JP6275030B2 - バイオプシ装置及びその作動方法 - Google Patents

Description

本発明は、トモシンセシス画像に基づいて病変位置を特定し、その位置の組織片を採取するバイオプシ装置及びその作動方法に関する。

医療診断のために、患者の病変（腫瘤や石灰化）の組織片を採取して精密な検査を行うことを目的としたバイオプシ装置が開発されている。このバイオプシ装置は、患者の検査対象（乳房等）に中空の生検針を穿刺することにより、生検針の内部に埋め込まれた組織を採取する。

このバイオプシ装置には、放射線を用いて検査対象をステレオ撮影し、このステレオ撮影により得られた２枚の放射線画像（ステレオ画像）を用いて病変の３次元的な位置を特定し、この特定された位置に基づいて生検針を移動させるステレオバイオプシ装置がある。

具体的には、ステレオバイオプシ装置では、放射線源の管球を、検査対象に対して角度の異なる２つの位置（ステレオ管球位置）にそれぞれ移動させ、各ステレオ管球位置で、管球に放射線の射出を行わせる。そして、検査対象を透過した放射線を放射線検出器で撮像することにより、ステレオ画像を構成する各放射線画像を生成する。ステレオ画像は、モニタに表示され、医師等のユーザにより各放射線画像上で、穿刺のターゲットとしての病変位置の指定が行われる。指定された病変位置の３次元位置情報が、ステレオ画像に基づいて算出され、算出された位置に基づいて生検針が移動される。

ステレオバイオプシ装置は、病変位置と生検針の穿刺位置とを、それぞれ３次元座標系における位置として認識して、生検針の移動制御を行う。したがって、生検針の移動制御に用いられるバイオプシ座標系と、病変位置の認識のためのステレオ撮影に用いられるステレオ座標系とは、完全に一致していなければならない。このバイオプシ座標系とステレオ座標系とを一致させるためには、原理的には、管球や生検針の移動機構等を高精度に設計し、機械的な調整により位置合わせを行って、バイオプシ座標系とステレオ座標系とのズレをなくせば良い。

しかし、現実的に許容されるズレの精度は約１ｍｍ以下と小さいので、管球や生検針の移動機構等の機械的な調整により、許容精度を達成することは困難である。このため、バイオプシ装置を使用する前に、バイオプシ座標系とステレオ座標系との較正（キャリブレーション）を行い、バイオプシ座標系とステレオ座標系とを対応付けるための較正データの取得が行われている（特許文献１参照）。生検針の移動制御を行う場合には、ステレオ座標系で特定された病変位置を、バイオプシ座標系内での対応する位置に変換し、この変換後の位置に基づいて、生検針の移動制御が行われる。

また、近年、放射線源の管球を移動させることにより、患者の検査対象を多方向から撮影し、撮影により得られた複数の放射線画像（投影画像）から、画像処理により複数の断層画像を再構成するトモシンセシス撮影が知られている。この複数の断層画像は、トモシンセシス画像と呼ばれ、検査対象の３次元情報を有する。このトモシンセシス画像は、組織が重なった病変の確認を容易にする高精細な３次元画像であり、臨床における診断画像として用いられる。

このトモシンセシス撮影機能をバイオプシ装置に付加することにより、トモシンセシス画像に基づいて病変位置（ターゲット）の指定を可能としたトモバイオプシ装置が知られている（特許文献２参照）。ステレオバイオプシ装置では、ステレオ画像を構成する各放射線画像において病変位置の指定を行う必要があるが、トモバイオプシ装置では、トモシンセシス画像から病変が写り込んでいる断層画像を探し、その断層画像上で病変位置の指定を一度だけ行えば、病変位置の三次元位置情報が得られるという利点がある。また、ステレオ画像では認識できないが、トモシンセシス画像では認識できる病変があるため、トモバイオプシ装置は、これらの病変に対してバイオプシが実施できるという利点もある。

さらに、ステレオバイオプシ装置にトモシンセシス撮影機能を付加し、トモシンセシス撮影とステレオ撮影との両方を可能としたバイオプシ装置が知られている（特許文献３参照）。

特開２０１０−７５３１６号公報 特表２００９−５２６６１８号公報 特開２０１２−２４５３２９号公報

特許文献１に記載のようにステレオバイオプシ装置では、通常、ステレオ座標系とバイオプシ座標系との間で較正が行われており、ステレオ座標系とバイオプシ座標系とを対応付ける較正データが取得されている。

このステレオバイオプシ装置に、特許文献３に記載のようにトモシンセシス撮影機能を付加し、トモシンセシス画像に基づいてターゲットの指定が行われる場合には、トモシンセシス座標系をバイオプシ座標系に対応付ける必要がある。

トモシンセシス撮影は、放射線源の管球を多数の位置に設定して撮影を行うものであり、各管球位置の設定誤差が全てトモシンセシス座標系のズレに起因するため、トモシンセシス座標系のバイオプシ座標系からのズレ量は、ステレオ座標系のバイオプシ座標系からのズレ量よりも大きいと考えられる。このため、トモシンセシス画像に基づいてターゲットを指定する場合には、ステレオ画像に基づいてターゲットを指定する場合よりも精密に座標系の較正を行う必要がある。

しかしながら、トモシンセシス座標系とバイオプシ座標系とを対応付ける較正を行うには、特許文献１に記載のように、例えば、較正用生検針を用い、この較正用生検針を駆動しながらトモシンセシス撮影を行い、バイオプシ座標系における較正用生検針の先端部の位置情報と、トモシンセシス撮影で得られる較正用生検針の先端部の位置情報とを対比して較正データを作成する必要がある。このように、トモシンセシス座標系とバイオプシ座標系との間の較正を精密に行うことは、手間を要し、ユーザに取って負担である。また、トモシンセシス座標系とバイオプシ座標系と間の較正を行わなければ、トモシンセシス撮影により検査対象内における病変位置が精度良く求められるにも係わらず、病変位置と生検針の穿刺位置との間でズレが生じる可能性がある。

本発明は、トモシンセシス座標系をバイオプシ座標系に容易に対応させることができ、トモシンセシス画像に基づいて指定されたターゲットの指定位置に基づいて精度よく穿刺を行うことができるバイオプシ装置及びその作動方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のバイオプシ装置は、管球から検査対象に向けて放射線を射出する放射線源と、放射線源から射出され、検査対象を透過した放射線を検出して放射線画像を生成する放射線検出器と、管球を検査対象に対して角度が異なる２つのステレオ管球位置に配置して放射線を射出させ、放射線検出器により生成された２枚の放射線画像からなり、ステレオ座標系で表されるステレオ画像を生成するステレオ画像生成部と、管球を検査対象に対して角度が異なる複数のトモシンセシス管球位置に配置して放射線を射出させ、放射線検出器により生成された複数の放射線画像から複数の断層画像を再構成することにより、トモシンセシス座標系で表されるトモシンセシス画像を生成するトモシンセシス画像生成部と、ステレオ座標系との間で較正されたバイオプシ座標系に基づいて生検針を駆動して検査対象に生検針を穿刺させる生検針駆動部と、トモシンセシス画像に基づいて指定されたターゲットの位置を、第１指定位置として特定するターゲット指定位置特定部と、トモシンセシス座標系に較正された２つの較正ステレオ管球位置から第１指定位置を放射線検出器に仮想的に投影して２つの投影位置を求め、ステレオ管球位置と投影位置とから、第１指定位置をステレオ座標系における第２指定位置に変換するターゲット位置変換部とを備える。

ステレオ管球位置及びトモシンセシス管球位置を、管球の設定誤差情報に基づいて補正する管球位置情報補正部を備え、トモシンセシス画像生成部は、管球位置情報補正部により補正されたトモシンセシス管球位置に基づいて再構成を行い、ターゲット位置変換部は、管球位置情報補正部により補正されたステレオ管球位置に基づいて第２指定位置を求めることが好ましい。

ターゲット位置変換部は、２つの較正ステレオ管球位置のうちの第１較正ステレオ管球位置から第１指定位置が放射線検出器に仮想的に投影される第１投影位置と、２つの較正ステレオ管球位置のうちの第２較正ステレオ管球位置から第１指定位置が放射線検出器に仮想的に投影される第２投影位置と、２つのステレオ管球位置のうちの第１較正ステレオ管球位置に対応する第１ステレオ管球位置と、第１投影位置とを結ぶ第１仮想直線と、２つのステレオ管球位置のうちの第２較正ステレオ管球位置に対応する第２ステレオ管球位置と、第２投影位置とを結ぶ第２仮想直線とを求め、第１仮想直線と第２仮想直線との交点を第２指定位置とすることが好ましい。

トモシンセシス画像を表示する表示部と、表示部に表示されたトモシンセシス画像に基づいて、ユーザにターゲットの位置を指定させる操作部とを備え、ターゲット指定位置特定部は、操作部により指定されたトモシンセシス座標系における位置を、第１指定位置として特定することが好ましい。

擬似ターゲットを有するファントムを被写体として、トモシンセシス画像生成部によりトモシンセシス画像を生成して、トモシンセシス座標系における擬似ターゲットの位置を検出し、ステレオ画像生成部によりステレオ画像を生成して、放射線検出器への擬似ターゲットの投影位置を検出し、擬似ターゲットの投影位置からトモシンセシス座標系における擬似ターゲットの位置を結ぶ方向における管球の位置を、較正ステレオ管球位置として特定する較正制御部を備えることが好ましい。

バイオプシ座標系をステレオ座標系に対応付ける較正データを記憶した記憶部を備え、生検針駆動部は、較正データに基づいて、バイオプシ座標系とステレオ座標系とのズレ量を補正したうえで生検針を駆動することが好ましい。

本発明のバイオプシ装置の作動方法は、管球から検査対象に向けて放射線を射出する放射線源と、放射線源から射出され、検査対象を透過した放射線を検出して放射線画像を生成する放射線検出器と、管球を検査対象に対して角度が異なる２つのステレオ管球位置に配置して放射線を射出させ、放射線検出器により生成された２枚の放射線画像からなり、ステレオ座標系で表されるステレオ画像を生成するステレオ画像生成部と、管球を検査対象に対して角度が異なる複数のトモシンセシス管球位置に配置して放射線を射出させ、放射線検出器により生成された複数の放射線画像から複数の断層画像を再構成することにより、トモシンセシス座標系で表されるトモシンセシス画像を生成するトモシンセシス画像生成部と、ステレオ座標系との間で較正されたバイオプシ座標系に基づいて生検針を駆動して検査対象に生検針を穿刺させる生検針駆動部と、を備えるバイオプシ装置の作動方法において、トモシンセシス画像に基づいて指定されたターゲットの位置を、第１指定位置として特定するターゲット位置特定ステップと、トモシンセシス座標系に較正された２つの較正ステレオ管球位置から第１指定位置を放射線検出器に仮想的に投影して２つの投影位置を求め、ステレオ管球位置と投影位置とから、第１指定位置をステレオ座標系における第２指定位置に変換するターゲット位置変換ステップと、第２指定位置に基づいて生検針に検査対象の穿刺を行わせる穿刺ステップとを有する。

本発明によれば、トモシンセシス画像に基づいて指定されたターゲットの位置を、第１指定位置とし、トモシンセシス座標系に較正された２つの較正ステレオ管球位置から第１指定位置を放射線検出器に仮想的に投影して２つの投影位置を求め、ステレオ管球位置と投影位置とから、第１指定位置をステレオ座標系における第２指定位置に変換するので、トモシンセシス座標系をバイオプシ座標系に容易に対応させることができ、トモシンセシス画像に基づいて指定されたターゲットの指定位置を、生検針による穿刺位置に精度よく対応させることができる。

バイオプシ装置の概略側面図である。 バイオプシ装置の概略正面図である。 ステレオ管球位置を示す図である。 トモシンセシス管球位置を示す図である。 バイオプシ装置の電気的構成を示すブロック図である。 複数の断層画像を示す図である。 表示装置へのトモシンセシス画像の表示形態を示す図である。 ターゲット位置変換処理を説明する第１の図である。 ターゲット位置変換処理を説明する第２の図である。 第１較正制御の手順を説明するフローチャートである。 第１較正処理に用いられるファントムを示す図である。 第１較正処理を説明する第１の図である。 第１較正処理を説明する第２の図である。 バイオプシ装置の作用を説明するフローチャートである。 第２実施形態の制御部の構成を示す図である。

［第１実施形態］
図１において、バイオプシ装置１０は、撮影部１２と、基台部１４と、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）１６とを備えている。撮影部１２は、立位状態にある被検者Ｗの乳房Ｎを放射線（例えば、Ｘ線）により撮影する。基台部１４は、撮影部１２を装置後方側から支える。バイオプシ装置１０は、例えば、検査対象として乳房Ｎを撮影するマンモグラフィ装置にバイオプシ機能が付加されたものである。

ＰＣ１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなる制御部１６ａと、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等からなる記憶部１６ｂと、キーボードやマウス等からなる操作部１６ｃと、ＬＣＤ（Liquid Crystal DisＴＬay）等からなる表示部１６ｄとで構成されている。ＰＣ１６は、バイオプシ装置１０全体の動作の制御や、画像生成、画像表示、ユーザからの操作入力指示の受付等を行う。

撮影部１２は、撮影台２２と、圧迫板２６と、保持部２８とを有する。撮影台２２は、被検者Ｗの乳房Ｎと当接する平面状の撮影面２０を有する。圧迫板２６は、乳房Ｎを撮影台２２の撮影面２０との間で圧迫する。保持部２８は、撮影台２２及び圧迫板２６を保持する。

圧迫板２６には、乳房Ｎから組織片を採取するためのバイオプシハンド部３８が取り付けられている。また、圧迫板２６には、バイオプシハンド部３８を用いた組織採取のための矩形状の開口部３４が設けられている。バイオプシハンド部３８は、圧迫板２６上に配置されたポスト部３６と、ポスト部３６に一端が接続されたアーム部３７とで構成されている。アーム部３７の他端には、生検針４０が装着されている。生検針４０は、中空であり、先端部４０ａから乳房Ｎの組織片を吸引して採取する。なお、バイオプシハンド部３８と後述する生検針駆動部５４とをユニット化してバイオプシユニットとし、バイオプシユニットを保持部２８や圧迫板２６等に着脱自在としても良い。

生検針４０は、バイオプシハンド部３８により、圧迫板２６の表面に沿った方向（Ｘ−Ｙ方向）、及び圧迫板２６の表面に直交する方向（Ｚ方向）に移動させることができる。また、生検針４０は、バイオプシハンド部３８により、Ｚ軸を基準として任意の角度に傾けることが可能である。本実施形態では、生検針４０を、圧迫板２６の開口部３４を通過させるように、圧迫板２６側から撮影面２０に向けてＺ方向に移動させることにより、生検針４０の先端部４０ａが乳房Ｎを穿刺する。すなわち、生検針４０は、３次元座標系において駆動される。以下、生検針４０が駆動されるバイオプシ用の３次元座標系を、バイオプシ座標系と呼ぶ。バイオプシ座標系のＸ座標をＸ_１，Ｙ座標をＹ_１，Ｚ座標をＺ_１と表す。

また、撮影部１２は、管球２４ａ（図３参照）を有し、管球２４ａから放射線を射出する放射線源２４と、放射線源２４を支持する支持部２９とを備えている。管球２４ａは、撮影面２０に向けて、コーンビーム状の放射線を射出する。基台部１４には、回動軸１８が回動可能に設けられている。回動軸１８は、支持部２９に対しては固定されており、回動軸１８と支持部２９とは一体に回動する。

また、回動軸１８は、保持部２８に接続されている。保持部２８は、回動軸１８が分離されて回動（空転）する第１状態と、回動軸１８が連結されて一体に回動する第２状態との間で切り替え可能に構成されている。具体的には、回動軸１８と保持部２８とにそれぞれギア（図示せず）が設けられ、このギア同士が、非噛合状態（第１状態）と、噛合状態（第２状態）とで切り替え可能となっている。

保持部２８は、撮影面２０が放射線源２４から所定間隔離れるように撮影台２２を支持するとともに、圧迫板２６をＺ方向にスライド移動可能に保持している。保持部２８は、圧迫板２６をＺ方向にスライド移動させることにより、圧迫板２６と撮影面２０との間隔を変化させる。

撮影面２０は、放射線透過性が高く、かつ強度が高い材料（例えば、カーボン）で形成されている。撮影台２２の内部には、放射線画像を生成する放射線検出器４２が配置されている。放射線検出器４２は、放射線源２４から射出され、圧迫板２６、乳房Ｎ、及び撮影面２０を通過した放射線を検出し、乳房Ｎの放射線像をデジタルの放射線画像として出力する。

図２に示すように、バイオプシ装置１０は、回動軸１８と保持部２８との係合状態を上記第１状態として、保持部２８を固定したまま、支持部２９を回動させることにより、放射線源２４を撮影台２２に対して円弧状に移動させることを可能とする。したがって、第１状態では、撮影台２２の撮影面２０に対する放射線源２４の方向を変更して撮影を行うことを可能とする。

バイオプシ装置１０は、図３に示すように、放射線源２４の管球２４ａの位置を、一組の管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２にそれぞれ配置し、各位置で撮影を行って２枚の放射線画像（ステレオ画像）を生成するステレオ撮影を可能とする。この管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２を、ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２と呼ぶ。また、ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１を第１ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１、ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ２を第２ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ２と呼ぶ。

第１ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１は、管球２４ａの光軸２４ｂが撮影面２０に直交する状態から、放射線源２４を＋θ°だけＸ方向に傾けた位置である。第２ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ２は、管球２４ａの光軸２４ｂが撮影面２０に直交する状態から、放射線源２４を−θ°だけＸ方向に傾けた位置である。角度θは、例えば１５°である。

このステレオ画像に基づいて、三角測量法に基づく演算を行うことにより、乳房Ｎに生じた病変（腫瘤や石灰化）の３次元的な位置が特定される。ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２は、乳房Ｎの病変位置の特定に関わるので、ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２の設定位置にズレが生じていると、特定対象の病変位置の座標にズレが生じる。このズレは、バイオプシに用いられるバイオプシ座標系に対して、ステレオ撮影に用いられる座標系（以下、ステレオ座標系と称する）にズレが生じたことに相当する。以下、ステレオ座標系のＸ座標をＸ_２，Ｙ座標をＹ_２，Ｚ座標をＺ_２と表す。

また、バイオプシ装置１０は、図４に示すように、放射線源２４の管球２４ａの位置を、Ｎ箇所の管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮにそれぞれ配置し、各位置で撮影を行ってＮ枚の放射線画像（投影画像）を生成し、複数の断層画像を再構成するトモシンセシス撮影を可能とする。この複数の断層画像をトモシンセシス画像と呼ぶ。また、管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮを、トモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮと呼ぶ。

トモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１は、管球２４ａの光軸２４ｂが撮影面２０に直交する状態から、放射線源２４を＋α°だけＸ方向に傾けた位置である。トモシンセシス管球位置Ｐ_ＴＮは、管球２４ａの光軸２４ｂが撮影面２０に直交する状態から、放射線源２４を−α°だけＸ方向に傾けた位置である。角度αは、例えば角度θと同一であり、１５°である。管球２４ａは、角度αの位置Ｐ_Ｔ１から、角度βずつ移動されることにより、位置Ｐ_Ｔ２〜Ｐ_ＴＮに順に設定される。角度βは、「β＝２α／Ｎ」の関係を満たす値である。Ｎは、例えば「１５」とする。

本実施形態では、医師等のユーザによる病変位置の指定は、トモシンセシス画像を用いて行われる。トモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮは、トモシンセシス画像の再構成に関わるので、トモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮの各設定値にズレが生じていると、指定された病変位置の座標にズレが生じる。このズレは、バイオプシに用いられるバイオプシ座標系に対して、トモシンセシス撮影に用いられる座標系（以下、トモシンセシス座標系と称する）にズレが生じたことに相当する。以下、トモシンセシス座標系のＸ座標をＸ_３，Ｙ座標をＹ_３，Ｚ座標をＺ_３と表す。

また、バイオプシ装置１０は、回動軸１８と保持部２８との係合状態を上記第２状態として、支持部２９を回動させることにより、放射線源２４と撮影台２２とをともに回動させることを可能とする。したがって、第２状態では、乳房Ｎに対して、ＣＣ（Cranio & Caudal：頭尾方向)撮影と、ＭＬＯ（Mediolateral-Oblique：内外斜位方向）撮影とが可能である。

ＣＣ撮影時には、撮影面２０が上方を向いた状態に保持部２８の姿勢が調整されるとともに、放射線源２４が撮影面２０に対して上方に位置する状態に保持部２８の姿勢が調整される。これにより、立位状態の被検者Ｗの頭側から足側に向かって、放射線源２４から乳房Ｎへ放射線が照射されて撮影が行われる。

ＭＬＯ撮影時には、ＣＣ撮影時に対して、撮影台２２を、例えば４５°以上９０°未満の範囲内まで回転させた状態に保持部２８の姿勢が調整され、撮影台２２の装置前方側の側壁角部２２ａに被検者Ｗの腋窩を当てるようにポジショニングされる。これにより、被検者Ｗの胴体の軸中心側から外側へ向かって、放射線源２４から乳房Ｎへ放射線が照射されて、ＭＬＯ撮影がなされる。

ＣＣ撮影及びＭＬＯ撮影は、１枚の放射線画像を取得する単純撮影の他、回動軸１８と保持部２８との係合状態を第１状態として、ステレオ撮影またはトモシンセシス撮影を行うことを可能とする。

図５において、バイオプシ装置１０は、回動軸駆動部５０と、放射線駆動部５１と、検出器駆動部５２と、圧迫板駆動部５３と、生検針駆動部５４とを有しており、これらは、ＰＣ１６の制御部１６ａに電気的に接続されている。回動軸駆動部５０は、基台部１４に設けられており、回動軸１８と保持部２８との係合状態を第１状態または第２状態として、回動軸１８を駆動することにより、支持部２９を回動させる。制御部１６ａは、回動軸駆動部５０を制御し、放射線源２４の管球２４ａの位置設定を行う。

放射線駆動部５１は、支持部２９に設けられており、放射線源２４の管球２４ａに電圧及び電流を与えることにより、管球２４ａを駆動する。制御部１６ａは、放射線駆動部５１を制御し、管球２４ａからの放射線の射出タイミングや、放射線の強度を制御する。

圧迫板駆動部５３は、保持部２８に設けられており、圧迫板２６を駆動する。制御部１６ａは、圧迫板駆動部５３を制御することにより、圧迫板２６をＺ方向にスライド移動させ、所定の圧迫圧で乳房Ｎを撮影台２２の撮影面２０に対して圧迫させる。

生検針駆動部５４は、ポスト部３６に設けられており、生検針４０を保持するアーム部３７を駆動する。制御部１６ａは、生検針駆動部５４を制御することにより、アーム部３７を移動させ、生検針４０の先端部４０ａの位置を変更する。生検針駆動部５４による生検針４０の先端部４０ａの位置は、前述のバイオプシ座標系で表される。

制御部１６ａは、画像処理部６０と、再構成処理部６１と、画像表示制御部６２と、ターゲット指定位置特定部６３と、ターゲット位置変換部６４と、第１較正制御部６５と、第２較正制御部６６とを含む。制御部１６ａは、例えば、ハードウェアにより構成され、記憶部１６ｂに記憶されている様々な種類のコンピュータプログラムに基づいて動作することにより、後述する画像処理部６０、再構成処理部６１、画像表示制御部６２、ターゲット指定位置特定部６３の各機能を実現する。なお、制御部１６ａの態様はこれに限定されない。例えば、制御部１６ａは、記憶部１６ｂが組み込まれたものであっても良い。

画像処理部６０は、放射線検出器４２から放射線画像を取得し、取得した放射線画像に対して、欠陥画素補正やゲイン補正等の各種画像処理を施す。

再構成処理部６１は、トモシンセシス撮影時に、トモシンセシス撮影により得られたＮ枚の放射線画像を、放射線検出器４２から画像処理部６０を介して取得する。そして、再構成処理部６１は、トモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮの位置情報と、Ｎ枚の放射線画像とを用い、シフト加算法やフィルタ逆投影法に基づく再構成処理を行う。この再構成処理により、図６に示すように、撮影面２０に平行な複数の断層画像Ｔｒが生成される。この複数の断層画像Ｔｒにより構成されるトモシンセシス画像は、前述のトモシンセシス座標系で表される。すなわち、断層画像Ｔｒは、Ｘ_３−Ｙ_３平面に平行であり、Ｚ_３方向に等間隔に配置されている。このトモシンセシス画像は、記憶部１６ｂに記憶される。

画像表示制御部６２は、単純撮影により生成された放射線画像、ステレオ画像、またはトモシンセシス画像を表示部１６ｄに表示させる。表示画像がトモシンセシス画像の場合には、図７に示すように、画像表示制御部６２は、トモシンセシス画像のうちの１枚の断層画像Ｔｒと、スライダーバーＳＢとを表示部１６ｄに表示させる。スライダーバーＳＢの位置は、断層画像ＴｒのＺ_３方向の座標（いわゆるスライス高さ）を表している。ユーザは、操作部１６ｃに含まれるマウス等を操作し、カーソルＣＳによりスライダーバーＳＢをドラッグして上下方向に移動させることで、表示部１６ｄに表示させる断層画像Ｔｒを切り替えることができる。

また、ユーザは、操作部１６ｃの操作により、断層画像Ｔｒに表示される乳房画像ＮＩ中の病変箇所を、バイオプシのターゲットＴＧとして指定することができる。このターゲットＴＧの指定は、例えば、操作部１６ｃのマウスを操作してカーソルＣＳを病変箇所に合わせ、マウスのボタンをクリックすることにより行われる。具体的には、ユーザは、スライダーバーＳＢの操作により、表示部１６ｄに表示される断層画像Ｔｒを切り替えながら乳房画像ＮＩを観察し、乳房画像ＮＩの石灰化等の病変部位をマウス操作によりターゲットＴＧとして指定する。

ターゲット指定位置特定部６３は、トモシンセシス画像中の断層画像Ｔｒに指定されたターゲットＴＧの３次元的な位置を特定する。具体的には、ターゲット指定位置特定部６３は、ターゲットＴＧが指定された断層画像ＴｒのＺ_３座標を求め、かつ断層画像Ｔｒ内のターゲットＴＧのＸ_３座標及びＹ_３座標を求めることにより、トモシンセシス座標系におけるターゲットＴＧの指定位置ＴＰ１を特定する。以下、指定位置ＴＰ１を、第１指定位置と呼ぶ。

ターゲット位置変換部６４は、ターゲット指定位置特定部６３により特定されたターゲットＴＧの第１指定位置ＴＰ１を、ステレオ座標系において対応する第２指定位置ＴＰ２に変換する。具体的には、ターゲット位置変換部６４は、図８に示すように、後述する第１較正制御部６５による第１較正処理により較正された較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１ ^＊，Ｐ_Ｓ２ ^＊から放射線検出器４２に向けて、第１指定位置ＴＰ１を仮想的に投影し、この仮想的な投影画像Ｉｐ上における第１投影位置ＴＬ１及び第２投影位置ＴＬ２をそれぞれ算出する。この第１投影位置ＴＬ１及び第２投影位置ＴＬ２は、放射線検出器４２におけるＸＹ座標（すなわち、放射線画像におけるＸＹ座標）として表される。

そして、ターゲット位置変換部６４は、第１ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１と第１投影位置ＴＬ１とを結ぶ第１仮想直線ＩＬ１と、第２ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ２と第２投影位置ＴＬ２とを結ぶ第２仮想直線ＩＬ２との交点を求める。この交点が第２指定位置ＴＰ２である。なお、第１仮想直線ＩＬ１と第２仮想直線ＩＬ２とが交わらない場合には、第１仮想直線ＩＬ１と第２仮想直線ＩＬ２とが最も近接する近接点を交点として求める。この近接点は、例えば、第１仮想直線ＩＬ１上の第２仮想直線ＩＬ２に近接する点と、第２仮想直線ＩＬ２上の第１仮想直線ＩＬ１に近接する点との中点である。

このように、ターゲット位置変換部６４は、トモシンセシス座標系で指定された第１指定位置ＴＰ１を、ステレオ座標系における第２指定位置ＴＰ２に変換する。ステレオ座標系は、後述する第２較正制御部６６による較正によってバイオプシ座標系に対して較正されているので、第２指定位置ＴＰ２に基づいて生検針駆動部５４を制御して生検針４０を駆動することにより、生検針４０の先端部４０ａを精度よくターゲットＴＧに合わせることができる。

第１較正制御部６５は、図１０に示す手順に従って、ステレオ座標系とトモシンセシス座標系との間の較正制御を行う。まず、図１１に示すように、ユーザにより、撮影台２２の撮影面２０上にファントムＰＴが設置される（ステップＳ１０）。この状態で、ユーザにより、第１較正処理を実行する旨の指示が操作部１６ｃによりなされると、第１較正制御部６５は、回動軸駆動部５０、放射線駆動部５１、及び検出器駆動部５２を駆動し、ファントムＰＴを被写体として、前述のトモシンセシス撮影を行わせる（ステップＳ１１）。トモシンセシス撮影が終わると、第１較正制御部６５は、再構成処理部６１に、トモシンセシス撮影により得られたＮ枚の放射線画像に基づいて再構成処理を行わせ、複数の断層画像Ｔｒからなるトモシンセシス画像を生成させる（ステップＳ１２）。

ファントムＰＴは、直方体形状の放射線透過部材に、球状の擬似ターゲットＱＴが埋め込まれたものである。擬似ターゲットＱＴは、鉛等の放射線吸収材により形成されており、大きさは、生検針４０の先端部４０ａと同程度である。

第１較正制御部６５は、トモシンセシス画像中に存在する擬似ターゲットＱＴの画像をパターンマッチング等で認識することにより、トモシンセシス座標系における擬似ターゲットＱＴの位置ＱＰ１（図１２参照）を検出する（ステップＳ１３）。なお、擬似ターゲットＱＴの位置ＱＰ１の検出は、図７に示すように、トモシンセシス画像を表示部１６ｄに表示させることにより、ユーザに行わせても良い。この場合には、第１較正制御部６５は、カーソルＣＳ等でユーザにより指定された断層画像Ｔｒ内の位置を検出する。

次に、第１較正制御部６５は、回動軸駆動部５０、放射線駆動部５１、及び検出器駆動部５２を駆動し、ファントムＰＴを被写体として、前述のステレオ撮影を行わせる（ステップＳ１４）。ステレオ撮影が終わると、第１較正制御部６５は、ステレオ画像を構成する各放射線画像（投影画像）Ｉｐ上に投影される擬似ターゲットＱＴの第１投影位置ＱＬ１及び第２投影位置ＱＬ２をそれぞれ検出する（ステップＳ１５）。図１２に示すように、第１投影位置ＱＬ１及び第２投影位置ＱＬ２は、それぞれステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２に設定された管球２４ａから射出された放射線による擬似ターゲットＱＴの投影位置であり、放射線検出器４２におけるＸＹ座標（すなわち、放射線画像ＩｐにおけるＸＹ座標）として表される。図１２において、ＱＰ２は、ステレオ座標系における擬似ターゲットの位置を表している。

具体的には、第１較正制御部６５は、第１投影位置ＱＬ１及び第２投影位置ＱＬ２を、投影画像Ｉｐ中に存在する擬似ターゲットＱＴの画像をパターンマッチング等で認識することにより検出する。なお、第１投影位置ＱＬ１及び第２投影位置ＱＬ２の検出は、ステレオ画像を表示部１６ｄに表示させることにより、ユーザに行わせても良い。この場合には、第１較正制御部６５は、カーソルＣＳ等でユーザにより指定された投影画像Ｉｐ内の位置を検出する。

そして、第１較正制御部６５は、図１３に示すように、第１投影位置ＱＬ１及び第２投影位置ＱＬ２から、トモシンセシス撮影で特定された擬似ターゲットＱＴの位置ＱＰ１を結ぶ方向における管球２４ａの位置を較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１ ^＊，Ｐ_Ｓ２ ^＊として特定する（ステップＳ１６）。

具体的には、第１投影位置ＱＬ１と擬似ターゲットＱＴの位置ＱＰ１とを結ぶ仮想直線ＩＬ１^＊を管球２４ａ側に外挿し、管球２４ａの円弧状の軌跡ＴＪと仮想直線ＩＬ１^＊との交点（交差しない場合には軌跡ＴＪ上の仮想直線ＩＬ１^＊に近接する点）を、第１較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１ ^＊として特定する。同様に、第２投影位置ＱＬ２と擬似ターゲットＱＴの位置ＱＰ１とを結ぶ仮想直線ＩＬ２^＊を管球２４ａ側に外挿し、管球２４ａの円弧状の軌跡ＴＪと仮想直線ＩＬ２^＊との交点（交差しない場合には軌跡ＴＪ上の仮想直線ＩＬ２^＊に近接する点）を、第２較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ２ ^＊として特定する。この較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１ ^＊，Ｐ_Ｓ２ ^＊は、ステレオ座標系上のステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２に対応するものである。

この後、第１較正制御部６５が、特定した較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１ ^＊，Ｐ_Ｓ２ ^＊を、ターゲット位置変換部６４に入力することにより、第１較正処理が終了する。以上の第１較正処理から、トモシンセシス画像において指定された第１指定位置ＴＰ１を、較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１ ^＊，Ｐ_Ｓ２ ^＊から仮想的に放射線検出器４２に向けて投影することにより、ステレオ撮影で実際に投影されるターゲットＴＧの投影位置（第１及び第２投影位置ＴＬ１，ＴＬ２に対応）が求まることが分かる。前述のターゲット位置変換部６４は、この投影位置と、ステレオ撮影時のステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２とから、ステレオ座標系における第２指定位置ＴＰ２を求めている。

第２較正制御部６６は、特開２０１０−７５３１６号公報等に記載の方法に従って、バイオプシ座標系とステレオ座標系との間の較正制御を行う。第２較正処理は、生検針４０に代えて、先端部が球状に形成された較正用生検針（図示せず）をアーム部３７に装着し、ステレオ撮影を行うことにより行われる。この第２較正処理は、ユーザにより、第２較正処理を実行する旨の指示が操作部１６ｃによりなされた場合に実行される。

具体的には、第２較正制御部６６は、回動軸駆動部５０、放射線駆動部５１、検出器駆動部５２、及び生検針駆動部５４を制御し、ステレオ撮影により得られたステレオ画像上の較正用生検針の先端部の位置情報と、生検針駆動部５４により位置決めされた較正用生検針の先端部の位置情報とから、バイオプシ座標系とステレオ座標系とのズレ量を算出し、バイオプシ座標系をステレオ座標系に対応付けるための較正データを生成する。この較正データは、記憶部１６ｂに記憶される。

バイオプシ動作時には、生検針駆動部５４は、記憶部１６ｂに記憶された較正データに基づいてバイオプシ座標系とステレオ座標系とのズレ量を補正したうえで、生検針４０を駆動する。

なお、第２較正処理は、特開平１０−２０１７４９号公報に記載されているように、複数のマーカが設けられたファントムを用いて行っても良い。この場合には、生検針４０をファントムに穿刺して、生検針４０の先端部４０ａを手動でマーカの位置に合わせた状態で、バイオプシ座標系により示されるマーカの位置情報を取得する。次いで、ファントムをステレオ撮影して、ステレオ座標系により示されるマーカの位置情報を取得する。そして、両位置情報を比較して、ズレが生じている場合には、ズレをなくすようにバイオプシ座標系を較正する。

第２較正処理は、ユーザにとっては、アーム部３７への較正用生検針の装着や、マーカを有するファントムへの生検針４０の穿刺といった煩雑な作業が要されることから、容易ではない。これに対して、第１較正処理は、ユーザにとっては、ファントムＰＴを設置して、撮影（トモシンセシス撮影及びステレオ撮影）の実行指示を行うだけで良いため、容易に行うことができる。

本実施形態では、制御部１６ａ、回動軸駆動部５０、放射線駆動部５１、検出器駆動部５２、放射線源２４、及び放射線検出器４２が、特許請求の範囲に記載のステレオ画像生成部を構成している。また、制御部１６ａ、回動軸駆動部５０、放射線駆動部５１、検出器駆動部５２、放射線源２４、放射線検出器４２、及び再構成処理部６１が、特許請求の範囲に記載のトモシンセシス画像生成部を構成している。

次に、以上のように構成されたバイオプシ装置１０の作用を、図１４に示すフローチャートに沿って説明する。まず、医師等のユーザにより、撮影台２２に対する被検者Ｗの乳房Ｎのポジショニングが行われる（ステップＳ２０）。具体的には、乳房Ｎを撮影台２２の撮影面２０上の所定位置に配置した後、圧迫板２６を撮影面２０に向かって移動させることにより、乳房Ｎを圧迫してポジショニングを行う。

ポジショニングが完了した後、ユーザにより操作部１６ｃを介して撮影指示がなされると（ステップＳ２１でＹＥＳ判定）、トモシンセシス撮影が行われる（ステップＳ２２）。トモシンセシス撮影が終了すると、再構成処理部６１により再構成処理が行われてトモシンセシス画像が生成され、トモシンセシス画像が表示部１６ｄに表示される（ステップＳ２３）。

ユーザは、表示部１６ｄに表示されたトモシンセシス画像の各断層画像Ｔｒを観察し、石灰化等の病変が認められる場合には、操作部１６ｃのマウス等を操作し、カーソルＣＳを病変箇所に合わせてマウスのボタンをクリックすることにより、病変箇所をターゲットＴＧとして指定する。このようにターゲットＴＧが指定されると（ステップＳ２４でＹＥＳ判定）、ターゲット指定位置特定部６３により、トモシンセシス座標系におけるターゲットＴＧの第１指定位置ＴＰ１が特定される（ステップＳ２５（ターゲット位置特定ステップ））。

第１指定位置ＴＰ１が特定されると、ターゲット位置変換部６４により、第１指定位置ＴＰ１が、前述の処理によりステレオ座標系における第２指定位置ＴＰ１に変換される（ステップＳ２６（ターゲット位置変換ステップ））。この変換処理の際には、第１較正処理により得られている較正ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１ ^＊，Ｐ_Ｓ２ ^＊の位置情報が用いられる。

そして、第２指定位置ＴＰ２が求まると、生検針４０が第２指定位置ＴＰ２の上方に配置される（ステップＳ２７）。このとき、生検針駆動部５４は、記憶部１６ｂに記憶された較正データに基づいて、バイオプシ座標系とステレオ座標系とのズレ量を補正したうえで、生検針４０を駆動する。したがって、生検針４０の先端部４０ａは、ステレオ座標系における第２指定位置ＴＰ２の上方（第２指定位置ＴＰ２と同一のＸ_２座標及びＹ_２座標で、Ｚ_２座標が異なる位置）に配置される。

この後、ユーザにより操作部１６ｃを介して穿刺指示がなされると（ステップＳ２８でＹＥＳ判定）、生検針４０がＺ_２方向に沿って下方に移動され、乳房Ｎを穿刺して、生検針４０の先端部４０ａが第２指定位置ＴＰ２に到達する（ステップＳ２９（穿刺ステップ））。この状態で、先端部４０ａから乳房Ｎの組織片の採取が行われる。そして、生検針４０が、乳房Ｎから引き抜かれ（ステップＳ３０）、バイオプシが終了する。

以上のように、トモシンセシス座標系は、第１較正処理によりステレオ座標系に対応付けられており、ステレオ座標系は、第２較正処理によりバイオプシ座標系に対応付けられているので、トモシンセシス座標系において指定されたターゲットＴＧの第１指定位置ＴＰ１に基づいて、精度よくターゲットＴＧを穿刺することができる。

トモシンセシス撮影は、放射線源２４の管球２４ａを多数の位置に設定して撮影を行うものであり、各管球２４ａの位置の設定誤差が全てトモシンセシス座標系のズレに起因するため、トモシンセシス座標系のバイオプシ座標系からのズレ量は、ステレオ座標系のバイオプシ座標系からのズレ量よりも大きいと考えられる。このため、本実施形態のようにトモシンセシス画像に基づいてターゲットＴＧの位置を指定する場合には、ステレオ画像に基づいて指定を行う場合よりも精密に座標系の較正を行う必要がある。

従来のように、トモシンセシス座標系とバイオプシ座標系との間の較正を精密に行うことは、手間を要し、ユーザに取って負担であるが、本実施形態では、トモシンセシス座標系を、ステレオ座標系を介してバイオプシ座標系に対応づけており、トモシンセシス座標系とステレオ座標系との間の較正処理は、ファントムＰＴを設置して撮影（トモシンセシス撮影及びステレオ撮影）を実行するだけで良いため、容易に実行することができる。

［第２実施形態］
上記実施形態では、制御部１６ａが、回動軸駆動部５０を制御して、放射線源２４の管球２４ａの位置設定（ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２及びトモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮの設定）を行い、再構成処理部６１やターゲット位置変換部６４は、制御部１６ａにより設定される管球２４ａの設定位置情報に基づいて処理を行っているが、この管球２４ａの設定位置情報を、管球２４ａの設定誤差情報を用いて補正した値に基づいて処理を行っても良い。

第２実施形態では、図１５に示すように、制御部１６ａに、管球位置情報補正部６７を構成する。管球位置情報補正部６７は、管球２４ａの設定誤差情報を保持しており、管球２４ａの設定位置（ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１，Ｐ_Ｓ２及びトモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮ）を補正する。設定誤差情報は、例えば、特開２０１３−１３６５１号公報に記載されているように、撮影領域内にマーカ等を配置して得られる複数枚の放射線画像（投影画像）に基づいて求められる。この設定誤差情報は、制御部１６ａにより設定される管球２４ａの設定位置（設計値）と、回動軸駆動部５０により実際に配置される管球２４ａの位置（真値）との差異である。第２実施形態のその他の構成は、第１実施形態と同様である。

第２実施形態では、再構成処理部６１は、管球位置情報補正部６７により補正されたトモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮに基づいて再構成処理を行う。

また、ターゲット位置変換部６４は、管球位置情報補正部６７により補正された第１ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ１と、第１投影位置ＴＬ１とを結ぶ第１仮想直線ＩＬ１を作成し、管球位置情報補正部６７により補正された第２ステレオ管球位置Ｐ_Ｓ２と、第２投影位置ＴＬ２とを結ぶ第２仮想直線ＩＬ２を作成し、第１仮想直線ＩＬ１と第２投影位置ＴＬ２との交点を求める。なお、上記実施形態と同様に、第１仮想直線ＩＬ１と第２仮想直線ＩＬ２とが交わらない場合には、第１仮想直線ＩＬ１と第２仮想直線ＩＬ２とが最も近接する近接点を交点として求める。

このように、管球位置情報補正部６７により管球位置情報を補正したとしても、補正後の管球位置情報は、真値からは僅かにズレが生じる。特に、補正後のトモシンセシス管球位置Ｐ_Ｔ１〜Ｐ_ＴＮの真値からのズレは、再構成処理に影響を与えやすく、トモシンセシス座標系のバイオプシ座標系及びステレオ座標系からのズレに起因する。このため、管球位置情報を設定誤差情報に基づいて補正する場合においても、本発明は有効である。

また、上記第１及び第２実施形態では、バイオプシ装置１０を、検査対象として乳房Ｎを撮影するマンモグラフィ装置にバイオプシ機能が付加されたものとしているが、検査対象は乳房に限られず、他の部位を検査対象とする放射線画像撮影装置にバイオプシ機能が付加されたものとしても良い。また、放射線画像の撮影に用いられる放射線は、Ｘ線に限られず、γ線等を適用することができる。

また、近年では、既存のステレオバイオプシ装置の制御及び画像処理機能を改変する、いわゆるレトロフィットによりトモシンセシス撮影機能が付加されている。本発明は、このレトロフィットによりトモシンセシス撮影機能が付加されたステレオバイオプシ装置に好適である。

１０ 内視鏡システム
１２ 撮影部
１４ 基台部
１８ 回動軸
２０ 撮影面
２２ 撮影台
２２ａ 側壁角部
２４ 放射線源
２４ａ 管球
２４ｂ 光軸
２６ 圧迫板
２８ 保持部
２９ 支持部
３４ 開口部
３６ ポスト部
３７ アーム部
３８ バイオプシハンド部
４０ 生検針
４０ａ 先端部
４２ 放射線検出器

Claims (7)

1. 管球から検査対象に向けて放射線を射出する放射線源と、
   前記放射線源から射出され、検査対象を透過した放射線を検出して放射線画像を生成する放射線検出器と、
   前記管球を前記検査対象に対して角度が異なる２つのステレオ管球位置に配置して放射線を射出させ、前記放射線検出器により生成された２枚の放射線画像からなり、ステレオ座標系で表されるステレオ画像を生成するステレオ画像生成部と、
   前記管球を前記検査対象に対して角度が異なる複数のトモシンセシス管球位置に配置して放射線を射出させ、前記放射線検出器により生成された複数の放射線画像から複数の断層画像を再構成することにより、トモシンセシス座標系で表されるトモシンセシス画像を生成するトモシンセシス画像生成部と、
   前記ステレオ座標系との間で較正されたバイオプシ座標系に基づいて生検針を駆動して前記検査対象に前記生検針を穿刺させる生検針駆動部と、
   前記トモシンセシス画像に基づいて指定されたターゲットの位置を、第１指定位置として特定するターゲット指定位置特定部と、
   前記トモシンセシス座標系に較正された２つの較正ステレオ管球位置から前記第１指定位置を前記放射線検出器に仮想的に投影して２つの投影位置を求め、前記ステレオ管球位置と前記投影位置とから、前記第１指定位置を前記ステレオ座標系における第２指定位置に変換するターゲット位置変換部と、
   を備えることを特徴とするバイオプシ装置。
2. 前記ステレオ管球位置及び前記トモシンセシス管球位置を、前記管球の設定誤差情報に基づいて補正する管球位置情報補正部を備え、
   前記トモシンセシス画像生成部は、前記管球位置情報補正部により補正された前記トモシンセシス管球位置に基づいて前記再構成を行い、
   前記ターゲット位置変換部は、前記管球位置情報補正部により補正された前記ステレオ管球位置に基づいて前記第２指定位置を求める請求項１に記載のバイオプシ装置。
3. 前記ターゲット位置変換部は、前記２つの較正ステレオ管球位置のうちの第１較正ステレオ管球位置から前記第１指定位置が前記放射線検出器に仮想的に投影される第１投影位置と、前記２つの較正ステレオ管球位置のうちの第２較正ステレオ管球位置から前記第１指定位置が前記放射線検出器に仮想的に投影される第２投影位置と、前記２つのステレオ管球位置のうちの前記第１較正ステレオ管球位置に対応する第１ステレオ管球位置と、前記第１投影位置とを結ぶ第１仮想直線と、前記２つのステレオ管球位置のうちの前記第２較正ステレオ管球位置に対応する第２ステレオ管球位置と、前記第２投影位置とを結ぶ第２仮想直線とを求め、前記第１仮想直線と前記第２仮想直線との交点を前記第２指定位置とすることを特徴とする請求項１または２に記載のバイオプシ装置。
4. 前記トモシンセシス画像を表示する表示部と、前記表示部に表示された前記トモシンセシス画像に基づいて、ユーザに前記ターゲットの位置を指定させる操作部とを備え、
   前記ターゲット指定位置特定部は、前記操作部により指定された前記トモシンセシス座標系における位置を、前記第１指定位置として特定することを特徴とする請求項１から３いずれか１項に記載のバイオプシ装置。
5. 擬似ターゲットを有するファントムを被写体として、前記トモシンセシス画像生成部によりトモシンセシス画像を生成して、前記トモシンセシス座標系における前記擬似ターゲットの位置を検出し、前記ステレオ画像生成部によりステレオ画像を生成して、前記放射線検出器への前記擬似ターゲットの投影位置を検出し、前記擬似ターゲットの投影位置から前記トモシンセシス座標系における前記擬似ターゲットの位置を結ぶ方向における前記管球の位置を、前記較正ステレオ管球位置として特定する較正制御部を備えることを特徴とする請求項１から４いずれか１項に記載のバイオプシ装置。
6. 前記バイオプシ座標系を前記ステレオ座標系に対応付ける較正データを記憶した記憶部を備え、前記生検針駆動部は、前記較正データに基づいて、前記バイオプシ座標系と前記ステレオ座標系とのズレ量を補正したうえで前記生検針を駆動する請求項１から５いずれか１項に記載のバイオプシ装置。
7. 管球から検査対象に向けて放射線を射出する放射線源と、
   前記放射線源から射出され、検査対象を透過した放射線を検出して放射線画像を生成する放射線検出器と、
   前記管球を前記検査対象に対して角度が異なる２つのステレオ管球位置に配置して放射線を射出させ、前記放射線検出器により生成された２枚の放射線画像からなり、ステレオ座標系で表されるステレオ画像を生成するステレオ画像生成部と、
   前記管球を前記検査対象に対して角度が異なる複数のトモシンセシス管球位置に配置して放射線を射出させ、前記放射線検出器により生成された複数の放射線画像から複数の断層画像を再構成することにより、トモシンセシス座標系で表されるトモシンセシス画像を生成するトモシンセシス画像生成部と、
   前記ステレオ座標系との間で較正されたバイオプシ座標系に基づいて生検針を駆動して前記検査対象に前記生検針を穿刺させる生検針駆動部と、
   ターゲット指定位置特定部とターゲット位置変換部とを含む制御部と、
   を備えるバイオプシ装置の作動方法において、
   前記ターゲット指定位置特定部が、前記トモシンセシス画像に基づいて指定されたターゲットの位置を、第１指定位置として特定するターゲット位置特定ステップと、
   前記ターゲット位置変換部が、前記トモシンセシス座標系に較正された２つの較正ステレオ管球位置から前記第１指定位置を前記放射線検出器に仮想的に投影して２つの投影位置を求め、前記ステレオ管球位置と前記投影位置とから、前記第１指定位置を前記ステレオ座標系における第２指定位置に変換するターゲット位置変換ステップと、
   前記制御部が、前記生検針駆動部を制御して、前記第２指定位置に基づいて前記生検針を駆動する生検針駆動ステップと、
   を有することを特徴とするバイオプシ装置の作動方法。
   
   

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