CN105726133A - 活检装置及其工作方法 - Google Patents

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Abstract

提供一种活检装置及其工作方法，能容易使断层合成坐标系与活检坐标系对应，并能够根据基于断层合成图像指定的目标的指定位置，高精度地进行穿刺。确定基于断层合成图像指定的目标的位置作为第1指定位置。从在断层合成坐标系校正的两个校正立体灯泡位置向放射线检测器假想地投影第1指定位置，求出两个投影位置。根据立体灯泡位置和投影位置，将第1指定位置转换为所述立体坐标系中的第2指定位置。根据第2指定位置使活检针进行检查对象的穿刺。活检针基于在与立体坐标系之间进行了校正的活检坐标系而被驱动。

Description

活检装置及其工作方法
技术领域
本发明涉及一种根据断层合成(Tomosynthesis)图像确定病变位置并提取该位置的组织片的活检装置及其工作方法。
背景技术
为了医疗诊断，开发了一种目的在于提取患者病变(肿瘤或钙化)的组织片并进行精密检查的活检装置。该活检装置通过对患者的检查对象(乳房等)穿刺中空的活检针，提取填充于活检针内部的组织。
在这种活检装置中具有立体活检装置，该立体活检装置使用放射线对检查对象进行立体摄影，使用由该立体摄影得到的2个放射线图像(立体图像)确定病变的三维位置，根据该确定的位置使活检针移动。
具体而言，在立体活检装置中，分别使放射线源的灯泡移动至相对于检查对象角度不同的两个位置(立体灯泡位置)，并在各立体灯泡位置使灯泡射出放射线。并且，通过使用放射线检测器对透过检查对象的放射线进行摄像，生成构成立体图像的各放射线图像。立体图像显示于监视器，由医师等用户在各放射线图像上指定作为活检针的穿刺目标的病变位置。被指定的病变位置的三维位置信息是根据立体图像算出的，活检针根据算出的病变位置移动。
立体活检装置分别识别病变位置和活检针的穿刺位置作为三维坐标系中的位置，进行活检针的移动控制。因此，用于活检针的移动控制的活检坐标系和用于病变位置识别用的立体摄影的立体坐标系必须完全一致。为了使该活检坐标系与立体坐标系一致，原则上，高精度地设计灯泡、活检针的移动机构等，通过机械性调整进行位置对准，消除活检坐标系与立体坐标系的偏差即可。
但是，现实中容许的偏差精度小至1mm以下，因此通过机械性调整灯泡、活检针的移动机构等以达到容许精度是困难的。因此，在使用活检装置之前，进行活检坐标系与立体坐标系的校正(校准)，获取用于将活检坐标系与立体坐标系对应起来的校正数据(参照日本特开2010-75316号公报)。当进行活检针的移动控制时，将立体坐标系中确定的病变位置转换为活检坐标系内的对应位置，根据该转换后的位置，进行活检针的移动控制。
另外，近年来公知一种断层合成摄影，该断层合成摄影通过使放射线源的灯泡移动，从多方向拍摄患者的检查对象，根据由拍摄得到的多个放射线图像(投影图像)，利用图像处理重构多个断层图像。此多个断层图像被称作断层合成图像，具有检查对象的三维信息。该断层合成图像是组织重叠了的容易确认病变的高清晰度的三维图像，用作临床上的诊断图像。
公知一种断层合成活检装置，其通过在活检装置上增加这种断层合成摄影功能，能够根据断层合成图像指定病变位置(目标)(参照日本特表2009-526618号公报)。在立体活检装置中，必须在构成立体图像的各放射线图像中指定病变位置，但在断层合成活检装置中具有以下的优点：从断层合成图像中寻找渗透有病变的断层图像，如果在该断层图像上进行一次病变位置的指定，则得到病变位置的三维位置信息。另外，由于存在在立体图像中无法识别而在断层合成图像中能够识别的病变，断层合成活检装置具有能够对这些病变实施活检的优点。
此外公知一种活检装置，其在立体活检装置中附加断层合成摄影功能，能够进行断层合成摄影和立体摄影这两种摄影(参照日本特开2012-245329号公报)。
如日本特开2010-75316号公报的记载，在立体活检装置中，通常在立体坐标系与活检坐标系之间进行校正，获得将立体坐标系与活检坐标系对应起来的校正数据。
如日本特开2012-245329号公报所记载的，在该立体活检装置中附加断层合成摄影功能，根据断层合成图像进行目标的指定时，必须将断层合成坐标系与活检坐标系对应起来。
断层合成摄影是在多数位置设定放射线源的灯泡进行摄影，各灯泡位置的设定误差均是由断层合成坐标系的偏差引起的，因此认为断层合成坐标系相对于活检坐标系的偏移量大于立体坐标系相对于活检坐标系的偏移量。因此，在根据断层合成图像指定目标的情况下，与根据立体图像指定目标的情况相比，必须精密地进行坐标系的校正。
但是，如日本特开2010-75316号公报所记载的，进行将断层合成坐标系与活检坐标系对应起来的校正，例如必须使用校正用活检针，一边驱动该校正用活检针一边进行断层合成摄影，对活检坐标系中的校正用活检针的前端部的位置信息和由断层合成摄影得到的校正用活检针的前端部的位置信息进行对比，从而生成校正数据。由此，精密地进行断层合成坐标系与活检坐标系之间的校正需要工夫，对用户而言是负担。另外，如果不进行断层合成坐标系与活检坐标系之间的校正，则尽管由断层合成摄影精确地求出检查对象内的病变位置，在病变位置与活检针的穿刺位置之间也可能产生偏移。
发明内容
本发明的目的在于提供一种活检装置及其工作方法，能容易使断层合成坐标系与活检坐标系对应，并能够根据基于断层合成图像指定的目标的指定位置，高精度地进行活检针的穿刺。
为了达到上述目的，本发明的活检装置具备：放射线源，其从灯泡向检查对象射出放射线；放射线检测器，其检测从放射线源射出并透过检查对象后的放射线，生成放射线图像；立体图像生成部，其生成由两个放射线图像构成并以立体坐标系表示的立体图像，所述两个放射线图像是在相对于检查对象角度不同的两个立体灯泡位置处配置灯泡，使灯泡射出放射线，由放射线检测器生成的；断层合成图像生成部，其根据多个放射线图像重构多个断层图像，由此生成以断层合成坐标系表示的断层合成图像，所述多个放射线图像是在相对于检查对象角度不同的多个断层合成灯泡位置处配置灯泡，使灯泡射出放射线，由放射线检测器生成的；活检针驱动部，其基于在与立体坐标系之间进行了校正后的活检坐标系驱动活检针，使活检针穿刺检查对象；目标指定位置确定部，其确定基于断层合成图像指定的目标的位置作为第1指定位置；以及目标位置转换部，其从被校正为断层合成坐标系的两个校正立体灯泡位置向放射线检测器假想地投影第1指定位置，求出两个投影位置，根据立体灯泡位置和投影位置，将第1指定位置转换为立体坐标系中的第2指定位置。
优选地，活检装置还具备灯泡位置信息校正部，该灯泡位置信息校正部根据灯泡的设定误差信息校正立体灯泡位置和断层合成灯泡位置，断层合成图像生成部根据由灯泡位置信息校正部校正后的断层合成灯泡位置进行重构，目标位置转换部根据由灯泡位置信息校正部校正后的立体灯泡位置求出第2指定位置。
优选地，目标位置转换部求出：第1假想直线，其连接第1投影位置与第1立体灯泡位置，其中，该第1投影位置是从两个校正立体灯泡位置中的第1校正立体灯泡位置向放射线检测器假想地投影第1指定位置而得到的位置，该第1立体灯泡位置是两个立体灯泡位置中的与第1校正立体灯泡位置对应的位置；以及第2假想直线，其连接第2投影位置与第2立体灯泡位置，该第2投影位置是从两个校正立体灯泡位置中的第2校正立体灯泡位置向放射线检测器假想地投影第1指定位置而得到的位置，该第2立体灯泡位置是两个立体灯泡位置中的与第2校正立体灯泡位置对应的位置，该目标位置转换部将第1假想直线与第2假想直线的交点作为第2指定位置。
优选地，活检装置还具备：显示部，其显示断层合成图像；以及操作部，其让用户根据显示部显示的断层合成图像指定目标的位置，目标指定位置确定部确定利用操作部指定的断层合成坐标系中的位置作为第1指定位置。
优选地，活检装置还具备校正控制部，该校正控制部将具有伪目标的人体模型作为被摄体，利用断层合成图像生成部生成断层合成图像，检测断层合成坐标系中的伪目标的位置，利用立体图像生成部生成立体图像，检测伪目标向所述放射线检测器投影的投影位置，确定从伪目标的投影位置连接断层合成坐标系中的伪目标的位置的方向上的灯泡的位置，作为校正立体灯泡位置。
优选地，活检装置还具备存储部，该存储部存储有将活检坐标系与立体坐标系对应起来的校正数据，活检针驱动部根据校正数据校正活检坐标系与立体坐标系之间的偏移量之后，驱动活检针。
本发明的活检装置的工作方法是具备以下部位的活检装置的工作方法：放射线源，其从灯泡向检查对象射出放射线；放射线检测器，其检测从放射线源射出的透过检查对象的放射线，生成放射线图像；立体图像生成部，其生成由两个放射线图像构成并以立体坐标系表示的立体图像，所述两个放射线图像是在相对于检查对象角度不同的两个立体灯泡位置处配置灯泡，使灯泡射出放射线，由所述放射线检测器生成的；断层合成图像生成部，其根据多个放射线图像重构多个断层图像，由此生成以断层合成坐标系表示的断层合成图像，所述多个放射线图像是在相对于检查对象角度不同的多个断层合成灯泡位置处配置灯泡，使灯泡射出放射线，由放射线检测器生成的；以及活检针驱动部，其基于在与立体坐标系之间进行了校正后的活检坐标系驱动活检针，使所述活检针穿刺检查对象。该工作方法具有以下步骤：目标位置确定步骤，确定基于所述断层合成图像指定的目标的位置作为第1指定位置；目标位置转换步骤，从被校正为断层合成坐标系的两个校正立体灯泡位置向放射线检测器假想地投影第1指定位置，求出两个投影位置，根据立体灯泡位置和投影位置，将第1指定位置转换为立体坐标系中的第2指定位置；以及穿刺步骤，根据第2指定位置使活检针进行检查对象的穿刺。
根据本发明，确定基于断层合成图像指定的目标的位置作为第1指定位置，从被校正为断层合成坐标系的两个校正立体灯泡位置向放射线检测器假想地投影第1指定位置，求出两个投影位置，根据立体灯泡位置和投影位置，将第1指定位置转换为立体坐标系中的第2指定位置，因此，能够容易使断层合成坐标系对应于活检坐标系，从而能够使基于断层合成图像指定的目标的指定位置与活检针的穿刺位置高精度地对应起来。
附图说明
图1是活检装置的侧视示意图。
图2是活检装置的主视示意图。
图3是示出立体灯泡位置的图。
图4是示出断层合成灯泡位置的图。
图5是示出活检装置的电气结构的框图。
图6是示出多个断层图像的图。
图7是示出断层合成图像在显示部的显示形式的图。
图8是说明目标位置转换处理的第1图。
图9是说明目标位置转换处理的第2图。
图10是说明第1校正控制的顺序的流程图。
图11是示出用于第1校正处理的人体模型的图。
图12是说明第1校正处理的第1图。
图13是说明第1校正处理的第2图。
图14是说明活检装置的作用的流程图。
图15是示出第2实施方式的控制部的结构的图。
具体实施方式
[第1实施方式]
在图1中，活检装置10具备摄影部12、基座部14、个人计算机(PC)16。摄影部12利用放射线(例如X线)拍摄处于立位状态的被检者W的乳房N。基座部14从活检装置10的后方侧支承摄影部12。活检装置10例如是在拍摄作为检查对象的乳房N的乳房X线摄影装置中附加了活检功能的装置。
PC16由以下部分构成：由CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)等构成的控制部16a；由RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)或ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)等构成的存储部16b；以及由键盘或鼠标等构成的操作部16c；由LCD(LiquidCrystalDisplay：液晶显示器)等构成的显示部16d。PC16进行活检装置10整体的工作的控制、图像生成、图像显示、来自用户的操作输入指示的受理等。
摄影部12具有摄影台22、压迫板26以及保持部28。摄影台22具有与被检者W的乳房N抵接的平面状的摄影面20。压迫板26在其与摄影台22的摄影面20之间压迫乳房N。保持部28保持摄影台22和压迫板26。
在压迫板26上安装有用于从乳房N提取组织片的活检手柄部38。并且，在压迫板26上设有用于采用了活检手柄部38的组织提取的矩形的开口部34。活检手柄部38由配置在压迫板26上的柱部36和一端连接于柱部36的臂部37构成。臂部37的另一端上安装有活检针40。活检针40是中空的，从前端部40a抽吸并提取乳房N的组织片。另外，还可以将活检手柄部38与后述的活检针驱动部54单元化，作为活检单元，使活检单元可自由装卸于保持部28或压迫板26等。
活检针40通过活检手柄部38能够向沿着压迫板26的表面的方向(X-Y方向)以及与压迫板26的表面正交的方向(Z)方向移动。而且，活检针40通过活检手柄部38能够以Z轴为基准而倾斜任意角度。在本实施方式中，使活检针40从压迫板26侧向摄影面20沿Z方向移动，以使活检针40通过压迫板26的开口部34，由此，活检针40的前端部40a穿刺乳房N。即，活检针40在三维坐标系中被驱动。以下将活检针40被驱动的用于活检的三维坐标系称作活检坐标系。活检坐标系的X坐标表示为X1，Y坐标表示为Y1，Z坐标表示为Z1。
另外，摄影部12具备：具有灯泡24a(参照图3)并从灯泡24a射出放射线的放射线源24；以及支承放射线源24的支承部29。灯泡24a向摄影面20射出锥束状的放射线。在基座部14上以能够转动的方式设有转动轴18。转动轴18相对于支承部29固定，转动轴18与支承部29一体地转动。
另外，转动轴18连接于保持部28。保持部28构成为能够在转动轴18被分离而转动(空转)的第1状态与转动轴18被联结而一体地转动的第2状态之间切换。具体而言，在转动轴18和保持部28上分别设有齿轮(未图示)，这些齿轮能够在非啮合状态(第1状态)和啮合状态(第2状态)之间切换。
保持部28以摄影面20从放射线源24偏离规定间隔的方式支承摄影台22，并将压迫板26保持为能够沿Z方向滑动。保持部28通过使压迫板26沿Z方向滑动，使压迫板26与摄影面20之间的间隔变化。
摄影面20由放射线透过性高且强度高的材料(例如碳)形成。在摄影台22的内部配置有生成放射线图像的放射线检测器42。放射线检测器42检测从放射线源24射出并通过压迫板26、乳房N以及摄影面20的放射线，输出乳房N的放射线图像作为数码的放射线图像。
如图2所示，活检装置10将转动轴18与保持部28之间的卡合状态作为上述第1状态，以固定保持部28的状态使支承部29转动，由此能够使放射线源24相对于摄影台22圆弧形地移动。因此，在第1状态下，能够变更放射线源24相对于摄影台22的摄影面20的方向来进行摄影。
如图3所示，活检装置10能够进行立体摄影，在该立体摄影中，将放射线源24的灯泡24a的位置分别配置为一组灯泡位置PS1、PS2，在各位置进行摄影，从而生成两个放射线图像(立体图像)。将该灯泡位置PS1、PS2称作立体灯泡位置PS1、PS2。并且，将立体灯泡位置PS1称作第1立体灯泡位置PS1，将立体灯泡位置PS2称作第2立体灯泡位置PS2。
第1立体灯泡位置PS1是从灯泡24a的光轴24b与摄影面20正交的状态使放射线源24沿X方向倾斜+θ°后的位置。第2立体灯泡位置PS2是从灯泡24a的光轴24b与摄影面20正交的状态使放射线源24沿X方向倾斜-θ°后的位置。角度θ例如是15°。
根据该立体图像，进行基于三角测量法的运算，由此确定了乳房N中产生的病变(肿瘤或钙化)的三维位置。第1、第2立体灯泡位置PS1、PS2与乳房N的病变位置的确定有关，因此如果第1、第2立体灯泡位置PS1、PS2的设定位置产生偏移，则特定对象的病变位置的坐标产生偏移。该偏移对于用于活检的活检坐标系，相当于用于立体摄影的坐标系(以下称作立体坐标系)产生偏移。以下，将立体坐标系的X坐标表示为X2，Y坐标表示为Y2，Z坐标表示为Z2。
此外，如图4所示，活检装置10能够进行断层合成摄影，在该断层合成摄影中，将放射线源24的灯泡24a的位置分别配置为N处灯泡位置PT1～PTN，在各位置进行摄影，从而生成N个放射线图像(投影图像)，重构多个断层图像。将该多个断层图像称作断层合成图像。并且，将灯泡位置PT1～PTN称作断层合成灯泡位置PT1～PTN。
断层合成灯泡位置PT1是从灯泡24a的光轴24b与摄影面20正交的状态使放射线源24沿X方向倾斜+α°后的位置。断层合成灯泡位置PTN是从灯泡24a的光轴24b与摄影面20正交的状态使放射线源24沿X方向倾斜-α°后的位置。角度α例如与角度θ同样为15°。灯泡24a通过从角度+α的位置PT1开始每移动角度β，按顺序设定为断层合成灯泡位置PT2～PTN。角度β是满足“β＝2α/N”的关系的值。N例如设为“15”。
在本实施方式中，由医师等用户进行的病变位置的指定是采用断层合成图像进行的。断层合成灯泡位置PT1～PTN与断层合成图像的重构有关，因此如果断层合成灯泡位置PT1～PTN的各设定位置产生偏移，则所指定的病变位置的坐标产生偏移。该偏移对于用于活检的活检坐标系，相当于用于断层合成摄影的坐标系(以下称作断层合成坐标系)产生偏移。以下，将活检坐标系的X坐标表示为X3，Y坐标表示为Y3，Z坐标表示为Z3。
另外，活检装置10将转动轴18与保持部28之间的卡合状态作为上述第2状态，使支承部29转动，由此能够使放射线源24与摄影台22一同转动。因此，在第2状态下，能够对乳房N进行CC(Cranio&Caudal：头尾方向)摄影和MLO(Mediolateral-Oblique：内外倾斜方向)摄影。
当进行CC摄影时，调整保持部28的姿态为摄影面20朝向上方的状态，并调整保持部28的姿态为放射线源24相对于摄影面20位于上方的状态。由此，放射线24从立位状态的被检者W的头侧开始向足侧、从放射线源24向乳房N被照射，从而进行摄影。
当进行MLO摄影时，相对于CC摄影时，调整保持部28的姿态为使摄影台22例如在45°以上且不足90°的范围内旋转的状态，进行定位以使被检者W的腋窝碰到摄影台22的装置前方侧的侧壁角部22a。由此，放射线从被检者W的胴体的轴中心侧开始向外侧、从放射线源24向乳房N被照射，从而完成MLO摄影。
CC摄影以及MLO摄影除了是获得一个放射线图像的的单纯摄影之外，还能够将转动轴18与保持部28之间的卡合状态作为第1状态，进行立体摄影或断层合成摄影。
在图5中，活检装置10具有转动轴驱动部50、放射线源驱动部51、检测器驱动部52、压迫板驱动部53以及活检针驱动部54，这些部件与PC16的控制部16a电连接。转动轴驱动部50设于基座部14，将转动轴18与保持部28之间的卡合状态作为第1状态或第2状态，驱动转动轴18，由此使支承部29转动。控制部16a控制转动轴驱动部50，进行放射线源24的灯泡24a的位置设定。
放射线源驱动部51设于支承部29，通过向放射线源24的灯泡24a施加电压和电流来驱动灯泡24a。控制部16a控制放射线源驱动部51，控制来自灯泡24a的放射线的射出时机、放射线的强度。
压迫板驱动部53设于保持部28，驱动压迫板26。控制部16a通过控制压迫板驱动部53，使压迫板26沿Z方向滑动，以规定的压迫压使乳房N对摄影台22的摄影面20进行压迫。
活检针驱动部54设于柱部36，驱动保持活检针40的臂部37。控制部16a通过控制活检针驱动部54，使臂部37移动，从而改变活检针40的前端部40a的位置。利用活检针驱动部54改变的活检针40的前端部40a的位置在前述的活检坐标系中表示。
控制部16a包括图像处理部60、重构处理部61、图像显示控制部62、目标指定位置确定部63、目标位置转换部64、第1校正控制部65以及第2校正控制部66。控制部16a例如由硬件构成，基于存储于存储部16b的各种计算机程序进行工作，由此实现后述的图像处理部60、重构处理部61、图像显示控制部62、目标指定位置确定部63的各功能。此外，控制部16a的形式并不限于此。例如，控制部16a还可以纳入存储部16b。
图像处理部60从放射线检测器42获得放射线图像，对获得的放射线图像实施缺陷像素校正或增益校正等各种图像处理。
当断层合成摄影时，重构处理部61通过图像处理部60从放射线检测器42获得由断层合成摄影得到的N个放射线图像。并且，重构处理部61采用断层合成灯泡位置PT1～PTN的位置信息和N个放射线图像，进行基于转换加法或滤波反投影法的重构处理。如图6所示，通过该重构处理，在摄影面20上生成平行的多个断层图像Tr。由该多个断层图像Tr构成的断层合成图像在前述的断层合成坐标系中表示。即，断层图像Tr与X3-Y3平面平行，沿Z3方向等间隔地配置。该断层合成图像存储于存储部16b。
图像显示控制部62使由单纯摄影生成的放射线图像、立体图像或者断层合成图像显示在显示部16d。如图7所示，当显示图像为断层合成图像时，图像显示控制部62使断层合成图像中的一个断层图像Tr和滑动条SB显示在显示部16d。滑动条SB的位置表示断层图像Tr的Z3方向的坐标(所谓的薄片高度)。用户操作包括于操作部16c的鼠标等，利用光标CS拖动滑动条SB，使其沿上下方向移动，由此能够切换显示于显示部16d的断层图像Tr。
另外，用户通过操作部16c的操作，能够指定断层图像Tr中显示的乳房图像NI中的病变位置作为活检的目标TG。该目标TG的指定例如通过操作操作部16c的鼠标使光标CS对准病变位置，单击鼠标的按钮来进行。具体而言，用户通过滑动条SB的操作，一边切换显示部16d中显示的断层图像Tr一边观察乳房图像NI，通过鼠标操作将乳房图像NI的钙化等病变部位指定为目标TG。
目标指定位置确定部63确定在断层合成图像中的断层图像Tr中被指定的目标TG的三维位置。具体而言，目标指定位置确定部63求出被指定目标TG的断层图像Tr的Z3坐标，并且求出断层图像Tr内的目标TG的X3坐标及Y3坐标，由此确定断层合成坐标系中的目标TG的指定位置TP1。以下将指定位置TP1称作第1指定位置TP1。
目标位置转换部64将由目标指定位置确定部63确定的目标TG的第1指定位置TP1转换为在立体坐标系中与第1指定位置TP1对应的第2指定位置TP2。具体而言，如图8所示，目标位置转换部64从由后述的第1校正控制部65进行的第1校正处理校正的校正立体灯泡位置PS1 *、PS2 *向放射线检测器42(参照图2)假想地投影第1指定位置TP1，分别算出该假想投影图像Ip上的第1投影位置TL1及第2投影位置TL2。该第1投影位置TL1及第2投影位置TL2表示为放射线检测器42中的XY坐标(即放射线图像中的XY坐标)。
并且，目标位置转换部64求出第1假想直线IL1与第2假想直线IL2的交点，其中，所述第1假想直线IL1连接第1立体灯泡位置PS1和第1投影位置TL1，第2假想直线IL2连接第2立体灯泡位置PS2和第2投影位置TL2。该交点是第2指定位置TP2。此外，在第1假想直线IL1与第2假想直线IL2不相交的情况下，求出第1假想直线IL1与第2假想直线IL2最接近的接近点作为交点。该接近点例如是第1假想直线IL1上的接近于第2假想直线IL2的点与第2假想直线IL2上的接近于第1假想直线IL1的点之间的中点。
这样，目标位置转换部64将断层合成坐标系中指定的第1指定位置TP1转换为立体坐标系中的第2指定位置TP2。立体坐标系通过后述的第2校正控制部66进行的校正而相对于活检坐标系被校正，因此通过根据第2指定位置TP2控制活检针驱动部54来驱动活检针40，能够高精度地使活检针40的前端部40a对准目标TG。
第1校正控制部65按照图10所示的顺序，进行立体坐标系与断层合成坐标系之间的校正控制。首先，如图11所示，由用户在摄影台22的摄影面20上设置人体模型PT(步骤S10)。在该状态下，如果由用户利用操作部16c指示执行第1校正处理，则第1校正控制部65驱动转动轴驱动部50、放射线源驱动部51以及检测器驱动部52，将人体模型PT作为被摄体，使得前述的断层合成摄影被执行(步骤S11)。如果断层合成摄影结束，则第1校正控制部65使重构处理部61根据由断层合成摄影得到的N个放射线图像进行重构处理，使得生成由多个断层图像Tr构成的断层合成图像(步骤S12)。
人体模型PT在长方体形状的放射线透过部件中嵌入球状的伪目标QT。伪目标QT由铅等放射线吸收材料形成，大小与活检针40的前端部40a程度相同。
第1校正控制部65利用图案匹配等识别断层合成图像中存在的伪目标QT的图像，由此检测出断层合成坐标系中的伪目标QT的位置QP1(参照图12)(步骤S13)。另外，如图7所示，伪目标QT的位置QP1的检测还可以通过使断层合成图像显示在显示部16d而由用户执行。在该情况下，第1校正控制部65检测出由用户用光标CS等指定的断层图像Tr内的伪目标QT的位置。
接下来，第1校正控制部65驱动转动轴驱动部50、放射线源驱动部51以及检测器驱动部52，将人体模型PT作为被摄体，使得前述的立体摄影被执行(步骤S14)。如果立体摄影结束，则第1校正控制部65分别检测出投影在构成立体图像的各放射线图像(投影图像)Ip上的伪目标QT的第1投影位置QL1及第2投影位置QL2(步骤S15)。如图12所示，第1投影位置QL1及第2投影位置QL2分别是利用从设定在立体灯泡位置PS1、PS2的灯泡24a射出的放射线而得到的伪目标QT的投影位置，表示为放射线检测器42中的XY坐标(即放射线图像Ip中的XY坐标)。在图12中，QP2表示立体坐标系中的伪目标QT的位置。
具体而言，第1校正控制部65通过利用图像匹配等识别投影图像Ip中存在的伪目标QT的图像，来检测出第1投影位置QL1及第2投影位置QL2。另外，第1投影位置QL1及第2投影位置QL2的检测还可以通过使立体图像显示在显示部16d而由用户执行。在该情况下，第1校正控制部65检测出由用户用光标CS等指定的投影图像Ip内的伪目标QT的位置。
并且，如图13所示，第1校正控制部65将从第1投影位置QL1及第2投影位置QL2连接由断层合成摄影确定的伪目标QT的位置QP1的方向上的灯泡24a的位置确定为校正立体灯泡位置PS1 *、PS2 *(步骤S16)。
具体而言，将联结第1投影位置QL1与伪目标QT的位置QP1的假想直线IL1*外插在灯泡24a侧，将联结灯泡24a的圆弧形的轨迹TJ与假想直线IL1*的交点(在不相交的情况下为轨迹TJ上的接近于假想直线IL1*的点)确定为第1校正立体灯泡位置PS1 *。同样地，将连接第2投影位置QL2与伪目标QT的位置QP1的假想直线IL2*外插在灯泡24a侧，将联结灯泡24a的圆弧形的轨迹TJ与假想直线IL2*的交点(在不相交的情况下为轨迹TJ上的接近于假想直线IL2*的点)确定为第2校正立体灯泡位置PS2 *。该第1、第2校正立体灯泡位置PS1 *、PS2 *对应于立体坐标系上的第1、第2立体灯泡位置PS1、PS2。
之后，将第1校正控制部65确定的第1、第2校正立体灯泡位置PS1 *、PS2 *输入目标位置转换部64，由此第1校正处理结束。根据以上第1校正处理可知：将断层合成图像中指定的第1指定位置TP1从第1、第2校正立体灯泡位置PS1 *、PS2 *向放射线检测器42假想地投影，由此求出立体摄影中实际被投影的目标TG的投影位置(对应于第1及第2投影位置TL1、TL2)。前述的目标位置转换部64根据该投影位置和立体摄影时的第1、第2立体灯泡位置PS1、PS2求出立体坐标系中的第2指定位置TP2。
第2校正控制部66按照日本特开2010-75316号公报中记载的方法，进行活检坐标系与立体坐标系之间的校正控制。第2校正处理是通过如下方式来执行的：在臂部37上安装前端部形成为球状的校正用活检针(未图示)来代替活检针40，进行立体摄影。在由用户利用操作部16c指示执行第2校正处理的情况下，执行该第2校正处理。
具体而言，第2校正控制部66控制转动轴驱动部50、放射线源驱动部51、检测器驱动部52以及活检针驱动部54，根据由立体摄影得到的立体图像上的校正用活检针的前端部的位置信息和由活检针驱动部54定位的校正用活检针的前端部的位置信息，算出活检坐标系与立体坐标系之间的偏差量，生成用于将活检坐标系与立体坐标系对应起来的校正数据。该校正数据存储于存储部16b。
当进行活检操作时，活检针驱动部54根据存储于存储部16b的校正数据校正活检坐标系与立体坐标系之间的偏差量之后，驱动活检针40。
另外，如日本特开平10-201749号公报所记载的，第2校正处理还可以采用设有多个标记的人体模型来进行。在该情况下，对人体模型穿刺活检针40，以手动方式将活检针40的前端部40a对准标记的位置，在该状态下，获得由活检坐标系示出的标记的位置信息。接着，对人体模型进行立体摄影，获得由立体坐标系示出的标记的位置信息。并且，比较两位置信息，产生偏差的情况下，校正活检坐标系以消除偏差。
第2校正处理对于用户而言，需要向臂部37安装校正用活检针或向具有标记的人体模型穿刺活检针40这样复杂的作业，因此并不容易。与此相对，第1校正处理对于用户而言，只要设置人体模型PT、指示执行摄影(断层合成摄影及立体摄影)即可，能够容易实施。
在本实施方式中，控制部16a、转动轴驱动部50、放射线源驱动部51、检测器驱动部52、放射线源24以及放射线检测器42构成权利要求书中记载的立体图像生成部。而且，控制部16a、转动轴驱动部50、放射线源驱动部51、检测器驱动部52、放射线源24、放射线检测器42以及重构处理部61构成权利要求书中记载的断层合成图像生成部。
接着，按照图14所示的流程图说明如上构成的活检装置10的作用。首先，由医师等用户进行被检者W的乳房N相对于摄影台22的定位(步骤S20)。具体而言，将乳房N配置在摄影台22的摄影面20上的规定位置后，使压迫板26向摄影面20移动，由此压迫乳房N，进行定位。
定位结束后，如果由用户通过操作部16c进行摄影指示(步骤S21中判定为“是”)，则进行断层合成摄影(步骤S22)。当断层合成摄影结束时，由重构处理部61进行重构处理，生成断层合成图像，断层合成图像被显示在显示部16d(步骤S23)。
用户观察显示于显示部16d的断层合成图像的各断层图像Tr，当认为有钙化等病变时，操作操作部16c的鼠标等，将光标CS对准病变位置，单击鼠标的按键，由此将病变位置指定为目标TG。当这样指定目标TG时(在步骤S24中判定为“是”)，由目标指定位置确定部63确定断层合成坐标系中的目标TG的第1指定位置TP1(步骤S25(目标位置确定步骤))。
当第1指定位置TP1被确定时，由目标位置转换部64通过前述的处理使第1指定位置TP1被转换为立体坐标系中的第2指定位置TP2(步骤S26(目标位置转换步骤))。在进行该转换处理时，采用由第1校正处理得到的第1、第2校正立体灯泡位置PS1 *、PS2 *的位置信息。
而且，当第2指定位置TP2被求出时，活检针40被配置在第2指定位置TP2的上方(步骤S27)。此时，活检针驱动部54根据存储于存储部16b的校正数据校正活检坐标系与立体坐标系之间的偏差量之后，驱动活检针40。因此，活检针40的前端部40a配置在立体坐标系中的第2指定位置TP2的上方(X2坐标及Y2坐标与第2指定位置TP2相同、Z2坐标不同的位置)。
之后，当由用户通过操作部16c进行穿刺指示时(步骤S28中判定为“是”)，活检针40沿Z2方向向下方移动，对乳房N进行穿刺，活检针40的前端部40a到达第2指定位置TP2(步骤S29(穿刺步骤))。在该状态下，从前端部40a进行乳房N的组织片的提取。并且，活检针40从乳房N被拔出(步骤S30)，活检结束。
如上所述，活检坐标系通过第1校正处理与立体坐标系对应起来，立体坐标系通过第2校正处理与活检坐标系对应起来，因此，根据断层合成坐标系中指定的目标TG的第1指定位置TP1，能够高精度地对目标TG穿刺活检针40。
断层合成摄影是在许多位置设定放射线源24的灯泡24a来进行摄影，各灯泡24a的位置的设定误差均是因断层合成坐标系的偏差引起的，因此认为断层合成坐标系相对于活检坐标系的偏差量大于立体坐标系相对于活检坐标系的偏差量。因此，如本实施方式那样在根据断层合成图像指定目标TG的位置的情况下，与根据立体图像进行指定的情况相比，必须精密地进行坐标系的校正。
如以往那样，精密地进行断层合成坐标系与活检坐标系之间的校正需要工夫，对用户而言是负担。但在本实施方式中，通过立体坐标系将断层合成坐标系与活检坐标系对应起来，断层合成坐标系与立体坐标系之间的校正处理只要设置人体模型PT来执行摄影(断层合成摄影及立体摄影)即可，因此能够容易执行。
[第2实施方式]
在上述实施方式中，控制部16a控制转动轴驱动部50，进行放射线源24的灯泡24a的位置设定(立体灯泡位置PS1、PS2以及断层合成灯泡位置PT1～PTN的设定)，重构处理部61、目标位置转换部64根据由控制部16a设定的灯泡24a的位置信息，进行处理，但也可以根据采用灯泡24a的设定误差信息校正该灯泡24a的位置信息后的值进行处理。
在第2实施方式中，如图15所示，在控制部16a构成灯泡位置信息校正部67。灯泡位置信息校正部67保持灯泡24a的设定误差信息，校正灯泡24a的设定位置(立体灯泡位置PS1、PS2及断层合成灯泡位置PT1～PTN)。设定误差信息例如如日本特开2013-13651号公报所记载的，是根据在摄影区域内配置标记等而得到的多个放射线图像(投影图像)求出的。该设定误差信息是由控制部16a设定的灯泡24a的设定位置(设定值)与由转动轴驱动部50实际上配置的灯泡24a的位置(真值)之间的差异。第2实施方式的其他结构与第1实施方式相同。
在第2实施方式中，重构处理部61根据由灯泡位置信息校正部67校正的断层合成灯泡位置PT1～PTN进行重构处理。
另外，目标位置转换部64制定将由灯泡位置信息校正部67校正的第1立体灯泡位置PS1与第1投影位置TL1连接起来的第1假想直线IL1，并且制定将由灯泡位置信息校正部67校正的第2立体灯泡位置PS2与第2投影位置TL2连接起来的第2假想直线IL2，求出第1假想直线IL1与第2投影位置TL2的交点。此外，与上述实施方式同样地，在第1假想直线IL1与第2假想直线IL2不相交的情况下，求出第1假想直线IL1与第2假想直线IL2最接近的接近点作为交点。
由此，即使利用灯泡位置信息校正部67校正灯泡位置信息，校正后的灯泡位置信息相对于真值也只是略微产生偏差。尤其是，校正后的断层合成灯泡位置PT1～PTN相对于真值的偏差容易影响到重构处理，且是因断层合成坐标系相对于活检坐标系及立体坐标系的偏差引起的。因此，在根据设定误差信息校正灯泡位置信息的情况下，本发明也有效。
此外，在上述第1及第2实施方式中，将活检装置10作为在对作为检查对象的乳房N进行摄影的乳房X线摄影装置中附加了活检功能后的装置，但检查对象不限于乳房，也可以是在将其他部位作为检查对象的放射线图像摄影装置中附加了活检功能后的装置。另外，用于放射线图像的摄影的放射线不限于X线，也可以应用γ线等。
此外，近年来，通过对现有的立体活检装置的控制功能及图像处理功能进行改变的所谓改造，附加了断层合成摄影功能。本发明适合于通过该改造附加了断层合成摄影功能的立体活检装置。
应当解释的是，本发明在不脱离发明精神的范围内，能够进行各种变形、变更，这样的情况也包括在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种活检装置，其具备以下部分：
放射线源，其从灯泡向检查对象射出放射线；
放射线检测器，其检测从所述放射线源射出并透过检查对象后的放射线，生成放射线图像；
立体图像生成部，其生成由两个放射线图像构成并以立体坐标系表示的立体图像，所述两个放射线图像是在相对于所述检查对象角度不同的两个立体灯泡位置处配置所述灯泡，使所述灯泡射出放射线，由所述放射线检测器生成的；
断层合成图像生成部，其根据多个放射线图像重构多个断层图像，由此生成以断层合成坐标系表示的断层合成图像，所述多个放射线图像是在相对于所述检查对象角度不同的多个断层合成灯泡位置处配置所述灯泡，使所述灯泡射出放射线，由所述放射线检测器生成的；
活检针驱动部，其基于在与所述立体坐标系之间进行了校正后的活检坐标系驱动活检针，使所述活检针穿刺所述检查对象；
目标指定位置确定部，其确定基于所述断层合成图像指定的目标的位置作为第1指定位置；以及
目标位置转换部，其从被校正为所述断层合成坐标系的两个校正立体灯泡位置向所述放射线检测器假想地投影所述第1指定位置，求出两个投影位置，根据所述立体灯泡位置和所述投影位置，将所述第1指定位置转换为所述立体坐标系中的第2指定位置。
2.根据权利要求1所述的活检装置，其中，
所述活检装置还具备灯泡位置信息校正部，该灯泡位置信息校正部根据所述灯泡的设定误差信息校正所述立体灯泡位置和所述断层合成灯泡位置，
所述断层合成图像生成部根据由所述灯泡位置信息校正部校正后的所述断层合成灯泡位置进行所述重构，
所述目标位置转换部根据由所述灯泡位置信息校正部校正后的所述立体灯泡位置求出所述第2指定位置。
3.根据权利要求1或2所述的活检装置，其中，
所述目标位置转换部求出：
第1假想直线，其连接第1投影位置与第1立体灯泡位置，其中，所述第1投影位置是从所述两个校正立体灯泡位置中的第1校正立体灯泡位置向所述放射线检测器假想地投影所述第1指定位置而得到的位置，所述第1立体灯泡位置是所述两个立体灯泡位置中的与所述第1校正立体灯泡位置对应的位置；以及
第2假想直线，其连接第2投影位置与第2立体灯泡位置，其中，所述第2投影位置是从所述两个校正立体灯泡位置中的第2校正立体灯泡位置向所述放射线检测器假想地投影所述第1指定位置而得到的位置，所述第2立体灯泡位置是所述两个立体灯泡位置中的与所述第2校正立体灯泡位置对应的位置，
所述目标位置转换部将所述第1假想直线与所述第2假想直线的交点作为所述第2指定位置。
4.根据权利要求1或2所述的活检装置，其中，
所述活检装置还具备：
显示部，其显示所述断层合成图像；以及
操作部，其让用户根据所述显示部显示的所述断层合成图像指定所述目标的位置，
所述目标指定位置确定部确定利用所述操作部指定的所述断层合成坐标系中的位置作为所述第1指定位置。
5.根据权利要求1或2所述的活检装置，其中，
所述活检装置还具备校正控制部，该校正控制部将具有伪目标的人体模型作为被摄体，利用所述断层合成图像生成部生成断层合成图像，检测所述断层合成坐标系中的所述伪目标的位置，利用所述立体图像生成部生成立体图像，检测所述伪目标向所述放射线检测器投影的投影位置，确定从所述伪目标的投影位置连接所述断层合成坐标系中的所述伪目标的位置的方向上的所述灯泡的位置，作为所述校正立体灯泡位置。
6.根据权利要求1或2所述的活检装置，其中，
所述活检装置还具备存储部，该存储部存储有将所述活检坐标系与所述立体坐标系对应起来的校正数据，所述活检针驱动部根据所述校正数据校正所述活检坐标系与所述立体坐标系之间的偏移量之后，驱动所述活检针。
7.一种活检装置的工作方法，该活检装置具备：
放射线源，其从灯泡向检查对象射出放射线；
放射线检测器，其检测从所述放射线源射出并透过检查对象后的放射线，生成放射线图像；
立体图像生成部，其生成由两个放射线图像构成并以立体坐标系表示的立体图像，所述两个放射线图像是在相对于所述检查对象角度不同的两个立体灯泡位置处配置所述灯泡，使所述灯泡射出放射线，由所述放射线检测器生成的；
断层合成图像生成部，其根据多个放射线图像重构多个断层图像，由此生成以断层合成坐标系表示的断层合成图像，所述多个放射线图像是在相对于所述检查对象角度不同的多个断层合成灯泡位置处配置所述灯泡，使所述灯泡射出放射线，由所述放射线检测器生成的；以及
活检针驱动部，其基于在与所述立体坐标系之间进行了校正后的活检坐标系驱动活检针，使所述活检针穿刺所述检查对象，
所述活检装置的工作方法具有以下步骤：
确定基于所述断层合成图像指定的目标的位置作为第1指定位置；
从被校正为所述断层合成坐标系的两个校正立体灯泡位置向所述放射线检测器假想地投影所述第1指定位置，求出两个投影位置，根据所述立体灯泡位置和所述投影位置，将所述第1指定位置转换为所述立体坐标系中的第2指定位置；以及
根据所述第2指定位置使所述活检针进行所述检查对象的穿刺。
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