JP6251305B2

JP6251305B2 - シフトバイワイヤ制御装置

Info

Publication number: JP6251305B2
Application number: JP2016033506A
Authority: JP
Inventors: 晃一郎寺井
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2016-02-24
Filing date: 2016-02-24
Publication date: 2017-12-20
Anticipated expiration: 2036-02-24
Also published as: DE102017100354A1; JP2017150569A; US20170241544A1; CN107120430A; CN107120430B; US9829097B2

Description

本発明は、アクチュエータを用いて変速レンジを自動的に切り換えるシフトバイワイヤ方式の自動変速機に関し、特に車両の状態に応じて変速レンジを強制的にパーキングレンジに切り換えるシフトバイワイヤ制御装置に関する。

従来、ソレノイド等の電動アクチュエータを用い、各変速レンジ（前進レンジ（Ｄレンジ）、後進レンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、パーキングレンジ（Ｐレンジ））を自動的に切り換えるシフトバイワイヤ方式の車両用自動変速機において、安全性向上のため、車両を停止し運転者が降車する際に、変速レンジがパーキングレンジ以外に設定されていると、変速レンジをパーキングレンジに強制的に切り換えるオートパーキング制御の技術が知られている。

例えば、運転席のドアの開扉が検出され、かつ、運転者のシートベルトの非装着状態が検出されると、車両が停止準備に入ったとみなし、変速レンジをパーキングレンジに強制的に切り換える技術が開示されている（例えば、特許文献１）。また、運転者の降車する動作が検出されると、車両の変速レンジをパーキングレンジに強制的に移行させる技術も開示されている（例えば、特許文献２）。同様に、誤操作防止や安全性向上を目的として、車両速度が所定速度未満となり、運転者のシートベルトの非装着状態が検出され、かつ、運転席の荷重が所定値以下となると、変速レンジをパーキングレンジに強制的に切り換える技術も知られている（例えば、特許文献３）。

特開２０１３−１９９９６３号公報特開２００３−１５６１４０号公報特開２００７−１７０５４６号公報

しかし、上述した特許文献１〜３の技術において、例えば、シートベルトの非装着状態を検出するシートベルトスイッチが何らかの原因により故障した場合、つまり、シートベルトを装着している（装着状態）にも拘らず、シートベルトスイッチが非装着状態を検出し続けると、ドアを開扉するだけで変速レンジがパーキングレンジに強制的に切り換えられてしまう。

例えば、ドアを開扉した状態で後方を視認しながら車両をバックさせる場合、シートベルトが装着状態であればドアの開扉によって変速レンジがパーキングレンジになることはないので、運転の利便性を確保できる。しかし、上記のようにシートベルトスイッチが故障して非装着状態を検出し続けた場合、運転者は、シートベルトさえ装着していれば、ドアを開扉しても車両をバックできると考えているところ、ドアの開扉のみによって変速レンジがパーキングレンジに切り換わり、車両のバックができなくなってしまう。

本発明は、このような問題に鑑み、車両の状態を検出するスイッチやセンサが故障したとしても運転の利便性を確保することが可能なシフトバイワイヤ制御装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、シフトレバーで選択されたシフトレンジに対応した電気信号によりアクチュエータを駆動することで変速レンジを切り換える本発明のシフトバイワイヤ制御装置は、運転者の行動に起因する第１の車両状態を検出する第１の検出部と、運転者の行動に起因する第１の車両状態とは異なる第２の車両状態を検出する第２の検出部と、第１の検出部と第２の検出部の検出結果が、それぞれ所定の条件を満たすと、シフトレバーで選択されたシフトレンジの状態に拘わらず、シフトレンジの状態をパーキングレンジに切り換えるオートパーキング制御を実行するオートパーキング制御部と、第１の車両状態に変化が生じたにも拘わらず、第１の検出部がその車両状態の変化を検出できていない場合、第１の検出部が故障していると判定する故障判定部と、を備え、オートパーキング制御部は、第１の検出部が故障していると判定された場合、オートパーキング制御を実行しないことを特徴とする。

第１の検出部は、運転者がシートベルトを装着した状態を検出するシートベルトスイッチであって、第２の検出部は、車両のドアの開閉状態を検出するドアスイッチであって、故障判定部は、運転者が乗車してから、車両が所定速度に到達するまでの間にシートベルトスイッチの検出結果の変化を一度も確認できていない場合、シートベルトスイッチが故障していると判定してもよい。

車両の状態を検出するスイッチやセンサが故障したとしても、運転の利便性を確保することが可能となる。

車両の全体構成を説明する図である。シートベルトスイッチの検出結果の推移を示した説明図である。故障判定部の判定処理を示すフローチャートである。オートパーキング制御部の処理を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

（車両１００）
図１は、車両１００の全体構成を説明する図である。運転者がアクセルペダル１１０を操作すると、その操作量に応じたエンジン１１２の動力が変速機１２６とドライブシャフト１１６を介して駆動輪１１８に伝達される。また、運転者がステアリング１２０を操作すると、その操作量が駆動輪１１８に伝達され、車両１００の操舵が可能となる。

また、運転者が、運転席近傍に配されたシフトレバー１２２を操作すると、レンジ切換装置１２４によって、無段変速装置やプラネタリギヤ式ステップＡＴ等の自動変速機である変速機１２６の変速レンジが、シフトレバー１２２で選択されたシフトレンジに対応した変速レンジに切り換えられ、エンジン１１２の回転数およびトルクが走行に適した回転数およびトルクに変換される。変速レンジとしては、例えば、前進レンジ（Ｄレンジ）、後進レンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、および、パーキングレンジ（Ｐレンジ）が設けられている。

レンジ切換装置１２４は、シフトレバー１２２と機械的に接続されたリンケージ機構で変速レンジを切り換える方式ではなく、電気信号のみによって変速レンジを切り換える、いわゆるシフトバイワイヤ方式となっている。具体的に、レンジ切換装置１２４は、前進クラッチや後進クラッチへの油圧を選択的に供給するマニュアルバルブ（図示せず）と、変速機１２６の出力軸を機械的にロックするパーキングロック機構（図示せず）と、モータやソレノイド等によってマニュアルバルブとパーキングロック機構を駆動する電動のアクチュエータ（図示せず）と、アクチュエータの駆動を制御するシフトバイワイヤ制御装置１２８を含んで構成される。

シフトバイワイヤ制御装置１２８は、シフトレバー１２２によって選択されたレンジポジションをレンジスイッチによって検出し、レンジスイッチに応じてアクチュエータを駆動して以下の制御を行う。例えば、前進レンジでは、前進クラッチを締結し、後進クラッチを解除する。後進レンジでは、前進クラッチを解除し、後進クラッチを締結する。ニュートラルレンジでは、前進クラッチ、後進クラッチをともに解除する。パーキングレンジでは、前進クラッチ、後進クラッチをともに解除するとともに、パーキングロック機構を作動する。なお、シフトレバー１２２には、運転者がシフトレバー１２２の操作を終えた後、自動的に所定のホーム位置に戻る自己復帰機構が設けられている。

運転席１３０の周囲には、運転者の身体を運転席１３０に拘束するためのシートベルト１３２が設けられ、シートベルト１３２のアンカ部１３４にはシートベルトスイッチ１３６が設けられている。シートベルトスイッチ１３６は、運転者がシートベルト１３２を装着したときに装着状態を検出し、装着していないときに非装着状態を検出する。

また、車両１００の側面には、乗員（運転者を含む）が車両１００に乗降するためのドア１３８が設けられ、運転席１３０のドア１３８の周辺には、ドア１３８の開閉状態を検出するドアスイッチ１４０が設けられている。ドアスイッチ１４０は、運転席１３０のドア１３８が開いているとき開状態を検出し、運転席１３０のドア１３８が閉まっているとき閉状態を検出する。

また、ドライブシャフト１１６の周辺には、車速センサ１４２が設けられ、車速センサ１４２によって車両１００の走行速度が検出される。

（シフトバイワイヤ制御装置１２８）
シフトバイワイヤ制御装置１２８は、中央制御部１５０と、データ保持部１５２とを備えている。中央制御部１５０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成され、シフトバイワイヤ制御装置１２８全体を制御する。また、中央制御部１５０は、以下に示す、オートパーキング制御部１５４と、故障判定部１５６としても機能する。データ保持部１５２は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、中央制御部１５０の処理に必要な様々な情報を保持する。

オートパーキング制御部１５４は、車両１００を停止し運転者が降車する際に、車両１００の状態を検出するスイッチやセンサ、例えば、シートベルトスイッチ１３６が、シートベルト１３２の非装着状態を検出し、かつ、ドアスイッチ１４０が、運転席１３０のドア１３８の開状態を検出すると、パーキングレンジ以外に設定されている変速レンジをパーキングレンジに強制的に切り換える、所謂、オートパーキング制御を行う。かかるオートパーキング制御により運転者の誤操作を防止し、安全性を向上することができる。

しかし、シートベルトスイッチ１３６が何らかの原因により故障した場合、つまり、シートベルト１３２を装着している（装着状態）にも拘らず、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態を検出し続けると、ドア１３８を開扉するだけで変速レンジがパーキングレンジに強制的に切り換えられてしまうこととなる。例えば、ドア１３８を開扉した状態で、後方を視認しながら車両１００をバックさせる場合、シートベルト１３２が装着状態であればドアの開扉によって変速レンジがパーキングレンジになることはないので、運転の利便性を確保できる。しかし、上記のようにシートベルトスイッチ１３６が故障して非装着状態を検出し続けた場合、運転者は、シートベルト１３２さえ装着していれば、ドア１３８を開扉しても車両１００をバックできると考えているところ、ドア１３８の開扉のみによって変速レンジがパーキングレンジに切り換わり、車両１００のバックができなくなってしまう。

そこで、本実施形態では、車両１００の状態を検出するスイッチやセンサ（ここでは、シートベルトスイッチ１３６）の故障を判定し、それらのスイッチやセンサが故障していれば、変速レンジを安易にパーキングレンジに切り換えないようにして運転の利便性を確保する。

したがって、故障判定部１５６は、運転者の行動に起因する車両状態（第１の車両状態）を検出するスイッチやセンサ（第１の検出部）が、そのスイッチやセンサが検出すべき車両状態に変化が生じたにも拘わらず、その車両状態の変化を検出できていない場合、そのスイッチやセンサが故障していると判定する。ここでは、故障判定の対象としてシートベルトスイッチ１３６を挙げて説明する。具体的に、故障判定部１５６は、運転者が車両１００に乗車してから車両１００の速度が所定速度（例えば２０ｋｍ／ｈ）に到達するまでの間に、シートベルトスイッチ１３６の検出結果の変化（例えば、非装着状態→装着状態）を一度も確認できていない場合、シートベルトスイッチ１３６が故障していると判定することになる。

図２は、シートベルトスイッチ１３６の検出結果の推移を示した説明図である。ここでは、運転者が乗車してから車両１００の走行速度が所定速度に到達するまでの任意のタイミングで、運転者がシートベルト１３２を装着したときのシートベルトスイッチ１３６が検出する装着状態／非装着状態の推移を示している。

シートベルトスイッチ１３６が正常に動作している場合、図２（ａ）に示すように、シートベルト１３２を装着したタイミングで、シートベルトスイッチ１３６の検出結果が非装着状態から装着状態に推移する。したがって、故障判定部１５６は、シートベルトスイッチ１３６の検出結果の変化を確認することができるため、シートベルトスイッチ１３６は故障していないと判定することができる。

一方、シートベルトスイッチ１３６が故障し、非装着状態に固着していると（非装着状態固着故障）、運転者がシートベルト１３２を装着したとしても、シートベルトスイッチ１３６の検出結果は、図２（ｂ）に示すように、非装着状態から装着状態に推移せず、非装着状態に固着したままとなる。したがって、故障判定部１５６は、運転者が乗車してから車両１００が所定速度に到達するまでの間に、シートベルトスイッチ１３６の検出結果の変化を確認していないので、シートベルトスイッチ１３６が故障していると判定することになる。

同様に、シートベルトスイッチ１３６が故障し、装着状態に固着していると（装着状態固着故障）、図２（ｃ）に示すように、運転者が車両１００に乗車する（シートベルト１３２を装着する）前からシートベルトスイッチ１３６の検出結果は装着状態に固着しており、シートベルト１３２を装着してもその装着状態は変化しない。したがって、故障判定部１５６は、運転者が乗車してから車両１００が所定速度に到達するまでの間に、シートベルトスイッチ１３６の検出結果の変化を確認していないので、やはり、シートベルトスイッチ１３６が故障していると判定する。以下、このような故障判定部１５６の判定処理の具体的な流れを説明する。

なお、本実施形態では、特に、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態に固着する故障（非装着状態固着故障）を起こした場合に、シートベルト１３２を装着したとしても（装着状態）、シートベルトスイッチ１３６が依然として非装着状態を検出したままとなり、変速レンジがパーキングレンジに切り換わってしまうことを問題としている。したがって、故障判定部１５６は、図２（ｂ）のように、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態に固着している状態のみを故障と判定し、シートベルトスイッチ１３６が装着状態に固着している状態を故障と判定しないとしてもよい。

（故障判定部１５６の判定処理）
図３は、故障判定部１５６の判定処理を示すフローチャートである。図３に示すように、故障判定部１５６は、まず、ドア１３８のドアロックが解除されたか否かによって運転者が車両１００に乗車したか否かを判定する（Ｓ２００）。その結果、ドアロックが解除されていると判定した場合（Ｓ２００におけるＹＥＳ）、故障判定部１５６は、装着フラグおよび非装着フラグをＯＦＦにリセットする（Ｓ２０２）。また、ドアロックが解除されていないと判定した場合（Ｓ２００におけるＮＯ）、当該故障判定部１５６の判定処理を終了する。ここで、装着フラグは、シートベルトスイッチ１３６が装着状態を検出したか否かを示し、ＯＮで装着状態を検出したこと、ＯＦＦで装着状態を検出していないことを示す。同様に、非装着フラグは、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態を検出したか否かを示し、ＯＮで非装着状態を検出したこと、ＯＦＦで非装着状態を検出していないことを示す。

続いて、故障判定部１５６は、シートベルトスイッチ１３６が装着状態を検出しているか否かを判定する（Ｓ２０４）。その結果、シートベルトスイッチ１３６が装着状態を検出していれば（Ｓ２０４におけるＹＥＳ）、装着フラグをＯＮにする（Ｓ２０６）。また、シートベルトスイッチ１３６が装着状態を検出していない場合（Ｓ２０４におけるＮＯ）、非装着フラグをＯＮにする（Ｓ２０８）。

続いて、故障判定部１５６は、車両１００の走行速度が所定速度に到達したか否かを判定する（Ｓ２１０）。その結果、車両１００の走行速度が所定速度に到達していない場合（Ｓ２１０におけるＮＯ）、装着状態判定ステップ（Ｓ２０４）からの処理を繰り返す。また、車両１００の走行速度が所定速度に到達した場合（Ｓ２１０におけるＹＥＳ）、故障判定部１５６は、装着フラグおよび非装着フラグの状態が共にＯＮであるか否かを判定する（Ｓ２１２）。その結果、装着フラグおよび非装着フラグの状態がともにＯＮの場合（Ｓ２１２におけるＹＥＳ）、故障判定部１５６は、装着状態に変化があるのでシートベルトスイッチ１３６が故障していない（正常）と判定し（Ｓ２１４）、当該故障判定部１５６の判定処理を終了する。また、装着フラグおよび非装着フラグの少なくともいずれか一方がＯＦＦの場合（Ｓ２１２におけるＮＯ）、故障判定部１５６はシートベルトスイッチ１３６が故障していると判定し（Ｓ２１６）、当該故障判定部１５６の判定処理を終了する。

（オートパーキング制御）
オートパーキング制御部１５４は、運転者の行動に起因する車両状態を検出するスイッチまたはセンサの検出結果に基づき、オートパーキング制御を実行する。ここでは、オートパーキング制御部１５４が、シートベルトスイッチ１３６およびドアスイッチ１４０の検出結果に基づいてオートパーキング制御を実行する例を挙げて説明する。具体的に、オートパーキング制御部１５４は、シートベルト１３２の非装着状態、かつ、運転席１３０のドア１３８が開扉されている状態（第２の車両状態）、すなわち、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態を検出し、かつ、ドアスイッチ１４０が開状態を検出すると、変速レンジをパーキングレンジに切り換える。

ただし、シートベルトスイッチ１３６が何らかの原因により故障していた場合、例えば、上述したように、運転者がシートベルト１３２を装着している（装着状態）にも拘らず、シートベルトスイッチ１３６が依然として非装着状態を検出し続けると（非装着状態固着故障）、オートパーキング制御部１５４は、ドア１３８が開扉されただけで変速レンジをパーキングレンジに強制的に切り換えてしまう。そこで、本実施形態において、オートパーキング制御部１５４は、スイッチまたはセンサの検出結果に加え、故障判定部１５６の判定結果に基づいてオートパーキング制御を実行する。

具体的に、オートパーキング制御部１５４は、故障判定部１５６によってシートベルトスイッチ（第１の検出部）１３６が故障していると判定された場合、シートベルトスイッチ１３６やドアスイッチ１４０の検出結果に拘わらずオートパーキング制御を実行しない。

図４は、オートパーキング制御部１５４の処理を示すフローチャートである。オートパーキング制御部１５４は、まず、故障判定部１５６がシートベルトスイッチ１３６の故障を検出しているか否かを判定する（Ｓ３００）。その結果、シートベルトスイッチ１３６の故障を検出していないと判定すると（Ｓ３００におけるＮＯ）、オートパーキング制御部１５４は、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態を検出しているか否かを判定する（Ｓ３０２）。

そして、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態を検出していると判定されると（Ｓ３０２におけるＹＥＳ）、オートパーキング制御部１５４は、ドアスイッチ１４０が開状態を検出しているか否かを判定する（Ｓ３０４）。その結果、ドアスイッチ１４０が開状態を検出していると判定すると（Ｓ３０４におけるＹＥＳ）、オートパーキング制御を実行し（Ｓ３０６）、当該オートパーキング制御部１５４の処理を終了する。

ここで、シートベルトスイッチ１３６の故障を検出していると判定した場合（Ｓ３００におけるＹＥＳ）、シートベルトスイッチ１３６が非装着状態を検出していない場合（Ｓ３０２におけるＮＯ）、または、ドアスイッチ１４０が開状態を検出していない場合（Ｓ３０４におけるＮＯ）、オートパーキング制御部１５４は、オートパーキング制御を実行せずに当該オートパーキング制御部１５４の処理を終了する。

ここで、オートパーキング制御部１５４は、故障判定部１５６がシートベルトスイッチ１３６は故障していないと判定すれば、そのスイッチを含む他のスイッチまたはセンサの検出結果に基づいてオートパーキング制御を実行する。一方、故障判定部１５６がシートベルトスイッチ１３６は故障していると判定すれば、無条件にオートパーキング制御を実行しない。

（他の実施形態）
上述した実施形態においては、第１の検出部としてシートベルトスイッチ１３６を挙げ、第２の検出部としてドアスイッチ１４０を挙げ、故障判定部１５６が、シートベルトスイッチ１３６は故障していると判定した場合にオートパーキング制御を実行しない例を挙げて説明した。しかし、かかる場合に限らず、故障判定部１５６が、車両１００に設けられているスイッチまたはセンサのうち任意に選択した運転者の行動に起因する車両状態（第１の車両状態）を検出する他のスイッチまたはセンサ（第１の検出部）の故障を判定してもよい。そして、オートパーキング制御部１５４は、第１の検出部が故障していると判定された場合、第１の検出部の検出結果に拘わらず、オートパーキング制御を実行しなければよい。

第１の検出部としては、シートベルトスイッチ１３６の他、ドアスイッチ１４０や着座センサといった車両状態を検出するスイッチやセンサを対象とすることができる。ここで、着座センサは、運転者が車両１００に乗車し、着座したときの荷重が所定の重さ以上（着座状態）であるか否かを検出することで運転者が着座したことを検出する。

また、この場合、故障判定部１５６は、以下のような基準で、このようなスイッチやセンサが故障していることを判定する。例えば、ドアスイッチ１４０の場合、故障判定部１５６は、ドア１３８のドアロックが解除されて（運転者が乗車して）から、車両の速度が所定速度に到達するまでの間に、ドアスイッチ１４０の検出結果に変化が確認できないときに、ドアスイッチ１４０が故障していると判定する。そして、オートパーキング制御部１５４は、ドアスイッチ１４０が故障していないときは、他のスイッチやセンサの検出結果が所定の条件を満たし、かつ、ドアスイッチ１４０が開状態を検出したときに、オートパーキング制御を実行する。一方、ドアスイッチ１４０が故障しているときは、ドアスイッチ１４０の検出結果に拘らず、オートパーキング制御を実行しない。

また、着座センサの場合、故障判定部１５６は、ドア１３８のドアロックが解除されて（運転者が乗車して）から、車両が所定速度に到達するまでの間に、着座センサの検出結果に変化が確認できないときに、着座センサが故障していると判定する。そして、オートパーキング制御部１５４は、着座センサが故障していないときは、他のスイッチやセンサの検出結果が所定の条件を満たし、かつ、着座センサが、荷重が所定の重さ未満の状態を検出したときに、オートパーキング制御を実行する。一方、着座センサが故障しているときは、着座センサの検出結果に拘らず、オートパーキング制御を実行しない。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上述した実施形態において、シートベルト１３２を装着しつつ（装着状態）、ドア１３８を開扉する場合に、オートパーキング制御が実行されないことを望むシチュエーションとして、ドア１３８を開扉した状態で、運転者が後方を視認しながら車両１００をバックさせる場合を挙げたが、かかる場合に限らず、ガソリンスタンド等で料金を支払う場合、また、ドライブスルー等で商品を受け取る場合などがある。また、ドアスイッチ１４０が運転席１３０のドア１３８以外の開閉も検出する場合、運転者がシートベルト１３２を装着している状態で、運転者以外の乗員が他のドア１３８を開けて乗降する場合や、他のドア１３８を開けて荷物を積み降ろしする場合にも適用できる。

本発明は、アクチュエータを用いて変速レンジを自動的に切り換えるシフトバイワイヤ方式の自動変速機に関し、特に車両の状態に応じて変速レンジを強制的にパーキングレンジに切り換えるシフトバイワイヤ制御装置に利用することができる。

１００車両
１２０ステアリング
１２２シフトレバー
１２４レンジ切換装置
１２８シフトバイワイヤ制御装置
１３２シートベルト
１３６シートベルトスイッチ（第１の検出部）
１３８ドア
１４０ドアスイッチ（第２の検出部）
１５４オートパーキング制御部
１５６故障判定部

Claims

シフトレバーで選択されたシフトレンジに対応した電気信号によりアクチュエータを駆動することで変速レンジを切り換えるシフトバイワイヤ制御装置において、
運転者の行動に起因する第１の車両状態を検出する第１の検出部と、
運転者の行動に起因する前記第１の車両状態とは異なる第２の車両状態を検出する第２の検出部と、
前記第１の検出部と前記第２の検出部の検出結果が、それぞれ所定の条件を満たすと、前記シフトレバーで選択された前記シフトレンジの状態に拘わらず、該シフトレンジの状態をパーキングレンジに切り換えるオートパーキング制御を実行するオートパーキング制御部と、
前記第１の車両状態に変化が生じたにも拘わらず、前記第１の検出部がその車両状態の変化を検出できていない場合、該第１の検出部が故障していると判定する故障判定部と、
を備え、
前記オートパーキング制御部は、前記第１の検出部が故障していると判定された場合、前記オートパーキング制御を実行しないことを特徴とするシフトバイワイヤ制御装置。
前記第１の検出部は、運転者がシートベルトを装着した状態を検出するシートベルトスイッチであって、
前記第２の検出部は、車両のドアの開閉状態を検出するドアスイッチであって、
前記故障判定部は、運転者が乗車してから、車両が所定速度に到達するまでの間に前記シートベルトスイッチの検出結果の変化を一度も確認できていない場合、該シートベルトスイッチが故障していると判定することを特徴とする請求項１に記載のシフトバイワイヤ制御装置。