JP6265322B2 - レーダ装置 - Google Patents

Description

本発明は、レーダ装置を用いて、歩行者のように動きが複雑であり、複数の速度や加速度を有する目標を、容易にかつ高精度に測定する技術に関する。

レーダ方式として、パルス方式や連続波方式があげられる。連続波方式では、パルス方式と異なり、送受信電力の時間平均が高いため、歩行者のようにレーダ反射の小さい目標の検知特性が向上する。連続波方式として、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式や多周波ＣＷ（Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式があげられる（例えば、特許文献１及び非特許文献１を参照）。

特許第４９７７４４３号公報

"情報通信審議会 情報通信技術分科会 移動通信システム委員会 報告（案）"、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成２５年４月２３日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｏｕｍｕ．ｇｏ．ｊｐ／ｍａｉｎ＿ｃｏｎｔｅｎｔ／０００１４８５６９.ｐｄｆ＞

連続波方式では、ＦＭＣＷ方式であれ、多周波ＣＷ方式であれ、送受信レーダ信号の間のビート周波数に基づいて、レーダ装置及び測定目標を結ぶ直線に沿う測定目標の速度Ｖと、レーダ装置から測定目標への距離Ｒと、を座標表示するＶＲ（Ｖｅｌｏｃｉｔｙ−Ｒａｎｇｅ）データを生成する。多周波ＣＷ方式では、ＦＭＣＷ方式と異なり、測定目標の距離及び速度を算出するために、ペアリング処理を実行する必要はない。

ところで、遠方の車両等は、レーダ装置から見て、一点とみなせるため、ＶＲデータにおいて、単一のピークにより表示される。一方では、近傍の歩行者は、レーダ装置から見て、手足の動きが複雑であり、複数の速度や加速度を有するため、ＶＲデータにおいて、距離Ｒは同一で速度Ｖは異なる複数のピークにより表示される。

ＶＲデータを図１に示す。図１に示したＶＲデータは、歩行者や車両等を測定目標として含み、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ１、ｒ）であるピークＰ１と、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ２、ｒ）であるピークＰ２と、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ３、ｒ）であるピークＰ３と、を含む。ピークＰ１、Ｐ２、Ｐ３について、距離Ｒはほぼ同一であるが、速度Ｖは異なっている。

つまり、ピークＰ１、Ｐ２、Ｐ３のうち、複数のピークが１人の歩行者に対応するため、個々のピークが小さくなり、歩行者の検知特性が低下する。そして、ピークＰ１、Ｐ２、Ｐ３のうち、いずれのピークが歩行者や車両等に対応するのか、測定目標の方向を算出するために、ビームステアリング処理を用いて決定する必要がある。

そこで、前記課題を解決するために、本発明は、レーダ装置を用いて、歩行者のように動きが複雑であり、複数の速度や加速度を有する目標を、ビームステアリング処理を行わずに容易に、かつ、検知特性を低下させずに高精度に、測定することを目的とする。

上記目的を達成するために、まず、複数のアンテナの台数分だけ、ＶＲデータを生成する。次に、複数のＶＲデータにおける受信位相又は受信振幅の少なくともいずれかの比較結果に基づいて、レーダ装置から測定目標への方向を測定し、複数のＶＲデータをＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｉｏｎ）データに変換する。

本発明は、レーダ信号を受信する複数のアンテナと、前記複数のアンテナの各々を用いて、自装置及び測定目標を結ぶ直線に沿う前記測定目標の速度と、自装置から前記測定目標への距離と、を座標表示する速度／距離データを、前記複数のアンテナの台数分だけ生成する速度／距離データ生成部と、前記複数のアンテナの台数分だけ生成された前記速度／距離データにおける、前記測定目標から自装置へのレーダ信号の受信位相及び受信振幅の少なくともいずれかの比較結果に基づいて、自装置から前記測定目標への方向を測定し、前記複数のアンテナの台数分だけ生成された前記速度／距離データを、自装置の位置を原点として前記測定目標の位置を座標表示する座標位置データに変換する座標位置データ変換部と、を備えることを特徴とするレーダ装置である。

この構成によれば、複数のＶＲデータにおける受信位相又は受信振幅の少なくともいずれかの比較結果に内在する、レーダ装置から測定目標への方向情報を用いて、レーダ方向に沿う速度及びレーダ装置からの距離を含むＶＲデータを、水平距離及び垂直距離を含むＰＰＩデータに変換することができる。

また、本発明は、前記座標位置データ変換部は、前記複数のアンテナの台数分だけ生成された前記速度／距離データの各々において、距離の座標値は同一で速度の座標値は異なる複数のピークが存在する場合、前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が同一のとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける同一のピークに変換し、前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が異なるとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける異なるピークに変換することを特徴とするレーダ装置である。

この構成によれば、レーダ装置を用いて、歩行者のように動きが複雑であり、複数の速度や加速度を有する目標を、ビームステアリング処理を行わずに容易に、かつ、検知特性を低下させずに高精度に、測定することができる。

また、本発明は、前記速度／距離データにおける前記複数のピークが、前記座標位置データにおける前記同一のピークに変換されたとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークは、速度分散を有する前記測定目標によるものであると判別し、前記速度／距離データにおける独立したピークが、前記座標位置データにおける独立したピークに変換されたとき、前記速度／距離データにおける前記独立したピークは、速度分散を有さない前記測定目標によるものであると判別するレーダ処理部、をさらに備えることを特徴とするレーダ装置である。

この構成によれば、レーダ装置を用いて、速度分散を有する測定目標（例えば、歩行者）及び速度分散を有さない測定目標（例えば、車両等）を判別することができる。

また、本発明は、前記座標位置データ変換部は、前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が同一のとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける同一のピークに変換するにあたり、前記複数のピークにおける各々の電力値に基づいて、前記複数のピークにおける各々の速度値について、重み付け平均を算出することにより、前記同一のピークにおける速度値を算出することを特徴とするレーダ装置である。

この構成によれば、ＶＲデータにおける複数のピークを、ＰＰＩデータにおける同一のピークに変換するにあたり、当該同一のピークにおいて、複数の速度値が内在するところ、速度値の概略的又は平均的な振る舞いを知ることができる。

また、本発明は、前記座標位置データ変換部は、前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が同一のとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける同一のピークに変換するにあたり、前記複数のピークにおける各々の電力値について、位相値を考慮しない無相関合成を行うことにより、又は、位相値を考慮する同相合成を行うことにより、前記同一のピークにおける電力値を算出することを特徴とするレーダ装置である。

この構成によれば、ＶＲデータにおける複数のピークを、ＰＰＩデータにおける同一のピークに変換するにあたり、無相関合成を行うことにより、又は、同相合成を行うことにより、Ｓ／Ｎを向上することができる。一体の目標の中で、相互に異なる速度や加速度を有する部分が、相互に揃った反射係数を有さないときでも、無相関合成は、有利な効果を奏する。一体の目標の中で、相互に異なる速度や加速度を有する部分が、相互に揃った反射係数を有するときには、同相合成は、有利な効果を奏する。

このように、本発明は、レーダ装置を用いて、歩行者のように動きが複雑であり、複数の速度や加速度を有する目標を、ビームステアリング処理を行わずに容易に、かつ、検知特性を低下させずに高精度に、測定することができる。

ＶＲデータを示す図である。 レーダ装置の構成を示す図である。 ＶＲデータからＰＰＩデータへの変換を行う処理を示す図である。 レーダ装置から測定目標への方向を測定する処理を示す図である。

添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本発明の実施の例であり、本発明は以下の実施形態に制限されるものではない。なお、本明細書及び図面において符号が同じ構成要素は、相互に同一のものを示すものとする。

レーダ装置の構成を図２に示す。ＶＲデータからＰＰＩデータへの変換を行う処理を図３に示す。レーダ装置から測定目標への方向を測定する処理を図４に示す。

レーダ装置Ａは、複数のアンテナ１−１、１−２、速度／距離データ生成部２、座標位置データ変換部３及びレーダ処理部４から構成される。

複数のアンテナ１−１、１−２は、レーダ信号を受信する。レーダ方式として、パルス方式や連続波方式があげられる。連続波方式として、ＦＭＣＷ方式や多周波ＣＷ方式があげられる（例えば、特許文献１及び非特許文献１を参照）。アンテナは、一般的には、複数配列されていればよく、実施形態では、２台配列されている。

速度／距離データ生成部２は、複数のアンテナ１−１、１−２の各々を用いて、レーダ装置Ａ及び測定目標を結ぶ直線に沿う測定目標の速度Ｖと、レーダ装置Ａから測定目標への距離Ｒと、を座標表示するＶＲデータを、複数のアンテナ１−１、１−２の台数分だけ生成する（例えば、特許文献１及び非特許文献１を参照）。

図３の左側の上段に示したＶＲデータは、アンテナ１−１を用いたＶＲデータである。アンテナ１−１を用いたＶＲデータは、歩行者や車両等を測定目標として含み、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ１、ｒ）であるピークＰ１−１と、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ２、ｒ）であるピークＰ２−１と、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ３、ｒ）であるピークＰ３−１と、を含む。ピークＰ１−１、Ｐ２−１、Ｐ３−１について、距離Ｒはほぼ同一であるが、速度Ｖは異なっている。

図３の左側の中段に示したＶＲデータは、アンテナ１−２を用いたＶＲデータである。アンテナ１−２を用いたＶＲデータは、歩行者や車両等を測定目標として含み、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ１、ｒ）であるピークＰ１−２と、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ２、ｒ）であるピークＰ２−２と、（Ｖ、Ｒ）＝（Ｖ３、ｒ）であるピークＰ３−２と、を含む。ピークＰ１−２、Ｐ２−２、Ｐ３−２について、距離Ｒはほぼ同一であるが、速度Ｖは異なっている。

ここで、アンテナ１−１、１−２は、図４において後述するように、レーダ信号の波長の１／２程度しか離れていない。よって、アンテナ１−１、１−２を用いたＶＲデータは、速度Ｖ及び距離Ｒを見れば、ほぼ同一のデータである。しかし、アンテナ１−１、１−２を用いたＶＲデータは、図４において後述するように、レーダ信号の受信位相及び受信振幅の少なくともいずれかを見れば、異なるデータである。

座標位置データ変換部３は、複数のアンテナ１−１、１−２の台数分だけ生成されたＶＲデータにおける、測定目標からレーダ装置Ａへのレーダ信号の受信位相及び受信振幅の少なくともいずれかの比較結果に基づいて、レーダ装置Ａから測定目標への方向を測定する。つまり、座標位置データ変換部３は、レーダ信号の受信位相のみを測定してもよく、レーダ信号の受信振幅のみを測定してもよく、レーダ信号の受信位相及び受信振幅をともに測定してもよい。

レーダ装置Ａから測定目標への方向の測定方式として、レーダ信号の受信位相を複数のアンテナで同時に測定する位相モノパルス方式、レーダ信号の受信振幅を複数のアンテナで同時に測定する振幅モノパルス方式、レーダ信号の受信位相を複数のアンテナで交互に測定する位相シーケンシャルロービング方式、レーダ信号の受信振幅を複数のアンテナで交互に測定する振幅シーケンシャルロービング方式があげられる。一般的には、いずれの方式を適用してもよく、実施形態では、レーダ信号の受信位相を複数のアンテナで同時に測定する位相モノパルス方式を適用する。

図４に示した位相モノパルス方式において、アンテナ１−１、１−２から測定目標への距離は、アンテナ１−１、１−２の間の距離ｄより、十分に長くなる。よって、アンテナ１−１、１−２から測定目標への方向は、ほぼ平行である。

アンテナ１−１、１−２が配列される方向を、ＰＰＩデータにおける水平方向とする。ＰＰＩデータにおける水平方向に垂直な方向を、ＰＰＩデータにおける垂直方向とする。アンテナ１−１、１−２から測定目標への方向は、ＰＰＩデータにおける垂直方向に対して、それぞれ角度θをなすとする。アンテナ１−１から測定目標への距離は、アンテナ１−２から測定目標への距離より、長さｓだけ短いとする。

図４に示した位相モノパルス方式において、アンテナ１−１、１−２から測定目標への方向を表す角度θを、次式のように算出する。ここで、Δφ＝φ２−φ１は、アンテナ１−１、１−２における、測定目標からレーダ装置Ａへのレーダ信号の受信位相の差分であり、λ＝２ｄは、レーダ信号の波長である。
θ＝ｓｉｎ^−１（ｓ／ｄ）
＝ｓｉｎ^−１｛（λΔφ／２π）／（λ／２）｝
＝ｓｉｎ^−１（Δφ／π）

図３の左側の下段に、アンテナ１−１、１−２における、測定目標からレーダ装置Ａへのレーダ信号の受信位相の比較結果を示す。同一の測定目標に基づくピークＰ１−１、Ｐ１−２において、受信位相の差分ΔφはΔφ１である。同一の測定目標に基づくピークＰ２−１、Ｐ２−２において、受信位相の差分ΔφはΔφ１である。同一の測定目標に基づくピークＰ３−１、Ｐ３−２において、受信位相の差分ΔφはΔφ２である。ここで、受信位相の差分Δφ１、Δφ２は、異なっている。

座標位置データ変換部３は、レーダ装置Ａから測定目標への方向の測定結果に基づいて、複数のアンテナ１−１、１−２の台数分だけ生成されたＶＲデータを、レーダ装置Ａの位置を原点として測定目標の位置を座標表示するＰＰＩデータに変換する。ここで、座標位置データ変換部３は、上述のθ＝ｓｉｎ^−１（Δφ／π）を算出する。

図３の右側に、ＰＰＩデータを示す。同一の測定目標に基づくピークＰ１−１、Ｐ１−２において、測定目標への方向が垂直方向に対してなす角度θはθ１である。同一の測定目標に基づくピークＰ２−１、Ｐ２−２において、測定目標への方向が垂直方向に対してなす角度θはθ１である。同一の測定目標に基づくピークＰ３−１、Ｐ３−２において、測定目標への方向が垂直方向に対してなす角度θはθ２である。ここで、測定目標への方向が垂直方向に対してなす角度θ１、θ２は、異なっている。そして、測定目標への距離Ｒは、図３の左側の上中段で示したように、いずれの測定目標についてもｒである。

レーダ処理部４は、ＰＰＩデータにおいてピークを検出し、ピークが歩行者及び車両等のいずれに由来するかを判別し、運転者等のユーザへと注意喚起する。つまり、レーダ処理部４は、ＶＲデータにおける複数のピークＰ１−１、Ｐ２−１が、ＰＰＩデータにおける同一のピークＰ１、Ｐ２に変換されたとき、ＶＲデータにおける複数のピークＰ１−１、Ｐ２−１は、速度分散を有する測定目標（例えば、歩行者）によるものであると判別する。そして、レーダ処理部４は、ＶＲデータにおける独立したピークが、ＰＰＩデータにおける独立したピークに変換されたとき、ＶＲデータにおける独立したピークは、速度分散を有さない測定目標（例えば、車両等）によるものであると判別する。

以上の説明をまとめる。座標位置データ変換部３は、複数のアンテナ１−１、１−２の台数分だけ生成されたＶＲデータの各々において、距離Ｒの座標値は同一で速度Ｖの座標値は異なる複数のピークが存在する場合、以下の処理を行う。

複数のピーク（例えば、ピークＰ１−１、Ｐ２−１の組み合わせ、又は、ピークＰ１−２、Ｐ２−２の組み合わせ）について測定したレーダ装置Ａからの方向θが同一のとき、座標位置データ変換部３は、ＶＲデータにおける上述の複数のピークを、ＰＰＩデータにおける同一の位置のピーク（例えば、ピークＰ１、Ｐ２）に変換する。同一の位置のピークＰ１、Ｐ２は、例えば、それぞれ、１人の歩行者の手や足等に由来する。

複数のピーク（例えば、ピークＰ１−１、Ｐ３−１の組み合わせ、又は、ピークＰ１−２、Ｐ３−２の組み合わせ）について測定したレーダ装置Ａからの方向θが異なるとき、座標位置データ変換部３は、ＶＲデータにおける上述の複数のピークを、ＰＰＩデータにおける異なる位置のピーク（例えば、ピークＰ１、Ｐ３）に変換する。異なる位置のピークＰ１、Ｐ３は、例えば、それぞれ、歩行者や車両等に由来する。

このように、レーダ装置Ａを用いて、歩行者のように動きが複雑であり、複数の速度や加速度を有する目標を、データの変換によりビームステアリング処理を行わずに容易に、かつ、ピークの集中により検知特性を低下させずに高精度に、測定することができる。

その他の構成として、座標位置データ変換部３は、複数のピーク（例えば、ピークＰ１−１、Ｐ２−１の組み合わせ、又は、ピークＰ１−２、Ｐ２−２の組み合わせ）について測定したレーダ装置Ａからの方向θが同一のとき、ＶＲデータにおける上述の複数のピークを、ＰＰＩデータにおける同一の位置のピーク（例えば、ピークＰ１、Ｐ２）に変換するにあたり、以下の３種の処理を行ってもよい。

第１に、座標位置データ変換部３は、ＶＲデータの複数のピークにおける各々の電力値に基づいて、ＶＲデータの複数のピークにおける各々の速度値について、重み付け平均を算出することにより、ＰＰＩデータの同一の位置のピークにおける速度値を算出する。

以下に具体的に説明する。ＰＰＩデータの同一の位置のピークは、ピークＰ１、・・・、Ｐｎからなるとする。アンテナ１−１におけるピークＰｎが関わる送受信レーダ信号の間のビート信号について、Ｉ成分及びＱ成分をそれぞれＩ１ｎ、Ｑ１ｎとする。アンテナ１−２におけるピークＰｎが関わる送受信レーダ信号の間のビート信号について、Ｉ成分及びＱ成分をそれぞれＩ２ｎ、Ｑ２ｎとする。これらのビート信号の相関結果について、Ｉ成分及びＱ成分をそれぞれＩ３ｎ、Ｑ３ｎとすると、次式が成立する。
Ｉ３ｎ＝Ｉ１ｎ×Ｉ２ｎ＋Ｑ１ｎ×Ｑ２ｎ
Ｑ３ｎ＝Ｉ１ｎ×Ｑ２ｎ−Ｑ１ｎ×Ｉ２ｎ
Δφ＝φ２−φ１＝ｔａｎ^−１（Ｑ３ｎ／Ｉ３ｎ）

ピークＰｎにおける電力値は、Ｐｏｗｅｒ（ｎ）＝√｛（Ｉ３ｎ）^２＋（Ｑ３ｎ）^２｝である。ピークＰｎにおける速度値は、Ｖｎである。ピークＰｎにおける速度値Ｖｎの重み付け平均をＶａｖｇとすると、次式のいずれかが成立する。
Ｖａｖｇ＝Ｖｎ（ただし、Ｖｎにおけるｎは、Ｐｏｗｅｒ（ｎ）の最大値を与えるｎ）
Ｖａｖｇ＝ΣＰｏｗｅｒ（ｋ）Ｖｋ／ΣＰｏｗｅｒ（ｋ）（和は、ｋ＝１〜ｎで採る）

第１の構成によれば、ＶＲデータにおける複数のピークを、ＰＰＩデータにおける同一の位置のピークに変換するにあたり、当該同一の位置のピークにおいて、複数の速度値が内在するところ、速度値の概略的又は平均的な振る舞いを知ることができる。

第２に、座標位置データ変換部３は、ＶＲデータの複数のピークにおける各々の電力値について、位相値を考慮しない無相関合成を行うことにより、ＰＰＩデータの同一の位置のピークにおける電力値を算出する。具体的には、次式の計算を行う。
Ｐｏｗｅｒ（ｓｕｍ１）＝ΣＰｏｗｅｒ（ｋ）＝Σ√｛（Ｉ３ｋ）^２＋（Ｑ３ｋ）^２｝

第２の構成によれば、ＶＲデータにおける複数のピークを、ＰＰＩデータにおける同一の位置のピークに変換するにあたり、無相関合成を行うことにより、Ｓ／Ｎを向上することができる。一体の目標の中で、相互に異なる速度や加速度を有する部分が、相互に揃った反射係数を有さないときでも、無相関合成は、有利な効果を奏する。

第３に、座標位置データ変換部３は、ＶＲデータの複数のピークにおける各々の電力値について、位相値を考慮する同相合成を行うことにより、ＰＰＩデータの同一の位置のピークにおける電力値を算出する。具体的には、次式の計算を行う。
Ｐｏｗｅｒ（ｓｕｍ２）＝√｛（ΣＩ３ｋ）^２＋（ΣＱ３ｋ）^２｝

第３の構成によれば、ＶＲデータにおける複数のピークを、ＰＰＩデータにおける同一の位置のピークに変換するにあたり、同相合成を行うことにより、Ｓ／Ｎを向上することができる。一体の目標の中で、相互に異なる速度や加速度を有する部分が、相互に揃った反射係数を有するときには、同相合成は、有利な効果を奏する。

本発明は、歩行者のように動きが複雑であり、複数の速度や加速度を有する目標を、容易にかつ高精度に測定する必要が高い、車載レーダ装置等に適用可能である。

Ａ：レーダ装置
１−１、１−２：アンテナ
２：速度／距離データ生成部
３：座標位置データ変換部
４：レーダ処理部

Claims (4)

1. レーダ信号を受信する複数のアンテナと、
   前記複数のアンテナの各々を用いて、自装置及び測定目標を結ぶ直線に沿う前記測定目標の速度と、自装置から前記測定目標への距離と、を座標表示する速度／距離データを、前記複数のアンテナの台数分だけ生成する速度／距離データ生成部と、
   前記複数のアンテナの台数分だけ生成された前記速度／距離データにおける、前記測定目標から自装置へのレーダ信号の受信位相及び受信振幅の少なくともいずれかの比較結果に基づいて、自装置から前記測定目標への方向を測定し、前記複数のアンテナの台数分だけ生成された前記速度／距離データを、自装置の位置を原点として前記測定目標の位置を座標表示する座標位置データに変換するにあたり、
   前記複数のアンテナの台数分だけ生成された前記速度／距離データの各々において、距離の座標値は同一で速度の座標値は異なる複数のピークが存在する場合、
   前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が同一のとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける同一のピークに変換し、
   前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が異なるとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける異なるピークに変換する座標位置データ変換部と、
   を備えることを特徴とするレーダ装置。
2. 前記速度／距離データにおける前記複数のピークが、前記座標位置データにおける前記同一のピークに変換されたとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークは、速度分散を有する前記測定目標によるものであると判別し、前記速度／距離データにおける独立したピークが、前記座標位置データにおける独立したピークに変換されたとき、前記速度／距離データにおける前記独立したピークは、速度分散を有さない前記測定目標によるものであると判別するレーダ処理部、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記座標位置データ変換部は、
   前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が同一のとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける同一のピークに変換するにあたり、前記複数のピークにおける各々の電力値に基づいて、前記複数のピークにおける各々の速度値について、重み付け平均を算出することにより、前記同一のピークにおける速度値を算出する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のレーダ装置。
4. 前記座標位置データ変換部は、
   前記複数のピークについて測定した自装置からの方向が同一のとき、前記速度／距離データにおける前記複数のピークを、前記座標位置データにおける同一のピークに変換するにあたり、前記複数のピークにおける各々の電力値について、位相値を考慮しない無相関合成を行うことにより、又は、位相値を考慮する同相合成を行うことにより、前記同一のピークにおける電力値を算出する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のレーダ装置。

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