JP2019144147A - ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び力検出器 - Google Patents
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Abstract
【課題】力制御による作業を精度よく行うことができるロボットを提供すること。【解決手段】第1部材と、第2部材と、前記第1部材と前記第2部材とを接続し、駆動部が設けられた関節と、並進力と回転モーメントとのいずれか一方又は両方を検出する第1検出部と、角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を検出する第2検出部と、前記第1検出部から出力された出力値を、前記第2検出部から出力された出力値に基づいて補正する補正部と、を備え、前記第1検出部は、前記第1部材と前記第2部材と前記関節とのいずれかに設けられ、前記第2検出部は、前記第1部材と前記第2部材と前記関節とのいずれかに設けられた、ロボット。【選択図】図5
Description
この発明は、ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び力検出器に関する。
力制御によってロボットに作業を行わせる技術の研究や開発が行われている。ここで、力制御は、力検出部から出力された出力値に基づく制御のことである。力検出部は、ロボットの部位のうち予め決められた部位である力検出部位に作用した外力を検出するセンサーである。力検出部は、例えば、力センサー、トルクセンサー等のことである。当該外力には、力検出部位に作用した並進力、力検出部位に作用した回転モーメントが含まれる。
これに関し、ロボットアームと、力覚センサーと、ロボットアームの作動を制御する制御部と、を備え、制御部は、ロボットアームが減速を開始した後に力覚センサーの初期化を開始し、ロボットアームの速度が等速度のときに、力覚センサーの初期化状態を解除するロボットが知られている(特許文献1参照)。
このようなロボットでは、力覚センサーから出力される出力値は、力覚センサーの加速又は減速によって力覚センサーに作用する慣性力に応じて、変化してしまう。そこで、当該ロボットは、ロボットが備える各関節のエンコーダーから出力される出力値に基づいて当該慣性力の大きさ及び方向を算出し、算出した当該慣性力の大きさ及び方向に基づいて力覚センサーから出力される出力値を補正することができる。しかしながら、当該エンコーダーから出力される出力値に基づいて算出された慣性力の大きさ及び方向は、実際に力覚センサーに作用した慣性力の大きさ及び方向と異なる場合が多い。その結果、当該ロボットは、力覚センサーから出力される出力値の補正を精度よく行うことができず、力制御による作業を精度よく行うことができない場合があった。
上記課題を解決するために本発明の一態様は、第1部材と、第2部材と、前記第1部材と前記第2部材とを接続し、駆動部が設けられた関節と、並進力と回転モーメントとのいずれか一方又は両方を検出する第1検出部と、角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を検出する第2検出部と、前記第1検出部から出力された出力値を、前記第2検出部から出力された出力値に基づいて補正する補正部と、を備え、前記第1検出部は、前記第1部材と前記第2部材と前記関節とのいずれかに設けられ、前記第2検出部は、前記第1部材と前記第2部材と前記関節とのいずれかに設けられた、ロボットである。
また、本発明の一態様は、上記に記載のロボットを制御する、ロボット制御装置である。
また、本発明の一態様は、上記に記載のロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えるロボットシステムである。
また、本発明の一態様は、並進力と回転モーメントとのいずれか一方又は両方を検出する力検出器であって、角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を検出する検出部を内蔵する、力検出器である。
<実施形態>
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
<ロボットシステムの構成>
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20と、ロボット制御装置30を備える。なお、ロボットシステム1は、撮像部、撮像部を制御する画像処理装置、ロボット制御装置30を制御する情報処理装置、ロボット制御装置30にロボット20の動作を教示する教示装置等を備える構成であってもよい。
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20と、ロボット制御装置30を備える。なお、ロボットシステム1は、撮像部、撮像部を制御する画像処理装置、ロボット制御装置30を制御する情報処理装置、ロボット制御装置30にロボット20の動作を教示する教示装置等を備える構成であってもよい。
ロボット20は、アームAと、アームAを支持する基台Bを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームAのような1本の腕(アーム)を備えるロボットである。
アームAは、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMと、第1検出部FSと、第2検出部ISを備える。なお、アームAは、エンドエフェクターEを備えない構成であってもよい。
エンドエフェクターEは、物体を保持するエンドエフェクターである。この一例において、エンドエフェクターEは、指部を備え、当該指部によって物体を挟んで持つことにより当該物体を保持する。
マニピュレーターMは、6つのリンク(アーム部材)である第1リンク〜第6リンクと、6つの関節である第1関節〜第6関節とを備える。ここで、第1関節は、基台Bと第1リンクとの間を接続する関節である。第2関節は、第1リンクと第2リンクとの間を接続する関節である。第3関節は、第2リンクと第3リンクとの間を接続する関節である。第4関節は、第3リンクと第4リンクとの間を接続する関節である。第5関節は、第4リンクと第5リンクとの間を接続する関節である。第6関節は、第5リンクと第6リンクとの間を接続する関節である。そして、第6リンクが有する端部のうち第6関節と逆側の端部に設けられたフランジには、直接的又は間接的にエンドエフェクターEが設けられる。当該フランジに間接的にエンドエフェクターEが設けられる場合、当該フランジとエンドエフェクターEとの間には、何らかの部材が設けられる。当該部材は、例えば、後述する第1検出部FS等である。
また、第1関節〜第6関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターMを備えるアームAは、6軸垂直多関節型のアームである。アームAは、基台Bと、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMと、マニピュレーターMが備える第1関節〜第6関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって6軸の自由度の動作を行う。なお、アームAは、5軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、7軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。
ここで、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMが備える6つのアクチュエーターのそれぞれとは、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターEと、マニピュレーターMが備える6つのアクチュエーターのそれぞれとは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB(Universal Serial Bus)等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターEは、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。また、マニピュレーターMが備える6つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
第1検出部FSは、第1検出部FSに作用する並進力と回転モーメントとのいずれか一方又は両方を、第1検出部FSに作用する外力として検出する。以下では、一例として、第1検出部FSに作用する並進力と回転モーメントとの両方を当該外力として検出する場合について説明する。第1検出部FSは、例えば、力センサー(力覚センサー)である。第1検出部FSは、この一例において、エンドエフェクターEとマニピュレーターMの間に備えられる。すなわち、第1検出部FSは、第6リンクが有するフランジとエンドエフェクターEとの間に設けられる。また、第1検出部FSは、当該間に設けられることにより、第1検出部FSに作用する外力を、ロボット20の図示しないハンドに作用した外力として検出する。当該ハンドは、エンドエフェクターE、又はエンドエフェクターEにより保持された物体のことである。すなわち、当該外力には、当該ハンドを並進させる並進力が含まれる。より具体的には、当該並進力には、第1座標系におけるX軸、Y軸、Z軸それぞれの方向に作用する3つの並進力が含まれている。第1座標系は、第1検出部FSに対応付けられた三次元座標系であり、第1検出部FSによる検出において基準となる三次元座標系のことである。また、当該外力には、当該ハンドを回転させる回転モーメント(トルク)が含まれる。より具体的には、当該回転モーメントには、当該X軸、当該Y軸、当該Z軸それぞれの周りに作用する3つの回転モーメントが含まれている。すなわち、第1検出部FSは、当該3つの並進力と当該3つの回転モーメントとのそれぞれを当該外力として検出し、検出した当該3つの並進力のそれぞれに応じた信号と、検出した当該3つの回転モーメントのそれぞれに応じた信号とのそれぞれを、第1検出部FSから出力される出力値として出力する。
第1検出部FSから出力される出力値は、ロボット制御装置30によるロボット20の力制御に用いられる。力制御は、第1検出部FSから出力された出力値に基づく制御であり、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアントモーション制御のことである。
第2検出部ISは、第2検出部ISの角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を検出する。第2検出部ISは、例えば、慣性センサー、加速度センサー、ジャイロセンサー等である。以下では、一例として、第2検出部ISの角速度と加速度との両方を検出する場合について説明する。
また、第2検出部ISは、この一例において、第1検出部FSに内蔵されている。これにより、第2検出部ISは、第2検出部ISの角速度と加速度との両方を、第1検出部FSの角速度と加速度との両方として精度よく検出することができる。なお、この一例では、前述した通り、第6リンクが有するフランジとエンドエフェクターEとの間に第1検出部FSが設けられている。このため、第2検出部ISは、第2検出部ISの角速度と加速度との両方を、ハンドの角速度と加速度との両方として検出すると換言することができる。より具体的には、当該角速度には、第2座標系におけるX軸、Y軸、Z軸のそれぞれ周りの3つの角速度が含まれている。第2座標系は、第2検出部ISに対応付けられた三次元座標系であり、第2検出部ISによる検出において基準となる三次元座標系のことである。また、当該加速度には、当該X軸、当該Y軸、当該Z軸それぞれの方向に向かう3つの加速度が含まれている。すなわち、第2検出部ISは、当該3つの角速度と当該3つの加速度とのそれぞれを検出し、検出した当該3つの角速度のそれぞれに応じた信号と、検出した当該3つの加速度のそれぞれに応じた信号とのそれぞれを、第2検出部ISから出力される出力値として出力する。なお、本実施形態では、加速度と称した場合、加速度又は減速度を意味する。
また、第1検出部FSと第2検出部ISとのいずれか一方は、この一例において、取得部23と、補正部24を備える。以下では、一例として、第1検出部FSが取得部23と補正部24を備える場合について説明する。なお、補正部24と取得部23は、例えば、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェア機能部である。すなわち、この一例では、第1検出部FSは、当該ハードウェア機能部を備える。なお、補正部24と取得部23のいずれか一方又は両方は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーがメモリーから読み出したプログラムを実行することによって実現されたソフトウェア機能部であってもよい。この場合、第1検出部FSは、当該プロセッサーを備える。
取得部23は、第1検出部FSからの出力値の取得と、第2検出部ISからの出力値の取得とを行う。より具体的には、取得部23は、第1検出部FSから出力される出力値を予め決められた取得周期で取得するとともに、第2検出部ISから出力される出力値を当該取得周期で取得する。当該取得周期は、すなわち、サンプリング周期のことである。また、取得部23では、第1検出部FSから出力される出力値を取得する取得周期と、第2検出部ISから出力される出力値を取得する取得周期とが同期されている。すなわち、取得部23では、第1検出部FSから出力される出力値を取得するタイミングと、第2検出部ISから出力される出力値を取得するタイミングとが同期されている。当該取得周期は、例えば、100ミリ秒程度である。なお、当該取得周期は、100ミリ秒より短い周期であってもよく、100ミリ秒より長い周期であってもよい。
補正部24は、取得部23が第1検出部FSから取得した出力値を、当該出力値を取得部23が取得したタイミングと同じタイミングで取得部23が第2検出部ISから取得した出力値に基づいて補正する。より具体的には、補正部24は、取得部23が第2検出部ISから取得した出力値に基づいて、第1検出部FSに作用した慣性力を算出する。当該慣性力には、第1座標系におけるX軸、Y軸、Z軸それぞれの方向に作用する並進力としての3つの慣性力と、当該X軸、当該Y軸、当該Z軸のそれぞれ回りに作用する回転モーメントとしての3つの慣性力とが含まれている。また、補正部24は、当該出力値を取得部23が取得したタイミングと同じタイミングで取得部23が第2検出部ISから取得した出力値に基づいて、第1検出部FSに作用した外力を算出する。前述した通り、当該外力には、当該X軸、当該Y軸、当該Z軸それぞれの方向に作用する並進力と、当該X軸、当該Y軸、当該Z軸のそれぞれ回りに作用する回転モーメントとが含まれている。補正部24は、算出した慣性力に基づいて、算出した外力を補正する。具体的には、補正部24は、算出した慣性力のうち当該X軸の方向に並進力として作用した慣性力を、算出した外力のうち当該X軸の方向に作用した並進力から差し引いた値を、外力として当該X軸の方向に作用した並進力として特定する。また、補正部24は、算出した慣性力のうち当該Y軸の方向に並進力として作用した慣性力を、算出した外力のうち当該Y軸の方向に作用した並進力から差し引いた値を、外力として当該Y軸の方向に作用した並進力として特定する。また、補正部24は、算出した慣性力のうち当該Z軸の方向に並進力として作用した慣性力を、算出した外力のうち当該Z軸の方向に作用した並進力から差し引いた値を、外力として当該Z軸の方向に作用した並進力として特定する。また、補正部24は、算出した慣性力のうち当該X軸周りに回転モーメントとして作用した慣性力を、算出した外力のうち当該X軸周りに作用した回転モーメントから差し引いた値を、外力として当該X軸周りに作用した回転モーメントとして特定する。また、補正部24は、算出した慣性力のうち当該Y軸周りに回転モーメントとして作用した慣性力を、算出した外力のうち当該Y軸周りに作用した回転モーメントから差し引いた値を、外力として当該Y軸周りに作用した回転モーメントとして特定する。また、補正部24は、算出した慣性力のうち当該Z軸周りに回転モーメントとして作用した慣性力を、算出した外力のうち当該Z軸周りに作用した回転モーメントから差し引いた値を、外力として当該Z軸周りに作用した回転モーメントとして特定する。補正部24は、特定した3つの並進力と、特定した3つの回転モーメントとを示す情報を、第1検出部FSに作用した外力を示す外力情報としてロボット制御装置30に出力する。
ここで、第1検出部FSと、第2検出部ISとは、ケーブルによってロボット制御装置30と通信可能に接続されている。これにより、第1検出部FSと、第2検出部ISとは、ロボット制御装置30から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット(登録商標)やUSB等の規格によって行われる。また、第1検出部FSと、第2検出部ISのいずれか一方又は両方は、Wi−Fi(登録商標)等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置30と接続される構成であってもよい。
ロボット制御装置30は、ロボット20を制御するロボットコントローラーである。ロボット制御装置30は、ロボット制御装置30が備えるメモリーに予め記憶された動作プログラムに基づいて、ロボット20に予め決められた作業を行わせる。なお、当該メモリーは、図1において図示していない。
より具体的には、ロボット制御装置30は、前述の補正部24から外力情報を取得し、取得した外力情報に基づく力制御によってアームAを動作させる。すなわち、この一例における力制御は、当該外力情報が示す3つの並進力と、当該外力情報が示す3つの回転モーメントとに基づく制御である。また、当該力制御は、当該3つの並進力と、当該3つの回転モーメントとに基づくインピーダンス制御である。ロボット制御装置30は、当該力制御によってアームAを動作させる。なお、ロボット制御装置30は、位置制御、又は位置制御と力制御との組み合わせによってもアームAを動作させる。しかし、本実施形態では、ロボット制御装置30が位置制御、又は位置制御と力制御との組み合わせによってアームAを動作させる処理については、省略する。
ロボット制御装置30は、力制御によってアームAを動作させ、予め決められた作業をロボット20に行わせる。予め決められた作業は、力制御による動作によって行われる作業であれば如何なる作業であってもよい。例えば、予め決められた作業は、物体を力制御によってエンドエフェクターEに把持させる作業、エンドエフェクターEによって保持された物体を力制御によって予め決められた領域に載置する作業等である。
ロボット制御装置30は、力制御において、前述のハンドに作用した外力が予め決められた終了条件を満たすように制御点Tを移動させる。当該外力は、すなわち、ロボット制御装置30が補正部24から取得した外力情報が示す3つの並進力と、当該外力情報が示す3つの回転モーメントとのことである。そして、ロボット制御装置30は、終了条件が満たされた場合、力制御によるロボット20の動作を終了させる。終了条件は、当該外力についての条件であれば如何なる条件であってもよい。例えば、終了条件は、ロボット20のハンドに対して、第1座標系におけるZ軸の正方向に向かって予め決められた大きさの並進力が作用し、第1座標系におけるX軸、Y軸それぞれに沿った方向に並進力が作用せず、当該X軸、当該Y軸、当該Z軸のそれぞれの周りに回転モーメントが作用しないこと等、である。
<第1検出部内における第2検出部の配置>
以下、図2及び図3を参照し、本実施形態に係る第1検出部FS内における第2検出部ISの配置について説明する。
以下、図2及び図3を参照し、本実施形態に係る第1検出部FS内における第2検出部ISの配置について説明する。
図2は、第1検出部FSの構成の一例を示す上面図である。また、図3は、図2に示した第1検出部FSの側面図である。図2及び図3に示したように、第1検出部FSは、第1プレートP1と、第2プレートP2と、4つの力検出素子Cと、第2検出部ISを備える。また、図2及び図3に示した第1座標系FCは、前述の第1座標系の一例である。また、図2及び図3に示した第2座標系ICは、第2座標系の一例である。なお、図2及び図3では、第1検出部FS内における第2検出部ISの配置を明確に示すため、取得部23及び補正部24が省略されている。また、図3では、図を簡略化するため、4つの力検出素子Cのうち2つの力検出素子Cのみが示されている。
図2に示した例では、第1プレートP1及び第2プレートP2のそれぞれは、円板状の部材である。そして、4つの力検出素子Cのそれぞれは、図3に示したように、第1プレートP1と第2プレートP2に挟まれている。第1プレートP1と第2プレートP2は、4つの力検出素子Cのそれぞれを挟んだまま図示しない複数の与圧ボルトによって固定される。これにより、4つの力検出素子Cのそれぞれには、第1プレートP1及び第2プレートP2から所定の圧力が加えられている。この結果、4つの力検出素子Cのそれぞれは、ハンドに外力が作用した際に加わる剪断力に比例した大きさの信号を出力する。なお、当該信号に基づいて第1検出部FSに作用した外力を検出する方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
また、第2プレートP2上には、4つの力検出素子Cのそれぞれが配置されている。4つの力検出素子Cのそれぞれは、図2に示した第2プレートP2上において、第2プレートの中心から予め決められた半径だけ離れた位置に配置されている。当該半径は、如何なる半径であってもよい。また、4つの力検出素子Cのそれぞれは、図2に示した第2プレートP2上において当該中心周りに互いに90°回転した位置に配置されている。すなわち、4つの力検出素子Cのそれぞれの重心を直線で結んだ場合、正四角形が形成される。
なお、第1検出部FSの構成は、図2及び図3に示した構成に代えて、他の如何なる構造であってもよい。
ここで、第1検出部FSの構成が図2及び図3に示した構成である場合、第2プレートP2が有する面のうち第1プレートP1側の面である上面の中心部分には、何らかの部材を配置することができる空間が存在する。そこで、この一例における第1検出部FSには、図2及び図3に示したように、当該中心部分に第2検出部ISが配置されている。より具体的には、図2及び図3に示した例では、第2検出部ISは、第1座標系FCの原点と第2座標系ICの原点とが一致し、第1座標系FCにおけるX軸と第2座標系ICにおけるX軸とが重なり、第1座標系FCにおけるY軸と第2座標系ICにおけるY軸とが重なり、第1座標系FCにおけるZ軸と第2座標系ICにおけるZ軸とが重なるように、当該中心部分に配置されている。これにより、ロボット20は、第1検出部FSの角速度及び加速度を第2検出部ISが検出する際の誤差を小さくすることができる。また、これにより、ロボット20は、補正部24が行う補正の処理を単純にすることができる。
<ロボット制御装置のハードウェア構成>
以下、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図4は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図4は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。
ロボット制御装置30は、例えば、プロセッサー31と、メモリー32と、通信部34を備える。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20と通信を行う。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。
プロセッサー31は、例えば、CPUである。なお、プロセッサー31は、CPUに代えて、FPGA等の他のプロセッサーであってもよい。プロセッサー31は、メモリー32に格納された各種のプログラムを実行する。
メモリー32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、メモリー32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、USB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー32は、ロボット制御装置30が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。ここで、メモリー32は、前述のメモリーの一例である。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
メモリー32は、例えば、HDD(Hard Disk Drive)やSSD(Solid State Drive)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory)、ROM(Read−Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等を含む。なお、メモリー32は、ロボット制御装置30に内蔵されるものに代えて、USB等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー32は、ロボット制御装置30が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。ここで、メモリー32は、前述のメモリーの一例である。
通信部34は、例えば、USB等のデジタル入出力ポートやイーサネット(登録商標)ポート等を含んで構成される。
なお、ロボット制御装置30は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置と、ディスプレイを有する表示装置とのいずれか一方又は両方を備える構成であってもよい。
<ロボット制御装置の機能構成>
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図5は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。
以下、図5を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図5は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。
ロボット制御装置30は、メモリー32と、通信部34と、制御部36を備える。
制御部36は、ロボット制御装置30の全体を制御する。制御部36は、ロボット制御部361を備える。制御部36が備えるこれらの機能部は、例えば、プロセッサー31が、メモリー32に記憶された各種の指令を実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)、ASIC等のハードウェア機能部であってもよい。
ロボット制御部361は、メモリー32に予め記憶された動作プログラムに基づいてロボット20を動作させる。この際、ロボット制御部361は、補正部24から外力情報を取得する。ロボット制御部361は、取得した外力情報に基づく力制御によってロボット20を動作させる。
<第1検出部が外力情報をロボット制御装置へ出力する処理>
以下、図6を参照し、第1検出部FSが外力情報をロボット制御装置30へ出力する処理について説明する。図6は、第1検出部FSが外力情報をロボット制御装置30へ出力する処理の流れの一例を示す図である。第1検出部FSは、例えば、第1検出部FSの電源がオンにされた場合、図6に示したフローチャートのステップS110の処理を開始する。また、以下では、一例として、第2検出部ISの電源が、第1検出部FSの電源と連動している場合について説明する。すなわち、第2検出部ISの電源は、第1検出部FSの電源がオンにされた場合にオンになり、第1検出部FSの電源がオフにされた場合にオフになる。なお、第2検出部ISの電源は、これに代えて、第1検出部FSの電源と連動していない構成であってもよい。
以下、図6を参照し、第1検出部FSが外力情報をロボット制御装置30へ出力する処理について説明する。図6は、第1検出部FSが外力情報をロボット制御装置30へ出力する処理の流れの一例を示す図である。第1検出部FSは、例えば、第1検出部FSの電源がオンにされた場合、図6に示したフローチャートのステップS110の処理を開始する。また、以下では、一例として、第2検出部ISの電源が、第1検出部FSの電源と連動している場合について説明する。すなわち、第2検出部ISの電源は、第1検出部FSの電源がオンにされた場合にオンになり、第1検出部FSの電源がオフにされた場合にオフになる。なお、第2検出部ISの電源は、これに代えて、第1検出部FSの電源と連動していない構成であってもよい。
取得部23は、第1検出部FSの電源がオンにされてからオフにされるまでの間において前述の取得周期が経過する毎に、ステップS120〜ステップS150の処理を繰り返し実行する(ステップS110)。
ステップS110において取得周期が経過したと判定された場合、取得部23は、第1検出部FSから出力される出力値を第1検出部FSから取得するとともに、第2検出部ISから出力される出力値を第2検出部ISから取得する(ステップS120)。ここで、図6に示したフローチャートでは、第1検出部FSから出力される出力値を第1出力値として示し、第2検出部ISから出力される出力値を第2出力値として示している。
次に、補正部24は、ステップS120において取得部23が第1検出部FSから取得した出力値に基づいて第1検出部FSに作用した外力を算出するとともに、ステップS120において取得部23が第2検出部ISから取得した出力値に基づいて第1検出部FSに作用した慣性力を算出する(ステップS130)。第1検出部FSから取得した出力値に基づいて当該外力を補正部24が算出する方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。また、第2検出部ISから取得した出力値に基づいて当該慣性力を補正部24が算出する方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
次に、補正部24は、ステップS130において算出した慣性力に基づいて、ステップS130において算出した外力を補正する(ステップS140)。当該慣性力に基づいて当該外力を補正部24が補正する方法は、上記において説明済みであるため、説明を省略する。
次に、補正部24は、ステップS140において補正した外力を示す外力情報を生成し、生成した外力情報をロボット制御装置30へ出力する(ステップS150)。
なお、取得部23及び補正部24は、第1検出部FSの電源がオフにされた場合、当該電源がオフにされたタイミングにおいて処理を終了する。
以上のように、第1検出部FSは、第1検出部FSに作用した慣性力に基づいて、第1検出部FSに作用した外力を補正し、補正した外力を示す外力情報をロボット制御装置30へ出力する。これにより、第1検出部FSは、ロボット制御装置30が力制御によってロボット20に行わせる作業の精度を向上させることができる。また、第1検出部FSが出力する外力情報は、予め当該慣性力によって補正された外力を示す。このため、第1検出部FSは、ロボット制御装置30が当該慣性力に基づいて当該外力を補正する処理に係る負荷を低減することができる。また、第1検出部FSは、当該慣性力に基づく当該外力の補正について意識させることなく、ロボット20の動作プログラムをユーザーに作成させることができる。
なお、このように第1検出部FSが外力情報をロボット制御装置30へ出力する場合、ロボット制御装置30の制御部36が備えるロボット制御部361は、動作プログラムによって指定されたタイミングにおいて補正部24から外力情報を取得し、取得した外力情報が示す外力に基づく力制御によってロボット20に予め決められた作業を行わせる。これにより、ロボット20は、力制御による作業を精度よく行うことができる。また、ロボット20は、第1検出部FSに作用した外力から、第1検出部FSに作用した慣性力を差し引かれた当該外力に基づく力制御によってロボット制御装置30により制御される。このため、ロボット20は、ハンドの動き出しのように大きい慣性力が第1検出部FSに作用する場合が多い動作において、当該慣性力による誤動作を生じさせることなくハンドの加速度を大きくすることができる。換言すると、ロボット20は、高速動作を行うことができる。その結果、ロボット20は、予め決められた作業を効率よく行うことができる。このような事情から、当該慣性力に基づく当該外力の補正は、質量の大きな物体をロボット20が保持している場合、前述の終了条件に係る目標力が小さい場合等において、特に重要となる。
<実施形態の変形例1>
以下、図7及び図8を参照し、実施形態の変形例1について説明する。なお、実施形態の変形例1では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
以下、図7及び図8を参照し、実施形態の変形例1について説明する。なお、実施形態の変形例1では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
実施形態の変形例1では、第1検出部FSが取得部23及び補正部24を備えず、ロボット制御装置30の制御部36が取得部23及び補正部24を備える。図7は、実施形態の変形例1に係るロボット制御装置30の構成の一例を示す図である。図7に示したように、制御部36は、ロボット制御部361に加えて、取得部23と補正部24を備える。
制御部36が取得部23及び補正部24を備える場合、ロボット制御部361は、図8に示したフローチャートの処理による力制御によってロボット20に予め決められた作業を行わせる。
図8は、ロボット制御装置30が力制御によってロボット20に予め決められた作業を行わせる処理の一例を示す図である。以下では、一例として、図8に示したフローチャートのステップS210の処理が、力制御によってロボット20を動作させ始める操作をロボット制御装置30が受け付けた後のタイミングにおいて実行される場合について説明する。なお、ステップS210の処理は、これに代えて、他のタイミングにおいて実行される構成であってもよい。
取得部23は、第1検出部FSから出力される出力値を第1検出部FSから取得するとともに、第2検出部ISから出力される出力値を第2検出部ISから取得する(ステップS210)。
次に、補正部24は、ステップS210において取得部23が第1検出部FSから取得した出力値に基づいて第1検出部FSに作用した外力を算出するとともに、ステップS210において取得部23が第2検出部ISから取得した出力値に基づいて第1検出部FSに作用した慣性力を算出する(ステップS220)。
次に、補正部24は、ステップS220において算出した慣性力に基づいて、ステップS220において算出した外力を補正する(ステップS230)。
次に、ロボット制御部361は、ステップS230において補正部24が補正した外力に基づいて、予め決められた前述の終了条件が満たされたか否かを判定する(ステップS240)。終了条件が満たされたと判定した場合(ステップS240−YES)、ロボット制御部361は、処理を終了する。一方、終了条件が満たされていないと判定した場合(ステップS240−NO)、ロボット制御部361は、終了条件を満たす外力が第1検出部FSに作用するようにアームAを動作させる(ステップS250)。そして、取得部23は、ステップS210に遷移し、第1検出部FSから出力される出力値を第1検出部FSから再び取得するとともに、第2検出部ISから出力される出力値を第2検出部ISから再び取得する。このようにして、ロボット制御部361は、力制御によってロボット20を動作させ、ロボット20に予め決められた作業を行わせる。
以上のように、実施形態の変形例2では、第1検出部FSに作用した外力の補正を、ロボット制御装置30が行う。これにより、ロボット20は、第1検出部FSと第2検出部ISとの少なくとも一方の製造コストが補正部24の分だけ増大してしまうことを抑制することができる。また、実施形態の変形例2においても、ロボット20は、ハンドの動き出しのように大きい慣性力が第1検出部FSに作用する場合が多い動作において、当該慣性力による誤動作を生じさせることなくハンドの加速度を大きくすることができる。その結果、ロボット20は、予め決められた作業を効率よく行うことができる。
<実施形態の変形例2>
以下、図9を参照し、実施形態の変形例2について説明する。なお、実施形態の変形例2では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
以下、図9を参照し、実施形態の変形例2について説明する。なお、実施形態の変形例2では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
実施形態の変形例2では、第1検出部FS内における第2検出部ISの配置が、図2及び図3に示した配置と異なる。図9は、実施形態の変形例2に係る第1検出部FS内における第2検出部ISの配置の一例を示す側面図である。
この一例では、第2検出部ISは、図9に示したように、第1座標系FCにおけるZ軸の正方向から不方向に向かって第1検出部FSを見た場合において、第1座標系FCの原点と第2座標系ICの原点とが一致し、第1座標系FCにおけるX軸と第2座標系ICにおけるX軸とが平行となり、第1座標系FCにおけるY軸と第2座標系ICにおけるY軸とが平行となり、第1座標系FCにおけるZ軸と第2座標系ICにおけるZ軸とが重なるように、第1検出部FS内に配置される。図9に示した例では、第1プレートP1の中心部分に開口部が形成されており、第2検出部ISは、当該開口部に配置されている。これにより、ロボット20は、第2プレートP2の上面の中心部分に第2検出部ISを配置する空間が存在しない場合であっても、第1検出部FS内に第2検出部ISを設けることができ、その結果、第1検出部FSの角速度及び加速度を第2検出部ISが検出する際の誤差を小さくすることができる。ただし、この場合、補正部24は、メモリー32に予め記憶された情報のうち第1座標系FCと第2座標系ICとの間の相対的な位置及び姿勢を示す情報に基づいて、第1検出部FSに作用した外力、及び第1検出部FSに作用した慣性力のそれぞれを算出する。
なお、この一例において、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるZ軸の正方向から不方向に向かって第1検出部FSを見た場合において、第1座標系FCの原点と第2座標系ICの原点とが一致しないように、第1検出部FS内に配置される構成であってもよい。すなわち、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるZ軸と第2座標系ICにおけるZ軸とが重ならないように、第1検出部FS内に配置される構成であってもよい。また、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるX軸と第2座標系ICにおけるX軸とが非平行となり、第1座標系FCにおけるY軸と第2座標系ICにおけるY軸とが非平行となるように、第1検出部FS内に配置される構成であってもよい。また、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるZ軸と第2座標系ICにおけるZ軸とが非平行となるように、第1検出部FS内に配置される構成であってもよい。
<実施形態の変形例3>
以下、図10を参照し、実施形態の変形例3について説明する。なお、実施形態の変形例3では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
以下、図10を参照し、実施形態の変形例3について説明する。なお、実施形態の変形例3では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
実施形態の変形例3では、第2検出部ISが、第1検出部FSの外部に配置される。図10は、実施形態の変形例3に係る第1検出部FSと第2検出部ISとの相対的な位置関係の一例を示す側面図である。
この一例では、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるZ軸の正方向から不方向に向かって第1検出部FSを見た場合において、第1座標系FCの原点と第2座標系ICの原点とが一致し、第1座標系FCにおけるX軸と第2座標系ICにおけるX軸とが平行となり、第1座標系FCにおけるY軸と第2座標系ICにおけるY軸とが平行となり、第1座標系FCにおけるZ軸と第2座標系ICにおけるZ軸とが重なるように、第1検出部FSの外部に配置される。当該外部は、第1検出部FSの外周部分のことである。図10に示した例では、第2検出部ISは、第1プレートP1が有する面のうち第2プレートP2と反対側の面である上面の中心部分に配置されている。これにより、ロボット20は、第1検出部FS内に第2検出部ISを配置する空間が存在しない場合であっても、第1検出部FSの外部に第2検出部ISを設けることができ、その結果、第1検出部FSの角速度及び加速度を第2検出部ISが検出する際の誤差を小さくすることができる。ただし、この場合、補正部24は、メモリー32に予め記憶された情報のうち第1座標系FCと第2座標系ICとの間の相対的な位置及び姿勢を示す情報に基づいて、第1検出部FSに作用した外力、及び第1検出部FSに作用した慣性力のそれぞれを算出する。
なお、この一例において、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるZ軸の正方向から不方向に向かって第1検出部FSを見た場合において、第1座標系FCの原点と第2座標系ICの原点とが一致しないように、第1検出部FSの外部に配置される構成であってもよい。すなわち、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるZ軸と第2座標系ICにおけるZ軸とが重ならないように、第1検出部FSの外部に配置される構成であってもよい。また、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるX軸と第2座標系ICにおけるX軸とが非平行となり、第1座標系FCにおけるY軸と第2座標系ICにおけるY軸とが非平行となるように、第1検出部FSの外部に配置される構成であってもよい。また、第2検出部ISは、第1座標系FCにおけるZ軸と第2座標系ICにおけるZ軸とが非平行となるように、第1検出部FSの外部に配置される構成であってもよい。
<実施形態の変形例4>
以下、図11を参照し、実施形態の変形例4について説明する。なお、実施形態の変形例4では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
以下、図11を参照し、実施形態の変形例4について説明する。なお、実施形態の変形例4では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。
実施形態の変形例4では、第2検出部ISが、第1検出部FSの近傍に配置される。第1検出部FSの近傍は、第1検出部FSが設けられた部材に応じて決まる。具体的には、ロボット20が備えるアームAにおいて、第1関節〜第6関節のいずれかの関節に接続された第1部材と、第1部材に接続された関節と接続された第2部材と、当該関節とのいずれかに第1検出部FSが設けられている場合、第1検出部FSの近傍には、第1部材と、当該関節と、第2部材とが含まれる。この一例において、第1検出部FSは、第6リンクに設けられている。この場合、第2検出部ISを第6リンク、第6関節、第5リンクのいずれかに設けることは、第2検出部ISを第1検出部FSの近傍に設けることを意味する。当該場合、第6リンクは、第1部材又は第2部材の一例である。第6リンクが第1部材の一例である場合、第5リンクは、第2部材の一例である。また、第6リンクが第2部材の一例である場合、第5リンクは、第1部材の一例である。また、当該場合、第6関節は、当該関節の一例である。
図11は、実施形態の変形例4に係る第1検出部FSと第2検出部ISとの相対的な位置関係の一例を示す図である。図11に示した部材B1は、第1部材を示す。図11に示した部材B2は、第2部材を示す。図11に示した関節Jは、第1部材と第2部材とを接続する関節を示す。図11に示した例では、第1検出部FSが、部材B1に設けられている。すなわち、当該例では、第1検出部FSの近傍には、部材B1と、関節Jと、部材B2とが含まれる。そして、当該例では、第2検出部ISは、部材B2に設けられている。
ここで、1つの関節を介して繋がる2つの部材、すなわち第1部材と第2部材との間の相対的な位置及び姿勢は、2つ以上の関節を介して繋がる2つの部材間の相対的な位置及び姿勢を算出する場合と比較して、当該1つの関節の回動角に基づいて精度よく算出することができる。このため、図11に示したように、第1検出部FSが部材B1に設けられている場合、第1検出部FSの近傍には、部材B1と、関節Jと、部材B2とが含まれる。
なお、上記において説明したアクチュエーターは、駆動部の一例である。
また、上記において説明した第1検出部FSは、力検出器の一例である。
また、上記において説明した第1検出部FSは、力検出器の一例である。
また、上記において説明した補正部24は、第1検出部FSから出力された出力値に基づいて算出した外力について、第2検出部ISから出力される出力値に基づいて算出した慣性力に基づく補正とともに、重力補償を行う構成であってもよい。補正部24が重力補償を行う方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。
また、上記において説明したロボット20は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、2本以上の腕を備えるロボットである。当該2本以上の腕は、例えば、2本以上のアームAである。ここで、複腕ロボットのうち、2本の腕を備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット20は、2本の腕を備える双腕ロボットであってもよく、3本以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。当該2本の腕は、例えば、2本のアームAである。当該3本以上の腕は、例えば、3本以上のアームAである。また、ロボット20は、スカラロボット(水平多関節ロボット)、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
また、上記において説明したエンドエフェクターEは、空気の吸引や磁力、他の治具等によって物体を持ち上げることにより当該物体を保持する構成であってもよい。なお、この一例において、保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
また、上記において説明した第1検出部FSは、エンドエフェクターEに作用した外力、又はエンドエフェクターEにより保持された物体に作用した外力を検出するトルクセンサーであってもよい。また、第1検出部FSは、エンドエフェクターEに作用した外力、又は当該物体に作用した外力を検出する他のセンサーであってもよい。また、第1検出部FSは、エンドエフェクターEとマニピュレーターMの間に備えられる構成に代えて、ロボット20の他の部位に備えられる構成であってもよい。この場合、第1検出部FSは、当該部位に作用する外力を検出する。
また、上記において説明した基台Bが第1部材の一例である場合、第1関節が関節の一例であり、第1リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第1リンクが第1部材の一例である場合、第2関節が関節の一例であり、第2リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第2リンクが第1部材の一例である場合、第3関節が関節の一例であり、第3リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第3リンクが第1部材の一例である場合、第4関節が関節の一例であり、第4リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第4リンクが第1部材の一例である場合、第5関節が関節の一例であり、第5リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第5リンクが第1部材の一例である場合、第6関節が関節の一例であり、第6リンクが第2部材の一例である。なお、当該場合、第2部材の一例には、エンドエフェクターEが含まれてもよい。
また、上記において説明した第6リンクが第1部材の一例である場合、第6関節が関節の一例であり、第5リンクが第2部材の一例である。なお、当該場合、第1部材の一例には、エンドエフェクターEが含まれてもよい。
また、上記において説明した第5リンクが第1部材の一例である場合、第5関節が関節の一例であり、第4リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第4リンクが第1部材の一例である場合、第4関節が関節の一例であり、第3リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第3リンクが第1部材の一例である場合、第3関節が関節の一例であり、第2リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第2リンクが第1部材の一例である場合、第2関節が関節の一例であり、第1リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第1リンクが第1部材の一例である場合、第1関節が関節の一例であり、基台Bが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第1リンクが第1部材の一例である場合、第2関節が関節の一例であり、第2リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第2リンクが第1部材の一例である場合、第3関節が関節の一例であり、第3リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第3リンクが第1部材の一例である場合、第4関節が関節の一例であり、第4リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第4リンクが第1部材の一例である場合、第5関節が関節の一例であり、第5リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第5リンクが第1部材の一例である場合、第6関節が関節の一例であり、第6リンクが第2部材の一例である。なお、当該場合、第2部材の一例には、エンドエフェクターEが含まれてもよい。
また、上記において説明した第6リンクが第1部材の一例である場合、第6関節が関節の一例であり、第5リンクが第2部材の一例である。なお、当該場合、第1部材の一例には、エンドエフェクターEが含まれてもよい。
また、上記において説明した第5リンクが第1部材の一例である場合、第5関節が関節の一例であり、第4リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第4リンクが第1部材の一例である場合、第4関節が関節の一例であり、第3リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第3リンクが第1部材の一例である場合、第3関節が関節の一例であり、第2リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第2リンクが第1部材の一例である場合、第2関節が関節の一例であり、第1リンクが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第1リンクが第1部材の一例である場合、第1関節が関節の一例であり、基台Bが第2部材の一例である。
また、上記において説明した第1座標系におけるX軸が第11座標軸の一例である場合、第1座標系におけるY軸が第12座標軸の一例、及び第1座標系におけるZ軸が第13座標軸の一例であってもよく、当該Z軸が第12座標軸の一例、及び当該Y軸が第13座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第1座標系におけるY軸が第11座標軸の一例である場合、第1座標系におけるX軸が第12座標軸の一例、及び第1座標系におけるZ軸が第13座標軸の一例であってもよく、当該Z軸が第12座標軸の一例、及び当該X軸が第13座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第1座標系におけるZ軸が第11座標軸の一例である場合、第1座標系におけるX軸が第12座標軸の一例、及び第1座標系におけるY軸が第13座標軸の一例であってもよく、当該Y軸が第12座標軸の一例、及び当該X軸が第13座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第2座標系におけるX軸が第21座標軸の一例である場合、第2座標系におけるY軸が第22座標軸の一例、及び第2座標系におけるZ軸が第23座標軸の一例であってもよく、当該Z軸が第22座標軸の一例、及び当該Y軸が第23座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第2座標系におけるY軸が第21座標軸の一例である場合、第2座標系におけるX軸が第22座標軸の一例、及び第2座標系におけるZ軸が第23座標軸の一例であってもよく、当該Z軸が第22座標軸の一例、及び当該X軸が第23座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第2座標系におけるZ軸が第21座標軸の一例である場合、第2座標系におけるX軸が第22座標軸の一例、及び第2座標系におけるY軸が第23座標軸の一例であってもよく、当該Y軸が第22座標軸の一例、及び当該X軸が第23座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第1座標系におけるY軸が第11座標軸の一例である場合、第1座標系におけるX軸が第12座標軸の一例、及び第1座標系におけるZ軸が第13座標軸の一例であってもよく、当該Z軸が第12座標軸の一例、及び当該X軸が第13座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第1座標系におけるZ軸が第11座標軸の一例である場合、第1座標系におけるX軸が第12座標軸の一例、及び第1座標系におけるY軸が第13座標軸の一例であってもよく、当該Y軸が第12座標軸の一例、及び当該X軸が第13座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第2座標系におけるX軸が第21座標軸の一例である場合、第2座標系におけるY軸が第22座標軸の一例、及び第2座標系におけるZ軸が第23座標軸の一例であってもよく、当該Z軸が第22座標軸の一例、及び当該Y軸が第23座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第2座標系におけるY軸が第21座標軸の一例である場合、第2座標系におけるX軸が第22座標軸の一例、及び第2座標系におけるZ軸が第23座標軸の一例であってもよく、当該Z軸が第22座標軸の一例、及び当該X軸が第23座標軸の一例であってもよい。
また、上記において説明した第2座標系におけるZ軸が第21座標軸の一例である場合、第2座標系におけるX軸が第22座標軸の一例、及び第2座標系におけるY軸が第23座標軸の一例であってもよく、当該Y軸が第22座標軸の一例、及び当該X軸が第23座標軸の一例であってもよい。
以上のように、ロボットは、第1部材と、第2部材と、第1部材と第2部材とを接続し、駆動部が設けられた関節と、並進力と回転モーメントとのいずれか一方又は両方を検出する第1検出部と、角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を検出する第2検出部と、第1検出部から出力された出力値を、第2検出部から出力された出力値に基づいて補正する補正部と、を備え、第1検出部は、第1部材と第2部材と関節とのいずれかに設けられ、第2検出部は、第1部材と第2部材と関節とのいずれかに設けられた、
ロボット。これにより、ロボットは、力制御による作業を精度よく行うことができる。また、ロボットは、第1検出部と第2検出部との少なくとも一方の製造コストが、補正部の分だけ増大してしまうことを抑制することができる。ここで、ロボットは、この一例において、ロボット20のことである。第1部材は、この一例において、第6リンクのことである。第2部材は、この一例において、第5リンクのことである。当該関節は、この一例において、第6関節のことである。第1検出部は、この一例において、第1検出部FSのことである。第2検出部は、この一例において、第2検出部ISのことである。補正部は、この一例において、補正部24のことである。
ロボット。これにより、ロボットは、力制御による作業を精度よく行うことができる。また、ロボットは、第1検出部と第2検出部との少なくとも一方の製造コストが、補正部の分だけ増大してしまうことを抑制することができる。ここで、ロボットは、この一例において、ロボット20のことである。第1部材は、この一例において、第6リンクのことである。第2部材は、この一例において、第5リンクのことである。当該関節は、この一例において、第6関節のことである。第1検出部は、この一例において、第1検出部FSのことである。第2検出部は、この一例において、第2検出部ISのことである。補正部は、この一例において、補正部24のことである。
また、ロボットでは、第1検出部による検出において基準となる三次元座標系である第1座標系が有する3つの座標軸のうちの第11座標軸と、第2検出部による検出において基準となる三次元座標系である第2座標系が有する3つの座標軸のうちの第21座標軸とが重なっている。これにより、ロボットは、第1検出部の角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を、第2検出部により精度よく検出することができる。ここで、第11座標軸は、この一例において、第1座標軸におけるZ軸のことである。第21座標軸は、この一例において、第2座標軸におけるZ軸のことである。
また、ロボットでは、第1座標系が有する3つの座標軸のうち第11座標軸と異なる第12座標軸と、第2座標系が有する3つの座標軸のうち第21座標軸と異なる第22座標軸とが重なっており、第1座標系が有する3つの座標軸のうち第11座標軸及び第12座標軸のそれぞれと異なる第13座標軸と、第2座標系が有する3つの座標軸のうち第21座標軸及び第22座標軸のそれぞれと異なる第23座標軸とが重なっている。これにより、ロボットは、第1検出部の角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を、第2検出部により更に精度よく検出することができる。ここで、第12座標軸は、この一例において、第1座標軸におけるX軸のことである。第13座標軸は、この一例において、第1座標軸におけるY軸のことである。第22座標軸は、この一例において、第2座標軸におけるX軸のことである。第23座標軸は、この一例において、第2座標軸におけるY軸のことである。
また、ロボットでは、第1検出部は、第2検出部を内蔵している。これにより、ロボットは、小型化と省配線化との少なくとも一方を図ることができる。
また、ロボットでは、第1検出部が補正部を備える。これにより、ロボットは、ロボットを制御する装置が行う処理のうち力制御によってロボットを動作させる処理に係る負荷を低減することができる。
また、ロボットでは、第1部材と、第2部材と、関節とを備えたアームと、アームを動作させる制御部と、を備える。また、ロボットでは、制御部は、補正部を備える。これにより、ロボットは、制御部が行う処理のうち力制御によってロボットを動作させる処理に係る負荷を低減することができる。
また、ロボットでは、制御部は、第1検出部からの出力値の取得と、第2検出部からの出力値の取得とを行う取得部を備える。また、ロボットでは、取得部が第1検出部から出力値を取得する周期と、取得部が第2検出部から出力値を取得する周期とが、同期している。これにより、ロボットは、第1検出部による検出時における第1検出部の角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を取得することができる。その結果、ロボットは、力制御による作業を、更に精度よく行うことができる。
また、ロボットでは、制御部は、第1検出部からの出力値の取得と、第2検出部からの出力値の取得とを行う取得部を備える。また、ロボットでは、取得部が第1検出部から出力値を取得する周期と、取得部が第2検出部から出力値を取得する周期とが、同期している。これにより、ロボットは、第1検出部による検出時における第1検出部の角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を取得することができる。その結果、ロボットは、力制御による作業を、更に精度よく行うことができる。
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
また、以上に説明した装置における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。当該装置は、例えば、ロボット制御装置30、取得部23及び補正部24を備えた第1検出部FS等である。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、OS(Operating System)や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD(Compact Disk)−ROM等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル、差分プログラム等であってもよい。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル、差分プログラム等であってもよい。
1…ロボットシステム、20…ロボット、23…取得部、24…補正部、30…ロボット制御装置、31…プロセッサー、32…メモリー、34…通信部、36…制御部、361…ロボット制御部、A…アーム、B1、B2…部材、FC…第1座標系、IC…第2座標系、FS…第1検出部、IS…第2検出部、J…関節
Claims (12)
- 第1部材と、
第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材とを接続し、駆動部が設けられた関節と、
並進力と回転モーメントとのいずれか一方又は両方を検出する第1検出部と、
角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を検出する第2検出部と、
前記第1検出部から出力された出力値を、前記第2検出部から出力された出力値に基づいて補正する補正部と、
を備え、
前記第1検出部は、前記第1部材と前記第2部材と前記関節とのいずれかに設けられ、
前記第2検出部は、前記第1部材と前記第2部材と前記関節とのいずれかに設けられた、
ロボット。 - 前記第1検出部による検出において基準となる三次元座標系である第1座標系が有する3つの座標軸のうちの第11座標軸と、前記第2検出部による検出において基準となる三次元座標系である第2座標系が有する3つの座標軸のうちの第21座標軸とが重なっている、
請求項1に記載のロボット。 - 前記第1座標系が有する3つの座標軸のうち前記第11座標軸と異なる第12座標軸と、前記第2座標系が有する3つの座標軸のうち前記第21座標軸と異なる第22座標軸とが重なっており、
前記第1座標系が有する3つの座標軸のうち前記第11座標軸及び前記第12座標軸のそれぞれと異なる第13座標軸と、前記第2座標系が有する3つの座標軸のうち前記第21座標軸及び前記第22座標軸のそれぞれと異なる第23座標軸とが重なっている、
請求項2に記載のロボット。 - 前記第1検出部は、前記第2検出部を内蔵している、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1検出部が前記補正部を備える、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記第1部材と、前記第2部材と、前記関節とを備えたアームと、
前記アームを動作させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記補正部を備える、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載のロボット。 - 前記制御部は、
前記第1検出部からの出力値の取得と、前記第2検出部からの出力値の取得とを行う取得部を備え、
前記取得部が前記第1検出部から出力値を取得する周期と、前記取得部が前記第2検出部から出力値を取得する周期とが、同期している、
請求項6に記載のロボット。 - 請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボットを制御する、
ロボット制御装置。 - 請求項6又は7に記載のロボットを制御し、
前記制御部を備える、
ロボット制御装置。 - 請求項1から5のうちいずれか一項に記載のロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。 - 請求項6又は7に記載のロボットと、
前記ロボットを制御し、前記制御部を備えるロボット制御装置と、
を備えるロボットシステム。 - 並進力と回転モーメントとのいずれか一方又は両方を検出する力検出器であって、
角速度と加速度とのいずれか一方又は両方を検出する検出部を内蔵する、
力検出器。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018029432A JP2019144147A (ja) | 2018-02-22 | 2018-02-22 | ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び力検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018029432A JP2019144147A (ja) | 2018-02-22 | 2018-02-22 | ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び力検出器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019144147A true JP2019144147A (ja) | 2019-08-29 |
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ID=67772213
Family Applications (1)
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JP2018029432A Pending JP2019144147A (ja) | 2018-02-22 | 2018-02-22 | ロボット、ロボット制御装置、ロボットシステム、及び力検出器 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2019144147A (ja) |
-
2018
- 2018-02-22 JP JP2018029432A patent/JP2019144147A/ja active Pending
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