JP7178648B1 - 穿刺針保持器、穿刺針姿勢設定システム - Google Patents

Abstract

【課題】 穿刺針を被検者の体内に進入させる前に、穿刺針の姿勢を正しく定める。【解決手段】 本開示による穿刺針保持器の本体部は、穿刺針を着脱自在に保持し、姿勢を自在に変更可能である。姿勢センサは、本体部に設置され、本体部に固有の保持器座標系を規定し、本体部の姿勢を検知する。リセット部は、リセットの入力を受け付ける。相対方向算出部は、リセットが入力されたときの保持器座標系である初期座標系を基準とした、本体部が保持する穿刺針の軸の現在の方向である相対方向を、姿勢センサの検知データに基づいて算出する。目標入力部は、初期座標系を基準とした、穿刺針の軸の目標とすべき方向である目標方向の入力を受け付ける。表示データ生成部は、算出された相対方向と入力を受け付けられた目標方向との空間的関係を表示する表示データを生成する。表示データ出力部は、生成された前記表示データを出力する。【選択図】 図８

Description

本発明は、穿刺針保持器、穿刺針姿勢設定システム、穿刺針姿勢設定システムの使用方法に関する。

穿刺針（せんししん）は、患者等の被検者の身体表面（以下、適宜「体表」と記載する）から身体内部に挿入する医療器具である。被検者の身体表面から、身体内部の患部等（例えば癌組織）の標的部位に挿入することにより、標的部位の組織を取り出す器具である生検針（せいけんしん）は、その一種である。穿刺針保持器は、穿刺針を使用するために用いられるもので、被検者の身体表面に置かれ、穿刺針を所定の位置及び姿勢に保持する器具である。医師あるいは看護士等（以下、適宜「医師等」と記載する）は、穿刺針を使用するときには、ＣＴスキャン装置により身体内部の患部等の標的部位を撮像し、その画像が映し出された画面を見ながら、穿刺針の位置や姿勢を定める。ＣＴスキャン装置が照射するＸ線により、医師等が手指に被曝することを回避するためには、穿刺針保持器は、医師等が穿刺針から手を離しても、穿刺針を所定の姿勢に保持する据え置き型であることが望まれる。同時に、挿入後の穿刺針の先端が患部等の標的部位に適切に達するように、挿入前の穿刺針の姿勢が変更可能であることが望まれる。

本願共同出願人の一部の出願による特許文献１は、かかる要望に応える穿刺針保持器を開示している。すなわち、特許文献１に開示される穿刺針保持器は、手指の操作により穿刺針の姿勢を変更することを可能にし、かつ同じ手指の操作により、穿刺針の姿勢を望ましい姿勢に固定することを可能にしている。しかし、特許文献１に開示される器具をもってしても、穿刺針を標的部位に向かって被検者の体内に進入させる前あるいは侵入させる過程で、ＣＴスキャン装置により穿刺針及び標的部位を撮像し、それらの位置関係を把握することにより、穿刺針の進入方向が正しいか否かを確認し、正しくなければ進入方向を修正することを要する。

特許第6398028号公報

本願発明者らは、もしも、穿刺針が標的部位を正しく狙うように、穿刺針の姿勢をあらかじめ設定することができるならば、穿刺針を被検者の体内に進入させる前、及び進入させる過程で、進入方向の修正を無くすか、あるいは減らすことができるであろうし、穿刺針を所定の姿勢に保持する据え置き型を採用する必要も無くなるであろう、ということに想い到った。本発明は上記の問題点に鑑み、上記の着想に基づいてなされたもので、穿刺針を被検者の体内に進入させる前に穿刺針の姿勢を正しく設定することを可能にする穿刺針保持器、穿刺針姿勢設定システム、穿刺針姿勢設定システムの使用方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のうち第１の態様によるものは、穿刺針保持器であって、本体部と、姿勢センサと、リセット部と、相対方向算出部と、目標入力部と、表示データ生成部と、表示データ出力部と、を備えている。本体部は、穿刺針を着脱自在に保持し、姿勢を自在に変更可能である。姿勢センサは、前記本体部に設置され、前記本体部に固定された座標系である保持器座標系を規定し、前記本体部の前記姿勢又は前記姿勢の変化を検知する。リセット部は、リセットの入力を受け付ける。相対方向算出部は、前記リセット部が前記リセットの入力を受け付けたときの前記保持器座標系である初期座標系を基準とした、前記本体部が保持する前記穿刺針の軸の現在の方向である相対方向を、前記姿勢センサの検知データに基づいて算出する。目標入力部は、前記初期座標系を基準とした、前記穿刺針の軸の目標とすべき方向である目標方向の入力を受け付ける。表示データ生成部は、算出された前記相対方向と入力を受け付けられた前記目標方向との空間的関係を表示する表示データを生成する。表示データ出力部は、生成された前記表示データを出力する。

この構成によれば、医師等のユーザは、本体部に固定されたものとして規定される保持器座標系が、ＣＴスキャン装置に固有のＣＴ座標系と一致するように、本体部の姿勢を定めて、リセットをリセット部に入力するという、校正を行うことにより、初期座標系をＣＴ座標系と一致させることができる。相対方向算出部により、初期座標系を基準とした、穿刺針の現在の方向である相対方向が、姿勢センサの検知データに基づいて算出される。
例えば、ユーザは、ＣＴスキャン装置により撮像された被検者のＣＴスキャン画像に基づいて、被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、ＣＴ座標系における座標値を特定し、特定された座標値に基づいて、穿刺針の軸の目標とすべき方向を、ＣＴ座標系を基準とした方向として算出することにより、ＣＴ座標系と一致する初期座標系を基準とした目標方向を算出することができる。算出した目標方向を目標入力部に入力することにより、表示データ生成部により、相対方向と目標方向との空間的関係を表示するデータが生成される。生成された表示データは、表示データ出力部により出力される。
出力される表示データは、表示画面等に表示させることができる。医師等のユーザは、本体部に穿刺針を保持させ、本体部の位置を穿刺針の先端が穿刺点に位置するように定め、穿刺針を被検者の体内に進入させる前に、表示画面等の表示を目視しながら、相対方向が目標方向に合致するように本体部の姿勢を調整することにより、保持される穿刺針が標的部位を狙うように、穿刺針の姿勢を正しく設定することができる。

本発明のうち第２の態様によるものは、第１の態様による穿刺針保持器であって、前記表示データ生成部は、前記表示データとして、前記相対方向に対応するシンボルと前記目標方向に対応するシンボルとの表示画面上の位置関係として、前記空間的関係を表示するデータを生成する。

この構成によれば、ユーザは、表示画面上に表示されるシンボル同士の位置関係を目視することにより、穿刺針の姿勢を容易に調整することができる。

本発明のうち第３の態様によるものは、第１又は第２の態様による穿刺針保持器であって、前記本体部は、自身を貫通する仮想的な回動軸を規定する胴部と、前記回動軸に沿った前記胴部の一端に隣接する頭部と、前記回動軸に沿った前記胴部の他端に隣接する脚部と、前記胴部を貫通することにより前記頭部と前記脚部とを互いに連結し、前記頭部と前記脚部と一体となって前記回動軸の周りに回動自在となるように、前記胴部に支持される連結部材と、を有している。そして、前記胴部、頭部、及び脚部の各々は、前記回動軸の部位に、前記穿刺針を保持する保持用孔を有し、かつ当該保持用孔から前記回動軸の径方向に連通することにより、前記穿刺針を前記保持用孔から前記本体部の外方へ前記径方向に案内する案内溝を有している。前記頭部と前記脚部との前記案内溝が、前記胴部の前記案内溝に重なる位置からずれるように、前記頭部と前記脚部との前記胴部に対する回動位置を設定することにより、前記穿刺針は、前記胴部、前記頭部、及び前記脚部の前記保持用孔に保持される。前記頭部と前記脚部との前記案内溝が、前記胴部の前記案内溝に重なるように、前記頭部と前記脚部との前記胴部に対する回動位置を設定することにより、前記穿刺針は、互いに重なる前記案内溝に案内されることにより、前記胴部、前記頭部、及び前記脚部の前記保持用孔から前記本体部の前記外方に取り出すことが可能となる。

この構成によれば、穿刺針を被検者の身体内に進入させた後に、もはや不要となる本体部を穿刺針から除去することが可能となる。

本発明のうち第４の態様によるものは、第１から第３のいずれかの態様による穿刺針保持器であって、挿入される前記穿刺針を挿通可能に保持する筒状の針保持体を、さらに備えている。そして、前記本体部は、前記穿刺針を保持する前記針保持体を着脱自在に保持することにより、前記穿刺針を着脱自在に保持する。

この構成によれば、穿刺針に触れる針保持体を使い捨てとすることにより、本体部の衛生状態を維持することができる。

本発明のうち第５の態様によるものは、第１から第４のいずれかの態様による穿刺針保持器であって、ＣＴスキャン装置により検出される被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、前記ＣＴスキャン装置に固有の座標系であるＣＴ座標系における座標値に基づいて、前記穿刺針の軸の目標とすべき方向を、前記ＣＴ座標系を基準とした方向として算出し、算出した前記方向を、前記目標方向として前記目標入力部に入力する目標算出部を、さらに備えている。

この構成によれば、ＣＴスキャン装置により検出される被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、ＣＴ座標系における座標値に基づいて、穿刺針の軸の目標とすべき方向が自動的に算出され、かつ目標方向として目標入力部に自動的に入力される。

本発明のうち第６の態様によるものは、第１から第４のいずれかの態様による穿刺針保持器であって、前記目標入力部は、前記穿刺針を被検者の体内に進入させるべき深さである進入深さの入力をも受け付ける。そして、前記表示データ生成部は、前記表示データとして、入力を受け付けた前記進入深さをも表示するデータを生成する。

この構成によれば、ユーザは、画面等に表示データとして表示される進入深さを目視することにより、穿刺針を被検者の体内に正しい深さで侵入させることができる。

本発明のうち第７の態様によるものは、第６の態様による穿刺針保持器であって、前記本体部に設置され、前記本体部が保持する前記穿刺針に沿って寸法目盛りが並ぶ物差しを、さらに備えている。

この構成によれば、ユーザは物差しの目盛りを参照することにより、穿刺針を進入させる深さを調節することができるので、穿刺針を被検者の体内に正しい深さで侵入させることを、容易に行うことができる。

本発明のうち第８の態様によるものは、第６又は第７の態様による穿刺針保持器であって、ＣＴスキャン装置により検出される被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、前記ＣＴスキャン装置に固有の座標系であるＣＴ座標系における座標値に基づいて、前記穿刺針の軸の目標とすべき方向を、前記ＣＴ座標系を基準とした方向として算出し、算出した前記方向を、前記目標方向として前記目標入力部に入力するとともに、前記進入深さを算出し、算出した前記進入深さをも前記目標入力部に入力する目標算出部を、さらに備えている。

この構成によれば、ＣＴスキャン装置により検出される被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、ＣＴ座標系における座標値に基づいて、穿刺針の軸の目標とすべき方向が自動的に算出され、かつ目標方向として目標入力部に自動的に入力されるとともに、侵入深さが自動的に算出され、かつ目標入力部に自動的に入力される。

本発明のうち第９の態様によるものは、第１から第８のいずれかの態様による穿刺針保持器であって、前記表示データ出力部が出力する前記表示データを表示する表示画面を、さらに備えている。

この構成によれば、ユーザは表示画面に表示される表示データを目視しつつ、穿刺針の姿勢を正しく設定すること、又は穿刺針を正しい深さで被検者の体内に進入させることができる。

本発明のうち第１０の態様によるものは、穿刺針姿勢設定システムであって、ＣＴスキャン装置と、第９の態様による穿刺針保持器と、を備えている。

この構成によれば、ユーザは、穿刺針保持器が有する表示画面に表示される表示データを目視しつつ、穿刺針を被検者の体内に進入させる前に、穿刺針の軸の相対方向が目標方向に合致するように本体部の姿勢を調整することにより、本体部に保持される穿刺針が標的部位を狙うように、穿刺針の姿勢を正しく設定することができる。

本発明のうち第１１の態様によるものは、第１０の態様による穿刺針姿勢設定システムの使用方法であって、（ａ）穿刺針姿勢設定システムが備える前記穿刺針保持器の前記本体部に固定された座標系として設定される前記保持器座標系が、前記穿刺針姿勢設定システムが備える前記ＣＴスキャン装置に固有のＣＴ座標系と一致するように、前記本体部の姿勢を定め、前記穿刺針保持器の前記リセット部にリセットを入力することと、（ｂ）前記穿刺針姿勢設定システムが備える前記ＣＴスキャン装置により被検者のＣＴスキャン画像を撮像することと、（ｃ）撮像された前記ＣＴスキャン画像に基づいて、前記被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、前記ＣＴ座標系における座標値を特定することと、（ｄ）特定された前記座標値に基づいて、前記穿刺針の軸の目標とすべき方向を、前記ＣＴ座標系を基準とした方向として算出し、算出した前記方向を、前記穿刺針保持器の前記目標入力部に、前記目標方向として入力するか、又は特定された前記座標値を前記穿刺針保持器の前記目標算出部に入力することと、（ｅ）前記穿刺針保持器の前記本体部に穿刺針を保持させることと、（ｆ）前記穿刺針を保持する前記本体部の位置を、前記穿刺針の先端が前記穿刺点に位置するように定めることと、（ｇ）前記穿刺針を保持する前記本体部の姿勢を、前記穿刺針保持器の前記表示画面に表示される表示データに基づいて、前記相対方向が前記目標方向に一致するように定めることと、を含んでいる。

この構成によれば、穿刺針を被検者の体内に進入させる前に、保持される穿刺針が標的部位を狙うように、穿刺針の姿勢が正しく設定される。なお、各工程（ａ）～（ｇ）は、先に記載の工程を前提としない限り、順序は任意である。

以上のように本発明によれば、穿刺針を被検者の体内に進入させる前に穿刺針の姿勢を正しく設定することを可能にする穿刺針保持器、穿刺針姿勢設定システム、穿刺針姿勢設定システムの使用方法が実現する。

本発明の一実施の形態による穿刺針姿勢設定システムの外観を例示する概略斜視図である。 本発明の一実施の形態による穿刺針保持器の外観を例示する概略斜視図である。 図２の穿刺針保持器の本体部の分解斜視図である。 図２の穿刺針保持器の本体部の構造を例示する図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）はＡ－Ａ切断線に沿った切断部端面図、（ｃ）はＢ－Ｂ切断線に沿った断面図である。 図２の穿刺針保持器の本体部の使用方法を例示する斜視図であり、（ａ）は針保持体が装着される前の状態、（ｂ）は針保持体を装着する過程、（ｃ）は針保持体を装着した後の操作を例示している。 図２の穿刺針保持器の本体部に針保持体が装着された状態を例示する図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図であり、（ｃ）は特に針保持体が穿刺針を保持している状態を例示している。 図２の穿刺針保持器が有するコンピュータの基本的なハードウェア構成を例示するブロック図である。 図２の穿刺針保持器の機能に基づく構成を例示するブロック図である。 図１の穿刺針姿勢設定システムの使用方法を例示するフローチャートである。 図２の穿刺針保持器の本体部に固有の座標系の校正に用いる台座を例示する斜視図である。 図２の穿刺針保持器の本体部の座標系の校正のために本体部が置かれる場所を例示する概略図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。 図２の穿刺針保持器の本体部に固有の座標系である保持器座標系の座標軸Ｘ，Ｙが本体部の頭頂面に表示された例を示す図である。 図１の穿刺針姿勢設定システムにおいて、ＣＴスキャン装置に固有の座標系であるＣＴ座標系と、保持器座標系との関係を例示する説明図である。 図２の穿刺針保持器の表示画面に表示される画像を例示する画面図である。 本発明の別の実施の形態による穿刺針保持器の本体部の構成を例示する斜視図である。 図１５の本体部の使用方法を例示する斜視図である。 本発明のさらに別の実施の形態による穿刺針保持器の本体部の構成を例示する斜視図である。

図１は、本発明の一実施の形態による穿刺針姿勢設定システムの外観を例示する概略斜視図である。この穿刺針姿勢設定システム１０１は、ＣＴスキャン装置１０２と穿刺針保持器１０３とを有している。ＣＴスキャン装置１０２は、一例として、市販されている周知の装置であり、スキャンガントリ１、ベッド３、ベッド駆動台５、及び操作パネル７を有している。患者等の被検者１０は、ベッド３に横臥し、ベッド駆動台５によりベッド３が駆動されることにより、スキャンガントリ１の空洞部に被検者１０が搬入及び搬出される。その過程で、スキャンガントリ１が内蔵するＸ線源とＸ線検出器とにより、被検者１０のＸ線断層写真が撮像される。スキャンガントリ１及びベッド駆動台５は、医師等の操作者（オペレータ）が操作パネル７を操作することにより動作する。また、撮像されたＸ線断層写真は、操作パネル７の表示画面に表示される。

穿刺針保持器１０３は、穿刺針保持器本体部（以下、「本体部」と記載）１１と、穿刺針保持器付属部（以下、「付属部」と記載）１３とを有している。本体部１１は、穿刺針１５を着脱自在に保持する装置部分であり、医師等の使用者（ユーザ）の手により、姿勢を自在に変更可能に被検者１０の体表上に保持して使用される。本体部１１には、本体部１１の姿勢又は姿勢の変化を検知する姿勢センサ（図示略）が設置されている。付属部１３は、穿刺針保持器１０３の機能を本体部１１と分担する装置部分であり、例えばベッド３の上に置いて使用される。付属部１３は、一例として、姿勢センサの検知データを処理する機能を果たすコンピュータ（図示略）を内蔵し、ユーザの操作を受け入れるボタン・ダイヤルなどの操作部（図示略）を有し、穿刺針１５の目標とする姿勢と現在の姿勢との空間的関係を表示する表示画面を有している。本体部１１に設置される姿勢センサと、付属部１３に設置されるコンピュータとは、一例として、近距離無線により互いにデータ交換を行う。

図２は、穿刺針保持器１０３の外観をより詳細に例示する概略斜視図である。本体部１１は、筒状の胴部１７、胴部１７の上方に設置される頭部１９、胴部１７の下方に設置される脚部２１を有している。これらの中央部には、穿刺針１５を挿通可能に保持する筒状の針保持体２３が、着脱自在に装着される。このように、図示例の本体部１１は、穿刺針１５を針保持体２３とともに、着脱自在に保持する。

付属部１３は、筐体（キャビネット）２５の外部に露出するように、操作ボタン２７，２９，３１、操作ダイヤル３３，３５，３７を有している。また、筐体２５の前面に設けられた開口部に、表示画面３９が露出するように配置されている。一例として、操作ボタン２７は、電源を投入・切断するための操作ボタンである。本体部１１に設置される姿勢センサ（図示略）によって、本体部１１に固定された座標系である保持器座標系ＸＹＺが定められる。操作ボタン２９，３１は、ボタンを押したときの姿勢にある保持器座標系ＸＹＺを、初期座標系として記憶させるための操作ボタンである。一例として、操作ボタン２９は保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙの初期の方向を記憶させ、操作ボタン３１は、座標軸Ｚの初期の方向を記憶させる。このように、操作ボタン２９，３１は、初期の姿勢にある保持器座標系ＸＹＺ、すなわち初期座標系をリセットするための操作ボタンである。操作ボタン２９，３１は、初期座標系を、ＣＴスキャン装置１０２に固有の座標系ｘｙｚに一致させる校正を行うのに使用される。

操作ダイヤル３３，３５は、初期座標系を基準とした、穿刺針１５の軸の目標とすべき方向である目標方向を、入力するための操作ダイヤルである。一例として、操作ダイヤル３３は、初期座標系のＸ軸を始点として目標方向が成すＹ軸回りの回転角を設定し、操作ダイヤル３５は、初期座標系のＹ軸を始点として目標方向が成すＸ軸回りの回転角を設定するのに用いられる。操作ダイヤル３７は、表示画面３９に表示される画像を拡縮するのに用いられる操作ダイヤルである。

図３は、本体部１１の分解斜視図である。また、図４は、本体部１１の構造を例示する図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）はＡ－Ａ切断線に沿った切断部端面図、（ｃ）はＢ－Ｂ切断線に沿った断面図である。胴部１７は、一例として円筒状であり、その中心軸に沿って仮想的な回動軸４１を規定している。頭部１９は、一例として円板状であり、回動軸４１に沿った胴部１７の一端に隣接するように配置される。脚部２１は、一例として逆円錐台状であり、回動軸４１に沿った胴部１７の他端に隣接するように配置される。図示例では、胴部１７は、２つの部材が互いに固着されることにより構成され、脚部２１も同じく、２つの部材が互いに固着されることにより構成されている。本体部１１は、胴部１７を回動軸４１に沿って貫通する半円筒状の連結部材４３をさらに有しており、頭部１９と脚部２１は、連結部材４３により、互いに不動に連結されている。連結部材４３は、頭部１９と脚部２１と一体となって回動軸４１の周りに回動自在となるように、胴部１７に支持される。

胴部１７、頭部１９及び脚部２１の各々は、回動軸４１の部位に、針保持体２３（図２参照）とともに穿刺針１５を保持する保持用孔４５を有している。保持される穿刺針１５の軸方向９１は、回動軸４１の方向と一致する。図示例では、胴部１７の中央部には連結部材４３が支持されており、胴部１７の保持用孔４５は、直接には連結部材４３によって形成されている。胴部１７、頭部１９及び脚部２１の各々は、更に、保持用孔４５から回動軸４１の径方向に連通することにより、針保持体２３とともに穿刺針１５を保持用孔４５から本体部１１の外方へ、径方向に案内する案内溝４７を有している。

胴部１７は、一例として内部に空洞４９を有する中空状であり、空洞４９には、回路基板５１、姿勢センサ５３、無線通信インターフェース５５、電源電池５７などの電子部品が配置されている。回路基板５１は、頭部１９から、胴部１７の頂部に形成されている孔を通過して、下方に延びる支持棒５０に支持されており、姿勢センサ５３等の他の電子部品は回路基板５１に配置されている。従って、これらの電子部品は、胴部１７に対して、頭部１９及び脚部２１と一緒に回動する。図示例の電子部品の配置は、一例に過ぎず、電子部品には様々な配置が有り得る。

図５は、本体部１１の使用方法を例示する斜視図であり、（ａ）は針保持体２３が装着される前の状態、（ｂ）は針保持体２３を装着する過程、（ｃ）は針保持体２３を装着した後の操作を例示している。図６は、本体部１１に針保持体２３が装着された状態を例示する図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図であり、（ｃ）は特に針保持体２３が穿刺針１５を保持している状態を例示している。
頭部１９と脚部２１とのそれぞれが有する案内溝４７が、胴部１７の案内溝４７に重なるように、頭部と脚部２１との胴部１７に対する回動位置を設定することにより（図５（ａ）参照）、針保持体２３は、互いに重なり合う案内溝４７に案内され、それにより、本体部１１の径方向外方から保持用孔４５に装着することができる（図５（ｂ）、図６参照）。その後に、頭部１９と脚部２１とのそれぞれが有する案内溝４７が、胴部１７の案内溝４７に重なる位置からずれるように、頭部と脚部２１との胴部１７に対する回動位置を設定することにより（図５（ｃ）参照）、針保持体２３は、逃げ道を失い、胴部１７、頭部１９及び脚部２１の保持用孔４５に保持される。その後に、頭部１９と脚部２１とのそれぞれが有する案内溝４７が、胴部１７の案内溝４７に再び重なるように、頭部と脚部２１との胴部１７に対する回動位置を設定することにより、針保持体２３は、互いに重なり合う案内溝４７に案内され、それにより、保持用孔４５から本体部１１の径方向外方に取り出すことができる。

このように、本体部１１は、穿刺針１５を針保持体２３とともに、径方向に沿って装着及び脱着することが可能である。このため、穿刺針１５を被検者１０の身体内に進入させた後に、もはや不要となる本体部１１を、穿刺針１５及び針保持体２３から除去することが可能である。

図７は、穿刺針保持器１０３が有するコンピュータの概略構成を例示するブロック図である。図示例のコンピュータ１６０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）１６１、メモリ（すなわち記憶媒体）１６３及び入出力インターフェース１６５を有している。ＣＰＵ１６１は、メモリ１６３に記憶されたプログラムに基づいて動作することにより、姿勢センサ５３の検知データに基づいて、初期座標系を基準とした穿刺針１５の現在の軸方向９１を演算するなどの処理を行う。ＣＰＵ１６１は、入出力インターフェース１６５を通じて、姿勢センサ５３、操作ボタン２９，３１、操作ダイヤル３３，３５，３７、表示画面３９等の、コンピュータ１６０の外部装置との信号のやり取りを行う。

図８は、穿刺針保持器１０３の機能に基づく構成を例示するブロック図である。演算部５９は、コンピュータ１６０（図７参照）によって実現される。コンピュータ１６０は、一例として付属部１３に設置される。この場合には、演算部５９の機能は付属部１３が担う。このように、穿刺針保持器１０３の機能を本体部１１と付属部１３とに分担させることにより、本体部１１の軽量化を図ることができ、本体部１１の操作性を高めることができる。一般に、穿刺針保持器１０３の機能は、本体部１１と付属部１３との間で、様々な形態で分担することができる。例えば、コンピュータ１６０を本体部１１と付属部１３との双方に個別に設置し、演算部５９の機能を双方により分担することも可能である。また、穿刺針保持器１０３の全ての機能を本体部１１が担うことも可能である。この場合には、付属部１３は無用となる。穿刺針保持器１０３の機能を本体部１１と付属部１３とが分担する形態では、本体部１１と付属部１３との間のデータ通信は、例えば無線通信インターフェース５５（図４参照）を、本体部１１と付属部１３との双方に設置することにより可能である。

演算部５９は、リセット部６１、相対方向算出部６３、目標入力部６５、表示データ生成部６７、及び表示データ出力部６９を有している。リセット部６１は、操作ボタン２９，３１によるリセットの入力を受け付ける。相対方向算出部６３は、リセット部６１がリセットの入力を受け付けたときの保持器座標系ＸＹＺである初期座標系ＸＹＺを基準とした、本体部１１が保持する穿刺針１５の軸の現在の方向である相対方向を、姿勢センサ５３の検知データに基づいて算出する。目標入力部６５は、初期座標系ＸＹＺを基準とした、穿刺針１５の軸の目標とすべき方向である目標方向の入力を受け付ける。目標方向の入力は、例えば操作ダイヤル３３，３５の操作によって行われる。表示データ生成部６７は、算出された相対方向と入力を受け付けられた目標方向との空間的関係を表示する表示データを生成する。表示データ出力部６９は、生成された表示データを、表示画面３９に出力する。

図８において点線枠により例示するように、演算部５９は、目標算出部７１を有していても良い。目標算出部７１は、ＣＴスキャン装置１０２により検出される被検者１０の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、ＣＴ座標系ｘｙｚにおける座標値に基づいて、穿刺針１５の軸の目標とすべき方向を、ＣＴ座標系ｘｙｚを基準とした方向として算出し、算出した方向を、目標方向として目標入力部６５に入力する。「穿刺点」は、穿刺針１５を進入させるべき被検者１０の体表上の位置を意味する。目標算出部７１があれば、ＣＴスキャン装置１０２により検出される座標データに基づいて、目標方向が自動的に算出される。この場合には、操作ダイヤル３３，３５は無くても良い。ＣＴスキャン装置１０２により検出される座標データは、手動により目標算出部７１に入力してもよく、ＣＴスキャン装置１０２の操作パネル７から自動的に入力してもよい。後者の場合には、操作パネル７と穿刺針保持器１０３（例えば付属部１３）との間で、有線又は無線によりデータ通信が行われる。

図９は、穿刺針姿勢設定システム１０１の使用方法を例示するフローチャートである。この使用方法が開始されると、まず座標系の校正を行う（ステップＳ１）。座標系の校正は、穿刺針保持器１０３の本体部１１に固定された座標系として設定される保持器座標系ＸＹＺが、ＣＴスキャン装置１０２に固有のＣＴ座標系ｘｙｚと一致するように、本体部１１の姿勢を定め、操作ボタン２９，３１を押すことにより、穿刺針保持器１０３のリセット部６１にリセットを入力することにより行うことができる。この校正により、保持器座標系ＸＹＺの初期の座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚ、すなわち初期座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚが、ＣＴ座標系ｘｙｚの座標軸ｘ，ｙ，ｚに一致するように定められる。

次に、ＣＴスキャン装置１０２を動作させることにより、被検者１０のＣＴスキャン画像を撮像する（ステップＳ２）。撮像が行われると、操作パネル７が有する表示画面（図１参照）に、撮像されたＣＴスキャン画像が映し出される。

次に、表示画面に表示されたＣＴスキャン画像に基づいて、被検者１０の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、ＣＴ座標系ｘｙｚにおける座標値を特定する（ステップＳ３）。この作業は、ＣＴスキャン装置１０２のオペレータが、表示画面に映し出されたＣＴスキャン画像を目視することにより、行うことができる。

次に、特定された座標値に基づいて、穿刺針１５の軸の目標とすべき方向を、ＣＴ座標系ｘｙｚを基準とした方向として算出する（ステップＳ４）。続いて、算出した方向を、穿刺針保持器１０３の目標入力部６５に、目標方向として入力する（ステップＳ５）。目標方向の入力は、例えば操作ダイヤル３３，３５を操作することにより、行うことができる。演算部５９が、目標算出部７１を有する場合には、ステップＳ４，Ｓ５の操作に代えて、ステップＳ３により特定された座標値を、例えばキーボード等の入力装置を用いて、目標算出部７１に入力することができる。ステップＳ４、Ｓ５により、穿刺針保持器１０３の表示画面３９には、相対方向算出部６３によって算出された相対方向と、目標入力部６５に入力を受け付けられた目標方向との空間的関係を表示する表示データが表示される。

次に、穿刺針保持器１０３の本体部１１に穿刺針１５を保持させる（ステップＳ６）。この操作は、図６（ｃ）に例示するように、本体部１１に保持された針保持体２３の挿通孔に、穿刺針１５を挿通することにより行うことができる。挿通された穿刺針１５は、例えば摩擦により挿通孔の任意の位置に静止する。図６（ｃ）に例示するように、穿刺針１５は、その先端が針保持体２３の底部から幾分露出する位置に保持するのが望ましい。

次に、穿刺針１５を保持する本体部１１の位置を、穿刺針１５の先端が穿刺点に位置するように定める（ステップＳ７）。穿刺点は、被検者１０の体表上にあらかじめマーカを付しておくことにより、明示することができる。マーカが例えば金属を含むものであれば、ＣＴスキャン画像にもマーカが映し出されるので、ステップＳ３においてＣＴスキャン画像上の穿刺点の位置を特定することが容易となる。

次に、穿刺針１５を保持する本体部１１の姿勢を、穿刺針保持器１０３の表示画面３９に表示された表示データに基づいて、相対方向が目標方向に一致するように定める（ステップS８）。以上の操作により、穿刺針１５を被検者１０の体内に進入させる前に、保持される穿刺針１５が標的部位を狙うように、穿刺針１５の姿勢が正しく設定される。

図１０は、穿刺針保持器１０３の本体部１１に固有の座標系である保持器座標系ＸＹＺの校正に用いる台座を例示する斜視図である。台座７３は、水平な台に置かれたときに、保持器座標系ＸＹＺのＺ軸方向が鉛直となるように、本体部１１を保持する。なお、図示例では本体部１１の回動軸４１の方向、すなわち保持する穿刺針１５の軸方向９１は、保持器座標系ＸＹＺのＺ軸方向に設定されている。校正は、保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙ，Ｚが、ＣＴ座標系ｘｙｚの座標軸ｘ，ｙ，ｚに一致するように行われる。

図１１は、保持器座標系ＸＹＺの校正のために本体部１１が置かれる場所を例示する概略図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。図１２は、保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙが本体部１１の頭頂面に表示された例を示す図である。図示例では、校正は、座標軸Ｘ，Ｙの校正と、座標軸Ｚの校正との２段階で行われる。

座標軸Ｘ，Ｙの校正は、ＣＴスキャン装置１０２が有する光線（光ビーム）７５を投射する機能を用いて行う。光線７５はＣＴ座標系ｘｙｚの座標軸ｘ，ｙの方向に投射される。図１１（ａ）、（ｂ）に例示するように、ベッド３の上に、本体部１１を保持する台座７３を載置し、スキャンガントリ１から投射される光線７５が示す座標軸ｘ，ｙの方向に、保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙが一致するように、本体部１１の方向を定める。図示例では、座標軸ｘは被検者１０の左右の方向に設定された座標軸であり、当分野では「Right-Left」と称される。座標軸ｙは被検者１０の体軸の方向に設定された座標軸であり、当分野では「Cranial-Caudal」と称される。
図１２に例示するように、本体部１１の頭部１９の頭頂面には、座標軸Ｘ，Ｙの方向が刻印されている。刻印された座標軸Ｘ，Ｙが、座標軸ｘ，ｙに一致するように本体部１１の方向を定める。ベッド３の表面はクッション材が配置されているため、台座７３の姿勢には多少の変動があり得るが、座標軸Ｘ，Ｙの方向への影響は無視できる。座標軸Ｘ，Ｙが、座標軸ｘ，ｙに一致するように本体部１１の方向を定めた状態で、操作ボタン２９（図２、図８参照）を押すことにより、この時点での座標軸Ｘ，Ｙが、初期座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙとして、相対方向算出部６３（図８参照）に記憶される。

座標軸Ｚの校正は、ＣＴスキャン装置１０２が水平な床面７７に設置されているという前提で、床面７７に置かれた台７９の頭頂面８１に、本体部１１を保持する台座７３を載置することにより行われる。台７９は、水平な床面７７に置かれたときに、頭頂面８１が同じく水平となるように作られている。市販の台を水平な床面７７の上に置いて、頭頂面８１が充分に水平であることを、水準器などにより確認することができれば、この台を台７９として使用することが可能である。本体部１１を保持する台座７３が頭頂面８１の上に置かれているときには、保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｚが鉛直方向となる。この状態で、操作ボタン３１（図２、図８参照）を押すことにより、この時点での座標軸Ｚが、初期座標系ＸＹＺの座標軸Ｚとして、相対方向算出部６３（図８参照）に記憶される。

姿勢センサ５３には、例えば市販の９軸センサを用いることができる。９軸センサは、加速度、角速度、地磁気の各々の３軸成分（すなわち、センサに固有の座標系の各座標軸成分）を検知する。姿勢センサ５３が９軸センサである場合のように、姿勢センサ５３が加速度センサを有する場合には、姿勢センサ５３の検知データを、座標軸Ｚの校正に用いることができる。すなわち、姿勢センサ５３が検知する重力加速度の方向に保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｚが一致するように本体部１１を保持した状態で、操作ボタン３１を押すことにより、鉛直方向にある座標軸Ｚが、初期座標系ＸＹＺの座標軸Ｚとして、相対方向算出部６３（図８参照）に記憶される。

図１３は、ＣＴ座標系ｘｙｚと保持器座標系ＸＹＺとの関係を例示する説明図である。ＣＴ座標系ｘｙｚに一致するように校正された保持器座標系ＸＹＺは、本体部１１が保持する穿刺針１５の先端が被検者１０の体表上の穿刺点８３に一致するように、本体部１１を移動させると、一般に図示例のように、ＣＴ座標系ｘｙｚから傾斜した姿勢を取ることとなる。被検者１０の体表上には、穿刺点８３の位置を明示するために、一例として、穿刺点８３を囲む円環状のマーカ８５が付される。本体部１１を操作する医師等は、マーカ８５を目印に穿刺点８３を知ることができる。マーカ８５の材料が金属を含む場合には、ＣＴスキャン画像において、穿刺点８３を特定することが容易となる。

穿刺点８３から被検者１０の体内の標的部位８７に向かう目標方向８９は、ＣＴ座標系ｘｙｚに対しては一定である。既に述べたように、目標方向８９は、例えば、操作ダイヤル３３，３５（図２参照）を操作することにより設定することができる。一例として保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｚの方向に定められている、穿刺針１５の軸方向９１は、本体部１１の姿勢とともに変化する。穿刺針１５の軸方向９１が目標方向８９に一致するように本体部１１の姿勢を選ぶことにより、穿刺針１５の軸方向９１を、標的部位８７を狙った正しい方向に定めることができる。穿刺点８３から標的部位８７までの距離は、穿刺針１５を進入させるべき深さである進入深さ９０となる。

図１４は、穿刺針保持器１０３の表示画面３９に表示される画像を例示する画面図である。図示例の画像には、校正時の保持器座標系ＸＹＺである初期座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙが表示される。初期座標系ＸＹＺは、校正によりＣＴ座標系ｘｙｚに一致している。表示される座標軸Ｘ，Ｙの交点すなわち原点に、目標方向８９が表示され、座標軸Ｘ，Ｙ上に、現在の保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｚの方向である穿刺針１５の軸方向９１が表示される。軸方向９１の表示は、軸方向９１を目標方向８９に一致させるには、座標軸Ｘ上の軸方向９１の座標値が表す大きさの角度で、座標軸Ｙの周りに本体部１１を回転させ、座標軸Ｙ上の軸方向９１の座標値が表す大きさの角度で、座標軸Ｘの周りに本体部１１を回転させるべきことを意味している。すなわち、軸方向９１の座標軸Ｘ，Ｙ上の座標値は、座標軸Ｘ，Ｙの周りの回転角度で表した目標方向８９からの差異を表示している。

本体部１１を操作する医師等は、画像を目視しつつ、画像上において軸方向９１が目標方向８９に一致するように、本体部１１を初期座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙ（ＣＴ座標系ｘｙｚの座標軸ｘ，ｙと一致する）の周りに傾けることにより、軸方向９１を目標方向８９に容易に定めることができる。図示例では、画像上において、目標方向８９の周りに、精度上の許容範囲９３を意味する円が表示される。軸方向９１が許容範囲９３内に収まっておれば、軸方向９１は充分に高い精度で目標方向８９に一致する。例えば操作ダイヤル３７（図２参照）を操作することにより、表示画像を拡縮することも可能である。軸方向９１が目標方向８９あるいは許容範囲９３に近づいたときには、表示画像を拡大させることにより、より容易に、軸方向９１を目標方向８９あるいは許容範囲９３に近づけることができる。なお、表示画面３９に表示される座標軸Ｘ，Ｙは、互いに逆であってもよい。すなわち、座標軸Ｘが鉛直方向に延び、座標軸Ｙが水平方向に延びるように表示されても良い。

図示例の画像では、デジタル数値も同時に表示される。すなわち、表示画面３９の下部には、左側に目標方向８９がデジタル表示され、右側に軸方向９１がデジタル表示される。図示例では、目標方向８９は、初期座標系ＸＹＺを基準に座標軸Ｘを、座標軸Ｙの周りに＋１０°回転し、座標軸Ｙを座標軸Ｘの周りに＋２０°回転した方向にあることを表している。これに対して、軸方向９１は、初期座標系ＸＹＺを基準に座標軸Ｘを、座標軸Ｙの周りに＋９．０°回転し、座標軸Ｙを座標軸Ｘの周りに－１９．５°回転した方向にあることを表している。それらの角度の差が、表示画面３９の上部にアナログ形式で表示されている。医師等はデジタル表示を目視することにより、軸方向９１と目標方向８９との間の角度の差異を正確に把握することも可能である。

図１５は、本発明の別の実施の形態による穿刺針保持器の本体部の構成を例示する斜視図である。この穿刺針保持器１０４は、穿刺針１５の軸方向９１に沿って寸法目盛りが並ぶ物差し９４が、本体部１１に設置されている。図示例では、物差し９４は、本体部１１の頭部１９から上方に延びるように頭部１９に立設されている。

目標入力部６５（図８参照）には、目標方向８９に加えて、穿刺点８３と標的部位８７との間の距離、すなわち、穿刺針１５の進入深さ９０（図１３参照）をも入力することが可能である。この場合、表示データ出力部６９（図８参照）は、表示画面３９に表示すべき表示データとして、目標入力部６５が入力を受け付けた進入深さ９０をも表示することができる。医師等は、表示された進入深さ９０を参照しつつ、穿刺針１５を進入させる深さを調節することができ、それにより穿刺針１５の先端を標的部位８７に的確に到達させることができる。物差し９４は、穿刺針１５を進入させる深さを調節するのに役立てることができる。すなわち、物差し９４に付された寸法目盛りを参照することにより、穿刺針１５を進入させる深さを精度良く調節することができる。

演算部５９（図８）が目標算出部７１を有する場合には、目標算出部７１は、ＣＴスキャン装置１０２により検出される被検者１０の体表上の穿刺点８３と体内の標的部位８７との、ＣＴ座標系ｘｙｚにおける座標値に基づいて、目標方向８９とともに進入深さ９０を算出し、算出したデータを目標入力部６５に入力することができる。すなわち、ＣＴ座標系ｘｙｚにおける座標値から、目標方向８９と進入深さ９０とが、自動的に算出されデータが目標入力部に入力される。

図１６は、図１５に例示した本体部１１の使用方法を例示する斜視図である。物差し９４付きの本体部１１を使用するには、例えば、穿刺針１５の上部にマーカ９７を付した状態で、穿刺針１５を本体部１１に保持する。このとき、マーカ９７は本体部１１の頭部１９の上方に露出している。次に、進入深さ９０に相当する物差し９４の目盛りを読み取り、この目盛に一致する穿刺針１５の部位に、例えばピンセットなどを用いてマーカ９７を移動させる。次に、マーカ９７が頭部１９に接するまで、あるいはマーカ９７が物差し９４の目盛りの値「０」に一致するまで、穿刺針１５を本体部１１に押し入れることにより、穿刺針１５を表示画面３９に表示された進入深さ９０に相当する深さに進入させることができる。
図示例では、マーカ９７は貫通孔を有するゴムなどの弾性体である。円筒状の弾性体の中心軸に沿って形成されている貫通孔に、穿刺針１５が挿通される。マーカ９７は、弾性体の弾性復元力による摩擦力により、穿刺針１５の任意の位置に止めておくことができ、また適度な力を加えることにより、その位置をずらすこともできる。円筒状の弾性体に、貫通孔に連通するスリットが一つの径方向に形成されておれば、穿刺針１５を本体部１１に保持した後に、マーカ９７を穿刺針１５に取り付けることも可能である。また、マーカ９７として、弾性力により開閉自在に穿刺針１５を挟持できる小型のクリップを使用することも可能である。

図１７は、本発明のさらに別の実施の形態による穿刺針保持器の本体部の構成を例示する斜視図である。図２～図５に例示した本体部１１は、医師等が常時手に持って操作するタイプであったのに対し、図１７に例示する本体部２１１は、医師等が本体部１１から手を離しても、穿刺針１５を所定の姿勢に保持する据え置き型である。このように、本発明の穿刺針保持器は、据え置き型の形態を採ることも可能である。

図１７に例示される本体部２１１は、台座２０１、針挿通筒２０７、一対の支持部材２０３，２０５、ネジ体２０９を有する。台座２０１は、被検者１０の身体表面上に載置されるものであり、針挿通筒２０７の底部を回動自在に支持する開口部２２１を有する。針挿通筒２０７は、穿刺針１５が挿通される針保持体２５３を保持する。針保持体２５３は、針保持体２３（図５参照）と同様に、穿刺針１５を１回使用する毎に廃棄される。支持部材２０３，２０５は、各々が半円状に湾曲し、互いに交差するように各々の両端部が台座２０１に回動自在に支持され、針挿通筒２０７を、双方それぞれの円周方向に摺動可能なように、双方の交差部において支持する。ネジ体２０９は、交差部の径方向外方において針挿通筒２０７に螺合し、緩めることにより支持部材２０３，２０５に対する針挿通筒２０７の摺動を自在にし、締めることにより支持部材２０３，２０５と針挿通筒２０７とを締結する。図示例の本体部２１１は、本体部１１（図３等参照）とは異なり、穿刺針１５を被検者１０の体内に挿入したままで、穿刺針１５から取り外すことはできない。しかし、本体部２１１は据え置き型であるので、穿刺針１５を被検者１０の体内に挿入したままで、穿刺針１５から取り外すことを要しない。

針挿通筒２０７には、電子部品ケース２１３が設置されている。電子部品ケース２１３には、図４に例示した回路基板５１、姿勢センサ５３、無線通信インターフェース５５、電源電池５７などの電子部品が配置されている（図示略）。従って、これらの電子部品は、針挿通筒２０７と一緒に傾動する。電子部品ケース２１３の上面には、図１２に例示したように、保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｘ，Ｙが表示されている（図示略）。保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｚの校正には、姿勢センサ５３が検知する重力加速度の方向を用いることができる。本体部２１１においても、穿刺針１５の軸方向９１は、保持器座標系ＸＹＺの座標軸Ｚの方向に設定される。

１ スキャンガントリ、 ３ ベッド、 ５ ベッド駆動台、 ７ 操作パネル、 １０ 被検者、 １１ 本体部、 １３ 付属部、 １５ 穿刺針、 １７ 胴部、 １９ 頭部、 ２１ 脚部、 ２３ 針保持体、 ２５ 筐体、 ２７，２９，３１ 操作ボタン、 ３３，３５，３７ 操作ダイヤル、 ３９ 表示画面、 ４１ 回動軸、 ４３ 連結部材、 ４５ 保持用孔、 ４７ 案内溝、 ４９ 空洞、 ５０ 支持棒、 ５１ 回路基板、 ５３ 姿勢センサ、 ５５ 無線通信インターフェース、 ５７ 電源電池、 ５９ 演算部、 ６１ リセット部、 ６３ 相対方向算出部、 ６５ 目標入力部、 ６７ 表示データ生成部、 ６９ 表示データ出力部、 ７１ 目標算出部、 ７３ 台座、 ７５ 光線（光ビーム）、 ７７ 床面、 ７９ 台、 ８１ 頭頂面、 ８３ 穿刺点、 ８５ マーカ、 ８７ 標的部位、 ８９ 目標方向、 ９０ 進入深さ、 ９１ 軸方向、 ９３ 許容範囲、 ９４ 物差し、 ９７ マーカ、 １０１ 穿刺針姿勢設定システム、 １０２ ＣＴスキャン装置、 １０３ 穿刺針保持器、 １０４ 穿刺針保持器、 １６０ コンピュータ、 １６１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ）、 １６３ メモリ（記憶媒体）、 １６５ 入出力インターフェース、 ２０１ 台座、 ２０３，２０５ 支持部材、 ２０７ 針挿通筒、 ２０９ ネジ体、 ２１１ 本体部、 ２１３ 電子部品ケース、 ２２１ 開口部、 ２５３ 針保持体、 ＸＹＺ 保持器座標系、 ＸＹＺ 初期座標系、 ｘｙｚ ＣＴ座標系。

Claims (10)

1. 穿刺針を着脱自在に保持し、姿勢を自在に変更可能な本体部と、
   前記本体部に設置され、前記本体部に固定された座標系である保持器座標系を規定し、前記本体部の前記姿勢又は前記姿勢の変化を検知する姿勢センサと、
   リセットの入力を受け付けるリセット部と、
   前記リセット部が前記リセットの入力を受け付けたときの前記保持器座標系である初期座標系を基準とした、前記本体部が保持する前記穿刺針の軸の現在の方向である相対方向を、前記姿勢センサの検知データに基づいて算出する相対方向算出部と、
   前記初期座標系を基準とした、前記穿刺針の軸の目標とすべき方向である目標方向の入力を受け付ける目標入力部と、
   算出された前記相対方向と入力を受け付けられた前記目標方向との空間的関係を表示する表示データを生成する表示データ生成部と、
   生成された前記表示データを出力する表示データ出力部と、を備える穿刺針保持器。
2. 前記表示データ生成部は、前記表示データとして、前記相対方向に対応するシンボルと前記目標方向に対応するシンボルとの表示画面上の位置関係として、前記空間的関係を表示するデータを生成する、請求項１に記載の穿刺針保持器。
3. 前記本体部は、
   自身を貫通する仮想的な回動軸を規定する胴部と、
   前記回動軸に沿った前記胴部の一端に隣接する頭部と、
   前記回動軸に沿った前記胴部の他端に隣接する脚部と、
   前記胴部を貫通することにより前記頭部と前記脚部とを互いに連結し、前記頭部と前記脚部と一体となって前記回動軸の周りに回動自在となるように、前記胴部に支持される連結部材と、を有し、
   前記胴部、頭部、及び脚部の各々は、前記回動軸の部位に、前記穿刺針を保持する保持用孔を有し、かつ当該保持用孔から前記回動軸の径方向に連通することにより、前記穿刺針を前記保持用孔から前記本体部の外方へ前記径方向に案内する案内溝を有し、
   前記頭部と前記脚部との前記案内溝が、前記胴部の前記案内溝に重なる位置からずれるように、前記頭部と前記脚部との前記胴部に対する回動位置を設定することにより、前記穿刺針は、前記胴部、前記頭部、及び前記脚部の前記保持用孔に保持され、
   前記頭部と前記脚部との前記案内溝が、前記胴部の前記案内溝に重なるように、前記頭部と前記脚部との前記胴部に対する回動位置を設定することにより、前記穿刺針は、互いに重なる前記案内溝に案内されることにより、前記胴部、前記頭部、及び前記脚部の前記保持用孔から前記本体部の前記外方に取り出すことが可能となる、請求項１又は２に記載の穿刺針保持器。
4. 挿入される前記穿刺針を挿通可能に保持する筒状の針保持体を、さらに備え、
   前記本体部は、前記穿刺針を保持する前記針保持体を着脱自在に保持することにより、前記穿刺針を着脱自在に保持する、請求項１から３のいずれかに記載の穿刺針保持器。
5. ＣＴスキャン装置により検出される被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、前記ＣＴスキャン装置に固有の座標系であるＣＴ座標系における座標値に基づいて、前記穿刺針の軸の目標とすべき方向を、前記ＣＴ座標系を基準とした方向として算出し、算出した前記方向を、前記目標方向として前記目標入力部に入力する目標算出部を、さらに備える請求項１から４のいずれかに記載の穿刺針保持器。
6. 前記目標入力部は、前記穿刺針を被検者の体内に進入させるべき深さである進入深さの入力をも受け付け、
   前記表示データ生成部は、前記表示データとして、入力を受け付けた前記進入深さをも表示するデータを生成する、請求項１から４のいずれかに記載の穿刺針保持器。
7. 前記本体部に設置され、前記本体部が保持する前記穿刺針に沿って寸法目盛りが並ぶ物差しを、さらに備える、請求項６に記載の穿刺針保持器。
8. ＣＴスキャン装置により検出される被検者の体表上の穿刺点と体内の標的部位との、前記ＣＴスキャン装置に固有の座標系であるＣＴ座標系における座標値に基づいて、前記穿刺針の軸の目標とすべき方向を、前記ＣＴ座標系を基準とした方向として算出し、算出した前記方向を、前記目標方向として前記目標入力部に入力するとともに、前記進入深さを算出し、算出した前記進入深さをも前記目標入力部に入力する目標算出部を、さらに備える請求項６又は７に記載の穿刺針保持器。
9. 前記表示データ出力部が出力する前記表示データを表示する表示画面を、さらに備える請求項１から８のいずれかに記載の穿刺針保持器。
10. ＣＴスキャン装置と、
    請求項９に記載の穿刺針保持器と、を備える穿刺針姿勢設定システム。

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