JP6211793B2 - 運動案内装置 - Google Patents

Description

本発明は、軌道レールと移動ブロックとの隙間に外部から微細な異物が進入するのを防止するための防塵部材を備えた運動案内装置に関する。

移動ブロックが荷重を負荷しながら軌道レールに沿って運動自在な運動案内装置は、例えば、各種工作機械や産業機械におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸等の直線案内部に使用されている。使用される機械の用途に応じて運動案内装置の使用環境は様々であり、例えば、金属加工用の工作機械においては水溶性クーラント液が軌道レールに対して降りかかり、また木材加工用の工作機械においては微細粉が軌道レールに対して付着する。このような過酷環境においても軌道レールに対する移動ブロックの円滑な運動を確保するためには、これら軌道レールに付着した異物が移動ブロックの内部に侵入するのを防止する必要があり、従来から軌道レールと移動ブロックとの隙間を密封する防塵部材が提供されている。

この防塵部材としては、例えば特許文献１に開示されるものが知られている。かかる防塵部材は、前記移動ブロックに対してその移動方向の前後に取り付けられた一対の接触スクレーパと、これら一対の接触スクレーパの間で軌道レールの長手方向に沿って前記移動ブロックの側面に取り付けられたサイドスクレーパとを備えている。

前記接触スクレーパは前記移動ブロックに固定されるケーシングの内部にフェルト等からなる板状の拭き取り体を配置したものであり、かかる拭き取り体は前記軌道レールの長手方向と垂直に配置されて、当該軌道レールの表面に接触している。このため、移動ブロックが軌道レールに沿って運動すると、前記ケーシング内の拭き取り体が当該軌道レールの表面に付着した液体や微細粉等の異物を拭き取り、これら異物が軌道レールに付着したまま移動ブロックの内部に侵入するのを防止している。

また、前記サイドスクレーパも移動ブロックに固定されるケーシングの内部に板状の拭き取り体を配置したものであり、かかる拭き取り体は軌道レールの長手方向に沿って当該軌道レールと接触している。このサイドスクレーパは前記接触スクレーパのように異物を拭き取る作用は殆ど発揮しないが、軌道レールの長手方向に沿って当該軌道レールと移動ブロックとの間に存在する隙間を塞いでおり、異物が当該隙間から移動ブロックの内部に侵入するのを防止している。

実用新案登録第３１３２１５４号公報

特許文献１に示された従来の防塵構造では、前記サイドスクレーパのケーシングを前記移動ブロックに対してボルトで固定しており、その際に当該サイドスクレーパのケーシングの長手方向の端部は前記移動ブロックの前後に配置された接触スクレーパのケーシングと一部で重なっている。しかし、前記接触スクレーパのケーシング及びサイドスクレーパのケーシングはそれぞれが硬質な材料で成形されているため、ボルトを確実に締結した場合でも両者の間に僅かに隙間が生じる可能性があった。また、前記接触スクレーパの拭き取り体と前記サイドスクレーパの拭き取り体とは接触しておらず、前記軌道レールに付着した微細粉や液体等が前記接触スクレーパのケーシングとサイドスクレーパのケーシングとの隙間から移動ブロックの内部に侵入してしまう懸念があった。

本発明はこのような着眼からなされたものであり、その目的とするところは、移動ブロックと軌道レールとの隙間を当該移動ブロックの周囲に沿って完全に密封し、当該移動ブロックの内部に微細粉等の異物が侵入するのを防止し、もって軌道レールに対する移動ブロックの円滑な運動を長期にわたって確保することが可能な運動案内装置の防塵構造を提供することにある。

すなわち、本発明は、軌道レールと、防塵組立体を有すると共に前記軌道レールに沿って運動自在な移動ブロックとを備えた運動案内装置であって、前記防塵組立体は、前記移動ブロックの進行方向端部に設けられる端部防塵部材と、移動ブロックの長手方向に沿って設けられる側面防塵部材とから構成されている。前記端部防塵部材は、所定の厚みを有する板状に形成されると共に前記移動ブロックの進行方向端部における当該移動ブロックと前記軌道レールとの隙間を塞いで当該軌道レールに面接触する端部拭き取り体と、前記端部拭き取り体を前記移動ブロックに保持するための端部ケースとを備える一方、前記側面防塵部材は、所定の厚みを有する板状に形成されて前記軌道レールの長手方向に沿って当該軌道レールと面接触する側面拭き取り体と、前記側面拭き取り体を前記移動ブロックに保持する側面プレートとを備えている。そして、前記側面拭き取り体は前記端部拭き取り体と面接触している。

以上のように構成された本発明の防塵構造によれば、前記移動ブロックの進行方向の端部には前記軌道レールの表面に面接触する端部拭き取り体を配置する一方、前記移動ブロックの長手方向に沿って前記軌道レールの表面に面接触する側面拭き取り体を配置し、これら端部拭き取り体と側面拭き取り体とを互いに面接触させているので、端部拭き取り体と側面拭き取り体との間に隙間が形成されるのを防止して、両者の連続性を確保することができ、移動ブロックと軌道レールとの隙間を当該移動ブロックの周囲に沿って完全に密封することが可能となる。これにより、当該移動ブロックの内部に微細粉等の異物が侵入するのを確実に防止して、軌道レールに対する移動ブロックの円滑な運動を長期にわたって確保することが可能となる。

本発明を適用した運動案内装置の実施形態の一例を示す斜視図である。 実施形態に係る端部防塵部材を示す分解斜視図である。 実施形態に係る端部防塵部材の端部ケースと側面防塵部材の側面プレートを示す分解斜視図である。 実施形態に係る端部ケースと側面プレートとの組み合わせ状態を示す斜視図である。 実施形態に係る端部防塵部材を軌道レールの長手方向と垂直な方向に沿って切断した断面図である。 実施形態に係る端部防塵部材の端部ケースに収納された端部拭き取り体と側面拭き取り体との接触状態を示す拡大図である。

以下において、添付図面を用いながら本発明を適用した運動案内装置の実施形態を説明する。

図１及び図２は本発明を適用した運動案内装置の第一実施形態を示すものである。この運動案内装置１は、長手方向に沿って転動体の転走面２０が形成された軌道レール２と、多数の転動体を介して前記軌道レール２に組み付けられると共に当該転動体の無限循環路を内蔵した移動ブロック３とから構成されている。前記転動体が前記軌道レール２の転走面２０を転走しながら前記無限循環路を循環することにより、前記移動ブロック３が当該軌道レール２の長手方向に沿って自在に運動することが可能となっている。尚、前記移動ブロック３としては、転動体を介して軌道レール２に組み付けられたものに限らず、低摩擦係数の滑り接触子を介して軌道レール２に組み付けられたものであっても良い。

また、前記移動ブロック３には防塵組立体６が装着されている。この防塵組立体６は、前記移動ブロック３に対してその進行方向の前後に配置される一対の端部防塵部材７と、前記軌道レール２の長手方向に沿った板状に形成されて前記移動ブロック３の下側に配置された一対の側面防塵部材８とから構成されている。これら端部防塵部材７及び側面防塵部材８を組み合わせた防塵組立体６は、前記軌道ブロック３と前記軌道レール２との隙間を外部に対して密封し、この運動案内装置１が使用される種々の使用環境下で、軌道レール２に付着した微細粉や各種液体が前記移動ブロック３の内部に侵入するのを防止している。

前記軌道レール２は断面略矩形状に形成されており、その両側面には凹部が夫々形成されている。各凹部の上下には前記転動体の転走面２０が形成されており、軌道レール２全体では４条の転走面２０が形成されている。各転走面２０は、例えば、軌道レール２の底面２１に対して４５°の角度で傾斜しており、前記凹部の上側に位置する転走面２０は斜め下方へ４５°の角度で面する一方、下側に位置する転走面２０は斜め上方へ４５°の角度で面している。また、かかる軌道レール２には長手方向に沿って所定の間隔で固定ボルトの取付け孔２２が形成されており、当該軌道レール２を機械装置などに敷設する際に利用される。この取り付け孔２２を介して前記移動ブロック３の内部に異物が侵入するのを防止するため、実際にこの運動案内装置を使用する際には、前記取り付け孔２２は固定ボルトを締結した後に円板状の閉塞キャップで塞がれる。

尚、前記軌道レール２に対する転走面２０の配置、傾斜角度及びその条数は、前記移動ブロック３に必要とされる負荷能力に応じて適宜設計変更することができる。また、この例では前記転動体としてローラを用いているので、前記転走面２０は平面状に仕上られているが、転動体としてボールを用いる場合には、前記転走面は長手方向に垂直な断面が曲面状に仕上げられることになる。

一方、前記移動ブロック３はワークテーブル等の搬送対象物を搭載する取付け面３０を有すると共に、当該移動ブロック３の前記軌道レール２に対する進行方向の前後には一対の潤滑油供給装置４が装着されている。この潤滑油供給装置４は潤滑油を内蔵しており、軌道レール２に対して前記移動ブロック３が進行すると、かかる進行に伴って当該軌道レール２の転走面２０に対して潤滑油を適量ずつ塗布する。

また、各潤滑油供給装置４の外側には２枚一組のシール部材５が装着されている。各シール部材５は先端部が薄く成形されたウレタンゴム製のシールリップを有し、かかるシールリップの先端は前記転走面２０を含めた軌道レール２の表面に対して撓みながら線接触している。これらシール部材５は主として潤滑油を移動ブロック３内に保持する機能を担っており、そのために当該シール部材５は前記潤滑油供給装置４の外側に配置されている。また、前記シールリップが軌道レール２の表面に摺接していることから、これらシール部材５は前記防塵組立体６をすり抜けてしまった微細粉や液体等の異物を軌道レール２の表面から排除し、かかる異物が前記移動ブロック３内に侵入するのを防止する機能も発揮している。但し、この異物排除の機能に関しては前記防塵組立体６、特に前記端部防塵部材７の方が上回っており、前記シール部材５が発揮する異物排除機能はあくまでも防塵組立体６の補助的なものである。尚、軌道レール２に付着する微細粉等の異物が少ない環境であれば、前記シール部材５は必ずしも２枚を重ねて設ける必要はなく、１枚のみを前記潤滑油供給装置４の外側に装着してもよい。

前記潤滑油供給装置４はこの運動案内装置の使用環境に応じて任意に装着又は非装着が選択される。例えば、移動ブロック３に対してグリースを封入し、かかるグリースのみで前記軌道レール２を転走する転動体を十分に潤滑できるのであれば、前記潤滑油供給装置４は省略することができる。その場合、前記シール部材５は前記移動ブロック３に対して直接固定される。

尚、図１では前記移動ブロックに対する前記潤滑油供給装置４、前記シール部材５、前記端部防塵部材６０の組み合わせが理解し易いよう、移動ブロック３の一方の端部についてはこれらを分解した状態を示している。また、前記防塵組立体６を構成する一対の側面防塵部材８に関しては、一方の側面防塵部材８のみを移動ブロック３から取り外して図１中に描いてある。

次に、前記防塵組立体６の具体的構成について説明する。

前述したように、前記防塵組立体６は一対の端部防塵部材７及び一対の側面防塵部材８とから構成されている。図２は前記端部防塵部材７の詳細を示す分解斜視図である。この端部防塵部材７は、合成ゴムの発泡体からなる複数枚（図２に示す例では３枚）の端部拭き取り体７０と、互いに隣接する端部拭き取り体７０の間に配置されたスペーサ板７１と、これら端部拭き取り体７０及びスペーサ板７１の収容室７２を有する端部ケース７３とから構成されている。

各端部拭き取り体７０は所定の厚みを有する板状に成形されており、中央には前記軌道レール２が通過する凹所が設けられている。前記凹所を囲む端部拭き取り体７０の内側面は軌道レール２の表面と平行に設けられており、軌道レール２の表面に面接触する拭き取り面７０ａを構成している。前記拭き取り面７０ａが前記軌道レール２の表面に対して隙間なく摺接するよう、前記凹所は軌道レール２の断面形状よりも僅かに小さく形成されており、当該拭き取り面７０ａは僅かな締め代を伴って軌道レール２に接している。

また、前記スペーサ板７１は前記端部拭き取り体７０略同じ大きさに形成された金属製又は合成樹脂製の薄板であり、中央には前記軌道レール２が通過する凹所が設けられている。但し、このスペーサ板７１は前記軌道レール２に接することがないよう、前記凹所が軌道レール２の断面形状よりも僅かに大きく形成されている。このスペーサ板７１は前後に隣接する２枚の端部拭き取り体７０を分離し、一方の端部拭き取り体７０の汚れが他方の端部拭き取り体７０に転移するのを防止する。これにより、例えば軌道レール２に付着していた水溶性クーラント液が前記移動ブロック３の進行方向の最も外側に位置していた端部拭き取り体７０にしみ込んだとしても、かかるクーラント液が隣接する２枚目の端部拭き取り体７０に即座にしみ込んでしまうことはなく、端部防塵部材７による軌道レール２の清浄作用を長期にわたって維持することができる。

これらの端部拭き取り体７０及びスペーサ板７１は交互に重ね合わせた状態で前記端部ケース７３の収容室７２に保持されている。前記端部ケース７３にも前記軌道レール２が通過する凹所が設けられており、当該端部ケース７３は前記スペーサ板７１と同様に前記軌道レール２とは非接触である。また、前記端部ケース７３には前記軌道レール２の側面と対向する位置に保持突片７４が設けられており、かかる保持突片７４は前記端部防塵部材７を軌道レール２から取り外した際に前記端部拭き取り体７０及びスペーサ板７１が収容室７２から抜け落ちるのを防止している。

この端部防塵部材７は前記端部ケース７３を貫通して前記移動ブロック３に締結される複数の固定ボルトによって当該移動ブロック３に固定される。これら固定ボルトは同時に前記シール部材５及び潤滑油供給装置４も貫通し、当該固定ボルトの締結によって前記端部防塵部材７と移動ブロック３との間に前記シール部材５及び潤滑油供給装置４が保持されるようになっている。

一方、図１中に示すように、前記側面防塵部材８は、前記軌道レール２の長手方向に沿って伸びる板状の側面拭き取り体８０と、この側面拭き取り体８０を移動ブロック２に保持する側面プレート８１とから構成されている。前記側面拭き取り体８０は、前記端部拭き取り体７０と同様に合成ゴムの発泡体を所定の厚みを有する板状に成形しており、軌道レール２の長手方向に沿ってその側面に面接触する拭き取り面８０ａを有している。また、この実施形態において、前記側面拭き取り体８０の軌道レール２の長手方向に沿った長さは、当該側面拭き取り体８０の両端部が前記移動ブロック３の両端に設けられた一対の端部防塵部材７と重なる長さに設定されている。

図３は前記側面プレート８１を示す斜視図である。前記側面プレート８１は前記側面拭き取り体８０を載せる収容凹部８２を有している。この収容凹部８２の深さは前記側面拭き取り体８０の厚さよりも浅くなっており、前記収容凹部８２に側面拭き取り体８０を配置すると、当該側面拭き取り体８０が側面プレート８１上に僅かに突出するようになっている。また、この側面プレート８１は前記移動ブロック３に対して下側から、すなわち軌道レール２の底面の方向からねじ止めされ、当該側面プレート８１にはその際に利用する複数のねじ孔が設けられている。従って、前記側面プレート８１を移動ブロック３に対して固定すると、前記収容凹部８２に配置された側面拭き取り体８０が当該側面プレート８１と移動ブロック３との間に挟み込まれ、その状態で側面拭き取り体８０の拭き取り面８０ａが軌道レール２の側面に面接触することになる。

更に、前記側面プレート８１の長手方向の両端には一対の係止突部８３が設けられている。これら係止突部８３は前記端部防塵部材７の端部ケース７３に設けられた溝部７５に嵌合する。このため、前記端部ケース７３を移動ブロック３に固定した状態では、図４に示すように、前記側面プレート８１が前記端部ケース７３に連結され、当該側面プレート８１の端部が前記端部ケース７３によって保持されるようになっている。

図５及び図６は、前記端部ケース７３と前記側面プレート８１とを連結させた状態における前記軌道レール、前記端部拭き取り体７０及び前記側面拭き取り体８０の三者の接触状態を示す断面図である。

図５は前記端部防塵部材７を前記軌道レール２の長手方向と垂直な方向に沿って切断した断面図である。この図５に示すように、前記端部拭き取り体７０は軌道レール２と隙間なく接触している。このため、前記移動ブロック３が軌道レール２に沿って移動すると、前記端部拭き取り体７０の拭き取り面７０ａが軌道レール２の表面に付着した微細粉や液体などの異物を当該軌道レール２の表面から排除する。また、前記端部拭き取り体７０は合成ゴムの発泡体から成形されているので、軌道レール２の表面に付着した液体を毛管現象で吸い取る効果も発揮する。また、軌道レール２に設けられた固定ボルトの取り付け孔２２は閉塞キャップ２３で塞がれており、前記端部拭き取り体７０は前記閉塞キャップ２３に対しても隙間なく接触している。

一方、前記端部ケース７３の収容室７２の下方には前記保持突片７４と軌道レール２の側面との間に開口部が設けられており、この開口部を通じて前記収容室７２内の端部拭き取り体７０が前記側面防塵部材８の側面拭き取り体８０に接触している。具体的には、図２に示すように、各端部拭き取り体７０には前記開口部７６に入り込む接続部７６が設けられており、この接続部７６の先端面が図５に示すように前記側面拭き取り体８０に面接触している。

また、前記側面拭き取り体８０はその先端の拭き取り面８０ａが軌道レール２の側面と隙間なく面接触しており、しかも当該側面拭き取り体８０の長手方向の両端は前述のように端部拭き取り体７０と面接触しているので、前記移動ブロック３の進行方向の両端に位置する一対の端部防塵部材７の間では、当該移動ブロック３と軌道レール２の側面との隙間が前記側面拭き取り体８０によって完全に塞がれていることになる。すなわち、移動ブロック３の進行方向の両端に位置する一対の端部防塵部材７は軌道レール２の側面に位置する一対の側面防塵部材８によって接続されて防塵組立体６を構成し、前記端部拭き取り体７０の拭き取り面７０ａと側面拭き取り体８０の拭き取り面８０ａとが軌道レール２の周囲で連続した拭き取り面を形成して、移動ブロック３と軌道レール２との隙間を外部から塞いでいる。

そして、前述のように、前記端部防塵部材７の端部拭き取り体７０と側面防塵部材８の側面拭き取り体８０とが互いに面接触して、両者の拭き取り面が間断なく連続しているので、仮に前記端部防塵部材７の端部ケース７３と側面防塵部材８の側面プレート８１の端部との間に意図せずして僅かな隙間が生じたとしても、軌道レール２に付着した微細分や液体等の異物が移動ブロック３の内部に侵入するのを防止できる。

一方、図６は前記端部防塵部材７の端部ケース７３に収納された３枚の端部拭き取り体７０と前記側面拭き取り体８０との接触状態を示している。この図６に示すように、前記側面プレート８１の収容凹部８２内に配置された側面拭き取り体８０は当該側面プレート８１の上面から僅かに突出しているので、前記側面プレート８１の長手方向の端部を前記端部ケース７３に固定した状態で当該端部ケース７３を前記移動ブロック３に対して固定すると、前記側面拭き取り体８０の長手方向の端部が前記端部拭き取り体７０の接続部７６に対して下方から押しつけられることになる。これにより、前記端部拭き取り体７０と前記側面拭き取り体８０との面接触が一層確実に行われ、両者の間での隙間の発生が防止されている。

更に、前記側面プレート８１の長手方向の端部に設けられた係止突部８３は、図６に示すように、端部ケース７３に設けられた溝部７５に嵌合している。このため、前記側面拭き取り体８０が前記端部拭き取り体７０の接続部７６に対して強く押しつけられたとしても、前記側面プレート８１の端部が押しつけ力の反力で下方に撓んでしまうことはなく、この点においても前記側面拭き取り体８０を前記端部拭き取り体７０に対して確実に面接触させることができる。

このように、前記端部防塵部材７の端部ケース７３と側面防塵部材８の側面プレート８１とを組み合わせて防塵組立体６を構成した場合に、前記端部拭き取り体７０と側面拭き取り体８０とが単に面接触するのではなく、両者が互いに圧接しながら面接触するように構成しているので、前記端部拭き取り体７０と側面拭き取り体８０との連続性を一層確固たるものとすることが可能となっている。

図６に示す実施形態では、前記端部防塵部材７が３枚の端部拭き取り体７０を有しており、そのうち２枚の端部拭き取り体７０は前記側面拭き取り体８０に圧接している。このように複数枚の端部拭き取り体７０を側面拭き取り体８０と面接触させることで、前記端部防塵部材７と側面防塵部材８との隙間を確実に排除し、前記移動ブロック３の内部に対する異物の侵入を防止することが可能となる。

また、前記端部ケース７３内には複数枚の端部拭き取り体７０が配置されているが、前記移動ブロック３の進行方向の最も外側に配置された端部拭き取り体７０は、前記側面防塵部材８の側面拭き取り体８０の長手方向の外側において前記側面プレート８１に接触している。総ての端部拭き取り体７０を前記側面プレート８１に接触させることなく前記側面拭き取り体８０に圧接させても良いのだが、当該端部拭き取り体７０は側面拭き取り体８０に圧接して僅かな弾性変形を伴っており、かかる弾性変形の影響で当該端部拭き取り体７０と軌道レール２との接触状態が不安定になる懸念がある。

従って、前記移動ブロック３の進行方向の最も外側に配置された端部拭き取り体７０に関しては、前記側面拭き取り体８０の長手方向の外側において前記側面プレート８１と接触する領域を設けてある。これにより、最も外側に配置された端部拭き取り体７０はその拭き取り面７０ａが軌道レール２と確実に面接触し、前記端部防塵部材７がその機能、すなわち軌道レール２に付着した異物を排除するという機能を確実に発揮することが可能となる。

尚、前記端部拭き取り体７０及び側面拭き取り体８０は、発泡体に対して事前に潤滑油を含浸させたものであってもよい。これら端部拭き取り体７０及び側面拭き取り体８０は軌道レール２に対して面接触しているが、潤滑油を含浸させることで軌道レール２に対する摺動抵抗を減じることができ、軌道レール２に対する移動ブロック３の運動に作用する抵抗を抑えることが可能となる。

１…運動案内装置、２…軌道レール、３…移動ブロック、６…防塵組立体、７…端部防塵部材、８…側面防塵部材、７０…端部拭き取り体、７３…端部ケース、８０…側面拭き取り体、８１…側面プレート

Claims (6)

1. 軌道レールと、防塵組立体を有すると共に前記軌道レールに沿って運動自在な移動ブロックとを備えた運動案内装置であって、
   前記防塵組立体は、前記移動ブロックの進行方向端部に設けられる端部防塵部材と、移動ブロックの長手方向に沿って設けられる側面防塵部材とからなり、
   前記端部防塵部材は、所定の厚みを有する板状体に形成されると共に当該板状体の一面には前記軌道レールに面接触する拭き取り面を有し、前記移動ブロックの進行方向端部における当該移動ブロックと前記軌道レールとの隙間を塞ぐ端部拭き取り体と、前記端部拭き取り体を前記移動ブロックに保持するための端部ケースとを備え、
   前記側面防塵部材は、所定の厚みを有する板状体に形成されると共に当該板状体の一面には前記軌道レールに面接触する拭き取り面を有し、前記軌道レールの長手方向に沿って当該軌道レールと面接触する側面拭き取り体と、前記側面拭き取り体を前記移動ブロックに保持する側面プレートとを備え、
   前記側面拭き取り体及び前記端部拭き取り体は、それぞれの拭き取り面と隣接する面同士で互いに面接触していることを特徴とする運動案内装置。
2. 前記端部ケースは前記側面プレートに面する位置に開口部を有する一方、前記端部拭き取り体は前記開口部を介して前記側面拭き取り体と面接触する接続部を有していることを特徴とする請求項１記載の運動案内装置。
3. 前記側面プレートの長手方向の端部は前記端部ケースに固定され、当該側面プレートは前記側面拭き取り体の長手方向の端部を前記端部拭き取り体に押しつけていることを特徴する請求項２記載の運動案内装置。
4. 前記側面プレートの長手方向端部には係止突部が設けられる一方、前記端部ケースには前記係止突部が嵌合する溝部が設けられ、前記端部ケースを前記移動ブロックに固定した際に、前記側面プレートの長手方向端部が前記端部ケースによって支持されることを特徴とする請求項３記載の運動案内装置。
5. 前記端部拭き取り体は前記軌道レールの長手方向に沿って複数枚を重ねて前記端部ケース内に収容されており、前記側面拭き取り体は複数枚の端部拭き取り体と接していることを特徴とする請求項４記載の運動案内装置。
6. 前記端部拭き取り体の一部は前記側面拭き取り体の長手方向の外側において前記側面プレートと接触していることを特徴とする請求項３乃至５のいずれかに記載の運動案内装置。

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