표시 단계를 결정할 때 비회전으로 판단한 경우, 상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향으로 연장되는 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 움직이는 제2 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계로서, 상기 제어부는, 상기 제1 종료 노드를 제2 시작 노드로 대체하고 상기 제1 종료 노드와 인접하는 제2 타겟 노드를 제2 종료 노드로 결정하고, 상기 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제2 보정 UI를 생성할 수 있다.

상기 제어부가 상기 후속 표시 단계를 결정할 때 회전으로 판단한 경우, 상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 움직이는 제3 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계로서, 상기 제어부는 상기 제3 보정 UI를 생성할 때, 상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 상기 제1 방향으로 움직이는 제3-1 보정 UI를 생성하고, 상기 제1 종료 노드와 상기 제2 방향으로 인접하는 제3 타겟 노드를 기준으로 결정된 제3 종료 노드를 향해 상기 제2 방향으로 움직이는 제3-2 보정 UI를 생성할 수 있다.

상기 화면 표시 장치는 표시 모드에 대한 선택 신호를 수신하고, 상기 표시 모드는, 실내 공간 이미지는 고정되고 이동 객체 UI가 이동하는 객체 전환 모드 및 상기 이동 객체 UI는 고정되고 상기 실내 공간 이미지가 이동하는 배경 전환 모드를 포함할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제3-1 보정 UI를 생성할 때, 상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하고, 상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드 전에 위치하는 것으로 판단한 경우, 상기 제3-1 보정 UI를 생성한 이후 및 상기 제3-2 보정 UI를 생성하기 이전에, 상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 동작을 수행할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제3-1 보정 UI를 생성할 때, 상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하고, 상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드보다 앞서는 것으로 판단한 경우, 상기 이동 객체의 위치를 상기 제1 종료 노드로 새로 고침하는 제5 보정 UI를 생성하고, 상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 동작을 수행할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 제1 보정 UI를 표시하는 단계 및 상기 후속 표시 단계 중 적어도 어느 하나를 수행할 때, 상기 제1 측위 데이터에 기반하여 표시되는 이동 객체 UI의 위치와 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치 간의 거리를 산출하고, 상기 이동 객체 UI의 위치가 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치보다 소정의 거리만큼 앞서는 경우 상기 이동 객체 UI의 정지 보정 동작을 수행할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 따르면, 이동 가능한 경로 내의 노드 데이터를 활용한 측위 알고리즘을 사용함으로써 실시간의 정확성이 향상된 화면 표시 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, 실내 측위 알고리즘 수행 시 발생하는 오차를 보정함으로써 사용자에게 보다 원활하고 매끄러운 시각적 효과와 이에 따른 양질의 내비게이션 서비스 제공이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 시스템의 구성을 더 상세하게 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부의 구성을 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 노드 데이터를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 단일 경로 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 단일 경로 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 표시 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 표시 모드를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 회전 시 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 시 화면 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전 시 화면 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 정지 여부에 따른 보정 UI 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 방법의 일부 단계를 더 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 형태는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 시스템(10)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 시스템(10)은 화면 표시 서버(1000) 및 실내 공간 서버(2000)를 포함할 수 있다. 두 서버(1000, 2000)는 통신망(300)을 통해 통신하며 서로 데이터를 주고 받을 수 있다.

화면 표시 서버(1000)는 실내 공간에서 이동하는 이동 객체의 실내 측위를 수행할 수 있다. 이를 위하여 화면 표시 서버(1000)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같은 화면 표시 장치(100)를 구비할 수 있고, 후술하는 도 2 및 도 3에서 더 상세히 설명한다. 화면 표시 서버(1000)는 화면 표시 장치(100)에 설치되는 측위 애플리케이션을 관리하는 서버일 수 있다. 화면 표시 서버(1000)와 화면 표시 장치(100)는 상기 애플리케이션을 통해 서로 데이터를 주고 받을 수 있다.

실내 공간 서버(2000)는 본 개시에서 측위하고자 하는 이동 객체가 이동하는 실내 공간과 관련된 서버이다. 본 개시의 실내 공간은 실내/지하 주차장, 터널, 지하도로, 지하상가 및 건물 내부 등 GPS 신호를 수신하는데 장애 요소가 있는 여러 공간이 될 수 있다. 실내 공간 서버(2000)는 각 개별 실내 공간에 존재하는 로컬 서버일 수도 있고, 여러 실내 공간에 관한 정보를 관리하는 중앙 서버일 수도 있다. 이하, 실내 공간은 실내 주차장이고 실내 공간 서버(2000)는 주차장 서버인 것으로 예를 들어 설명할 수 있다. 실내 공간 서버(2000)는 이동 객체의 실내 측위를 위해 도 2에 도시된 바와 같은 측위 센서(200)를 구비할 수 있다.

실시예에 따라 화면 표시 서버(1000) 및 실내 공간 서버(2000)의 운영 주체는 동일할 수도 있다.

통신망(300)은 측위 시스템(10)의 각 구성 간의 데이터 송수신을 매개하는 통신망을 의미할 수 있다. 가령 통신망(300)은 LANs(Local Area Networks), WANs(Wide Area Networks), MANs(Metropolitan Area Networks), ISDNs(Integrated Service Digital Networks) 등의 유선 네트워크나, 와이파이(Wi-Fi), 무선 LANs, CDMA, 블루투스(Bluetooth), 위성 통신 등의 무선 네트워크를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

이하, 도 2 및 도 3을 함께 사용하여 일 실시예에 따른 화면 표시 시스템(10)의 구성을 더 상세히 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 시스템(10)을 더 상세하게 도시한 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부(140)의 구성을 도시한 구성도이다.

화면 표시 장치(100)는 차량 등과 같은 이동 객체에 대응하는 장치로서, 차량의 차주가 소지하는 휴대폰, 태블릿 PC 등의 이동식 단말기일 수도 있고, 차량에 연결되거나 내장된 전자 기기일 수도 있다. 화면 표시 장치(100)에는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 객체에 대한 실내 측위 방법이 수행되는 애플리케이션이 설치될 수 있다. 이하, 이동 객체의 위치 개념은 화면 표시 장치(100)의 위치 개념과 혼용하여 설명될 수 있다.

화면 표시 장치(100)는 제어부(110), 통신부(120), 메모리(130), 센서부(140) 및 표시부(150)를 포함할 수 있다. 또한, 본 도면에서는 도시되지 않았으나 표시부(150) 이외의 입출력 인터페이스 등을 더 포함할 수 있다.

제어부(110)는 화면 표시 장치(100)를 전반적으로 제어하는 동작을 수행할 수 있다. 제어부(110)의 구체적인 동작에 관하여는 후술하는 관련 도면에서 더 상세히 설명한다.

제어부(110)는 프로세서(Processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(Processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(Microprocessor), 중앙처리장치(Central Processing Unit: CPU), 프로세서 코어(Processor Core), 멀티프로세서(Multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

통신부(120)는 다양한 유형의 통신 방식에 따라 통신망(300)을 통해 제어 신호 또는 데이터 등을 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다. 통신부(120)는 다양한 유형의 외부 장치, 서버, 예컨대 도 2의 측위 센서(200)나 실내 공간 서버(2000) 등과 통신할 수 있다.

메모리(130)는 화면 표시 장치(100)에 의해 생성 및 처리되는 모든 종류의 데이터를 일시적 및/또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행한다. 메모리(130)는 화면 표시 장치(100)에 설치되는 프로그램 애플리케이션, 데이터, 명령어 등을 저장하고, 화면 표시 장치(100)를 통해 입출력되는 모든 종류의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(130)는 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(Permanent Mass Storage Device), 플래시 저장 매체 및 SSD(Solid State Drive) 등을 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

여기서 도 3을 함께 참조하여 센서부(140)에 관하여 설명한다. 센서부(140)는 이동 객체의 위치, 이동 여부, 이동 방향/각도 및 자세를 포함하는 이동 정보를 획득하기 위한 센서로서, 장치(100) 내부 도는 외부의 상태를 센싱하기 위한 복수의 센서들을 포함할 수 있다. 센서부(140)는 가속도 센서(Accelerometer)(141), 자이로 센서(Gyroscope)(142) 및 지자기 센서(Magnetic Field Sensor)(143) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센서부(140)를 통해 이동 객체의 상기 이동 정보에 관한 제1 센싱 데이터를 획득할 수 있다.

가속도 센서(141)는 이동 객체의 가속도를 센싱하는 것으로 X축, Y축, Z축의 3축 센서일 수 있다. 자이로 센서(142)는 이동 객체의 각속도를 센싱하는 것으로 Rx, Ry, Rz의 3축 센서일 수 있다. 가속도 센서(141)는 이동 객체의 가속도를 이용한 이동 객체의 이동 관성(단위의 일 예로 g(1 g=9.8 m/s2))을, 자이로 센서(142)는 이동 객체의 각속도를 이용한 회전 관성 및/또는 회전율(단위의 일 예로 deg/sec)을 측정할 수 있다. 가령, 제어부(110)는 가속도 센서(141) 및 자이로 센서(142)의 센싱값을 이용하여 이동 객체의 이동 정보를 획득하되, 상기 이동 정보는 이동 객체의 롤(roll) 각도, 피치(pitch) 각도, 요(yaw) 각도에 관한 정보를 포함하는 회전 정보(각도 변화량) 및 속도 정보를 획득할 수 있다.

지자기 센서(143)는 이동 객체의 방위각을 측정할 수 있다. 지자기 센서(143)에 의해 획득된 센싱값은 이동 객체가 이동 없이 정지해 있는 경우 값의 변동 폭이 감소한다. 출력된 센서값의 변화값이 미리 설정된 기준 이하일 경우 차량이 정지 상태인 것으로 판단할 수 있다. 제어부(110)는 가속도 센서(141)와 자이로 센서(142)의 센싱값과 함께 지자기 센서(143)의 센싱값을 함께 이용함으로써 이동 객체의 이동과 회전 여부 판단 시의 오차를 줄일 수 있다. 이와 같이, 화면 표시 장치(100)는 센서부(140)를 통해 획득하는 제1 센싱 데이터에 기반하여 이동 객체의 3축을 포함하는 3차원의 다양한 방향의 움직임, 속도 정보를 파악할 수 있다.

다시 도 2를 참조하면, 표시부(150)는 화면 표시 장치(100)를 통해 입출력되는 데이터를 디스플레이할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 실내 측위 방법에 의해 처리, 출력되는 측위 데이터는 화면 표시 장치(100)에 저장된 측위 애플리케이션의 동작에 따른 출력 방식으로 표시부(150)를 통해 디스플레이될 수 있다. 후술하는 도 4 내지 도 8은 표시부(150)를 통해 출력되는 표시 화면의 예시도들이다.

실시예에 따라서 화면 표시 장치(100)는 화면 표시 서버(1000) 외부에 화면 표시 서버(1000)와 별개로 구비될 수도 있다.

실내 공간 서버(2000)는 이동 객체의 실내 측위를 위해 실내 공간 상에 설치되는 측위 센서(200)를 구비할 수 있다. 일 예로, 측위 센서(200)는 통신망(300)을 통해 비콘 ID를 포함하는 비콘 신호를 송신하는 비콘 모듈일 수 있다. 비콘 신호는 UUID(Universally Unique Identifier), 메이저ID(Major ID), 마이너ID(Minor ID), RSSI(Received Signal Strength Indication)를 포함할 수 있다. 일 예로, 메이저ID 및 마이너ID는 세 자리의 숫자로 이루어질 수 있으며, 백의 자리에는 층 별로 고유의 숫자를 할당하고, 십의 자리와 일의 자리에는 비콘 별로 고유의 숫자를 할당할 수 있다. RSSI는 비콘 신호의 세기에 대응한다. 이 경우 측위 센서(200)는 비콘 신호를 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), LTE(Long Term Evolution), 3G 등 사용 가능한 모든 무선 통신망(300)을 통해 화면 표시 서버(1000)로 주기적으로 무선 전송할 수 있다.

이하, 측위 센서(200)에 의해 획득되는 데이터를 제2 센싱 데이터로 지칭하고, 상기 제2 센싱 데이터는 상기 비콘 신호를 의미할 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 노드 데이터를 설명하기 위한 도면으로, 표시부(150)를 통하여 디스플레이되는 표시 화면의 일 예시도이다.

표시 화면에는 실내 공간(20), 주차면(21), 장애물(22) 등이 데이터 처리된 이미지 형태로 도시되어 있고 주차면(21) 및 장애물(22)은 실제 실내 공간(20)에 적절하게 배치될 수 있다. 이하, 실내 공간(20)은 주차장(20)인 것을 예로 들어 설명한다.

제어부(110)는 실내 공간(20)에 대하여 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 측위 센서(200)의 위치에 관한 정보를 포함하는 노드 데이터를 설정한다.

실내 공간(20)에서 주차면(21), 장애물(22)을 제외한 나머지 공간은 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로일 수 있다. 이동 경로 상에는 미리 설정된 규칙에 따라 설치되는 측위 센서(200)(도 2 참고)의 위치를 나타내는 복수의 노드(N)가 도시되어 있다. 이하, '노드(N)의 위치'와 '측위 센서(200)의 위치'는 혼용하여 설명할 수 있다. 측위 센서(200)는 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 일정한 간격에 따라 설치될 수 있다. 실시예에 따라 주차면(21)에도 노드가 설정될 수 있다.

일 예로, 도 4에서 복수의 노드(N)는 제1 이동 경로 상의 A 노드 및 제2 이동 경로 상의 B 노드를 포함하고, A 노드는 A-1, A-2, A-3, A-4, A-5 노드를 포함하고, B 노드는 B-1, B-2, B-3, B-4, B-5 노드를 포함하는 것으로 도시하였다. 그러나, 복수의 노드(N)의 위치 및 개수는 이에 한정되지 않는다.

본 발명의 일 실시예에 따른 노드 데이터는 측위 센서(200)가 설치되는 위치 정보에 관한 것으로서, 상기 위치 정보는 측위 센서(200)의 ID, 복수의 노드(N) 각각의 자기 위치 정보 및 서로 다른 노드 사이의 연결 정보를 포함할 수 있다.

복수의 노드(N)는 측위 동작이 시작되는 최초 노드, 측위 동작이 종료되는 최종 노드, 삼거리나 사거리 등의 교차로에 위치하는 회전 노드 및 상기 노드들 사이에 위치하는 중간 노드 등을 포함할 수 있다. 일 예로, 최초 노드는 실내 공간의 입구에 대응하고, 최종 노드는 실내 공간의 출구에 대응할 수 있다. 도 4에서는 A-1 노드가 최초 노드, B-1 노드가 최종 노드, A-5 및 B-5 노드가 회전 노드, 그 이외의 나머지 노드들이 중간 노드일 수 있다. 이와 같이 측위 센서(200)는 이동 객체의 직선 경로, 교차로와 같이 이동 객체의 방향이 전환되는 지점 등에 설치될 수 있다. 이때, 상기 직선 경로 상에서 인접한 두 측위 센서(200) 사이의 거리가 일정 기준 이상일 경우 측위의 정확성을 높이기 위하여 그 사이에 추가로 측위 센서(200)가 설치될 수 있다.

제어부(110)는 상기 노드 데이터, 센서부(140)를 통해 획득한 제1 센싱 데이터 및 실내 공간(20)에 구비되는 측위 센서(200)를 통해 획득한 제2 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 객체가 현재 위치하는 제1 구간을 판단할 수 있는 제1 측위 데이터를 획득할 수 있다. 예컨대, 제1 측위 데이터는 (측위 동작의 시작점의) 이동 객체의 현재 위치로서 현재 위치 좌표, 화면 표시 장치(100)와 측위 센서(200) 사이의 거리 정보 등을 포함할 수 있다.

이후, 제어부(110)는 상기 제1 측위 데이터가 상기 제1 구간을 정의하는 경계 노드에 대한 미리 설정된 기준치를 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 4에서 제1 구간이 A-2 노드 및 A-3 노드 사이의 구간이라 한다면, 두 노드(A-2, A-3)가 상기 제1 구간의 경계 노드이다. 예를 들어, 상기 기준치 만족 여부는 측위 센서(200)와 화면 표시 장치(100) 사이의 계산된 거리가 일정 값 이하인 경우, 즉, 이동 객체가 특정 측위 센서(200)와 일정 거리 내로 가까워졌는지로 판단할 수 있고, 만족하는 것으로 판단된 경우 다음 측위 동작(다음 측위 센서(200))을 수행할 수 있다. 실시예에 따라서, 기준치 만족 조건은 화면 표시 장치(100)가 수신하는 여러 측위 센서(200)의 센서 신호들 중에서 얼마나 지속적으로, 높은 빈도 수로 받았는지 여부일 수 있고, 측위에 용이한 다양한 범위 내에서 변경 적용될 수 있다. 실시예에 따라서, 상기 기준치 만족 조건은 상기 RSSI 데이터를 활용하여 실내 측위 장치(100)와 여러 측위 센서(200) 사이의 상대적으로 근접한지 여부이고, 이를 전술한 빈도 수와 함께 활용할 수 있다.

한편, 본 도면에서 이동 객체는 측위된 위치에 따라 표시 화면 상에 이동 객체 UI(400)로 표시될 수 있다. 제1 UI 객체(410)는 이동 객체의 측위된 위치를 나타내고, 제2 UI 객체(420)는 이동 객체의 실제 위치를 나타내는 표시이다. 이동 객체 UI(400)는 임의의 시점에서 상기 제1 UI 객체(410)로 표현되는 측위된 위치를 기초로 표시 화면에 표시되는 이동 객체의 위치를 의미한다. 이동 객체의 이동 방향은 표시 위치인 이동 객체 UI(400)로부터 측위된 위치인 제1 UI 객체(410)를 향하는 방향으로 해석할 수 있다.

이후, 제어부(110)는 상기 제1 타겟 노드에서 이동 객체의 회전 여부를 판단하여 후속 표시 단계를 결정할 수 있다. 상기 후속 표시 단계를 결정하는 구체적인 예시에 관하여 후술하는 도면들에서 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 단일 경로 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다.

화면 표시 장치(100)의 제어부(110)는 이동 객체(400)의 제1 시점의 제1 측위 데이터를 기초로 이동 객체(400)가 이동하는 제1 방향(D1)으로 움직이는 제1 보정 UI(510)를 생성하여 표시할 수 있다. 이하, 제1 보정 UI(510)라 함은 직선 구간(단일 경로 구간)에서 생성되는 보정 UI를 일컫는 개념일 수 있다. 제1 보정 UI(510)는 제1 시작 노드로부터 제1 종료 노드까지 이동 객체의 실제 속도 대비 보정된 보정 속도로 표시될 수 있다.

더 구체적으로, 제어부(110)는 후술하는 단계들에 의해 제1 보정 UI(510)를 생성하여 표시할 수 있다. 먼저 제1 측위 데이터를 기초로 제1 시작 노드를 결정한다. 노드 데이터, 센서부(140)에 의한 제1 센싱 데이터 및 측위 센서(200)에 의한 제2 센싱 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 획득한 제1 측위 데이터가 미리 설정된 기준치를 만족하는 제1 타겟 노드를 결정할 수 있다.

가령, 도 5에서 제1 시작 노드는 임의의 시점의 제1 측위 데이터에 의한 표시 위치인 401 노드로 결정될 수 있다. 여기서, '시작 노드'또는 '종료 노드'의 '노드'는 단순히 노드 데이터가 포함하는 측위 센서(200)의 설치 위치에 대응하는 노드 뿐만 아니라 임의의 시점에서 표시되는 이동 객체 UI(400)의 위치를 포함하는 개념이 될 수도 있다. 이동 객체가 제1 방향(D1)으로 이동하는 중에 제어부(110)가 시작 노드(401)에서 미리 설정된 기준치를 만족하는 노드, 도 5에서는 B 노드를 인식하였다고 가정한다. 그러면 B 노드를 제1 타겟 노드(Nt)로 결정할 수 있다.

이후, 제어부(110)는 제1 타겟 노드(Nt)를 기준으로 제1 보정 UI(510)의 종료 노드인 제1 종료 노드를 결정할 수 있다. 이때, 제1 종료 노드는 제1 타겟 노드(Nt) 또는 제1 타겟 노드(Nt)와 제1 방향(D1)으로 다음 인접하는 노드 등으로 결정될 수 있다. 예를 들어 이동 객체의 표시 위치(401)에서 제1 타겟 노드(Nt)가 B 노드로 인식되었으므로 제1 종료 노드는 B 노드 또는 C 노드가 될 수 있다. 제1 종료 노드가 B 노드인 경우는 제1 보정 UI(510)가 제1 구간(A1)에서 표시되고, C 노드인 경우는 제1 보정 UI(510)가 제1 구간(A1) 및 제2 구간(A2)에서 표시될 수 있다. 본 도면에서는 제1 종료 노드(Nf)가 제1 타겟 노드(Nt)와 제1 방향(D1)으로 인접하는 다음 노드인 C 노드인 실시예를 도시하였다.

이후, 제어부(110)는 제1 시작 노드(401)로부터 제1 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제1 보정 UI(510)를 생성하여 표시한다. 상기 균일한 속도는 실제 이동 객체의 속도 대비 보정된 속도일 수 있다. 실제 이동 객체는 특정 구간에서 균일한 속도로 움직이지 않는 경우가 많고, 설령 균일한 속도로 움직인다 하더라도 장애물 등이 있는 실내 환경, 통신 품질 및 상태 등의 여러 요소로 인해 측위 데이터가 실시간으로 정확하게 수집되기 어려운 문제점이 있다. 이에, 본 발명의 실시예들은, 노드 데이터, 센싱 데이터 기반으로 획득된 측위 데이터를 기초로 시작/종료 지점을 결정하고, 그 사이 구간에서 이동 객체 UI가 균일한 속도로 움직이는 보정 UI(보정 애니메이션)를 제공함으로써 사용자에게 보다 원활하고 보기 편한 시각적 효과를 수반한 내비게이션 서비스를 제공할 수 있는 이점이 있다. 선택적 실시예에 따라서, 보정 UI가 표시되는 전체 구간에서 각각 서로 다른 균일한 속도로 표시되는 복수의 구간을 포함할 수도 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 단일 경로 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 5와 중복되는 설명은 생략하고 차이점이 되는 부분을 위주로 설명한다.

도 6의 실시예에서도 시작 노드를 401이라고 할 때, 401 노드에서 미리 설정된 기준치를 만족하는 노드로서 C 노드를 인식하였다고 가정한다. 즉, 도 6에서는 C 노드를 제1 타겟 노드(Nt)로 결정할 수 있다. 여기서 도 5와 다른 점은 시작 노드에서 인식한 타겟 노드가 노드 데이터 중 시작 노드(현재 위치)와 가장 가까운 노드(B 노드)가 아닌 그 다음으로 인접하는 C 노드인 점이다.

이후, 제어부(110)는 마찬가지로 제1 타겟 노드(Nt)를 기준으로 제1 보정 UI(510')의 종료 노드인 제1 종료 노드를 결정할 수 있다. 이때, 제1 종료 노드는 제1 타겟 노드(Nt) 또는 제1 타겟 노드(Nt)와 제1 방향(D1)으로 다음 인접하는 노드 등으로 결정될 수 있다. 예를 들어, 본 도면에서는 이동 객체의 표시 위치(401)에서 제1 타겟 노드(Nt)가 C 노드로 인식되었으므로 제1 종료 노드는 C 노드 또는 D 노드가 될 수 있다. 제1 종료 노드가 C 노드인 경우는 제1 보정 UI(510')가 제1 및 제2 구간(A1, A2)에서 표시되고, D 노드인 경우는 제1 보정 UI(510')가 제1 내지 제3 구간(A1, A2, A3)에서 표시될 수 있다. 본 도면에서는 제1 종료 노드(Nf)가 제1 타겟 노드(Nt)와 제1 방향(D1)으로 인접하는 다음 노드인 D 노드인 실시예를 도시한 것이다.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 방법 및 장치에 의하면, 실시간으로 획득되는 이동 객체의 측위 데이터에 따라 타겟 노드를 유동적으로, 그리고 정확하게 판단할 수 있다. 이에 따라 사용자에게 보다 원활하고 효과적인 시각적 효과가 수반된 내비게이션 서비스를 제공할 수 있다.

한편, 전술한 도 5 및 도 6과 관련하여 제어부(110)가 상기 후속 표시 단계를 결정할 때 비회전으로 판단한 경우의 화면 표시 방법에 대하여 설명한다.

제어부(110)가 상기 제1 종료 노드에서 상기 이동 객체가 회전하지 않는 것으로 판단한 경우, 후속 표시 단계에서 제1 방향(D1)으로 연장되는 제2 시작 노드로부터 제2 종료 노드까지 움직이는 제2 보정 UI를 생성하여 표시할 수 있다.

구체적으로, 제어부(110)는 전술한 제1 종료 노드를 제2 시작 노드로 대체하고 상기 제1 종료 노드와 인접하는 제2 타겟 노드를 제2 종료 노드로 결정한다. 이후, 상기 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제2 보정 UI를 생성하여 표시할 수 있다.

가령, 도 5를 예로 들어 설명하면, 시작 노드는 401 노드, 제1 타겟 노드(Nt)는 B 노드, 제1 종료 노드(Nf)는 C 노드인 실시예에서, 제어부(110)가 제1 종료 노드인 C 노드에서 이동 객체의 회전 여부를 판단하고 비회전으로 판단한 경우이다. 이때, 제1 종료 노드인 C 노드를 후속 표시 단계의 제2 시작 노드로 대체하고, 상기 C 노드와 제1 방향(D1)의 이동 객체의 이동 방향으로 인접하는 D 노드(미도시)를 제2 종료 노드로 결정할 수 있다. 이때, 제1 종료 노드(C)에서 회전 여부 판단과 함께, 후속 타겟 노드를 판단할 수 있다. 즉 이 경우는 D 노드가 제2 타겟 노드로 인식되어 제2 종료 노드로 결정된 것이다.

이후, 제어부(110)는 상기 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제2 보정 UI(미도시)를 생성하여 표시할 수 있다.

이하, 도 7 및 도 8을 함께 사용하여 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 방법의 표시 모드에 관하여 설명한다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 표시 모드를 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 표시 모드를 설명하기 위한 도면이다.

화면 표시 장치(100)는 통신부(120)나 입출력 모듈(미도시)를 통해 표시 모드에 대한 선택 신호를 수신할 수 있다. 이때 상기 선택 신호는 사용자의 조작에 의해 입력될 수도 있고, 또는 제어부(110)나 메모리(130) 상에 미리 설정된 알고리즘에 의해 실행될 수도 있고, 다양한 방식으로 화면 표시 장치(100)에 수신될 수 있다. 표시 모드는 도 7에 도시된 바와 같은 객체 전환 모드 및 도 8에 도시된 바와 같은 배경 전환 모드를 포함할 수 있다.

먼저 도 7을 참조하면, 표시부(150)를 통해 표시되는 서로 다른 시점의 표시 화면(151, 152)이 도시되어 있다. 우측의 표시 화면(152)이 좌측의 표시 화면(151) 이후의 시점의 화면이다. 도 7에 도시된 표시 모드는 실내 공간 이미지(m)는 고정되고 이동 객체 UI(401, 402)가 이동하는 객체 전환 모드이다. 두 표시 화면(151, 152)을 함께 참조하면, 이동 객체가 B-3 노드에서 제1 방향(D1)으로 회전하는 이동을 도시한다. 이때 실내 공간 이미지(m)는 고정되고, 이동 객체 UI가 401에서 402 위치로 이동하였다.

다음 도 8을 참조하면, 서로 다른 시점의 표시 화면(151, 152, 153)이 도시되어 있다. 좌측부터 순차적인 시간 흐름에 따른 표시 화면이다. 도 8에 도시된 표시 모드는 이동 객체 UI(400)는 고정되고 실내 공간 이미지(m1, m2, m3)가 이동하는 배경 전환 모드이다. 세 표시 화면(151, 152, 153)을 함께 참조하면, 이동 객체가 B-3 노드에서 제1 방향(D1)과 나란한 방향으로 회전하는 이동을 도시한다. 이때 이동 객체 UI(400)는 고정되고, 실내 공간 이미지가 m1에서 m2로 전환되고, 이후 m2에서 m3로 전환된다. 이때, 실내 공간 이미지의 이동은 메모리(130)에 저장된 실내 공간 이미지(맵 데이터)에 따라 점진적이고 연속적으로 수행될 수 있다.

이하, 도 9 내지 도 11을 사용하여 제어부(110)가 전술한 후속 표시 단계를 결정할 때 회전으로 판단한 경우의 실시예들에 관하여 설명한다.

먼저 도 9는 일반적인 회전 시 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다. 본 도면은 회전에 대한 보정 UI를 통한 애니메이션 효과가 없는 경우의 표시예를 도시한 것이다. 이때, 제어부(110)는 이동 객체가 B-3 노드에서 형성되는 회전 구간(R1)에서 회전하는 것으로 판단하고, 이에 따라 이동 객체 UI는 제1 시점에서 A-3 노드와 B-3 노드 사이 구간에서 이동 객체 UI(401)로 표시되고, 회전 후 제2 시점에서 B-3 노드와 C-3 노드 사이 구간에서 이동 객체 UI(402)로 표시되고 있다. 도 9에 도시된 바에 따르면, 이동 객체의 회전 이동에 있어서 보정 애니메이션 없이 이격적으로 표시된 이동 객체 UI만으로 이동을 파악하므로, 시작 지점부터 종료 지점까지 연속적인 회전 이동을 파악하기 어려운 문제점이 있다. 이에 후술하는 도 10 및 도 11에서 본 발명의 보정 애니메이션을 통한 화면 표시 방법 및 장치의 실시예들에 관하여 설명한다.

먼저 도 10의 실시예에 관하여 설명한다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전 시 화면 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다.

제어부(110)가 제1 종료 노드(도 10, 11에서 B-3 노드)(이하, 회전 노드(Nr)로도 지칭할 수 있다.)에서 이동 객체가 회전하는 것으로 판단한 경우, 후속 표시 단계는 제1 방향(D1)과 상이한 제2 방향(D2)으로 움직이는 보정 UI를 포함하는 제3 보정 UI(530)를 생성하여 표시하는 단계일 수 있다.

이때 제어부(110)는 상기 제3 보정 UI(530)를 생성할 때, 먼저 제1 시작 노드(400s)로부터 제1 종료 노드(B-3)까지 제1 방향(D1)으로 움직이는 제3-1 보정 UI(531)를 생성할 수 있다. 이후, 제1 종료 노드(B-3)와 제2 방향(D2)으로 인접하는 제3 타겟 노드(B-2)를 기준으로 결정된 제3 종료 노드를 향해 상기 제2 방향으로 움직이는 제3-2 보정 UI를 생성할 수 있다. 이때, 제3 종료 노드는 B-2 노드 일 수도 있고, 도면에는 도시되지 않은 B-2 좌측으로 인접하는 B-1 노드일 수도 있고, 실시예에 따라서 이동 객체가 제2 방향(D2)으로 이동하는 중에 B-2 노드 이전에 정지한 경우 정지한 노드(도 10의 400f 노드)일 수도 있다.

이때, 제어부(110)는 제3-1 보정 UI(531)를 생성함에 있어서, 상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교할 수 있다. 상기 비교 결과가 도 10에 도시된 바와 같이 상기 후속 노드가 제1 방향(D1)으로 상기 제1 종료 노드(Nr) 전에 위치하는 것으로 판단한 경우, 제어부(110)는 제3-1 보정 UI(531) 생성 단계 및 제3-2 보정 UI(532) 생성 단계 사이에, 상기 제1 종료 노드(Nr)를 기준으로 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 이동 객체 UI(400) 및 실내 공간 이미지(m) 중 어느 하나가 회전하도록 동작할 수 있다.

구체적으로, 제어부(110)는 제3-1 보정 UI(531)를 생성할 때, A-3 노드와 B-3 노드 사이 구간에서 표시되는 전술한 제1 보정 UI를 정지할 수 있다. 이후, 상기 제1 보정 UI의 표시 속도를 제1 속도라고 할 때, 제1 종료 노드(B-3; Nr)까지 상기 제1 속도와 상이한 제2 속도로 진행하는 제4 보정 UI를 생성할 수 있다. 도 10의 제3-1 보정 UI(531)가 제1 보정 UI 및 제4 보정 UI를 모두 포함하는 개념으로 도시하였다. 이후, 상기 제1 종료 노드(B-3; Nr)를 기준으로 선택된 표시 모드에 따라 회전하도록 할 수 있다.

이때 선택된 표시 모드에 따른 회전은 도 10의 우측 상단에 도시된 방향 데이터를 기초로 이루어질 수 있다.

제어부(110)는 제1 센싱 데이터를 이용하여 이동 객체의 회전량에 관한 제1 방향 데이터를 산출할 수 있다.

'제1 방향 데이터'는 제1-1 센싱 데이터의 제1-1 좌표값 및 제1-2 센싱 데이터의 제1-2 좌표값을 융합 연산하여 산출될 수 있다. 상기 제1-1, 제1-2 센싱 데이터는 센서부(140)에 의해 획득되는 제1 센싱 데이터에 포함되는 개념이다. 상기 제1-1 센싱 데이터는 가속도 센서(141)에 의해 획득되는 센싱값이고, 제1-2 센싱 데이터는 자이로 센서(142)에 의해 획득되는 센싱값이다. 즉, 가속도 센서(141)와 자이로 센서(142)의 센싱값을 이용하여 이동 객체의 회전량 및 회전 방향을 계산할 수 있는데 구체적으로 후술하는 바와 같다.

두 센서(141, 142)는 3축 센서로서, 제1-1 좌표값 및 제1-2 좌표값은 각각 (acc(x), acc(y), acc(z)), (gyr(x), gyr(y), gyr(z))라고 가정한다. ‘제1 방향 데이터’는 아래 제1 변화량, 제2 변화량 및 제3 변화량을 포함한다. 초당 radian 변화량을 제1 변화량(△s1), 초당 degree 변화량을 제2 변화량(△s2), 실제 degree 변화량을 제3 변화량(△s3)이라 할 때, 각 값은 아래 수학식들과 같다.

수학식 3에서 1000은 시간의 값의 기준으로 판단한 변수로서, 1000 단위가 초(sec)임을 의미한다. 즉, 수학식 3을 보면 제2 변화량(△s2)을 적분하여 실제 변화량인 제3 변화량(△s3)을 구할 수 있다. 예를 들어, 제2 변화량(△s2)은 회전량에 따라 범위의 제한이 없고, 제3 변화량(△s3)이 일 시점의 실제 변화량이므로 제3 변화량(△s3)이 누적된 degree 값은 0도 내지 360도 범위 내의 값을 가질 수 있다. 가령 이동 객체가 회전하여 제3 변화량(△s3)이 누적된 degree 값이 360도보다 큰 값이 되는 경우 다시 0도로 변경하여 계산하고, 제3 변화량(△s3)이 누적된 degree 값이 0도보다 작은 값이 되는 경우 다시 360도로 변경하여 계산하는 방식일 수 있다.

이후, 제어부(110)는 전술한 제1 방향 데이터와 노드 데이터를 연계하여 상기 회전 방향에 관한 제2 방향 데이터를 결정하여, 상기 회전 정보를 판단할 수 있다. 이때, 제2 방향 데이터의 예시로서, 도 8의 우측 상단에 도시된 Compass 변수를 함께 참고하여 설명한다.

본 도면에서는 Compass 변수가 이동 객체의 진행 경로를 가능한 이동 경로 상의 노드 데이터를 고려하여 Compass 값이 동서남북(0부터 시계 방향으로 1, 2, 3의 값)의 4 가지 값을 가지는 예시로 설정하였다. 예컨대, 0<a<90(도)이라 가정할 때, 제어부(110)는 제3 변화량(△s3)이 누적된 degree 값이 (360-a)도 이상 +a도 이하인 경우 제2 방향 데이터는 0, 제3 변화량(△s3)이 누적된 degree 값이 (90-a)도 이상 (90+a)도 이하인 경우 제2 방향 데이터는 1, 제3 변화량(△s3)이 누적된 degree 값이 (180-a)도 이상 (180+a)도 이하인 경우 제2 방향 데이터는 2, 그리고 제3 변화량(△s3)이 누적된 degree 값이 (270-a)도 이상 (270+a)도 이하인 경우 제2 방향 데이터는 3으로 결정할 수 있다.

회전 정보를 판단함에 있어서, 제1 방향 데이터 및 제2 방향 데이터의 종류 및 판단 방법은 전술한 바에 한정되지 않는다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전 시 화면 표시 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 11은 상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 제1 방향(D1)으로 제1 종료 노드(B-3; Nr)보다 앞서는 것으로 판단한 경우의 실시예이다.

이때, 제어부(110)는 제3-1 보정 UI(531)를 생성함에 있어서, 이동 객체의 위치를 제1 종료 노드(B-3; Nr)로 새로 고침하는 제5 보정 UI(535)를 생성할 수 있다. 이후, 제1 종료 노드를 기준으로 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI(400) 및 실내 공간 이미지(m) 중 어느 하나가 회전하도록 할 수 있다. 이때, 제2 방향(D2)으로 움직이는 제3-2 보정 UI(532)는 제5 보정 UI(535)를 생성한 이후에 생성하여 표시한다.

도 11의 실시예에서 회전할 때에도 도 10에서 전술한 방향 데이터를 기초로 회전하는 것과 동일한 원리가 적용될 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 정지 여부에 따른 보정 UI 생성 방법을 설명하기 위한 도면이다.

전술한 제1 표시 단계 및 후속 표시 단계 중 적어도 어느 하나의 단계 에 있어서, 제어부(110)는 표시 정지 조건을 판단하여 정지 보정 동작을 수행할 수 있다. 상기 정지 보정 동작은 이동 객체 UI(400)의 표시를 일정 시간 동안 정지하거나, 이동 객체 UI(400)의 표시 속도가 느려지는 동작을 포함할 수 있다. 가령, 일 시점에서 표시되는 이동 객체 UI(400)의 위치와 상기 일 시점에서 획득된 측위 데이터에 대응하는 제1 UI 객체(410)의 위치 간의 거리를 산출할 수 있다. 산출 결과, 상기 산출된 거리가 일정 거리 이상으로 차이가 나는 경우, 다시 말해 이동 객체 UI(400)가 소정의 거리 이상 제1 UI 객체(410)보다 앞서는 경우, 상기 정지 보정 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어 상기 소정의 거리는 인접하는 경계 노드로 정의되는 한 구간의 길이일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.

이와 달리, 이동 객체 UI(400)가 상기 제1 UI 객체(410)보다 뒤에 표시되는 경우는 상기 정지 보정 동작을 수행하는 것이 아닌, 도 5 및 도 6에서 전술한 제1 보정 UI를 생성하여 표시할 수 있다.

실시예에 따라서 제어부(110)는 상기 이동 객체 UI(400)의 표시의 정지 여부를 결정함에 있어서, 센서부(140), 특히 가속도 센서(141)나 자이로 센서(142)의 센싱값인 제1 센싱 데이터를 기초로 정지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어 가속도 센서의 센싱값을 이용하여 일정 기준에 따라 산출한 융합 가속도의 값이 일 시점과 상기 일 시점 이후의 타 시점 간에 일정 값 이상으로 차이가 나는 경우에는 이동으로 판단, 일정 값 이하로 차이가 나는 경우에는 정지로 판단할 수 있다. 상기 융합 가속도 값은 가속도 센서의 센싱값으로서의 좌표값을 (acc(x), acc(y), acc(z))라 할 때, 일 예로 아래 수학식과 같을 수 있다.

상기 정지 여부를 판단하는 일정 값의 기준은 제어부(110)가 상기 융합 가속도 데이터를 획득하는 시간 주기에 따라 다르게 설정될 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 장치(100)는, 후술하는 추천 경로 표시 보정 동작을 수행할 수 있다.

상기 제1 표시 단계 및 상기 후속 표시 단계 중 적어도 어느 하나의 단계 수행에 있어서, 제어부(110)는 후속 측위 데이터가 추천 경로 데이터와 일정 거리 이상으로 벗어났는지 여부를 판단할 수 있다. 상기 판단 결과가 일정 거리 이내인 경우 이동 객체의 위치를 획득된 측위 데이터로 보정하지 않고 상기 추천 경로 상의 표시를 유지할 수 있다. 이와 달리, 상기 판단 결과가 일정 거리 이상인 경우, 이동 객체의 위치를 획득된 측위 데이터로 새로 고침하고, 상기 새로 고침된 지점을 시작점으로 하여 새로운 추천 경로를 생성하여 표시할 수 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 화면 표시 방법은 후술하는 단계들을 포함할 수 있고, 전술한 도면들을 함께 참고하여 설명한다.

실내 공간에 대하여 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 측위 센서의 위치에 관한 정보를 포함하는 노드 데이터를 설정한다(S100).

이후, 상기 이동 객체의 제1 시점의 제1 측위 데이터를 기초로 상기 이동 객체가 이동하는 제1 방향으로 움직이는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하되, 상기 제1 보정 UI는 제1 시작 노드로부터 제1 종료 노드까지 상기 이동 객체의 실제 속도 대비 보정 속도로 표시되는 제1 표시 단계를 수행한다(S200).

상기 제1 표시 단계는, 상기 제1 측위 데이터를 기초로 상기 제1 시작 노드를 결정하는 단계, 상기 노드 데이터를 이용하여 획득한 상기 제1 측위 데이터가 미리 설정된 기준치를 만족하는 상기 제1 타겟 노드를 결정하는 단계, 상기 제1 타겟 노드를 기준으로 상기 제1 종료 노드를 결정하는 단계, 및 상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.

이후, 상기 제1 타겟 노드에서 상기 이동 객체의 회전 여부를 판단하여 후속 표시 단계를 결정한다(S300). 본 도면에서는 S200 단계 이후에 S300 단계가 수행되는 것으로 도시하였으나, 실시예에 따라서 S200 단계 및 S300 단계는 병렬적으로 수행될 수도 있다. 다시 말해, 기준치 만족 여부와 상관 없이 노드 데이터 및 상기 제1 측위 데이터에 기초하여 회전 여부를 판단할 수도 있고, 이 경우 제1 타겟 노드는 기준치를 만족하는 노드가 아닌 회전 노드의 개념일 수 있다.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 화면 표시 방법의 일부 단계인 S300 단계를 더 구체적으로 설명하기 위한 순서도이다. 후속 표시 단계를 결정하는 단계(S300)는 후술하는 단계들을 포함할 수 있다.

후속 표시 단계를 결정하는 단계에서 비회전으로 판단한 경우(S300-N), 상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향으로 연장되는 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 움직이는 제2 보정 UI를 생성하여 표시하는 제2 표시 단계를 포함할 수 있다. 이때 상기 제2 표시 단계는, 상기 제1 종료 노드를 제2 시작 노드로 대체하고 상기 제1 종료 노드와 인접하는 제2 타겟 노드를 제2 종료 노드로 결정한다(S310). 이후, 상기 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제2 보정 UI를 생성하여 표시한다(S320). 제2 보정 애니메이션은 상기 제1 보정 애니메이션과 동일한 원리로 생성될 수 있다.

이와 달리, 후속 표시 단계를 결정하는 단계에서 회전으로 판단한 경우(S300-Y), 상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 움직이는 제3 보정 UI를 생성하여 표시하는 제3 표시 단계를 포함할 수 있다. 이때 상기 제3 표시 단계는, 상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 상기 제1 방향으로 움직이는 제3-1 보정 UI를 생성한다(S330). 이후, 상기 제1 종료 노드와 상기 제2 방향으로 인접하는 제3 타겟 노드를 제3 종료 노드로 하여 상기 제2 방향으로 움직이는 제3-2 보정 UI를 생성한다(S340).

본 개시의 화면 표시 방법은 표시 모드에 대한 선택 신호를 수신하는 단계(S350)를 더 포함할 수 있다. 상기 표시 모드는, 실내 공간 이미지는 고정되고 이동 객체 UI가 이동하는 객체 전환 모드 및 상기 이동 객체 UI는 고정되고 상기 실내 공간 이미지가 이동하는 배경 전환 모드를 포함할 수 있다.

상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계(S330)는, 아래의 실시예들을 포함할 수 있다.

상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계(S330)는, 상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드 전에 위치하는 것으로 판단한 경우, 상기 제3-1 보정 UI 생성 단계(S330) 및 상기 제3-2 보정 UI 생성 단계(S340) 사이에, 상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 단계를 포함할 수 있다.

다른 실시예에 따르면 상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계(S330)는, 상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드보다 앞서는 것으로 판단한 경우, 상기 이동 객체의 위치를 상기 제1 종료 노드로 새로 고침하는 제5 보정 UI(535)를 생성하는 단계; 및 상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 단계를 포함할 수 있다.

전술한 S310, S320, S330 및 S340 단계 이후에 일정 시간 이상 후속 측위 데이터가 수집되지 않았는지 여부를 판단하여(S360), 수집되지 않은 경우(S360-Y) 종료하고, 일정 시간 내에 후속 측위 데이터가 수집된 경우(S360-N) 다시 전술한 단계들을 반복 수행할 수 있다.

이와 같이 본 발명의 실시예들에 따른 화면 표시 방법에 의하면, 이동 가능한 경로 내의 노드 데이터를 활용한 측위 알고리즘을 사용함으로써 실시간의 정확성이 향상된 화면 표시 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

또한, 실내 측위 알고리즘 수행 시 발생하는 다양한 경우의 오차를 보정하는 보정 UI(보정 애니메이션)을 생성함으로써 이동 객체의 실제 위치와 표 시 위치 간의 오차를 최소화하고, 사용자에게 보다 원활하고 매끄러운 시각적 효과와 이에 따른 양질의 내비게이션 서비스 제공이 가능하다.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 컴퓨터로 실행 가능한 프로그램을 저장하는 것일 수 있다. 매체의 예시로는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 포함하여 프로그램 명령어가 저장되도록 구성된 것이 있을 수 있다.

한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

따라서, 본 발명의 사상은 앞에서 설명된 실시예들에 국한하여 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위가 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 화면 표시 시스템
1000: 화면 표시 서버
2000: 실내 공간 서버
100: 화면 표시 장치
110: 제어부
120: 통신부
130: 메모리
140: 센서부
150: 표시부
200: 측위 센서
300: 통신망
400: 이동 객체 UI

Claims

실내 공간에 대하여 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 측위 센서의 위치에 관한 정보를 포함하는 노드 데이터를 설정하는 단계;
상기 이동 객체의 제1 시점의 제1 측위 데이터를 기초로 상기 이동 객체가 이동하는 제1 방향으로 움직이는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하되, 상기 제1 보정 UI는 제1 시작 노드로부터 제1 종료 노드까지 상기 이동 객체의 실제 속도 대비 보정 속도로 표시되는 제1 표시 단계; 및
상기 제1 종료 노드에서 상기 이동 객체의 회전 여부를 판단하여 후속 표시 단계를 결정하는 단계;를 포함하고,
상기 제1 표시 단계는,
상기 제1 측위 데이터를 기초로 상기 제1 시작 노드를 결정하는 단계;
상기 노드 데이터를 이용하여 획득한 상기 제1 측위 데이터가 미리 설정된 기준치를 만족하는 제1 타겟 노드를 결정하는 단계;
상기 제1 타겟 노드를 기준으로 상기 제1 종료 노드를 결정하는 단계; 및
상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하는,
실내 측위에 따른 화면 표시 방법.
삭제
제1항에 있어서,
상기 후속 표시 단계를 결정하는 단계에서 비회전으로 판단한 경우,
상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향으로 연장되는 제2 시작 노드로부터 제2 종료 노드까지 움직이는 제2 보정 UI를 생성하여 표시하는 제2 표시 단계를 포함하되, 상기 제2 표시 단계는,
상기 제1 종료 노드를 제2 시작 노드로 대체하고 상기 제1 종료 노드와 인접하는 제2 타겟 노드를 상기 제2 종료 노드로 결정하는 단계; 및
상기 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제2 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 방법.
제1항에 있어서,
상기 후속 표시 단계를 결정하는 단계에서 회전으로 판단한 경우,
상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 움직이는 제3 보정 UI를 생성하여 표시하는 제3 표시 단계를 포함하고, 상기 제3 표시 단계는,
상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 상기 제1 방향으로 움직이는 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계; 및
상기 제1 종료 노드와 상기 제2 방향으로 인접하는 제3 타겟 노드를 기준으로 결정된 제3 종료 노드를 향해 상기 제2 방향으로 움직이는 제3-2 보정 UI를 생성하는 단계;를 포함하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 방법.
제4항에 있어서,
상기 화면 표시 방법은 표시 모드에 대한 선택 신호를 수신하는 단계를 더 포함하고,
상기 표시 모드는,
실내 공간 이미지는 고정되고 이동 객체 UI가 이동하는 객체 전환 모드 및
상기 이동 객체 UI는 고정되고 상기 실내 공간 이미지가 이동하는 배경 전환 모드를 포함하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 방법.
제5항에 있어서,
상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계는,
상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하는 단계를 더 포함하고,
상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드 전에 위치하는 것으로 판단한 경우,
상기 제3-1 보정 UI 생성 단계 및 상기 제3-2 보정 UI 생성 단계 사이에,
상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 단계;를 포함하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 방법.
제5항에 있어서,
상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계는,
상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하는 단계를 더 포함하고,
상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드보다 앞서는 것으로 판단한 경우, 상기 제3-1 보정 UI를 생성하는 단계는,
상기 이동 객체의 위치를 상기 제1 종료 노드로 새로 고침하는 제5 보정 UI를 생성하는 단계; 및
상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 단계;를 포함하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 표시 단계 및 상기 후속 표시 단계 중 적어도 어느 하나의 단계는,
상기 제1 측위 데이터에 기반하여 표시되는 이동 객체 UI의 위치와 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치 간의 거리를 산출하는 단계; 및
상기 이동 객체 UI의 위치가 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치보다 소정의 거리만큼 앞서는 경우 상기 이동 객체 UI의 정지 보정 동작을 수행하는 단계;를 포함하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 방법.
제어부를 포함하고, 상기 제어부는,
실내 공간에 대하여 이동 객체가 이동 가능한 이동 경로 상에 미리 설정된 규칙에 따라 측위 센서의 위치에 관한 정보를 포함하는 노드 데이터를 설정하고,
상기 이동 객체의 제1 시점의 제1 측위 데이터를 기초로 상기 이동 객체가 이동하는 제1 방향으로 움직이는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하되, 상기 제1 보정 UI는 제1 시작 노드로부터 제1 종료 노드까지 상기 이동 객체의 실제 속도 대비 보정 속도로 표시되고,
상기 제1 종료 노드에서 상기 이동 객체의 회전 여부를 판단하여 후속 표시 단계를 결정하고,
상기 제어부는, 제1 보정 UI를 생성하여 표시할 때,
상기 제1 측위 데이터를 기초로 상기 제1 시작 노드를 결정하고,
상기 노드 데이터를 이용하여 획득한 상기 제1 측위 데이터가 미리 설정된 기준치를 만족하는 제1 타겟 노드를 결정하고,
상기 제1 타겟 노드를 기준으로 상기 제1 종료 노드를 결정하며,
상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제1 보정 UI를 생성하여 표시하는,
실내 측위에 따른 화면 표시 장치.
삭제
제9항에 있어서,
상기 제어부가 상기 후속 표시 단계를 결정할 때 비회전으로 판단한 경우,
상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향으로 연장되는 제2 시작 노드로부터 제2 종료 노드까지 움직이는 제2 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계로서,
상기 제어부는,
상기 제1 종료 노드를 제2 시작 노드로 대체하고 상기 제1 종료 노드와 인접하는 제2 타겟 노드를 제2 종료 노드로 결정하고,
상기 제2 시작 노드로부터 상기 제2 종료 노드까지 균일한 속도로 표시되는 제2 보정 UI를 생성하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 장치.
제9항에 있어서,
상기 제어부가 상기 후속 표시 단계를 결정할 때 회전으로 판단한 경우,
상기 후속 표시 단계는 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 움직이는 제3 보정 UI를 생성하여 표시하는 단계로서,
상기 제어부는 상기 제3 보정 UI를 생성할 때,
상기 제1 시작 노드로부터 상기 제1 종료 노드까지 상기 제1 방향으로 움직이는 제3-1 보정 UI를 생성하고,
상기 제1 종료 노드와 상기 제2 방향으로 인접하는 제3 타겟 노드를 기준으로 결정된 제3 종료 노드를 향해 상기 제2 방향으로 움직이는 제3-2 보정 UI를 생성하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 장치.
제12항에 있어서,
상기 화면 표시 장치는 표시 모드에 대한 선택 신호를 수신하고,
상기 표시 모드는,
실내 공간 이미지는 고정되고 이동 객체 UI가 이동하는 객체 전환 모드 및
상기 이동 객체 UI는 고정되고 상기 실내 공간 이미지가 이동하는 배경 전환 모드를 포함하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 장치.
제13항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제3-1 보정 UI를 생성할 때,
상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하고,
상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드 전에 위치하는 것으로 판단한 경우,
상기 제3-1 보정 UI를 생성한 이후 및 상기 제3-2 보정 UI를 생성하기 이전에,
상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 동작을 수행하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 장치.
제13항에 있어서,
상기 제어부는 상기 제3-1 보정 UI를 생성할 때,
상기 제1 종료 노드와 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에 획득한 후속 측위 데이터에 대응하는 후속 노드의 선후 관계를 비교하고,
상기 비교 결과가 상기 후속 노드가 상기 제1 방향으로 상기 제1 종료 노드보다 앞서는 것으로 판단한 경우,
상기 이동 객체의 위치를 상기 제1 종료 노드로 새로 고침하는 제5 보정 UI를 생성하고,
상기 제1 종료 노드를 기준으로 상기 선택 신호에 따라 선택된 표시 모드에 따라 상기 이동 객체 UI 및 상기 실내 공간 이미지 중 어느 하나가 회전하는 동작을 수행하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 장치.
제9항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1 보정 UI를 표시하는 단계 및 상기 후속 표시 단계 중 적어도 어느 하나를 수행할 때,
상기 제1 측위 데이터에 기반하여 표시되는 이동 객체 UI의 위치와 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치 간의 거리를 산출하고,
상기 이동 객체 UI의 위치가 상기 제1 측위 데이터에 대응하는 위치보다 소정의 거리만큼 앞서는 경우 상기 이동 객체 UI의 정지 보정 동작을 수행하는, 실내 측위에 따른 화면 표시 장치.