JP6301719B2 - 歩行者通知システム - Google Patents

Description

本発明は、歩行者が車道内に進入して車両と衝突や接触するおそれがある場合に車両の運転者等に対して通知を行う歩行者通知システムに関する。

歩行者と車両との衝突や接触を警報する従来技術として、車載カメラで撮影した歩行者の画像や、歩行者が持つ携帯電話の待ち受け電波等により、歩行者の位置を特定して歩行者の進路を予測し、車両側で予測した車両予測進路と衝突の可能性がある場合に警報を発する構成が知られている（例えば、特許文献１参照。）。

また、同様な従来技術として、ＧＰＳ衛星及び準天頂衛星からの測位情報及び差分測位補正情報を受信し、歩行者と車両の進路を予測して衝突の可能性がある場合に警報を発する構成が知られている（例えば、特許文献２参照。）。

特開２００６−３１４４３号公報 特開２００５−４５４２号公報

ところで、上述した特許文献１や特許文献２に開示された構成は、車両と歩行者とが接触する蓋然性が高い場合に警報を出力するものであり、近い将来衝突が起こりうる事態に対して事前に注意を喚起することはできなかった。例えば、道路の横断歩道部分以外の場所を横断中の歩行者がいる場合に、車両の走行位置が少し手前で直ちに車両と歩行者とが接触するような場合でなくても、接触する可能性が高まる前に歩行者の存在を車両の運転者に知らせることができれば、車両を減速させたり、特に注意深く前方を見るなどの事前の対策が可能であり、事故防止には有効であると考えられる。

本発明はこのような課題を解決するために考案されたもので、その目的は、道路を横断中の歩行者がいる場合に実際に接触する可能性が高まる前に事前に注意を喚起することができる歩行者通知システムを提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明の歩行者通知システムは、歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、歩行者位置検出手段によって検出された歩行者の位置に基づいて、この歩行者が車道内を歩行しているか否かを判定する車道内歩行判定手段と、車道内歩行判定手段によって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって、この歩行者の位置が、車両位置検出手段によって検出された車両の位置から所定範囲内に含まれる場合に所定の通知を行う通知手段とを備えている。

これにより、車両が車道横断中の歩行者に近づいて接触する蓋然性が高くなる前であっても、歩行者が車道を横断中にその事実を知った時点で事前に車両の運転者等に対して注意を喚起することが可能となる。

また、上述した歩行者位置検出手段は、歩行者が所持する携帯端末装置に備わっており、車両位置検出手段および通知手段は、車両に搭載された車載装置に備わっていることが望ましい。これにより、歩行者と車両のそれぞれにおいて容易に位置検出を行うことが可能となる。例えば、最近ほとんどの歩行者が所持しているスマートフォンや携帯電話などの携帯端末装置を用いて歩行者の位置検出を行うことができるため、本発明を実現するために新たな装置を取得する必要がなく、コストの増加を抑えることが可能となる。また、最近ではＧＰＳ等を用いて位置検出を行うナビゲーション装置が車両に搭載されている場合が多く、この位置検出結果を利用することにより、コストの増加を抑えることが可能となる。

また、上述した車道内歩行判定手段は、携帯端末装置および車載装置のそれぞれと無線接続可能なサーバ装置に備わっていることが望ましい。これにより、携帯端末装置や車載装置の処理負担軽減が可能になり、注意喚起の通知を迅速に行うことが可能となる。

また、上述した車道内歩行判定手段は、歩行者による車道内歩行が許容される横断歩道および歩道橋を含む領域を除いた車道内を歩行者が歩行しているか否かを判定することが望ましい。これにより、注意喚起の対象を歩行者が本来は歩行しない領域に限定し、横断歩道等を注意喚起の対象から除外することにより、通知の頻度を少なくすることができ、必要な通知に対する運転者の注意が散漫になることを防止することができる。また、車載装置やサーバ装置の処理の負荷が低減できる効果もある。

また、車両の走行の目的地までの走行経路を設定する経路探索手段を備えており、通知手段による通知は、経路探索手段によって走行経路が設定され、かつ走行経路としての車道内に歩行者がいる場合に通知されるようにすることが望ましい。あるいは、通知手段による通知は、経路探索手段によって走行経路が設定されていない場合は、車両の進行方向に沿った車道内に歩行者がいる場合に行うことが望ましい。このように、走行経路の有無を考慮して通知対象の道路を限定することにより、通知の頻度を少なくすることができる。

また、上述した所定範囲内は、車両位置検出手段によって検出された車両の位置から道路に沿って所定距離以内であることが望ましい。これにより、車両が歩行者の位置に達するまで時間がかかり、注意を払う必要性が低い歩行者について通知の対象から除外すことができる。

また、通知手段としては、視覚的に通知を行う表示装置および聴覚的に通知を行うスピーカの少なくとも一方を有することが望ましい。これにより、車両の運転者に対して、歩行者が車道内にいることを確実に知らせることが可能となる。

また、車道内歩行判定手段は、広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広いと判定した道路について、歩行者の車道内歩行の有無を判定することが望ましい。これにより、車道内に進入したか否かの判定が難しい幅員の狭い道路についての誤判定を回避することができ、道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。

また、車道内歩行判定手段は、歩行者位置検出手段による検出精度を考慮して、判定対象から除外する道路端から所定幅を設定し、この所定幅よりも車道中央寄りに歩行者がいるか否かを判定している。これにより、検出の誤差範囲に含まれるような場合であって、歩道や道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。

一実施形態の歩行者通知システムの全体構成を示す図である。 携帯端末装置の構成を示す図である。 サーバ装置の構成を示す図である。 車道内の判定除外領域の一例を示す図である。 車道内の判定除外領域の他の例を示す図である。 車載装置の構成を示す図である。 歩行者の位置検出を行う携帯端末装置の動作手順を示す流れ図である。 携帯端末装置から送られてくる歩行者情報に基づいて車道内歩行者の有無を判定するサーバ装置の動作手順を示す流れ図である。 サーバ装置から送られてくる車道内歩行情報に基づいて利用者に対して通知を行う動作手順を示す流れ図である。

以下、本発明を適用した一実施形態の歩行者通知システムについて、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態の歩行者通知システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態の歩行者通知システムは、携帯端末装置１、サーバ装置２、車載装置３を含んで構成されている。

携帯端末装置１は、歩行者が携帯可能な端末装置である。本実施形態では、携帯電話機と携帯情報端末の機能を有するスマートフォンと称される端末装置を携帯端末装置１として用いることを想定しているが、通信機能を有する携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistant）や携帯電話機などを携帯端末装置１として用いるようにしてもよい。この携帯端末装置１は、この携帯端末装置１を所持（携帯）している歩行者の位置を検出する歩行者位置検出部１Ａとしての機能を有する。この歩行者位置検出部１Ａが歩行者位置検出手段に対応する。

サーバ装置２は、車両の外部に設けられており、携帯端末装置１や車載装置３と所定のネットワーク４を介して接続される。このサーバ装置２は、携帯端末装置１の歩行者位置検出部１Ａによって検出された歩行者の位置に基づいて、この歩行者が車道内を歩行している（車道内で立ち止まっていたり、横たわっている場合を含む）か否かを判定する車道内歩行判定部２Ａとしての機能を有する。この車道内歩行判定部２Ａが車道内歩行判定手段に対応する。

車載装置３は、車両に搭載されている。この車載装置は、搭載されている車両の位置を検出する車両位置検出部３Ａとしての機能と、サーバ装置２内の車道内歩行判定部２Ａによって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって、この歩行者の位置が、車両位置検出部１Ａによって検出された車両の位置から所定範囲内に含まれる場合に所定の通知を行う通知部３Ｂとしての機能を有する。上述した車両位置検出部３Ａが車両位置検出手段に、通知部３Ｂが通知手段にそれぞれ対応する。

ネットワーク４は、例えばインターネットや携帯電話網などを含んでおり、携帯端末装置１とサーバ装置２とを相互に接続したり、車載装置３とサーバ装置２とを相互に接続する。例えば、携帯端末装置１とネットワーク４との間の接続は、通信エリア内に所定間隔で設置された基地局を介して無線回線にて行われる。また、車載装置３とネットワーク４の間の接続は、車載装置３に内蔵された通信ユニットや外付けされた携帯端末装置と基地局とを介して無線回線にて行われる。

なお、携帯端末装置１や車載装置３とネットワーク４との間の接続は、必ずしも基地局を介して行う必要はなく、車載端末装置１や車載装置３に接続（あるいは内蔵）された無線ＬＡＮ用の通信装置およびアクセスポイント（ともに図示せず）を介して行うようにしてもよい。また、無線ＬＡＮによってネットワーク４に接続可能な場合には無線ＬＡＮによる接続を行い、無線ＬＡＮによる接続が不可能な場合（近くにアクセスポイントがない場合など）には基地局を介した電話回線を用いて接続を行うようにしてもよい。また、本実施形態では、車載端末装置１とサーバ装置２との間、および、車載装置３とサーバ装置２との間を相互に接続できればよいため、インターネットを介さずにこれらの間を相互に接続するようにしてもよい。

図２は、携帯端末装置１の構成を示す図である。この携帯端末装置１は、制御部１０、操作部１２、表示部１４、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１６、位置補正情報受信部１８、電話処理部１９を備えている。

制御部１０は、携帯端末装置１の全体を制御するためのものであり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含んで構成され、ＲＡＭやＲＯＭに格納されたプログラムやその他のメモリ（図示せず）に格納されたアプリケーションプログラムを実行することにより各種の動作を行う。

操作部１２は、テンキーやその他のキーおよび各種のスイッチを含んでおり、利用者の操作指示や各種の入力を受け付ける。タッチパネルで構成した操作部１２を用いて、画面に表示したテンキー等を利用者が指等で指し示すようにしてもよい。表示部１４は、ＬＣＤ（液晶表示装置）等で構成されており、操作部１２を用いた操作内容や制御部１０による制御内容および処理内容（地図画像等）などが表示される。

ＧＰＳ受信機１６は、複数のＧＰＳ衛星や準天頂衛星から送信される信号を受信し、自装置の位置（携帯端末装置１を携帯する歩行者の位置）を示す測位情報を所定の時間間隔で出力する。この測位情報には、自装置の位置だけでなく、方位や速度、測位時刻などの各種情報が含まれている。

位置補正情報受信部１８は、地上に設置された所定の送信機から送信される位置補正情報を受信する。この送信機からは、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づく測位結果と既知の座標との差分に基づいて作成される位置補正情報が送信され、位置補正情報受信部１８で受信される。例えば、既に実用化されているＤＧＰＳ（Differential ＧＰＳ）システムを利用する場合には、各地に設置されたＤＧＰＳ局が所定の送信機に対応し、ＤＧＰＳビーコン受信機が位置補正情報受信部１８に対応する。

電話処理部１９は、携帯電話機としての処理を行う。例えば、電話処理部１９は、基地局との間で発着信処理を行って通話処理やインターネット接続等のデータ送受信処理などを行う。

また、制御部１０は、歩行者の位置検出や所定のナビゲーション処理を行うために、位置算出部１０Ａ、歩行者情報送信部１０Ｂ、ナビゲーション処理部１０Ｃを有する。位置算出部１０Ａは、ＧＰＳ受信機１６から出力される測位情報と位置補正情報受信部１８から出力される位置補正情報とに基づいて、携帯端末装置１を携帯する歩行者の位置を算出する。本実施形態では、ＧＰＳ受信機１６から出力される位置情報によって特定される歩行者の位置を、位置補正情報受信部１８から出力される位置補正情報を用いて補正することにより、精度の高い歩行者の位置が算出される。歩行者情報送信部１０Ｂは、位置算出部１０Ａによって算出された歩行者位置を含む歩行者情報をサーバ装置２に向けて送信する処理を行う。ナビゲーション処理部１０Ｃは、位置算出部１０Ａによって算出された歩行者の位置を用いて、歩行者周辺の地図画像表示や、目的地までの経路探索やこの経路探索によって得られた歩行経路に沿った経路誘導等の各種のナビゲーション動作を行う。なお、制御部１０は、携帯端末装置１をスマートフォンとして使用するために必要なその他の処理を行っているが、そのために必要な処理部は図２では省略されている。上述した位置算出部１０Ａ、ＧＰＳ受信機１６、位置補正情報受信部１８が歩行者位置検出部１Ａ（図１）に対応する。

図３は、サーバ装置２の構成を示す図である。このサーバ装置２は、通信装置２０、歩行者情報受信部２１、車両情報受信部２２、地図ＤＢ（データベース）２３、車道内歩行判定部２４、判定結果送信部２５を備えている。この中で、例えば、歩行者情報受信部２１、車両情報受信部２２、車道内歩行判定部２４、判定結果送信部２５などは、ＲＡＭやＲＯＭに格納されたプログラムやその他のメモリに格納されたプログラムをＣＰＵによって実行することにより実現される。

通信装置２０は、ネットワーク４との間で通信回線に適した信号への変調処理やこの信号に対する復調処理を行って、ネットワーク４を介して携帯端末装置１や車載装置３との間で各種データを送受信する。歩行者情報受信部２１は、携帯端末装置１内の歩行者情報送信部１０Ｂから送信される歩行者情報を受信する。車両情報受信部２２は、車載装置３から送信される車両情報を受信する。この車両情報には、車載装置３が搭載された車両の位置が含まれる。

地図ＤＢ２３は、道路幅員の広狭に関する情報や、歩行者によって車道内歩行が許容される領域に関する情報を含む地図データを格納する。ここで、「道路幅員の広狭に関する情報」は、道路の幅員そのものの値であってもよいが、車線数を用いるようにしてもよい。また。「歩行者によって車道内歩行が許容される領域に関する情報」には、車道を横断することが想定されている横断歩道や歩道橋などの位置が含まれている。

車道内歩行判定部２４は、地図ＤＢ２３に格納された地図データと歩行者情報受信部２１によって受信した歩行者情報とに基づいて、この歩行者情報に含まれる歩行者位置に対応する歩行者が車道内を歩行しているか否かを判定する。

ところで、本実施形態の歩行者通知システムは、車両が走行予定の道路上に歩行者が進入したときに、その旨を知らせる所定の通知を車両の運転者に対して行うものであり、この通知を本当に必要な場合のみに限定して行おうとすると、横断歩道や歩道橋などの歩行者による車道内歩行が許容される領域を判定の対象外とし、横断歩道等を横断する場合には歩行者が車道内に進入しても通知を行わないようにすることが望ましい。このため、車道内歩行判定部２４は、図４に示すように、横断歩道Ａ１および歩道橋Ａ２を含む歩行者による車道内歩行が許容される領域を判定除外領域とし、この判定除外領域を除く車道内に歩行者がいるか否かを判定する。

また、車道端の路肩にいる歩行者を判定から除外する必要がある。このため、車道内歩行判定部２４は、図５に示すように、道路幅をＷ、位置検出誤差の最大値をＥとしたときに、道路端から誤差範囲に含まれる領域（ハッチングが付されて領域）Ｂ１、Ｂ２を判定除外領域とし、この判定除外領域Ｂ１、Ｂ２を除く中央寄りの領域（幅がＷ−２Ｅで示された領域）Ｃ内に歩行者がいるか否かを判定する。なお、位置検出誤差を考慮すると、幅員が狭い道路については中央よりの領域Ｃの確保が難しいため、所定の広狭判定基準を設定し、この広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広いと判定した道路のみを対象に歩行者の有無を判定するようにしてもよい。広狭判定基準としては、幅員の値そのものを用いる場合の他に、道路の車線数を用いるようにしてもよい。例えば、幅員が基準値以上の道路のみを判定対象にする場合や、車線数が基準値以上の道路のみを判定対象にする場合などが考えられる。

判定結果送信部２５は、車道内歩行判定部２４によって車道内に歩行者が進入した旨の判定が行われたときに、この歩行者の周囲を走行中の車両に向けて車道内歩行情報を作成して送信する。この車道内歩行情報には、歩行者の位置を特定するために必要な情報が含まれる。例えば、歩行者の位置を示す座標そのものを用いる場合の他に、歩行者が進入した道路に対応するリンクとこのリンクの端部からの距離を示す情報を用いるようにしてもよい。また、送信対象となる車両の特定は、車両情報受信部２２によって受信した車両情報に基づいて行うことができる。例えば、車両情報に含まれる車両位置と歩行者位置との距離（直線距離）が所定値以下の場合に、この車両を送信対象に含める場合が考えられる。上述した車道内歩行判定部２４が車道内歩行判定部２Ａに対応する。

図６は、車載装置３の構成を示す図である。なお、本実施形態では、ナビゲーション装置が車載装置３として用いられている。この車載装置３は、ナビゲーションコントローラ３０、地図データ記憶装置３１、操作部３４、車両位置検出部３５、表示装置３６、オーディオ部３７、通信装置３８を含んで構成されている。

ナビゲーションコントローラ３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や経路探索・誘導動作、自車位置周辺の車道内に歩行者が進入した際の通知動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ３０の詳細構成については後述する。

地図データ記憶装置３１は、地図表示、施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置３１には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置３１は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置３１を通信装置３８に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。

操作部３４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部３４は、表示装置３６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部３５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。

表示装置３６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ３０から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、車道内に歩行者が進入したことを運転者等に知らせる所定の通知画像などを表示する。オーディオ部３７は、ナビゲーションコントローラ３０から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等をスピーカから車室内に出力する。通信装置３８は、車両情報の送信や車道内歩行情報の受信を行うためのものであり、サーバ装置２との間でデータ通信を行う。最も一般的には携帯電話や携帯端末装置を通信装置３８として用いる場合が考えられるが、無線ＬＡＮモジュールを通信装置３８として用いてアクセスポイント（図示せず）経由でデータ通信を行うなど、他の通信方式を用いるようにしてもよい。

次に、ナビゲーションコントローラ３０の詳細構成について説明する。図６に示すナビゲーションコントローラ３０は、地図バッファ４０、地図読出制御部４２、地図描画部４４、車両位置計算部４６、車両情報送信部４８、経路探索処理部５０、経路誘導処理部５２、車道内歩行情報受信部５４、通知対象範囲設定部５６、通知処理部５８、入力処理部６０、表示処理部６２を含んで構成されている。

地図バッファ４０は、地図データ記憶装置３１から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部４２は、車両位置計算部４６により算出される車両位置や利用者が操作部３４を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置３１に出力する。地図描画部４４は、地図バッファ４０に格納された地図データに基づいて、表示装置３６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。

車両位置計算部４６は、車両位置検出部３５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。車両情報送信部４８は、車両位置計算部４６によって計算された車両位置を含む車両情報を通信装置３８からサーバ装置２に向けて送信する。

経路探索処理部５０は、出発地と目的地（あるいは経由地）との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路（誘導経路）を探索する。経路誘導処理部５２は、経路探索処理部５０による探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大案内図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。

車道内歩行情報受信部５４は、サーバ装置２内の判定結果送信部２５から送信される車道内歩行情報を受信する。通知対象範囲設定部５６は、車道内歩行情報受信部５４によって車道内歩行情報を受信した時点における通知対象範囲を設定する。例えば、この通知対象範囲は、経路探索処理部５０の経路探索処理による走行経路の有無に応じて設定する場合が考えられる。具体的には、走行経路が設定されて経路誘導（誘導経路の地図上の表示や交差点の拡大案内図の表示など）が行われている場合には、走行経路上であって自車位置から所定距離（道程距離あるいは直線距離）以内の範囲が通知対象範囲となる。また、このような経路誘導が行われていない場合には、車両の進行方向に沿った所定範囲内（例えば、車両の進行方向に一致する道路、および、この道路から１回あるいは複数回右左折して進行することが可能な道路を含み、自車位置から道程距離あるいは直線距離が所定距離以内）が通知対象範囲となる。

通知処理部５８は、サーバ装置２内の車道内歩行判定部２４によって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって（本実施形態では、車両内歩行情報受信部５４によって車道内歩行情報を受信したときに、歩行者が車道内を歩行している旨の判定が行われたとみなしている）、この歩行者の位置が、通知対象範囲設定部５６によって設定された通知対象範囲内に含まれる場合に、所定の通知を行う。この通知は、視覚的および聴覚的に行うことが望ましい。例えば、表示中の地図画像内の道路に重ねて歩行者位置に人形（ひとがた）の通知画像を表示する場合や、「○○ｍ先の車道内に歩行者がいます」などの通知音声をスピーカから出力する場合などが考えられる。これらの場合には、通知処理部５８は、人形の通知画像を歩行者位置に表示するための描画データを作成して表示処理部６２に向けて出力する。また、通知処理部５８は、通知音声に対応する音声信号を作成してオーディオ部３７に向けて出力する。

入力処理部６０は、操作部３４から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ３０内の各部に向けて出力する。表示処理部６２は、地図描画部４４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置３６の画面に表示する。また、通知処理部５８によって作成された人形の通知画像に対応する描画データが入力されると、表示処理部６０は、この描画データを地図画像に重ねて表示装置３６に表示する。上述した車両位置検出部３５、車両位置計算部４６が車両位置検出部３Ａに、車道内歩行情報受信部５４、通知対象範囲設定部５６、通知処理部５８、表示処理部６２、表示装置３６、オーディオ部３７が通知部３Ｂに、経路探索処理部５０が経路探索手段にそれぞれ対応する。

本実施形態の歩行者通知システムはこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。

図７は、歩行者の位置検出を行う携帯端末装置１の動作手順を示す流れ図である。この一連の動作手順は、所定の時間間隔で行われる。

まず、ＧＰＳ受信機１６は、複数のＧＰＳ衛星および準天頂衛星から送信される信号を受信する（ステップ１００）。受信したこれらの信号に基づいて自装置の位置を含む測位情報がＧＰＳ受信機１６によって作成され、位置算出部１０Ａに入力される。また、位置補正情報受信部１８は、位置補正情報を受信する（ステップ１０２）。受信した位置補正情報は位置算出部１０Ａに入力される。

次に、位置算出部１０Ａは、ＧＰＳ受信機１６から入力される測位情報と位置補正情報受信部１８から入力される位置補正情報とに基づいて、携帯端末装置１を携帯する歩行者の位置を算出する（ステップ１０４）。歩行者情報送信部１０Ｂは、算出された歩行者位置を含む歩行者情報をサーバ装置２に向けて送信する（ステップ１０６）。

図８は、携帯端末装置１から送られてくる歩行者情報に基づいて車道内歩行者の有無を判定するサーバ装置２の動作手順を示す流れ図である。

歩行者情報受信部２１は、携帯端末装置１から送られてくる歩行者情報を受信したか否かを判定する（ステップ２００）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、歩行者情報を受信した場合にはステップ２００の判定において肯定判断が行われる。

次に、車道内歩行判定部２４は、歩行者情報から抽出した歩行者位置に対応する道路が判定対象道路であるか否かを広狭判定基準に基づいて判定する（ステップ２０２）。例えば、道路の幅員が基準値以上の道路、あるいは、車線数が基準値以上の道路に該当するか否かが判定される。これらの道路に該当しない場合にはステップ２０２の判定において否定判断が行われ（歩行者位置が道路から離れている場合についても否定判断が行われるものとする）、ステップ２００に戻って歩行者情報受信の有無判定が繰り返される。また、これらの道路に該当する場合にはステップ２０２の判定において肯定判断が行われる。

次に、車道内歩行判定部２４は、歩行者が道路内の判定除外領域内にいるか否かを判定する（ステップ２０４）。具体的には、横断歩道や歩道橋（図４のＡ１、Ａ２）や路肩近傍の領域（図５のＢ１、Ｂ２）などの判定除外領域に歩行者位置が含まれる場合にはステップ２０４の判定において肯定判断が行われ、ステップ２００に戻って歩行者情報受信の有無判定が繰り返される。また、これらの判定除外領域に歩行者位置が含まれない場合（車道の中央よりであって横断歩道や歩道橋以外の領域に歩行者位置が含まれる場合）にはステップ２０４の判定において否定判断が行われる。

次に、判定結果送信部２５は、歩行者位置の近傍を走行中の車両を送信対象車両として特定するとともに（ステップ２０６）、これら特定した送信対象車両に向けて送信する車道内歩行情報を作成し（ステップ２０８）、送信する（ステップ２１０）。なお、歩行者位置を中心とした半径が所定値以内の領域を走行中の車両を送信対象車両とする場合に、歩行者位置を算出したタイミングと車両位置を算出したタイミングがずれていると、送信対象車両を特定する際に実際の車両位置が車両の走行とともにずれてしまうが、この点を考慮して、送信対象車両を特定する際の半径を大きく設定すればよい。

図９は、サーバ装置２から送られてくる車道内歩行情報に基づいて利用者（車両の運転者）に対して通知を行う動作手順を示す流れ図である。

車道内歩行情報受信部５４は、サーバ装置２から送られてくる車道内歩行情報を受信したか否かを判定する（ステップ３００）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、車道内歩行情報を受信した場合にはステップ３００の判定において肯定判断が行われる。

次に、通知対象範囲設定部５６は、車道内歩行情報を受信した時点における通知対象範囲を設定する（ステップ３０２）。また、通知処理部５８は、受信した車道内歩行情報で示される歩行者位置が、設定された通知対象範囲に含まれるか否かを判定する（ステップ３０４）。含まれない場合には否定判断が行われ、ステップ３００に戻って車道内歩行情報受信の有無判定が繰り返される。また、歩行者位置が通知対象範囲に含まれる場合にはステップ３０４の判定において肯定判断が行われる。

次に、通知処理部５８は、例えば表示中の地図画像内の道路に重ねて歩行者位置に人形の通知画像を表示するために必要な描画データを作成して表示処理部６２に向けて出力する。表示処理部６２は、この描画データを地図画像に重ねて表示装置３６に表示する（ステップ３０６）。このようにして視覚的な通知が行われる。

また、通知処理部５８は、例えば「○○ｍ先の車道内に歩行者がいます」などの通知音声をスピーカから出力するために必要な音声信号を作成してオーディオ部３７に向けて出力する。オーディオ部３７は、この音声信号に対応する音声をスピーカから出力する（ステップ３０８）。このようにして聴覚的な通知が行われる。その後、ステップ３００に戻って車道内歩行情報受信の有無判定が繰り返される。

このように、本実施形態の歩行者通知システムでは、車両が車道横断中の歩行者に近づいて接触する蓋然性が高くなる前であっても、歩行者が車道を横断中にその事実を知った時点で事前に車両の運転者等に対して注意を喚起することが可能となる。

また、歩行者の位置検出を歩行者が所持する携帯端末装置１で行い、車両位置検出と通知を車両に搭載された車載装置３で行っており、歩行者と車両のそれぞれにおいて容易に位置検出を行うことが可能となる。例えば、最近ほとんどの歩行者が所持しているスマートフォンや携帯電話などの携帯端末装置１を用いて歩行者の位置検出を行うことができるため、本発明を実現するために新たな装置を購入等する必要がなく、コストの増加を抑えることが可能となる。また、最近ではＧＰＳ等を用いて位置検出を行うナビゲーション装置が車載装置３として車両の搭載されている場合が多く、この車載装置３による位置検出結果を利用することにより、コストの増加を抑えることが可能となる。

また、車道内歩行の判定を、携帯端末装置１および車載装置３のそれぞれと無線接続可能なサーバ装置３によって行っている。これにより、携帯端末装置１や車載装置３の処理負担軽減が可能になり、注意喚起の通知を迅速に行うことが可能となる。

また、サーバ装置２内の車道内歩行判定部２４では、歩行者による車道内歩行が許容される横断歩道および歩道橋を除いた車道内を歩行者が歩行しているか否かを判定している。これにより、注意喚起の対象を歩行者が本来は歩行しない領域に限定し、横断歩道等を注意喚起の対象から除外することにより、通知の頻度を少なくすることができ、必要な通知に対する運転者の注意が散漫になることを防止することができる。また、車載装置３やサーバ装置２の処理の負荷が低減できる効果もある。

また、車載装置３における通知は、経路探索処理によって走行経路が設定されている場合には、この走行経路としての車道内に歩行者がいる場合に行っている。あるいは、車載装置３における通知は、経路探索処理によって走行経路が設定されていない場合には、車両の進行方向に沿った車道内に歩行者がいる場合に行っている。このように、走行経路の有無に応じて通知対象の道路を限定することにより、通知の頻度を少なくすることができる。

また、車載装置３において通知を行う範囲を、車両位置から道路に沿って所定距離以内としている。これにより、車両が歩行者の位置に達するまで時間がかかり、注意を払う必要性が低い歩行者について通知の対象から除外することができる。また、視覚的な通知と聴覚的な通知を行うことにより、車両の運転者に対して、歩行者が車道内にいることを確実に知らせることが可能となる。

また、サーバ装置２内の車道内歩行判定部２４では、広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広い道路について歩行者の車道内歩行の有無を判定している。これにより、車道内に進入したか否かの判定が難しい幅員の狭い道路についての誤判定を回避することができ、道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。また、車道内歩行判定部２４では、歩行者位置の検出精度を考慮して、判定対象から除外する道路端から所定幅を設定し、この所定幅よりも車道中央寄りに歩行者がいるか否かを判定している。これにより、検出の誤差範囲に含まれるような場合であって、道路端を歩行中の歩行者のみがいる場合について誤って通知を出してしまうことを防止することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、ＧＰＳ受信機１６と位置補正情報受信部１８を組み合わせて携帯端末装置１の位置（歩行者位置）を検出したが、所定の検出精度が確保できる場合には、ＧＰＳ受信機１６のみを用いて位置補正情報受信部１８を省略したり、ＧＰＳ受信機１６によってＧＰＳ衛星（準天頂衛星を除く）の信号のみを受信する場合などが考えられる。

また、車載装置３における通知を表示と音声を組み合わせて行う場合を説明したが、必ずしも両方を併用する必要はなく、いずれか一方のみで通知を行うようにしてもよい。

また、上述した実施形態では、サーバ装置２内の車道内歩行判定部２４によって車道内歩行の有無を判定したが、この判定を携帯端末装置１あるいは車載装置３で行うようにしてもよい。

上述したように、本発明によれば、車両が車道横断中の歩行者に近づいて接触する蓋然性が高くなる前であっても、歩行者が車道を横断中にその事実を知った時点で事前に注意を喚起することが可能となる。

１ 携帯端末装置
２ サーバ装置
３ 車載装置
４ ネットワーク
１０ 制御部
１０Ａ 位置算出部
１０Ｂ 歩行者情報送信部
１６ ＧＰＳ受信機
１８ 位置補正情報受信部
２１ 歩行者情報受信部
２２ 車両情報受信部
２４ 車道内歩行判定部
２５ 判定結果送信部
３６ 表示装置
３７ オーディオ部
５０ 経路探索処理部
５２ 経路誘導処理部
５４ 車道内歩行情報受信部
５６ 通知対象範囲設定部
５８ 通知処理部
６２ 表示処理部

Claims (9)

1. 歩行者の位置を検出する歩行者位置検出手段と、
   車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
   前記歩行者位置検出手段によって検出された歩行者の位置に基づいて、この歩行者が車道内を歩行しているか否かを判定する車道内歩行判定手段と、
   前記車道内歩行判定手段によって歩行者が車道内を歩行している旨の判定がなされたときであって、この歩行者の位置が、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置から所定範囲内に含まれる場合に所定の通知を行う通知手段と、
   を備え、前記車道内歩行判定手段は、前記歩行者位置検出手段による検出精度を考慮して、判定対象から除外する道路端から所定幅を設定し、この所定幅よりも車道中央寄りに歩行者がいるか否かを判定することを特徴とする歩行者通知システム。
2. 請求項１において、
   前記歩行者位置検出手段は、歩行者が所持する携帯端末装置に備わっており、
   前記車両位置検出手段および前記通知手段は、車両に搭載された車載装置に備わっていることを特徴とする歩行者通知システム。
3. 請求項２において、
   前記車道内歩行判定手段は、前記携帯端末装置および前記車載装置のそれぞれと無線接続可能なサーバ装置に備わっていることを特徴とする歩行者通知システム。
4. 請求項１から３のいずれか一項において、
   前記車道内歩行判定手段は、横断歩道および歩道橋を含む歩行者による車道内歩行が許容される領域を除く車道内に歩行者がいるか否かを判定することを特徴とする歩行者通知システム。
5. 請求項１から４のいずれか一項において、
   車両の走行の目的地までの走行経路を経路探索処理を行って設定する経路探索手段をさらに備え、
   前記通知手段による通知は、前記経路探索手段によって前記走行経路が設定されている場合であって、この走行経路としての車道内に歩行者がいる場合に行われることを特徴とする歩行者通知システム。
6. 請求項５において、
   前記通知手段による通知は、前記経路探索手段によって前記走行経路が設定されていない場合であって、車両の進行方向に沿った車道内に歩行者がいる場合に行われることを特徴とする歩行者通知システム。
7. 請求項１から６のいずれか一項において、
   前記所定範囲内は、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置から道路に沿って所定距離以内であることを特徴とする歩行者通知システム。
8. 請求項１から７のいずれか一項において、
   前記通知手段は、視覚的に前記通知を行う表示装置および聴覚的に前記通知を行うスピーカの少なくとも一方を有することを特徴とする歩行者通知システム。
9. 請求項１から８のいずれか一項において、
   前記車道内歩行判定手段は、広狭判定基準に基づいて道路幅員の広狭を判定し、幅員が広いと判定した道路について、歩行者の車道内歩行の有無を判定することを特徴とする歩行者通知システム。

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