JP6312113B2 - 分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置およびその鏡交換方法 - Google Patents
分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置およびその鏡交換方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6312113B2 JP6312113B2 JP2017547635A JP2017547635A JP6312113B2 JP 6312113 B2 JP6312113 B2 JP 6312113B2 JP 2017547635 A JP2017547635 A JP 2017547635A JP 2017547635 A JP2017547635 A JP 2017547635A JP 6312113 B2 JP6312113 B2 JP 6312113B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mirror
- split
- gripping
- drive mechanism
- split mirror
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 46
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 564
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 141
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 64
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 56
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 56
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 54
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 44
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 24
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 22
- 238000000745 sonoluminescence detection Methods 0.000 claims 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 123
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 39
- 230000008569 process Effects 0.000 description 35
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 11
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 10
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
- B25J5/04—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway wherein the guideway is also moved, e.g. travelling crane bridge type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
- B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
- G02B23/02—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices involving prisms or mirrors
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B5/00—Optical elements other than lenses
- G02B5/08—Mirrors
- G02B5/09—Multifaceted or polygonal mirrors, e.g. polygonal scanning mirrors; Fresnel mirrors
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/18—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors
- G02B7/182—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors
- G02B7/183—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors specially adapted for very large mirrors, e.g. for astronomy, or solar concentrators
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B7/00—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements
- G02B7/18—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors
- G02B7/182—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors
- G02B7/198—Mountings, adjusting means, or light-tight connections, for optical elements for prisms; for mirrors for mirrors with means for adjusting the mirror relative to its support
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Astronomy & Astrophysics (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Telescopes (AREA)
- Mounting And Adjusting Of Optical Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1はこの発明の実施の形態1による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。図2は分割鏡式望遠鏡の全体構成を示し、(a)が上面図、(b)が(a)の線A−Aに沿った断面図である。図1は鏡交換装置1により分割鏡3を分割鏡のリフト機構4に取付けた状態を示している。分割鏡式望遠鏡1aの動作時等の通常時は、分割鏡3は分割鏡式望遠鏡本体2に取付けられている。
鏡材部300は、実際に望遠鏡を構成する。
鏡把持部301は、後述の把持爪部602等で把持される部分である。
リフト挿入部302は、後述のリフト機構4が挿入されて押し上げられる部分である。
鏡メンテナンス時には、分割鏡3のリフト挿入部302がリフト機構4により上方に押されてジャッキアップされる。そして鏡把持部301が把持爪部602等で把持される。
粗駆動機構5は、粗駆動機構ベース503を分割主鏡33上の分割鏡式望遠鏡1aの面に沿った平面内に位置と方向を変えて移動させる。
把持機構6は、分割鏡3を開閉可能に上方から把持する。
精駆動機構7は、下端に把持機構6が固定され上端が粗駆動機構ベース503に固定されて、把持機構6の位置および姿勢を例えば3次元で粗駆動機構5より高精度に変える。
リフト機構4は、分割主鏡33側で交換する分割鏡3を分割鏡3の垂直軸方向に沿って上下させる。
鏡交換制御部100は、これらのリフト機構4、粗駆動機構5、把持機構6、精駆動機構7を駆動制御して分割鏡3の交換を行う。
なお、精駆動機構は精密駆動機構を意味する。
また、精駆動機構7は6軸に限らず多軸駆動可能なものであってもよい。
粗駆動機構ベース503は、精駆動機構7、把持機構6を支持する。
粗回転駆動機構502は、粗駆動機構ベース503を鉛直軸回りに回転させる。
粗直線駆動機構501は、水平方向に延び、粗駆動機構ベース503を直線上に移動させる。
粗円周駆動機構500は、粗直線駆動機構501を、図2の(a)の2本の一点鎖線の交点に当たる、分割主鏡33の中心の鉛直軸回りに回転させる。
把持機構ベース600は、精駆動機構7の下端の関節部に固定されている。
把持回転開閉機構601は、把持爪部602を図1に示した状態で把持機構ベース600の両端の紙面に垂直な水平方向に延びるそれぞれの回転軸回りに可動させて開閉させる。
把持爪部602は、分割鏡3を把持する。
粗駆動機構5の、粗円周駆動機構500、粗直線駆動機構501、粗回転駆動機構502、
把持機構6の把持回転開閉機構601、
精駆動機構7の各関節部、
は、それぞれの駆動対象を動かすためのステッパモータ等からなる駆動部(図示省略)、
およびそれぞれの駆動対象の駆動回転軸回りの角度位置を検出する角度センサ、直接駆動方向軸上の座標位置を検出する位置センサ、等からなる状態検出部(図示省略)を備える。
また、粗駆動機構ベース503には、慣性空間における傾きを計測するためのたわみ計測器110が取付けられている。
なお、「位置」とは設定された軸上の位置、または鉛直方向をZ軸とするXYZ座標における位置、「姿勢」とは設定された軸回りの角度、またはXYZ座標の各軸回りの角度とする。
粗駆動機構5は把持機構6および精駆動機構7の上述の「位置」を変えるが、加えて粗回転駆動機構502によりZ軸回りの方向を変えることも可能である。
またリフト挿入部相対センサ112が第1の検出部、把持爪鏡把持部相対センサ111が第2の検出部、たわみ計測器110が第3の検出部、をそれぞれ構成する。
鏡交換制御部100は、粗軌道演算部8、粗駆動ホールド制御部8aを含む粗駆動制御部80、精軌道演算部9、精駆動ホールド制御部9a、力補正部9bを含む精駆動制御部90、把持制御部60、リフト制御部40を含む。
図38に示す把持制御部60からの把持爪駆動指令信号9007により、図6のように把持回転開閉機構601が駆動して把持爪部602が開いた後に、図38に示すリフト制御部40からのリフト駆動指令信号9008により、図7のようにリフト機構4が下降することで分割鏡3は分割鏡式望遠鏡本体2の所定の位置にセットされる。
さらに具体的には、第1の検出部は、把持爪部602と分割鏡3の鏡把持部301との相対位置および姿勢を計測する相対位置・姿勢センサである把持爪鏡把持部相対センサ111、若しくは分割鏡3のリフト挿入部302とリフト機構4との相対位置および姿勢を計測する相対位置・姿勢センサであるリフト挿入部相対センサ112、または把持爪鏡把持部相対センサ111およびリフト挿入部相対センサ112である。
第1の検出部は、把持爪鏡把持部相対センサ111から把持爪鏡把持部相対センサ信号9004を、リフト挿入部相対センサ112からリフト挿入部相対センサ信号9005を精軌道演算部9へ出力する。
また、第1検出器計測判定部9Aは、第1の検出部(111,112)自体が、停止している場合に、検出可と判断し、第1の検出部(111,112)自体が、移動している場合に、検出不可と判断するように構成しても良い。
精駆動指令信号演算処理部9Bは、第1検出器計測判定部9Aの判定結果が可である場合には、前記第1の検出部からの検出信号に基づいて、把持機構6、精駆動機構7およびリフト機構4を制御する。また、第1検出器計測判定部9Aの判定結果が否である場合には、第2の検出部からの検出信号に基づいて把持機構6、精駆動機構7およびリフト機構4を駆動制御する。
次に、ステップ9Bcは、精駆動指令信号演算処理9Bcを実行する。ステップ9Bcは、現在の位置および姿勢に対応する目標軌道中の位置および姿勢を求め、求めた精駆動機構7の位置および姿勢と目標対象物であるリフト機構4の位置および姿勢との相対的な位置および姿勢の差を求める。求めた相対的な位置および姿勢の差と第2の検出部で検出されたたわみとを統合したものが補正すべき補正量となる。目標軌道に対してあらかじめ求めた指令信号に対して、補正量を補正した指令信号を精駆動指令信号9002として精駆動機構7へ出力する。
また、各駆動軸をホールド制御、または、ブレーキ作動、または、自動締り動作を適用することで、地震が発生した場合にも分割鏡の揺れを軽減させることができる。
更に、大型構造物の場合、駆動レンジの長大化、及び、構造物のたわみが制御精度を劣化させることになるが、この発明による構成による、精駆動機構による補正、及び、たわみを検出し補正することで高精度な位置決めを自動で実現できる。
ホールド制御は、図38に示す粗駆動制御部80が粗駆動ホールド制御部8a、精駆動制御部90が精駆動ホールド制御部9aをそれぞれ有し、粗駆動機構5、精駆動機構7のそれぞれの可動部が指令信号で指定された位置または位置および姿勢になるとその位置または位置および姿勢に可動部を維持するよう制御を行う。
ブレーキ作動は、例えば図38の鏡交換制御部100の出力側の粗駆動機構5、精駆動機構7に概念的に示すように、粗駆動機構5、精駆動機構7がそれぞれの可動部に関し、指令信号で指定された位置または位置および姿勢に移動している以外の時に可動部にブレーキを掛けて固定しておく粗駆動ブレーキ機構5a、精駆動ブレーキ機構7aを備える。
自動締り作動は、例えば図38の鏡交換制御部100の出力側の粗駆動機構5、精駆動機構7に概念的に示すように、粗駆動機構5、精駆動機構7がそれぞれの可動部に関し、外力では動かないようにしてそれぞれの可動部を指令信号で指定された位置または位置および姿勢に維持する粗駆動自動締り機構5b、精駆動自動締り機構7bを備える。
図19はこの発明の実施の形態2による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。図19では、実施の形態1では粗駆動機構ベース503に取付けられていたたわみ計測器110を把持機構ベース600に取付けた。
このような構成によれば、実施の形態1の効果に加えて、粗駆動機構5のたわみだけでなく、精駆動機構7のたわみが発生した場合にも、高精度な位置決めを自動で実現できる。
図20はこの発明の実施の形態3による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。上記各実施の形態では精駆動機構7をシリアルリンク機構のものを使用していたが、図20ではパラレルリンク機構の精駆動機構7とした。このパラレルリンク機構の精駆動機構7は例えば、伸縮可能な2本以上のアームが、それぞれ上側の粗駆動機構ベース500と下側の把持機構ベース600の間で5つの回転自由度を有した6自由度駆動可能なパラレルリンク機構である。
このような構成によれば、上記実施の形態の効果に加えて、精駆動機構7の剛性が高くなるため、たわみの発生を抑制することができる。
図21はこの発明の実施の形態4による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。上記各実施の形態では把持機構6の把持爪部602の開閉機構を回転動作を行う把持回転開閉機構601としているが、図21では、水平動作である把持水平開閉機構603とした。より詳細には、分割鏡3の鏡把持部301の面に平行にスライドして開閉する把持直線移動開閉機構である。
このような構成によれば、上記実施の形態の効果に加えて、把持爪鏡把持部相対センサ111が、図9及び図17のプロセスにおいて、鏡把持部301の計測を常に行うことができる。
図22はこの発明の実施の形態5による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。図22の構成では、把持機構6の各把持爪部602の先端にそれぞれ、分割鏡3を挟み込む把持ホールド機構604を新たに設け、また分割鏡3の鏡把持部301に把持ホールド機構604にホールドされる把持突起304を設けた。
このような構成によれば、上記実施の形態の効果に加えて、これまで重力で把持爪部602に接触していた分割鏡3が、確実に把持することができ、特に地震発生の際に1G(重力加速度)以上の振動が印加された場合にも、分割鏡3が把持爪部602から離間することがなく安全である。
図23はこの発明の実施の形態6による鏡交換装置を備えた分割鏡式望遠鏡の全体構成を示し、(a)が上面図、(b)が(a)の線A−Aに沿った断面図である。図23では分割主鏡33の中心に反射鏡30がある場合のハーフ粗直線駆動機構504を設けた構成である。
図2の粗直線駆動機構501が粗円周駆動機構500すなわち分割主鏡33の直径の長さを有していたのに対し、ハーフ粗直線駆動機構504は粗円周駆動機構500すなわち分割主鏡33の略半径の長さを有し、粗円周駆動機構500は、ハーフ粗直線駆動機構504を、図23の(a)の2本の一点鎖線の交点に当たる、分割主鏡33の中心の鉛直軸回りに回転させる。
このような構成によれば、上記実施の形態の効果に加えて、分割主鏡33の中心に反射鏡30がある場合にも全ての分割鏡3の交換が可能である。
なお、図23でハーフ粗直線駆動機構504が分割鏡式望遠鏡本体2と同じ曲率になっている構成の場合、ロボットすなわち粗駆動機構5、精駆動機構7、把持機構6の駆動レンジを小さくできる。
図24はこの発明の実施の形態7による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。図24では、例えば上記実施の形態5の構成において、精駆動機構7と把持機構ベース600の結合部分に6軸力センサ113を設けた。
このような構成によれば、上記実施の形態の効果に加えて、6軸力センサ113からの6軸力センサ信号9006を鏡交換制御部100の粗軌道演算部8、精軌道演算部9等に入力することで、分割鏡3の取付け、取外し時の荷重をモニタすることができるため、不要な荷重を分割鏡3に印加することなく作業を実施できる。例えば6軸力センサ113に図示を省略したモニタを接続すれば、顕著な荷重がかかった時には緊急事態として人が停止させることもできる。
図25はこの発明の実施の形態8による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。図25では、例えば上記実施の形態7の構成において、たわみ計測器110、把持爪鏡把持部相対センサ111、及び、リフト挿入部相対センサ112を省いた構成である。分割鏡3のリフト挿入部302の内部形状は、図25において点線で示すように、リフト機構4の先端が挿入できるように円筒形状である。分割鏡3とリフト機構4の相対的な位置誤差を6軸力センサ113の6軸力センサ信号9006から補正するために、リフト挿入部302の下端にリフト接触テーパ部303を設けており、この内部形状は図25において点線で示すように、テーパ形状である。すなわちリフト接触テーパ部303の少なくとも内側形状は円錐形になっている。
すなわち図26から29の動作の中で、把持機構6の姿勢がリフト機構4と徐々に直交するように制御される。
すなわち図30から32の動作の中で、把持機構6の姿勢がリフト機構4と徐々に直交するように制御される。
図33から36はこの発明の実施の形態9による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置における分割鏡とリフト機構の相対的な姿勢誤差の補正を説明するための図である。図34ではリフト機構4の形状を単純な円柱ではなく、力制御が容易になるように工夫したものである。分割鏡3のリフト挿入部302をリフト機構4の先端に嵌め易くするには、リフト機構4の先端とリフト挿入部302の内壁の隙間すなわちクリアランスを大きくすることが必要である。特に分割主鏡33の外周領域の分割鏡3の場合、リフト機構4の軸方向が鉛直方向にないため、クリアランスを設けることは重要である。リフト機構4が単純な円柱である場合、クリアランスを大きくすることはできない。
なお、6軸力センサ113の検出信号で、たわみ計測器110、把持爪鏡把持部相対センサ111、及び、リフト挿入部相対センサ112の検出信号を代替させる操作は、上記実施の形態8と同様にして行われる。
図37はこの発明の実施の形態10による分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置の構成を示す図である。図37では、実施の形態9等で姿勢誤差を補正した場合に発生する力変化を、重力検知センサ113a及び、予め計測したロボット自身の重量と重心位置、鏡の荷重と重心位置、ロボットと鏡の相対位置等のモデルから計算して求めて補正する、力補正部9bを図38の鏡交換制御部100に設けた。例えば予め計測したモデルはメモリ103に格納しておき、実施した姿勢誤差の補正に従って、重力検知センサ113aの出力とモデルに基づき力変化を計算し、補正を行う。
このような構成によれば、姿勢誤差を補正した場合に発生してしまう力を補正することができるため、より高精度な位置決めを実現できる。
なお、上記各実施の形態では、粗駆動機構5、精駆動機構7のたわみを考慮していたが、同様な課題は分割鏡式望遠鏡1aの分割鏡式望遠鏡本体2にもある。この実施の形態では、図38に概念的に示すように、分割鏡式望遠鏡本体2にも、分割鏡式望遠鏡本体2のたわみを検出する第4の検出部を構成する分割鏡側たわみ計測器110aを取付ける。これにより、精軌道演算部9は、分割鏡3をリフト機構4に取付ける際、リフト機構4から取外す際、および垂直軸が鉛直方向に対して傾いている分割鏡3の交換の際等の、設定された状況において、さらに分割鏡側たわみ計測器110aからの検出信号に従って指令信号を精駆動機構7に出力する。これによりさらに分割鏡の高精度な位置決めが可能になる。
また、上記各実施の形態では、粗駆動機構5が粗駆動ブレーキ機構5aおよび粗駆動自動締り機構5b、精駆動機構7が精駆動ブレーキ機構7aおよび精駆動自動締り機構7bを備え得る。この実施の形態では、図38に概念的に示すように、把持機構6にも把持機構ブレーキ機構6aおよび把持機構自動締り機構6bを設けた。
把持機構ブレーキ機構6aは、把持機構6の可動部が指令信号に従って稼動している以外の時に、可動部にブレーキを掛けて固定しておく。また把持機構自動締り機構6bは、把持機構6の可動部が指令信号に従って稼動している以外の時に、外力では動かないようにして可動部を指令信号で指定された状態に維持する。これにより、地震が発生した場合にも分割鏡の揺れを軽減させることができる。
本実施の形態は、第1の検出部(111,112)、第2の検出部(たわみ計測器110)、6軸力センサ113および重力検知センサ113aを用いて精駆動機構7を高精度に制御して、分割鏡3の取付け、取外しを行う分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置について説明する。上記実施の形態で用いた各部の名称、符号は、特に記載しない限り、本実施の形態では同様のものであるとする。
この発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、これらの可能な組み合わせを全て含む。
Claims (15)
- 複数の分割鏡が着脱可能に配置された分割主鏡を備えた分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置であって、
開閉可能な把持爪部によって前記分割鏡を上方から把持する把持機構と、
下端に前記把持機構が固定されて前記把持機構の位置および姿勢を変える多軸駆動可能な精駆動機構と、
前記精駆動機構を保持する保持部と、
取外すおよび取付けた前記分割鏡をこの分割鏡の垂直軸方向に沿って上下させるリフト機構と、
前記把持機構の前記把持爪部またはこの把持爪部に把持された前記分割鏡である比較対象物とこの比較対象物を接触させる目標対象物との間の相対位置および相対姿勢を検出する第1の検出部と、
前記保持部のたわみ、または前記保持部のたわみを含む前記精駆動機構のたわみを検出する第2の検出部と、
前記分割鏡を交換する上で、前記第1の検出部または前記第2の検出部からの検出信号に基づいて前記把持機構、前記精駆動機構および前記リフト機構を駆動制御する鏡交換制御部と、
を備え、
前記鏡交換制御部は、
前記第1の検出部での計測の可否を判定する判定部を有し、
前記判定部の判定結果が可の場合には、前記第1の検出部からの検出信号に基づいて、前記判定部での判定の結果が否である場合には、前記第2の検出部からの検出信号に基づいて駆動制御する分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 前記比較対象物は、前記把持機構が前記分割鏡を把持していない場合には前記把持爪部であり、前記把持機構が前記分割鏡を把持している場合には前記分割鏡であり、
前記目標対象物は、前記把持機構が前記分割鏡を把持していない場合には前記分割鏡であり、前記把持機構が前記分割鏡を把持している場合には前記リフト機構である、
請求項1に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 前記比較対象物は、前記分割鏡を取外す場合には前記把持爪部であり、前記分割鏡を取付ける場合には前記分割鏡であり、
前記目標対象物は、前記分割鏡を取外す場合には前記分割鏡であり、前記分割鏡を取付ける場合には前記リフト機構である、
請求項1に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 前記鏡交換制御部は、
前記把持機構が現在の位置および姿勢から最終目標の位置および姿勢になるまでの前記把持機構の位置および姿勢である目標軌道を演算して、前記目標軌道を記憶部に記憶し、
前記判定部の判定結果が可の場合には、前記第1の検出部の検出信号に基づいて前記記憶部に記憶された前記目標軌道を補正する補正量を求め、前記補正量で補正した新たな目標軌道に前記記憶部の前記目標軌道を変更し、
前記判定部の判定結果が否の場合には、前記第2の検出部の検出信号に基づいて前記記憶部に記憶された前記目標軌道を補正する補正量を求め、
前記補正量で補正した前記目標軌道により前記精駆動機構を駆動制御する、
請求項1に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 前記鏡交換制御部は、
前記把持機構が現在の位置および姿勢から最終目標の位置および姿勢になるまでの前記把持機構の位置および姿勢である目標軌道を演算して、前記目標軌道を記憶部に記憶し、
前記記憶部に記憶された前記目標軌道に駆動機構を駆動する指令信号を求め、
前記判定部の判定結果が可の場合には、前記第1の検出部の検出信号に基づいて、前記指令信号を補正する補正量を求め、前記記憶部に記憶された前記目標軌道を前記補正量分変更し、
前記判定部の判定結果が否の場合には、前記第2の検出部の検出信号に基づいて前記記憶部に記憶された前記目標軌道から求めた前記指令信号に対する補正量を求め、
前記補正量で補正した前記指令信号により前記精駆動機構を駆動制御する、
請求項1に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 前記保持部は、前記分割主鏡上で前記精駆動機構を移動させる粗駆動機構を有し、
前記鏡交換制御部は、前記粗駆動機構の位置を示す検出信号と予め記憶された交換する分割鏡の位置との差分に従って、粗駆動機構を交換する前記分割鏡の位置まで移動させる指令信号を前記粗駆動機構に出力する粗軌道演算部を備える、
請求項1に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 前記分割鏡式望遠鏡の分割鏡式望遠鏡本体のたわみを検出する第3の検出部をさらに備え、
前記鏡交換制御部は、前記第3の検出部からの検出信号に従って前記指令信号を補正して精駆動機構に出力する、
請求項5または6に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 前記精駆動機構がパラレルリンク機構である、請求項1から7までのいずれか1項に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。
- 前記把持機構が前記分割鏡の面に平行に開閉する、請求項1から8までのいずれか1項に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。
- 前記把持機構が、開閉して前記分割鏡を把持する前記把持爪部の先端に前記分割鏡を挟み込む把持ホールド機構を有する、請求項9に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。
- 6軸力センサをさらに備え、前記6軸力センサからの検出信号に従って前記鏡交換制御部で前記分割鏡の取付けおよび取外し時の荷重をモニタする、請求項1から10までのいずれか1項に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。
- 前記鏡交換制御部が、前記6軸力センサからの検出信号に従って前記精駆動機構の制御を行う、請求項11に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。
- 前記分割鏡が下部に前記リフト機構が挿入されるリフト挿入部を有し、上昇した時に前記リフト挿入部に挿入される前記リフト機構の先端が、前記リフト挿入部の内壁との間にクリアランスを作るために細くなっている、請求項12に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。
- 前記精駆動機構は、
6軸力センサと、
前記6軸力センサの重力方向に対する傾斜を計測する重力検知センサと、
を有し、
前記鏡交換制御部は、前記6軸力センサからの信号に基づいて前記指令信号に対する補正量を求め、前記補正量を補正した際に生じる力変化により変動する前記6軸力センサの検出信号を前記重力検知センサからの信号に基づき補正する力補正部を含む、
請求項5に記載の分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置。 - 複数の分割鏡が着脱可能に配置された分割主鏡を備えた分割鏡式望遠鏡と、
開閉可能な把持爪部によって前記分割鏡を上方から把持する把持機構と、
下端に前記把持機構が固定されて前記把持機構の位置および姿勢を変える多軸駆動可能な精駆動機構と、
前記精駆動機構を保持する保持部と、
取外すおよび取付けた前記分割鏡をこの分割鏡の垂直軸方向に沿って上下させるリフト機構と、
を備えた装置を用いて前記分割鏡を交換する分割式望遠鏡の鏡交換方法であって、
前記把持機構の前記把持爪部またはこの把持爪部に把持された前記分割鏡である比較対象物とこの比較対象物を接触させる目標対象物との間の相対位置および相対姿勢を検出する第1の検出ステップと、
前記保持部のたわみ、または前記保持部のたわみを含む前記精駆動機構のたわみを検出する第2の検出ステップと、
前記分割鏡を交換する上で、前記第1の検出ステップまたは前記第2の検出ステップからの検出信号に基づいて前記把持機構、前記精駆動機構および前記リフト機構を駆動制御する鏡交換制御ステップと、
を備え、
前記鏡交換制御ステップは、
前記第1の検出ステップでの計測の可否を判定し、
前記計測の可否の判定結果が可の場合には、前記第1の検出ステップからの検出信号に基づいて、前記計測の可否の判定結果が否である場合には、前記第2の検出ステップからの検出信号に基づいて駆動制御する、分割鏡式望遠鏡の鏡交換方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015210499 | 2015-10-27 | ||
JP2015210499 | 2015-10-27 | ||
PCT/JP2016/054261 WO2017073090A1 (ja) | 2015-10-27 | 2016-02-15 | 分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置およびその鏡交換方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017073090A1 JPWO2017073090A1 (ja) | 2018-04-12 |
JP6312113B2 true JP6312113B2 (ja) | 2018-04-18 |
Family
ID=58630179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017547635A Active JP6312113B2 (ja) | 2015-10-27 | 2016-02-15 | 分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置およびその鏡交換方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10744651B2 (ja) |
EP (1) | EP3369535B1 (ja) |
JP (1) | JP6312113B2 (ja) |
ES (1) | ES2968703T3 (ja) |
WO (1) | WO2017073090A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6067805B1 (ja) * | 2015-09-07 | 2017-01-25 | Ntn株式会社 | リンク作動装置を用いた複合作業装置 |
CN109048857A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-21 | 上海大学 | 一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构 |
CN110926763B (zh) * | 2019-12-09 | 2021-04-02 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种大口径反射镜高精度定位系统及方法 |
CN114131641A (zh) * | 2020-09-03 | 2022-03-04 | 天津工业大学 | 一种可移动式气动机械手 |
DE102022205972B3 (de) | 2022-06-13 | 2023-12-07 | Carl Zeiss Smt Gmbh | Verfahren und austauschwerkzeug |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61176187U (ja) * | 1985-04-22 | 1986-11-04 | ||
JPH02237779A (ja) * | 1989-03-13 | 1990-09-20 | Hitachi Ltd | ロボットシステム |
JP3567343B2 (ja) * | 1995-03-29 | 2004-09-22 | 日本酸素株式会社 | 超低温液化ガス容器の搬送装置 |
JP2771517B2 (ja) | 1996-07-16 | 1998-07-02 | 山形日本電気株式会社 | 垂直移載装置および垂直移載方法 |
JP3340052B2 (ja) | 1997-06-10 | 2002-10-28 | 住友重機械工業株式会社 | 位置補正機構付きクレーン |
JP2001031383A (ja) | 1999-07-19 | 2001-02-06 | Akihiko Yoshida | 折畳み型重量物吊上げ運搬車 |
JP2004273702A (ja) | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Nikon Corp | 搬送装置及び搬送方法、露光装置 |
JP5091528B2 (ja) * | 2007-04-10 | 2012-12-05 | 株式会社東芝 | 軌道走行式作業用機械の教示点補正装置 |
EP2165231A2 (en) * | 2007-07-11 | 2010-03-24 | Université Libre de Bruxelles | Deformable mirror |
FR2933782B1 (fr) * | 2008-07-11 | 2010-08-13 | Thales Sa | Dispositif de correction des defauts optiques d'un miroir de telescope |
JP4792489B2 (ja) * | 2008-09-04 | 2011-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法 |
JP2011140077A (ja) * | 2010-01-06 | 2011-07-21 | Honda Motor Co Ltd | 加工システム及び加工方法 |
US9016877B2 (en) * | 2010-07-20 | 2015-04-28 | Massachusetts Institute Of Technology | System for discretely actuated solar mirrors |
JP6067175B2 (ja) * | 2014-03-03 | 2017-01-25 | 三菱電機株式会社 | 位置測定装置及び位置測定方法 |
US9452500B2 (en) * | 2014-03-24 | 2016-09-27 | The Boeing Company | System and method for assembly manufacturing |
-
2016
- 2016-02-15 ES ES16859328T patent/ES2968703T3/es active Active
- 2016-02-15 JP JP2017547635A patent/JP6312113B2/ja active Active
- 2016-02-15 EP EP16859328.3A patent/EP3369535B1/en active Active
- 2016-02-15 US US15/769,834 patent/US10744651B2/en active Active
- 2016-02-15 WO PCT/JP2016/054261 patent/WO2017073090A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180297213A1 (en) | 2018-10-18 |
WO2017073090A1 (ja) | 2017-05-04 |
US10744651B2 (en) | 2020-08-18 |
ES2968703T3 (es) | 2024-05-13 |
EP3369535B1 (en) | 2023-12-20 |
EP3369535A4 (en) | 2018-11-14 |
JPWO2017073090A1 (ja) | 2018-04-12 |
EP3369535A1 (en) | 2018-09-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6312113B2 (ja) | 分割鏡式望遠鏡の鏡交換装置およびその鏡交換方法 | |
US8498745B2 (en) | Robot apparatus and gripping method for use in robot apparatus | |
JP6429473B2 (ja) | ロボットシステム、ロボットシステムの校正方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
US20240009835A1 (en) | Driving mechanism, robot apparatus measurement method, robot apparatus control method and component manufacturing method | |
US20160184996A1 (en) | Robot, robot system, control apparatus, and control method | |
JP6153316B2 (ja) | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 | |
JP2003117861A (ja) | ロボットの位置補正システム | |
JP7109161B2 (ja) | 多関節ロボットの機構モデルパラメータ推定方法 | |
JP2016198828A (ja) | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 | |
JP2015089575A (ja) | ロボット、制御装置、ロボットシステム及び制御方法 | |
KR20110004788A (ko) | 머니퓰레이터를 작동시키기 위한 방법 및 장치 | |
SE501263C2 (sv) | Förfarande för kalibrering av rörelseaxlar hos en industrirobot | |
JP4613955B2 (ja) | 回転軸線算出方法、プログラムの作成方法、動作方法およびロボット装置 | |
JP5672173B2 (ja) | 6軸ロボットの軸間オフセット検出方法 | |
JP2012125852A (ja) | 組立ロボットとその制御方法 | |
US11541541B2 (en) | Gripping system | |
JP6234091B2 (ja) | ロボット装置及び教示点設定方法 | |
JP2016182648A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
EP3444079B1 (en) | Method and robotic system for operating a hand-guided robot | |
WO2022195944A1 (ja) | ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法 | |
JP6516546B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置並びに物品の製造方法 | |
JP2014058029A (ja) | ロボット装置及び力覚センサの診断方法 | |
JP2019010700A (ja) | ロボット、ロボットシステム、及びそれらの制御方法 | |
US11548148B2 (en) | Robot control device | |
JP2018075681A (ja) | 把持装置の制御方法、把持装置、ロボット装置、および部品の製造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171115 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171115 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20171115 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180213 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180313 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6312113 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |