JP6214428B2 - 締固め装置及び締固め地盤の施工方法 - Google Patents
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また、かかる構成によると、例えば地盤の材質等に応じて地盤剛性に対するローラ部の振動方向の設定を変更することによって、地盤をより好適に締め固めることができる。
また、かかる構成によると、目標地盤剛性に応じて地盤剛性に対するローラ部の振動方向の設定を変更するので、地盤をより好適に締め固めることができる。
振動部11は、前輪3の内部に設けられており、前輪3を振動させることによって、地盤Gに転圧して当該地盤Gを締め固める。
振動方向変更部12は、前輪3の内部に設けられており、締固め装置1の車体2に対する振動部12の姿勢を変更することによって、振動部11による前輪3の振動方向を変更する。
図3(a)に示すように、振動方向変更部12によって振動方向が縦方向(地盤Gに対して直交方向)に設定された場合には、振動による前輪3の転圧性能(1回の振動による締固め具合)は最大となる。
また、図3(b)に示すように、振動方向変更部12によって振動方向が横方向(地盤Gに対して平行方向)に設定された場合には、振動による前輪3の転圧性能は最小となる。
本実施形態において、振動方向変更部12は、前輪3の振動方向を5段階で変更可能に構成されている。すなわち、横方向を0度とした場合、振動方向変更部12は、18度、36度、54度、72度、90度(縦方向)と等間隔の5段階で前輪の振動方向を変更することができる。
反力検出部21は、前輪2を振動させた際の地盤Gからの反力を検出して制御部30へ出力するセンサであって、本実施形態では、反力に相関するパラメータとして、前輪2に作用する加速度を検出する加速度センサである。
位置検出部22は、地盤G上における締固め装置1の位置を検出するセンサであって、本実施形態では、衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)によって地盤G上の位置(座標)を取得するセンサである。
制御部30は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、入出力回路等から構成されており、図2に示すように、機能部として、地盤剛性算出部31と、マップ管理部32と、記憶部33と、転圧制御部34と、を備える。
また、転圧制御部34は、例えば第一のマップ33aを参照し、予め記憶された目標地盤剛性に基づいて、算出された地盤剛性に対する前輪3の振動方向の設定を変更する。本実施形態において、転圧制御部34は、目標地盤剛性Aの大きさに応じて、算出された地盤剛性に対する前輪3の振動方向の設定手法を、任意の数値で切り替える。
かかる設定において、転圧制御部34は、地盤剛性がC11未満の場合に前輪3の振動方向を90度に設定し、地盤剛性がC11以上C12未満の場合に前輪3の振動方向を72度に設定し、地盤剛性がC12以上C13未満の場合に振動方向を54度に設定し、地盤剛性がC13以上C14未満の場合に振動方向を36度に設定し、地盤剛性がC14(=A1)以上の場合に振動方向を18度に設定する。
ここで、地盤剛性の閾値C11〜C14は、任意(例えば、等間隔でもよく、それぞれの間隔が異なってもよい)に設定されている。
かかる設定において、転圧制御部34は、地盤剛性がC21未満の場合に前輪3の振動方向を90度に設定し、地盤剛性がC21以上C22未満の場合に前輪3の振動方向を72度に設定し、地盤剛性がC22以上C23未満の場合に振動方向を54度に設定し、地盤剛性がC23以上C24未満の場合に振動方向を36度に設定し、地盤剛性がC24(=A2)以上の場合に振動方向を18度に設定する。
ここで、地盤剛性の閾値C21〜C24は、前記閾値C11〜C14と同様の間隔に設定されていることが望ましい。すなわち、図5(b)における地盤剛性と振動方向との関係を示す線は、図5(a)における地盤剛性と振動方向との関係を示す線を|A2−A1|だけ左へ平行移動させたものである。換言すると、目標地盤剛性AがB1よりも大きい場合には、地盤剛性と前輪3の振動方向との関係を示すグラフは、地盤剛性が目標地盤剛性A以上では振動方向が最小(18度)となるとともに、地盤剛性が目標地盤剛性Aから小さくなるにつれて振動方向が段階的に大きくなるように設定される。
かかる設定において、転圧制御部34は、地盤剛性がC31未満の場合に前輪3の振動方向を90度に設定し、地盤剛性がC31以上C32未満の場合に前輪3の振動方向を72度に設定し、地盤剛性がC32以上C33未満の場合に振動方向を54度に設定し、地盤剛性がC33以上C34未満の場合に振動方向を36度に設定し、地盤剛性がC34(=A3)以上の場合に振動方向を18度に設定する。
ここで、地盤剛性の閾値C31〜C34は、目標地盤剛性A3までを5等分するように等間隔に設定されている。
また、転圧制御部34は、予め計測された、又は、締固め走行中に計測された地盤Gの性質(材質、含水比、厚み等)に応じて、算出された地盤剛性に対する前輪3の振動方向の設定を変更することができる。
例えば、転圧制御部34は、地盤Gの性質が締め固めやすいものである場合には、図7(a)に示すように、地盤剛性の閾値C11〜C13を小さく変更することによって、前輪3による締固めを弱めにすることができる。
また、転圧制御部34は、地盤Gの性質が締め固めにくいものである場合には、図7(b)に示すように、地盤剛性の閾値C11〜C13を大きく変更することによって、前輪3による締固めを強めにすることができる。
続いて、本発明の実施形態に係る締固め装置1の動作例について説明する。
まず、試験施工において、地盤Gの状態が調査されて地盤G上の位置ごとの転圧の目標地盤剛性が決定される。締固め装置1のマップ管理部32は、地盤G上の位置と目標地盤剛性とを関連付けた第一のマップ33aを記憶部33に記憶させる。なお、一般的には、目標地盤剛性は、地盤G全体にわたって同一の値であり、マップ管理部32は、目標地盤剛性とマップ上の位置情報とを関連付けることによって、第一のマップ33aを生成し、記憶部33に記憶させる。ここで、目標地盤剛性が地盤G全体にわたって同一の値である場合には、マップ管理部32は、第一のマップ33aではなく、目標地盤剛性をそのまま記憶部33に記憶させることも可能である。
続いて、1回目の締固め走行として、運転者による締固め装置1の運転操作によって、締固め装置1は、地盤G上を走行する。
1回目の締固め走行が完了すると、1回目の締固め走行に関する第二のマップ33bが記憶部33内に完成する。
本動作例において、1回目の締固め走行の終了時点に完成した第二のマップ33bは、図4(b)に示すように、地盤剛性のバラツキを有している。例えば、位置A1の地盤剛性は、位置A4の地盤剛性よりも小さい。
続いて、2回目の締固め走行として、運転者による締固め装置1の運転操作によって、締固め装置1は、地盤G上を走行する。
3回目以降の締固め走行では、運転者は、表示部41に表示された第二のマップ33bを見て、地盤剛性が目標地盤剛性に達していない位置(地盤剛性が不足している位置)において締固め走行を行う。そして、地盤G上の全ての位置の地盤剛性が目標地盤剛性となると、表示部41に表示された第二のマップ33bは、地盤剛性の値に設定されたグラデーションのうち、目標地盤剛性の色で塗りつぶされる。なお、2回目以降の締固め走行において、前回までの走行で地盤剛性が目標地盤剛性に達した位置を締固め装置1が走行する際には、転圧制御部34は、位置検出部22の検出結果及び第二のマップ33bに基づいて、振動部11をオフにしたり、振動部11による振動方向が最も横方向に近づくように振動方向変更部12を制御したりすることができる。
また、締固め装置1は、地盤Gの材質等に応じて地盤剛性に対する前輪3の振動方向の設定を変更するので、地盤Gをより好適に締め固めることができる。
また、締固め装置1は、目標地盤剛性に応じて地盤剛性に対する前輪3の振動方向の設定を変更するので、地盤Gをより好適に締め固めることができる。
また、締固め装置1は、反力と当該反力が検出された際の前輪3の振動方向とに基づいて地盤剛性を算出するので、前輪3の振動方向による反力への影響を考慮して地盤剛性を算出することができる。
また、締固め装置1は、前輪3の位置と地盤剛性とに基づいて、地盤Gの締固め状況を示すマップを生成するので、締固め装置1の運転者等に地盤Gの締固め状況を伝えることができ、最適で無駄の無い締固め経路及び締固め回数での締固めが可能となる。
また、締固め装置1は、前輪3の振動方向を5段階で変更可能であるので、締固めの度合いを細かく設定することによって締固め不足や締固めすぎを防ぎ、地盤Gを好適に締め固めることができる。
また、締固め装置1は、第二のマップ33bを表示部41に表示させるので、締固めが不足している位置と締固め装置1(前輪3)の現在位置を運転者に認識させ、効率的で低エネルギーな締固め施工を支援することができる。
3 前輪(ローラ部)
11 振動部
12 振動方向変更部
21 反力検出部
22 位置検出部
30 制御部
31 地盤剛性算出部
32 マップ管理部
33 記憶部
34 転圧制御部
Claims (7)
- 地盤上を走行可能なローラ部と、
前記ローラ部を振動させることによって前記地盤を締め固める振動部と、
前記ローラ部の振動方向を変更する振動方向変更部と、
前記地盤から前記ローラ部への反力を検出する反力検出部と、
前記振動部及び前記振動方向変更部を制御する制御部と、
を備える締固め装置であって、
前記制御部は、
検出された前記反力に基づいて地盤剛性を算出する地盤剛性算出部と、
締固め走行中に、算出された前記地盤剛性に基づいて、前記ローラ部の振動方向を決定する転圧制御部と、
を備え、
前記転圧制御部は、
算出された前記地盤剛性が大きいほど、前記ローラ部の振動方向が前記地盤に対して平行方向に近づくように当該振動方向を決定するとともに、予め記憶された目標地盤剛性に基づいて、算出された前記地盤剛性に対する前記ローラ部の振動方向を多段階に設定可能であり、
前記目標地盤剛性に基づいて、前記ローラ部の振動方向を多段階に切り替えるための前記地盤剛性の閾値を設定する
ことを特徴とする締固め装置。 - 前記転圧制御部は、前記目標地盤剛性が大きいほど、前記閾値が大きくなるように当該閾値を設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の締固め装置。 - 前記転圧制御部は、前記地盤の性質に基づいて、前記閾値を変更する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の締固め装置。 - 前記転圧制御部は、前記地盤の性質が締め固めやすいものである場合には、前記閾値を小さく変更する
ことを特徴とする請求項3に記載の締固め装置。 - 前記地盤上における前記ローラ部の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記制御部は、検出された前記ローラ部の位置と算出された前記地盤剛性とに基づいて、前記地盤の締固め状況を示すマップを生成するマップ管理部を備える
ことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の締固め装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の締固め装置による締固め地盤の施工方法であって、
前記締固め装置が、前記地盤上を走行しつつ、検出された前記反力に基づいて前記地盤剛性を算出し、予め記憶された前記目標地盤剛性に基づいて設定された前記閾値及び算出された前記地盤剛性に基づいて前記ローラ部の振動方向を決定し、決定された振動方向に前記ローラ部を振動させる締固め走行を行う
ことを特徴とする締固め地盤の施工方法。 - 請求項5に記載の締固め装置による締固め地盤の施工方法であって、
前記締固め装置が、前記地盤上を走行しつつ、検出された前記反力に基づいて前記地盤剛性を算出し、予め記憶された前記目標地盤剛性に基づいて設定された前記閾値及び算出された前記地盤剛性に基づいて前記ローラ部の振動方向を決定し、決定された振動方向に前記ローラ部を振動させる締固め走行を行い、
締固め走行において生成された前記マップが、締固めが不足していることを示す場合には、
前記締固め装置が、前記地盤上を走行しつつ、検出された前記反力に基づいて前記地盤剛性を算出し、予め記憶された前記目標地盤剛性に基づいて設定された前記閾値及び算出された前記地盤剛性に基づいて前記ローラ部の振動方向を決定し、決定された振動方向に前記ローラ部を振動させる締固め走行を、前回の締固め走行において締固めが不足している部分について行う
ことを特徴とする締固め地盤の施工方法。
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