JP6296164B2 - ロボットシステムおよび搬送方法 - Google Patents
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Description
Z=A−B ・・・(1)
Z’=A+B ・・・(2)
B=min[(X+C1),(Y+C2)] ・・・(3)
2 基板搬送部
3 基板供給部
4 基板処理部
10 ロボット
11、11’ 一対のハンド
11a 下ハンド
11b 上ハンド
12 アーム部
13 胴部
13a 基台
13b アームベース
14 移動部
20 筺体
21、22 側面
23 底壁部
30 フープ
31 支持台
40、40h 処理室
41、41h ステージ
42、42h 搬送窓
50 保持部
51 テーブル
60 制御装置
111 プレート
112 係止部
A 搬送範囲
B 間隔
dp 重複範囲
Z、Z’ 昇降距離
C1、C2 余裕距離
cp1、cp2 搬送点
Claims (9)
- それぞれが基板を保持可能な一対のハンドを異なる高さで支持するアーム部と、該アーム部を前記ハンドの高さの差よりも大きい昇降範囲で昇降させる昇降部とを有するロボットと、
前記ハンドの到達範囲が重複する重複範囲で前記基板を保持する保持部と、
前記アーム部を昇降させつつ、前記保持部を経由して前記ハンドの一方から他方へ前記基板の受け渡しを行わせる制御を行う制御装置と
を備え、
前記アーム部は、
第1のハンドと、
前記第1のハンドよりも高い位置で前記基板を保持する第2のハンドと
を備え、
前記ロボットは、
第1の基板収容部と前記保持部との間では、前記第1のハンドにより前記基板を搬送し、前記第1の基板収容部よりも高い位置に配置された第2の基板収容部と前記保持部との間では、前記第2のハンドにより前記基板を搬送すること
を特徴とするロボットシステム。 - 前記アーム部は、
一対の水平アーム
を備え、
前記一対の水平アームは、
一方が先端部で前記第1のハンドを支持し、他方が先端部に設けられた鉛直方向に延在する連結部材を介して前記第2のハンドを支持すること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記昇降部の昇降範囲は、
前記ロボットによって前記基板が搬送される搬送先の最大高さと最小高さとの差から、前記ハンドの高さの差を引いた値と略同一であること
を特徴とする請求項1または2に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットによって前記基板が搬送される搬送先の最大高さを第1の高さ、
該搬送先の最小高さを第2の高さ、
前記第1の高さへアクセスする前記ハンドの高さ方向の余裕値を第1の余裕値とし、
保持する前記基板が前記第2の高さよりも前記第1の高さに近い高さとなるように前記保持部が配置される場合に、
前記ハンドの高さの差は、
前記第1の高さから前記保持部によって保持される前記基板の高さを引いた値と、前記第1の余裕値との和に設定されること
を特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットによって前記基板が搬送される搬送先の最大高さを第1の高さ、
該搬送先の最小高さを第2の高さ、
前記第2の高さへアクセスする前記ハンドの高さ方向の余裕値を第2の余裕値とし、
保持する前記基板が前記第1の高さよりも前記第2の高さに近い高さとなるように前記保持部が配置される場合に、
前記ハンドの高さの差は、
前記保持部によって保持される前記基板の高さから前記第2の高さを引いた値と、前記第2の余裕値との和に設定されること
を特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 内部に前記ロボットを収納する局所クリーン化された筐体と、
前記ロボットを水平方向に移動させる移動部と
をさらに備え、
前記保持部は、
前記移動部による前記ロボットの移動方向について対向する前記筐体の側壁のいずれかに寄せて設けられること
を特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記保持部は、
前記基板の方向性を検知して整えるアライナ装置であること
を特徴とする請求項1〜6のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記第1のハンドのみが前記第1の基板収容部に到達可能であり、かつ前記第2のハンドのみが前記第2の基板収容部に到達可能であること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - それぞれが基板を保持可能な一対のハンドを異なる高さで支持するアーム部と、該アーム部を前記ハンドの高さの差よりも大きい昇降範囲で昇降させる昇降部とを有するロボットが、一対の前記ハンドのうちの第1のハンドによって、第1の基板収容部と、前記ハンドの到達範囲が重複する重複範囲で前記基板を保持する保持部との間で前記基板を搬送する第1の搬送工程と、
前記保持部が前記基板を保持する保持工程と、
一対の前記ハンドのうち、前記第1のハンドよりも高い位置で前記基板を保持する第2のハンドによって、前記第1の基板収容部よりも高い位置に配置された第2の基板収容部と、前記保持部との間で前記基板を搬送する第2の搬送工程と
を含むことを特徴とする搬送方法。
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