JP6296016B2 - 電動車両 - Google Patents
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Description
周知のように、車両が直進状態から旋回状態へ又は旋回状態から直進状態へ移行するような過渡旋回時には、操舵輪である前輪が転舵され、前輪により旋回横力が発生されることにより、車体が回頭する。しかし、後輪はそれまでの移動状況を継続しようとするため、後輪のサスペンションのゴムブッシュなどの弾性変形によるコンプライアンスにより、後輪は車体に対しヨー運動し、一時的に前輪とは逆方向へ転舵された状態になる。その後後輪は、ゴムブッシュなどの弾性変形により発生される力による復元モーメントにより、後輪の前後方向が車両の前後方向に沿う通常位置に戻されるよう、車体に対しヨー方向に変位する。
本発明によれば、車体に対し車両前後方向に変位することを弾性的に許容するサスペンションにより車体から懸架され、それぞれ対応する電動機により相互に独立に駆動可能な左右の後輪と、左右の後輪の目標駆動力を演算し、目標駆動力に基づいて左右の後輪の駆動力を制御する制御装置とを有する電動車両が提供される。
本発明の一つの態様においては、取得装置は、左右の後輪に対応して車両横方向に隔置された位置において車体の前後加速度を検出する装置と、左右の後輪の前後加速度を検出する装置とを含み、制御装置は、左後輪に対応する車体の前後加速度と、左後輪の前後加速度との左側の前後加速度差と、右後輪に対応する車体の前後加速度と、右後輪の前後加速度との右側の前後加速度差とに基づいて、左側の前後加速度差と右側の前後加速度差との差を相対変位量の差に関連する値として演算する。
差に関連する値の大きさが小さくなるように、左右の後輪の目標駆動力が修正されるので、車体に対するサスペンションメンバのヨー運動の量をも低減することができる。よって、車体とサスペンションメンバとの間に介装される弾性材のばね定数を過剰に高くすることなく、換言すれば、後輪から車体への良好な振動遮断性能を確保しつつ、車体の回頭に伴って生じる後輪の切れ角の変化及びこれに起因する操縦安定性の低下を低減することができる。
図1は、インホイールモータ式の四輪駆動車に適用された本発明の第一の実施形態にかかる電動車両10を示す概略構成図である。電動車両10は、操舵輪である左右の前輪12FL及び12FRと、非操舵輪である左右の後輪12RL及び12RRとを有している。車輪12FL〜12RRはそれぞれ車輪支持部材14FL〜14RRにより各車輪の回転軸線周りに回転可能に支持されている。左右の前輪12FL及び12FRは運転者によるステアリングホイール16の操舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置18によりタイロッド20L及び20Rを介して転舵される。
ΔG=(Gbl−Gwrl)−(Gbr−Gwrr) …(1)
Ttrl=Ttrlb+KgΔG …(2)
Ttrr=Ttrrb−KgΔG …(3)
図3は、インホイールモータ式の四輪駆動車に適用された本発明の第二の実施形態にかかる電動車両10を示す概略構成図である。なお、図3において、図1に示された部材と同一の部材には、図1において付された符号と同一の符号が付されている。このことは後述の図5についても同様である。
ΔV=(Vbl−Vwrl)−(Vbr−Vwrr) …(4)
Ttrl=Ttrlb+KvΔV …(5)
Ttrr=Ttrrb−KvΔV …(6)
図5は、インホイールモータ式の四輪駆動車に適用された本発明の第三の実施形態にかかる電動車両10を示す概略構成図である。
Ttrl=Ttrlb+KyΔYr …(7)
Ttrr=Ttrrb−KyΔYr …(8)
Ttrl=Ttrlb+KsΔθ …(9)
Ttrr=Ttrrb−KsΔθ …(10)
Claims (5)
- 車体に対し車両前後方向に変位することを弾性的に許容するサスペンションにより前記車体から懸架され、それぞれ対応する電動機により相互に独立に駆動可能な左右の後輪と、前記左右の後輪の目標駆動力を演算し、前記目標駆動力に基づいて前記左右の後輪の駆動力を制御する制御装置とを有する電動車両において、
前記電動車両は、前記電動車両の走行中に前記車体に対する前記左右の後輪の車両前後方向の相対変位量の差に関連する値を取得する取得装置を有し、
前記制御装置は、前記相対変位量の差に関連する値の大きさが小さくなるように、前記相対変位量の差に関連する値に基づいて前記左右の後輪の目標駆動力を修正する電動車両。 - 請求項1に記載の電動車両において、
前記取得装置は、前記左右の後輪に対応して車両横方向に隔置された位置において前記車体の前後加速度を検出する装置と、前記左右の後輪の前後加速度を検出する装置とを含み、
前記制御装置は、前記左後輪に対応する前記車体の前後加速度と、前記左後輪の前後加速度との左側の前後加速度差と、前記右後輪に対応する前記車体の前後加速度と、前記右後輪の前後加速度との右側の前後加速度差とに基づいて、前記左側の前後加速度差と前記右側の前後加速度差との差を前記相対変位量の差に関連する値として演算する電動車両。 - 請求項1に記載の電動車両において、
前記取得装置は、前記左右の後輪に対応して車両横方向に隔置された位置において前記車体の前後速度を検出する装置と、前記左右の後輪の前後速度を検出する装置とを含み、
前記制御装置は、前記左後輪に対応する前記車体の前後速度と、前記左後輪の前後速度との左側の前後速度差と、前記右後輪に対応する前記車体の前後速度と、前記右後輪の前後速度との右側の前後速度差とに基づいて、前記左側の前後速度差と前記右側の前後速度差との差を前記相対変位量の差に関連する値として演算する電動車両。 - 請求項1に記載の電動車両において、
前記サスペンションは、前記車体に弾性部材を介して連結されたサスペンションメンバと、前記左右の後輪と前記サスペンションメンバとを連結する左右のサスペンションアームとを含み、
前記取得装置は、前記車体に対する前記サスペンションメンバのヨーレートを検出する装置を含み、
前記制御装置は、前記車体に対する前記サスペンションメンバのヨーレートを前記相対変位量の差に関連する値とする電動車両。 - 請求項2又は3に記載の電動車両において、
前記サスペンションは、前記車体に弾性材を介して連結されたサスペンションメンバと、前記左右の後輪と前記サスペンションメンバとを連結する左右のサスペンションアームとを含む電動車両。
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