JP6174675B2

JP6174675B2 - レーダ装置

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Publication number: JP6174675B2
Application number: JP2015502746A
Authority: JP
Inventors: 森田　忠士; 忠士森田; 岸上　高明; 高明岸上
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2013-02-26
Filing date: 2014-02-13
Publication date: 2017-08-02
Anticipated expiration: 2034-02-13
Also published as: JPWO2014132581A1; US9405003B2; US20150123840A1; WO2014132581A1

Description

本開示は、高周波信号（例えばマイクロ波又はミリ波）を送信するレーダ装置に関する。

レーダ装置は、高周波のレーダ送信信号を測定地点から空間に送信し、ターゲットに反射された反射波信号を受信し、測定地点とターゲットとの距離、方向のうち、少なくとも１つを測定する。

レーダ装置は、例えばパルス符号を用いてレーダ送信信号を生成する場合、レーダ送信信号の送信時と同一の送信周期内ではなく異なる送信周期（例えば、１周期前の送信周期、又は、２周期前の送信周期）内において送信されたレーダ送信信号の反射波信号を受信することによって、レーダ装置において干渉が生じる可能性がある。

例えば、特許文献１では、複数のレーダ送信器のうち他のレーダ送信器に付与された第１コードと異なる第１コードを付与し、各レーダ送信器に付与された各々の第１コードに従ってパルス間変調されたパルス信号を各レーダ送信器から送信させるレーダ信号送信方法が開示されている。これにより、レーダシステムにおける干渉が低減する。

日本国特開２００４−２７１５２９号公報

本発明者らは、高周波信号（例えばマイクロ波又はミリ波）を送信するレーダ装置を検討した。しかし、特許文献１には、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合（例えば測定中にターゲットが移動する場合）に、レーダ装置に生じ得る干渉の技術的対策が考慮されていない。従来のレーダ装置では、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合には、受信信号の相関特性が劣化する。

本開示は、上述した課題を解決するために、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号における干渉を抑圧するレーダ装置を提供することを目的とする。

本開示は、送信周期毎に、２^{（Ｎ＋１）}（Ｎ：１以上の整数）個の符号を有するスパノ符号系列と、符号長２^{（Ｎ＋１）}の第１符号又は第２符号とから、所定の順序に従って前記スパノ符号系列のうち１個の符号と前記第１符号又は前記第２符号のうち長さ１の符号とを乗算した送信信号を生成する送信信号生成部と、前記送信信号を高周波のレーダ送信信号に変換して送信アンテナから送信する送信ＲＦ部と、を含み、前記第１符号と前記第２符号とは、前記２^{（Ｎ＋１）}個の送信周期毎に交互に用いられ、前記２^{（Ｎ＋１）}個の２倍の送信周期にわたって、隣接する２個の送信周期において用いられる、前記第１符号のうち長さ１の各符号同士の内積と、前記第２符号のうち長さ１の各符号同士の内積と、前記第１符号及び前記第２符号のうち長さ１の各符号の内積との総和がゼロとなる、レーダ装置である。

本開示によれば、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号における干渉を抑圧できる。

レーダ装置から送信されたレーダ送信信号が送信周期を超えて次の送信周期において受信された反射波信号に起因して生じる干渉の説明図従来のレーダ装置の第１構成例を示すブロック図従来のレーダ装置の第２構成例を示すブロック図（Ａ）及び（Ｂ）ドップラ周波数の変動に伴って生じた位相回転のキャンセレーションを説明する説明図本実施形態のレーダ装置の内部構成を示すブロック図スパノ符号系列、パルスタイミング、各カウンタ値及び干渉抑圧符号の関係の一例を示す図第３の実施形態のレーダ装置の内部構成を示すブロック図第３の実施形態におけるスパノ符号系列、パルスタイミング、各カウンタ値及び干渉抑圧符号の関係の一例を示す図第１の実施形態の変形例のレーダ装置の内部構成を示すブロック図

（各実施形態の内容に至る経緯）
先ず、本開示に係るレーダ装置の実施形態を説明する前に、従来のレーダ装置における課題について図１から図４を参照して説明する。図１は、レーダ装置から送信されたレーダ送信信号が送信周期を超えて、次の送信周期において受信された反射波信号に起因して生じる干渉の説明図である。

図２は、従来のレーダ装置２００の第１構成例を示すブロック図である。図３は、従来のレーダ装置３００の第２構成例を示すブロック図である。図４（Ａ）及び（Ｂ）は、ドップラ周波数の変動に伴って生じた位相回転のキャンセレーションを説明する説明図である。

以下の説明において、相補符号とは、ペアとなる符号Ａ_ｎ，Ｂ_ｎを用いた２系統の符号であって、一方の符号Ａ_ｎと他方の系列Ｂ_ｎの各自己相関演算結果において遅延時間τ［秒］を一致させた各自己相関値の加算によって、自己相関値のピーク値を除いたサイドローブがゼロとなる性質を有する。なお、パラメータｎはｎ＝１，２，…，Ｌ（符号長）である。また、以下の説明では、パラメータｎの表記を省略し、単に符号Ａ又はＢと表記する。

レーダ装置は、図１に示す第ｎ回目の送信周期では、相補符号（Ａ，Ｂ）のペアを構成する一方の符号Ａを用いて生成したレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０６を送信し、同図に示す第（ｎ＋１）回目の送信周期では、相補符号（Ａ，Ｂ）のペアを構成する他方の符号Ｂを用いて生成したレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０７を送信する。また、レーダ装置は、図１に示す第（ｎ＋２）回目以降の送信周期では、第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の２個の送信周期を単位として、第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の各送信周期における同様のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０８を送信する。

例えば、第ｎ回目の送信周期においてレーダ装置から送信されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０６がターゲットにより反射された反射波信号１０２は、第ｎ回目の送信周期以外にも、第（ｎ＋１）回目の送信周期内において受信されている（図１参照）。

第（ｎ＋１）回目の送信周期では、レーダ装置は送信符号Ｂを用いてレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０７を生成しているため、第ｎ回目の送信周期において送信符号Ａを用いて生成されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０６の反射波信号１０２は、第（ｎ＋１）回目の送信周期において受信されることにより、反射波信号１０３との干渉の原因となる。

レーダ装置は、例えば第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の２個の送信周期において、自己が送信したレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０６，１０７とターゲットにより反射されて第ｎ回目及び第（ｎ＋１）回目の各送信周期内において受信された各反射波信号１０１〜１０３との自己相関値を加算することで、サイドローブが抑圧された相関特性を得る。

従って、レーダ装置が干渉の原因となる反射波信号１０２を第（ｎ＋１）回目の送信周期において受信すると、レーダ装置における受信信号の相関特性が劣化し、レーダ装置におけるターゲットの検出精度が劣化する。

なお、詳細な説明は省略するが、図１に示す第（ｎ＋１）回目の送信周期に送信されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤ１０７がターゲットにより反射された反射波信号１０４は、第（ｎ＋２）回目の送信周期内に受信されることにより、同様に第（ｎ＋２）回目の送信周期内においても、反射波信号１０５との干渉の原因となる。

次に、従来の第１例におけるレーダ装置の構成及び動作について、図２を参照して説明する。

図２に示すレーダ装置２００は、送信符号記憶部（相補符号）２０５、送信符号制御部２１０、ＤＡＣ（Digital Analog Converter）２２０、送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤが接続された送信ＲＦ部２３０、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤが接続された受信ＲＦ部２６０、ＡＤＣ（Analog Digital Converter）２７０、相関器２８０及びコヒーレント加算部（相補符号）２９０を含む。

送信符号記憶部（相補符号）２０５は、レーダ装置２００がレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤを生成するために用いる送信符号として、例えば相補符号（Ａ，Ｂ）のペアを構成する符号Ａ，Ｂを格納する。

送信符号制御部２１０は、送信符号記憶部（相補符号）２０５を参照し、高周波のレーダ送信信号ＲＸ−ＲＤの送信周期毎に符号Ａ又はＢを交互に読み出す。送信符号制御部２１０は、送信周期毎に読み出した符号Ａ又はＢを用いて、パルス圧縮符号としての送信信号を生成してＤＡＣ２２０及び相関器２８０にそれぞれ出力する。

ＤＡＣ２２０は、送信符号制御部２１０から出力されたデジタルの送信信号をアナログの送信信号にＤ／Ａ変換して送信ＲＦ部２３０に出力する。送信ＲＦ部２３０は、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、ＤＡＣ２２０から出力された送信信号を高周波のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤに変換して送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤから送信する。

受信ＲＦ部２６０は、ターゲットＴＡＲにより反射されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤを受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤにおいて受信し、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤにおいて受信された高周波の受信信号をベースバンドの受信信号に変換してＡＤＣ２７０に出力する。ＡＤＣ２７０は、受信ＲＦ部２６０から出力されたアナログのベースバンドの受信信号をデジタルのベースバンドの受信信号にＡ／Ｄ変換して相関器２８０に出力する。

相関器２８０は、送信周期毎に、送信符号制御部２１０により生成された送信信号とＡＤＣ２７０から出力された受信信号との自己相関値を演算してコヒーレント加算部（相補符号）２９０に出力する。

コヒーレント加算部（相補符号）２９０は、所定のコヒーレント加算回数（例えば相補符号を構成する符号の個数（２個）又は符号の個数の倍数）分の各送信周期において相関器２８０により演算された自己相関値を加算し、ピーク自己相関値となる時間を基にターゲットＴＡＲとレーダ装置２００との間の距離を測定（測距）する。

図２に示すレーダ装置２００は、静的な環境下（例えばターゲットＴＡＲの移動が無い場合）では、送信符号として相補符号を用いるため、コヒーレント加算部（相補符号）２９０における加算処理結果によって、サイドローブが抑圧された相関特性を得る。

ところが、相補符号を用いたレーダ装置２００は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合（例えば測定中にターゲットが移動する場合）では、コヒーレント加算部（相補符号）２９０における加算処理結果によっては、サイドローブが抑圧された相関特性を得ることが困難となる場合がある。

次に、従来の第２例におけるレーダ装置３００の構成及び動作について、図３を参照して説明する。

図２に示すレーダ装置２００は相補符号（Ａ，Ｂ）のうちいずれかの符号を用いて送信信号を生成するが、図３に示すレーダ装置３００は後述するスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順に１個の符号を送信周期毎に用いて送信信号を生成する。また、図３に示すレーダ装置３００の構成及び動作において、図２に示すレーダ装置２００の構成及び動作と同一の内容の説明は省略し、異なる内容について説明する。

図３に示すレーダ装置３００は、送信符号記憶部（スパノ符号）２０６、送信符号制御部２１１、ＤＡＣ２２０、送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤが接続された送信ＲＦ部２３０、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤが接続された受信ＲＦ部２６０、ＡＤＣ２７０、相関器２８０及びコヒーレント加算部（スパノ符号）２９１を含む。

送信符号記憶部（スパノ符号）２０６は、レーダ装置３００がレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤを生成するために用いる符号として、例えば相補符号（Ａ，Ｂ）を基にして構成されるスパノ符号系列を構成する８個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）のうち４個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ａ’，Ｂ’）を格納する。

スパノ符号系列は、相補符号（Ａ，Ｂ）を構成する符号Ａ，Ｂと、各符号Ａ，Ｂの各順序反転符号Ａ’，Ｂ’とを含む符号系列であり、例えば（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順序を満たす８個の符号系列を含む。図３に示すレーダ装置３００は、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順に１個の符号を送信周期毎に用いて送信信号を生成するので、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じる場合（例えば測定中にターゲットが移動する場合）でも、サイドローブが抑圧された相関特性を得ることができる（後述する図４参照）。

送信符号制御部２１１は、送信符号記憶部（スパノ符号）２０６を参照し、高周波のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期毎にスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順に１個の符号を送信周期毎に読み出す。送信符号制御部２１１は、送信周期毎に読み出した１個の符号を用いて、パルス圧縮符号としての送信信号を生成してＤＡＣ２２０及び相関器２８１にそれぞれ出力する。

コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１は、所定のコヒーレント加算回数（例えばスパノ符号系列を構成する各符号の８個又は８個の倍数）分の各送信周期において相関器２８０により演算された自己相関値を加算し、ピーク自己相関値となる時間を基にターゲットＴＡＲとレーダ装置３００との間の距離を測定（測距）する。

ここで、図３に示すレーダ装置３００がスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）のうちいずれかの符号を用いて送信信号を生成する場合に、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号における位相回転が生じてもコヒーレント加算結果においてサイドローブが抑圧されるメカニズムを説明する。

例えば、相補符号（Ａ，Ｂ）を構成する各符号を、Ａ＝［＋１，−１，−１，−１］，Ｂ＝［＋１，−１，＋１，−１］とする。符号Ａの自己相関値（符号Ａを用いて生成された送信信号と同送信信号が高周波変換されたレーダ送信信号がターゲットＴＡＲにより反射されて受信されたベースバンド処理後の受信信号との相関演算値）Ａ＃Ａは［４，１，０，−１］となる。同様に、符号Ｂの自己相関値Ｂ＃Ｂは［４，−１，０，１］となる。Ａ＃Ａは、符号Ａの自己相関値を示す。各自己相関値のうち、４はメインローブ成分である。

各自己相関値Ａ＃Ａ，Ｂ＃Ｂのうちサイドローブ成分は、それぞれ［１，０，−１］，［−１，０，１］となり、前者をベクトルｒと表すと、後者はベクトル（−ｒ）と表せる。また、符号Ａ’の自己相関値のサイドローブ成分はｒ’、符号Ｂ’の自己相関値のサイドローブ成分は−ｒ’と表せる。

例えば静的な環境下では、図２に示すレーダ装置２００において、送信符号として相補符号を用いるため、コヒーレント加算部（相補符号）２９０が２個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、ｒ＋（−ｒ）＝０となり、サイドローブ成分がゼロとなり抑圧される。

同様に、図３に示すレーダ装置３００において、送信符号としてスパノ符号を用いるため、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１が８個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、
ｒ＋（−ｒ）＋（−ｒ’）＋ｒ’＋ｒ＋（−ｒ）＋ｒ’＋（−ｒ’）＝０
となり、サイドローブ成分がゼロとなり抑圧される。

次に、静的な環境下ではなくターゲットＴＡＲが移動している場合では、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号にφのドップラ位相回転が生じる。ドップラ位相回転量φは１から２度以下程度の小さい値であるが、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１におけるコヒーレント加算回数が例えば１００回程度と大きくなると、受信信号に加重されるドップラ位相回転量の影響を考慮する必要がある。ドップラ位相回転量φの影響として、第ｎ（ｎ：２以上の整数）番目の送信周期におけるドップラ位相回転量φの加重時に、係数ｅｘｐ（（ｎ−１）ｊφ）が受信信号に付加される。

例えばターゲットＴＡＲが移動している場合では、図２に示すレーダ装置２００において、第１回目の送信周期における自己相関値のサイドローブ成分はｒであるが、第２回目の送信周期における自己相関値のサイドローブ成分は−ｒｅｘｐ（ｊφ）となる。従って、コヒーレント加算部（相補符号）２９０が２個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、サイドローブ成分はゼロとならずにｒ−ｒｅｘｐ（ｊφ）となり、サイドローブが抑圧されないことになり、受信信号の相関特性が劣化する。

同様に、図３に示すレーダ装置３００において、第１回目〜第８回目の各送信周期における各自己相関値のサイドローブ成分はｒ，ｒ×ｅｘｐ（ｊφ），ｒ×ｅｘｐ（２ｊφ），ｒ×ｅｘｐ（３ｊφ），ｒ×ｅｘｐ（４ｊφ），ｒ×ｅｘｐ（５ｊφ），ｒ×ｅｘｐ（６ｊφ），ｒ×ｅｘｐ（７ｊφ）となる。ここで、第１回目、第２回目、第５回目及び第６回目の各送信周期における自己相関値のサイドローブ成分の加算処理結果は、数式（１）により示される。

数式（１）は、｛１−ｅｘｐ（ｊφ）｝と｛−ｅｘｐ（４ｊφ）＋ｅｘｐ（５ｊφ）｝との和である。ドップラ位相回転量φは微小であるため、｛１−ｅｘｐ（ｊφ）｝と｛−ｅｘｐ（４ｊφ）＋ｅｘｐ（５ｊφ）｝とは、方向が反対であり、同じ大きさのベクトルとして近似できる（図４（Ａ）参照）。従って、数式（１）はゼロに近似できる。

同様に、第３回目、第４回目、第７回目及び第８回目の各送信周期における自己相関値のサイドローブ成分の加算結果は、数式（２）により示される。

数式（２）は、｛−ｅｘｐ（２ｊφ）＋ｅｘｐ（３ｊφ）｝と｛ｅｘｐ（６ｊφ）−ｅｘｐ（７ｊφ）｝との和である。ドップラ位相回転量φは微小であるため、｛−ｅｘｐ（２ｊφ）＋ｅｘｐ（３ｊφ）と｛ｅｘｐ（６ｊφ）−ｅｘｐ（７ｊφ）｝とは、方向が反対であり、同じ大きさのベクトルとして近似できる（図４（Ｂ）参照）。従って、数式（２）はゼロに近似できる。

従って、図３に示すレーダ装置３００において、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１がスパノ符号系列の個数に対応する８個の送信周期にわたって各自己相関値をコヒーレント加算処理すると、数式（１）及び（２）に示すサイドローブ成分はゼロに近似できるため、サイドローブが抑圧されることになり、スパノ符号系列の特性により、受信信号の相関特性は劣化しない。

以上により、たとえ静的な環境下ではなくターゲットＴＡＲが移動している場合でも、レーダ装置３００がスパノ符号系列を用いて送信信号を生成し、スパノ符号系列の個数に対応する８個又は８個の倍数の送信周期にわたって各自己相関値を加算処理した場合には、受信信号の相関特性の劣化を抑制できる。

ところが、上述した説明では、ターゲットＴＡＲが移動している場合に受信信号の相関特性は劣化しないが、例えば第ｎ回目の送信周期内に送信されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤがターゲットにより反射された反射波信号が第ｎ回目の送信周期内に受信されずに、第（ｎ＋１）回目の送信周期内に受信された場合に生じる干渉の技術的対策は不十分である。

そこで、以下の実施形態では、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、受信信号における干渉を抑圧するレーダ装置の例を説明する。

（本実施形態の説明）
次に、本開示に係るレーダ装置の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態のレーダ装置１００は、高周波のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤをターゲットＴＡＲに送信し、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤがターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号を基に、レーダ装置１００とターゲットＴＡＲとの間の距離を測定（測距）する。

図５は、本実施形態のレーダ装置１００の内部構成を示すブロック図である。図６は、スパノ符号系列、パルスタイミング、各カウンタ値ＣＴ１，ＣＴ２及び第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂの関係の一例を示す図である。

本実施形態では、レーダ装置１００は、例えば８（＝２^２＋１）個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と、符号長８（＝２^２＋１）の第１干渉抑圧符号（後述参照）又は第２干渉抑圧符号（後述参照）とから、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期毎に所定の順序に従ってスパノ符号系列のうちいずれか１個の符号と、第１干渉抑圧符号又は第２干渉抑圧符号のうち長さ１の符号とを乗算した送信信号を生成する。

また、本実施形態では、レーダ装置１００は、送信周期毎に８個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順番に、スパノ符号系列のうち１個の符号を用いて送信信号を生成する。これにより、上述したスパノ符号系列の特性により、本実施形態のレーダ装置１００では、スパノ符号系列の符号数である８個の２倍となる合計１６個の送信周期にわたって、静的な環境下及びターゲットＴＡＲが移動しているためにドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合のいずれでも、受信信号の相関特性の劣化を抑制できる。

図５に示すレーダ装置１００は、送信符号記憶部（スパノ符号）４０１、送信符号制御部２１２、パルスカウンタ４０２、干渉抑圧符号記憶部４０３、干渉抑圧符号制御部４０４、干渉抑圧符号乗算部４０５、ＤＡＣ２２０、送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤが接続された送信ＲＦ部２３０、受信アンテナＡｎｒｘ−ＲＤが接続された受信ＲＦ部２６０、ＡＤＣ２７０、相関器２８０及びコヒーレント加算部（スパノ符号）２９１を含む。パルスカウンタ４０２は、２個のパルスカウンタ４０２ａ，４０２ｂを含む。少なくとも、送信符号記憶部４０１と、干渉抑圧符号記憶部４０３と、干渉抑圧符号乗算部４０５と、を用いて、送信信号生成部が構成できる。

送信符号記憶部（スパノ符号）４０１は、レーダ装置１００がレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤを生成するために用いる符号として、例えばスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）を構成する４個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ａ’，Ｂ’）を格納する。

送信符号制御部２１２は、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期毎に、送信信号の生成タイミング信号ＳＧをパルスカウンタ４０２ａ（具体的には２個のパルスカウンタ４０２ａ，４０２ｂ）に出力する。

送信符号制御部２１２は、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期毎に、送信信号の生成タイミング信号ＳＧに応じて、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）のうちいずれか１個の符号を送信符号として、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の順番に送信符号記憶部４０１から読み出して干渉抑圧符号乗算部４０５に出力する。

パルスカウンタ４０２ａは、送信符号制御部２１２からの生成タイミング信号ＳＧを基に、カウンタ値ＣＴ１をインクリメントして干渉抑圧符号制御部４０４に出力する。カウンタ値ＣＴ１は、１から８までの整数値を繰り返して８の次は１に戻り、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期と１対１に対応する。例えば図６では、第１回目（最も左側とする）のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ１は１となり、第８回目のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ１は８となり、第９回目のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ１は１となる。

パルスカウンタ４０２ｂは、送信符号制御部２１２からの生成タイミング信号ＳＧを８回入力した場合に、カウンタ値ＣＴ２をインクリメントして干渉抑圧符号制御部４０４に出力する。カウンタ値ＣＴ２は、１及び２を交互に繰り返し、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの８個分の送信周期と１対１に対応する。例えば図６では、第１回目から第８回目までのレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ２は１となり、第９回目から第１６回目のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ２は２となり、第１７回目から第２４回目までのレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ２は再び１となる。

乗算符号記憶部としての干渉抑圧符号記憶部４０３は、符号長８（＝２^２＋１）の第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂを記憶する。本実施形態では、第１干渉抑圧符号Ｓａ，及び、第２干渉抑圧符号Ｓｂは、長さ８のベクトルであり、例えば、

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］

である（図６参照）。

以下、符号長８の第１干渉抑圧符号Ｓａのｋ番目の符号をＳａ（ｋ）と表し、符号長８の第２干渉抑圧符号Ｓｂのｋ番目の符号をＳｂ（ｋ）と表す。例えば、Ｓａ（１）＝１であり、Ｓｂ（１）＝−１である。ｋは１から８までの整数であり、ｋ_ｍｉｎは１であり、ｋ_ｍａｘは８である。

本実施形態では、第１干渉抑圧符号Ｓａと第２干渉抑圧符号Ｓｂとは、８（＝２^２＋１）個の送信周期毎に交互に用いられる。また、８（＝２^２＋１）個の２倍の送信周期にわたって、隣接する２個の送信周期においてそれぞれ用いられる、

（条件１１）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から７まで）と、
（条件２１）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍａｘ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、
（条件３１）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から７まで）と、
（条件４１）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍａｘ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、

の総和がゼロとなる。つまり、第１干渉抑圧符号Ｓａと第２干渉抑圧符号Ｓｂとは、数式（３）を満たす符号である。

例えば、図６の値を入力すると、
Ｓａ＝（１、１、１、１、１、１、１、１）
Ｓｂ＝（−１、１、−１、１、−１、１、−１、１）
であるため、

（条件１１）は、
１・１＋１・１＋１・１＋１・１＋１・１＋１・１＋１・１＝７
となり、
（条件２１）は、
１・（−１）＝−１
となり、
（条件３１）は、
（−１）・１＋１・（−１）＋（−１）・１＋１・（−１）＋（−１）・１＋１・（−１）＋（−１）・１＝−７となり、
（条件４１）は、
１・１＝１
となるため、よって（条件１１）＋（条件２１）＋（条件３１)＋（条件４１)＝０となる。

即ち、数式（４）、数式（５）、数式（６）が成り立つ。数式（５）に示すベクトルＸａは、上述した（条件１１）及び（条件２１）により示される各内積の和に対応する。更に、数式（６）に示すベクトルＸｂは、上述した（条件３１）及び（条件４１）により示される各内積の和に対応する。

干渉抑圧符号制御部４０４は、パルスカウンタ４０２ａ，４０２ｂからの各カウンタ値ＣＴ１，ＣＴ２を基に、各カウンタ値ＣＴ１，ＣＴ２に応じた第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂの符号を干渉抑圧符号記憶部４０３から読み出して干渉抑圧符号乗算部４０５に出力する。例えば、干渉抑圧符号制御部４０４は、カウンタ値ＣＴ１が「１」であってカウンタ値ＣＴ２が「１」である場合には干渉抑圧符号記憶部４０３から第１干渉抑圧符号Ｓａ（１）（＝「１」）を読み出し、カウンタ値ＣＴ１が「１」であってカウンタ値ＣＴ２が「２」である場合には干渉抑圧符号記憶部４０３から第２干渉抑圧符号Ｓｂ（１）（＝「−１」）を読み出す（図６参照）。

乗算符号乗算部としての干渉抑圧符号乗算部４０５は、送信符号制御部２１２から出力された送信符号と、干渉抑圧符号制御部４０４から出力された第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ）又は第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ）（ｋは１から８までの整数）とを乗算して送信信号を生成する。干渉抑圧符号乗算部４０５は、生成した送信信号をＤＡＣ２２０及び相関器２８０にそれぞれ出力する。本実施形態では、干渉抑圧符号乗算部４０５は、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と同数の８個の２倍となる合計１６個の送信周期において、

Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
−Ａ，Ｂ，−Ｂ’，Ａ’，−Ｂ，Ａ，−Ａ’，Ｂ’

の各送信信号を生成する（図６参照）。なお、Ａ＝［＋１，−１，−１，−１］では、−Ａ＝［−１，＋１，＋１，＋１］となる。

また、マイナスの符号を有する第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ）又は第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ）（例えば「−１」）をスパノ符号系列のうちいずれか１個の符号に乗算しても、レーダ装置１００において受信信号の相関特性の劣化を抑制できる。なお、以下の各実施形態においても同様である。

これは、例えば、「−Ａ」を用いて生成されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤのターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号が受信された場合には、相関演算が線形演算の性質を有するため、自己相関値は（−Ａ）＃Ａ＝−Ａ＃Ａ、Ａ＃（−Ａ）＝−Ａ＃Ａとなり、また、（−Ａ）＃（−Ａ）＝Ａ＃Ａとなり、マイナスの成分は相殺されるためである。

ＤＡＣ２２０は、干渉抑圧符号乗算部４０５から出力されたデジタルの送信信号をアナログの送信信号にＤ／Ａ変換して送信ＲＦ部２３０に出力する。送信ＲＦ部２３０は、不図示のローカル信号発振器から出力されたローカル信号を用いて、ＤＡＣ２２０から出力された送信信号を高周波のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤに変換して送信アンテナＡｎｔｘ−ＲＤから送信する。

相関演算部としての相関器２８０は、送信周期毎に、干渉抑圧符号乗算部４０５により生成された送信信号とＡＤＣ２７０から出力された受信信号との自己相関値を演算してコヒーレント加算部（スパノ符号）２９１に出力する。コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１は、所定のコヒーレント加算回数（例えばスパノ符号系列の個数（８個）の２倍）分の合計１６個の各送信周期において相関器２８０により演算された自己相関値を加算し、ピーク自己相関値となる時間を基にターゲットＴＡＲとレーダ装置１００との間の距離を測定（測距）する。

例えば、レーダ装置１００から第ｎ回目の送信周期内に送信されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤがターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号が第ｎ回目の送信周期内に受信されずに、第（ｎ＋１）回目の送信周期内に受信されたとする（例えばｎ＝１から１６までの整数とする）。ｎ＝１から１６までの第（ｎ＋１）回目の送信周期内において受信された受信信号の干渉成分は、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１における加算処理結果として、

（Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ）＋
（Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃−Ａ）＋
（−Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃−Ｂ’）＋（−Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃−Ｂ）＋
（−Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃−Ａ’）＋（−Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ）

となる。

ここで、符号系列Ａと符号系列Ｂとの相関演算を（Ａ＃Ｂ）とする。
符号系列Ａ＝[Ａ１，Ａ２〜ＡＬ]、符号系列Ｂ＝[Ｂ１，Ｂ２〜ＢＬ]では、数式（７）となる。

相関演算は線形演算であるため、相関演算において、マイナスの符号を相関演算外に移動でき、例えば、（Ａ＃−Ｂ）を−（Ａ＃Ｂ）と変形できるため、ｎ＝１から１６までの第（ｎ＋１）回目の送信周期内において受信された受信信号の干渉成分は、

（Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ）
＋（Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ’）−（Ｂ’＃Ａ’）
−（Ａ＃Ｂ）−（Ｂ＃Ｂ’）−（Ｂ’＃Ａ’）−（Ａ’＃Ｂ）
−（Ｂ＃Ａ）−（Ａ＃Ａ’）−（Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ）
＝０（ゼロ）

となる。従って、本実施形態では、レーダ装置１００における干渉は生じない。

以上により、本実施形態のレーダ装置１００は、例えば８（＝２^２＋１）個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と、符号長８（＝２^２＋１）の第１干渉抑圧符号Ｓａ又は第２干渉抑圧符号Ｓｂとから、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期毎に所定の順序に従ってスパノ符号系列のうちいずれか１個の符号と、第１干渉抑圧符号又は第２干渉抑圧符号のうち長さ１の符号とを乗算した送信信号を生成する。

また、第１干渉抑圧符号Ｓａと第２干渉抑圧符号Ｓｂとは、２^{（Ｎ＋１）}個の送信周期毎に交互に用いられる。また、８（＝２^２＋１）個の２倍の送信周期にわたって、隣接する２個の送信周期においてそれぞれ用いられる、

（条件１２）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から７まで）と、
（条件２２）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍａｘ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、
（条件３２）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から７まで）と、
（条件４２）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍａｘ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、

の総和がゼロとなる。

更に、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１は、所定のコヒーレント加算回数（例えばスパノ符号系列の個数（８個）の２倍）分の合計１６個の各送信周期において相関器２８０により演算された自己相関値を加算処理する。

これにより、本実施形態のレーダ装置１００は、第ｎ回目の送信周期内に送信されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤがターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号が第ｎ回目の送信周期内に受信されずに、第（ｎ＋１）回目の送信周期内に受信された場合でも、受信信号の干渉成分をゼロにでき、干渉を抑圧できる。

即ち、本実施形態のレーダ装置１００は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性の劣化を抑制し、受信信号における干渉を抑圧できる。

（第１の実施形態における第１直交符号系列，第２直交符号系列の変形例）
第１の実施形態では、第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂは、

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］、

としたが、数式（４）、数式（５）、数式（６）を満たせば、以下の例でも良い。

Ｓａ＝［１，１，−１，−１，１，１，−１，−１］、
Ｓｂ＝［１，−１，−１，１，１，−１，−１，１］、

なお、本実施形態では、スパノ符号の一例として、

（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）

という８系列を含む一組のスパノ符号を用い、８系列によって１組を構成するスパノ符号を１つのグループとみなして、干渉抑圧符号が重畳（乗算）された。

また、８系列によって１組を構成するスパノ符号を、

前半の４系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）と、
後半の４系列（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と

に分離して、４系列のスパノ符号が２組あるものとみなして、干渉抑圧符号が重畳（乗算）されても良い。

前半の４系列又は後半の４系列では、８系列によって１組を構成する上述したスパノ符号の特徴を有さないが、前半の４系列を用いて干渉抑圧符号の重畳（乗算）が行われた後に、後半の４系列を用いて干渉抑圧符号の重畳（乗算）が行われることで、８系列によって１組を構成する上述したスパノ符号に対する干渉抑圧符号の重畳（乗算）と同等に、干渉信号成分の抑圧効果とサイドローブ抑圧特性が得られる。

例えば、レーダ装置１００は、本実施形態において用いた８系列によって１組を構成するスパノ符号を前半の４系列と後半の４系列とに分割した符号（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’）と（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）とを用いる。

ここで、レーダ装置１００が干渉抑圧符号として、（１，１，１，１）及び（−１，１，−１，１）の符号を用いると、レーダ装置１００から、

（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’），
（−Ａ，Ｂ，−Ｂ’，Ａ’），
（Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’），
（−Ｂ，Ａ，−Ａ’，Ｂ’）

の送信パルス（送信信号）が送信される。

（第１の実施形態の変形例）
また、本実施形態では、位相回転を用いることで、送信される高周波信号又は受信された高周波信号の誤差を低減できる。例えば、送信における位相回転では、２個の送信パルスが送信される毎に９０度の位相回転が送信パルスに与えられ、受信における位相回転では、２個の送信パルスに連動して２個の送信パルスが送信される毎に−９０度の位相回転が受信パルスに与えられる。

より具体的な構成として、図９を参照して説明する。図９は、第１の実施形態の変形例のレーダ装置１００の内部構成を示すブロック図である。図９に示すレーダ装置１００では、ＤＡＣ２２０の前段に位相回転部４１１が設けられ、ＡＤＣ２７０の後段に位相回転部４１３が設けられる。

位相回転部４１１では、２個の送信パルスが送信される毎に、干渉抑圧符号乗算部４０５の出力に対して９０度の位相回転が与えられる。位相回転部４１３では、２個の受信パルスが受信される毎に、ＡＤＣ２７０の出力に対して−９０度の位相回転が与えられる。

干渉抑圧符号乗算部４０５では、送信符号制御部２１２の出力に対して、図８に示す第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂが重畳（乗算）される。このため、レーダ装置１５０の干渉抑圧符号乗算部４０５により生成される送信符号系列は、

Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
・・・

となる。

位相回転部４１１は、２個の送信パルスを送信する毎に、９０度の位相回転を与える。この場合、レーダ装置１５０から送信される送信信号は、

Ａ，Ｂ，ｊＢ’，ｊＡ’，−Ｂ，−Ａ，−ｊＡ’，−ｊＢ’，
Ａ，Ｂ，ｊＢ’，ｊＡ’，−Ｂ，−Ａ，−ｊＡ’，−ｊＢ’，
・・・

となる。

次に、上述した送信信号が受信された後、位相回転部４１３では、２個の受信パルスが受信される度に、位相回転部４１１において与えられた位相回転量の逆位相、即ち、−９０度の位相回転が与えられる。この場合、レーダ装置１５０において受信された受信信号は、

Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，
・・・

となる。

以上により、レーダ装置１００において、ＤＡＣ２２０の前段に位相回転部４１１が設けられ、更に、ＡＤＣ２７０の後段に位相回転部４１３が設けられた場合でも、第１の実施形態のレーダ装置１５０と同様の効果が得られる。

（第２の実施形態）
ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じた場合でも受信信号の相関特性を劣化させないという性質を有するスパノ符号系列は、第１の実施形態における８個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の他に、例えば４個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）が知られている。

第２の実施形態では、レーダ装置１００は、４個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）のうちいずれか１個の符号と長さ４の第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂのうちいずれかの長さ１の符号とを送信周期毎に乗算して送信信号を生成する。本実施形態のレーダ装置の構成は第１の実施形態のレーダ装置１００と同様であるため同一の符号を用い、以下、第１の実施形態のレーダ装置１００と異なる内容について説明する。

送信符号記憶部４０１は、レーダ装置１００がレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤを生成するために用いる符号系列として、例えばスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）を構成する２個の符号系列（Ａ，Ｂ）を格納している。

パルスカウンタ４０２ａは、送信符号制御部２１２からの生成タイミング信号ＳＧを基に、カウンタ値ＣＴ１をインクリメントして干渉抑圧符号制御部４０４に出力する。本実施形態では、カウンタ値ＣＴ１は、１から４までの整数値を繰り返して４の次は１に戻り、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期と１対１に対応する。例えば、第１回目のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ１は１となり、第４回目のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ１は４となり、第５回目のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ１は１となる。

パルスカウンタ４０２ｂは、送信符号制御部２１２からの生成タイミング信号ＳＧを４回入力した場合に、カウンタ値ＣＴ２をインクリメントして干渉抑圧符号制御部４０４に出力する。例えば、第１回目から第４回目までのレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ２は１となり、第５回目から第８回目のレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ２は２となり、第９回目から第１２回目までのレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期ではカウンタ値ＣＴ２は再び１となる。

干渉抑圧符号記憶部４０３は、符号長４（＝２^１＋１）の第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂを記憶する。本実施形態では、第１干渉抑圧符号Ｓａ，及び、第２干渉抑圧符号Ｓｂは、長さ４のベクトルであり、例えば、

Ｓａ＝［１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１］

である。

本実施形態において、符号長４の第１干渉抑圧符号Ｓａのｋ番目の符号をＳａ（ｋ）と表し、符号長４の第２干渉抑圧符号Ｓｂのｋ番目の符号をＳｂ（ｋ）と表す。例えば、Ｓａ（１）＝１であり、Ｓｂ（１）＝−１である。ｋは１から４までの整数であり、ｋ_ｍｉｎは１であり、ｋ_ｍａｘは４である。

本実施形態では、第１干渉抑圧符号Ｓａと第２干渉抑圧符号Ｓｂとは、４（＝２^１＋１）個の送信周期毎に交互に用いられる。また、４（＝２^１＋１）個の２倍の送信周期にわたって、隣接する２個の送信周期においてそれぞれ用いられる、

（条件１３）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から３まで）と、
（条件２３）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍａｘ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、
（条件３３）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から３まで）と、
（条件４３）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍａｘ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、

の総和がゼロとなる。

即ち、数式（４）、数式（８）、数式（９）が成り立つ。数式（８）に示すベクトルＸａは、上述した（条件１３）及び（条件２３）により示される各内積の和に対応する。更に、数式（９）に示すベクトルＸｂは、上述した（条件３３）及び（条件４３）により示される各内積の和に対応する。

乗算符号乗算部としての干渉抑圧符号乗算部４０５は、スパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）と同数の４個の２倍となる合計８個の送信周期において、

Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ，−Ａ，Ｂ，−Ｂ，Ａ

の各送信信号を生成する。

例えば、レーダ装置１００から第ｎ回目の送信周期内に送信されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤがターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号が第ｎ回目の送信周期内に受信されずに、第（ｎ＋１）回目の送信周期内に受信されたとする（例えばｎ＝１から８までの整数とする）。ｎ＝１から８までの第（ｎ＋１）回目の送信周期内において受信された受信信号の干渉成分は、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１の加算処理結果として、

（Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃−Ａ）
＋（−Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃−Ｂ）＋（−Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃Ａ）
＝（Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ａ）−（Ａ＃Ａ）
−（Ａ＃Ｂ）−（Ｂ＃Ｂ）−（Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃Ａ）
＝０（ゼロ）

となる。従って、本実施形態でも、レーダ装置１００における干渉を抑制できる。

以上により、本実施形態のレーダ装置１００は、例えば４（＝２^１＋１）個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）と、符号長４（＝２^１＋１）の第１干渉抑圧符号Ｓａ又は第２干渉抑圧符号Ｓｂとから、レーダ送信信号ＴＸ−ＲＤの送信周期毎に所定の順序に従ってスパノ符号系列のうちいずれか１個の符号と、第１干渉抑圧符号Ｓａ又は第２干渉抑圧符号Ｓｂのうち長さ１の符号とを乗算した送信信号を生成する。

また、第１干渉抑圧符号Ｓａと第２干渉抑圧符号Ｓｂとは、４（＝２^{（１＋１）}）個の送信周期毎に交互に用いられる。また、４（＝２^１＋１）個の２倍の送信周期にわたって、隣接する２個の送信周期においてそれぞれ用いられる、

（条件１４）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から３まで）と、
（条件２４）第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍａｘ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、
（条件３４）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ）と第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ＋１）との内積（ｋ＝１から３まで）と、
（条件４４）第２干渉抑圧符号Ｓｂ（ｋ_ｍａｘ）と第１干渉抑圧符号Ｓａ（ｋ_ｍｉｎ）との内積と、

の総和がゼロとなる。

更に、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１は、所定のコヒーレント加算回数（例えばスパノ符号系列の個数（４個）の２倍）分の合計８個の各送信周期において相関器２８０により演算された自己相関値を加算処理する。

これにより、本実施形態のレーダ装置１００は、第ｎ回目の送信周期内に送信されたレーダ送信信号ＴＸ−ＲＤがターゲットＴＡＲにより反射された反射波信号が第ｎ回目の送信周期内に受信されずに、第（ｎ＋１）回目の送信周期内に受信された場合でも、受信信号の干渉成分をゼロにでき、干渉を抑圧できる。即ち、本実施形態のレーダ装置１００は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性を劣化させることなく、受信信号における干渉を抑圧できる。

（第２の実施形態における第１直交符号系列，第２直交符号系列の変形例）
第２の実施形態では、第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂは、

Ｓａ＝［１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１］

としたが、数式（４）、数式（８）、数式（９）を満たせば、以下の例でも良い。

Ｓａ＝［１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［１，−１，１，−１］

又は、

Ｓａ＝［１，１，−１，−１］、
Ｓｂ＝［１，−１，−１，１］

（スパノ符号系列の個数に応じた第１干渉抑圧符号，第２干渉抑圧符号の変形例）
ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じた場合でも受信信号の相関特性を劣化させないという性質を有するスパノ符号系列は、８個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）及び４個の符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ）が知られている。また、レーダ装置１００は、１６個又は３２個の符号系列を有するスパノ符号系列が存在する場合には、第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂとして、次の組み合わせの例を用いることで、上述した各実施形態と同様の効果を得ることができる。

例えば、１６個の符号系列を有するスパノ符号系列が存在する場合には、第１干渉抑圧符号Ｓａ，及び、第２干渉抑圧符号Ｓｂは、長さ１６のベクトルであり、例えば、

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１
−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］

である。第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂは、それぞれ数式（１０），数式（１１）により示される。

また、数式（４）、数式（１０）、数式（１１）を満たせば、以下の例でも良い。

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１，
１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］

又は、

Ｓａ＝［１，１，−１，−１，１，１，−１，−１，
１，１，−１，−１，１，１，−１，−１］、
Ｓｂ＝［１，−１，−１，１，１，−１，−１，１，
１，−１，−１，１，１，−１，−１，１］

更に、３２個の符号系列を有するスパノ符号系列が存在する場合には、第１干渉抑圧符号Ｓａ，及び、第２干渉抑圧符号Ｓｂは、長さ３２のベクトルであり、例えば、

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［１，−１，１，−１，１，−１，１，−１，
１，−１，１，−１，１，−１，１，−１，
１，−１，１，−１，１，−１，１，−１，
１，−１，１，−１，１，−１，１，−１］

である。第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂは、それぞれ数式（１２），数式（１３）により示される。

また、数式（４）、数式（１２）、数式（１３）を満たせば、以下の例でも良い。

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１，
１，１，１，１，１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１，
−１，１，−１，１，−１，１，−１，１，
−１，１，−１，１，−１，１，−１，１，
−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］

又は、

Ｓａ＝［１，１，−１，−１，１，１，−１，−１，
１，１，−１，−１，１，１，−１，−１，
１，１，−１，−１，１，１，−１，−１，
１，１，−１，−１，１，１，−１，−１］、
Ｓｂ＝［１，−１，−１，１，１，−１，−１，１，
１，−１，−１，１，１，−１，−１，１，
１，−１，−１，１，１，−１，−１，１，
１，−１，−１，１，１，−１，−１，１］

また、スパノ符号系列は、上記した各実施形態に記載した１組の相補符号（Ａ、Ｂ）又は（Ｃ，Ｄ）を元にした、スパノ符号系列として、「Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’」、「Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ」、「Ｃ，Ｄ，Ｃ’，Ｄ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’」、「Ｃ，Ｄ，Ｄ，Ｃ」以外にも用いることができ、例えば、８系列のスパノ符号としては、「Ａ，Ｂ，Ｂ，Ａ，Ｂ，Ａ，Ａ，Ｂ」、または、「Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｃ，Ｂ，Ａ，Ｃ，Ｄ」でも良く、４系列のスパノ符号としては、「Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’」又は「Ａ，Ｂ，Ｄ，Ｃ」を用いてもよい。

（第３の実施形態）
第３の実施形態では、複数の相補符号のペアを用いるスパノ符号において、レンジ間干渉を抑圧させるための方法に関して説明する。

第１の実施形態では、１個の送信周期に１系列を用い、８系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）を用いる合計８個の送信周期を１つの繰り返し周期として、１つの繰り返し周期毎に８系列の各符号を繰り返して送信する場合を想定した。

なお、スパノ符号では、相補符号（Ａ，Ｂ）を用いた８系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の後に、他の相補符号Ｃ，Ｄを用いた８系列（Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’）を用いて、異なる８系列単位のスパノ符号系列も生成できる。

例えば、符号長６４のスパノ符号であれば、異なる１６種類の相補符号のペアを用いて、それぞれ８系列、合計で１２８系列（＝８×１６）が１つの繰り返し周期となる。

なお、符号長Ｌであれば、Ｌ／４組の相補符号を用いて、全符号系列数は、８×Ｌ／４＝２×Ｌとなる。

第３の実施形態では、異なる相補符号を複数用いた８系列単位によって合計２×Ｌ系列になるスパノ符号に対して、レンジ間干渉を緩和して、スパノ符号のドップラ耐性の劣化を抑制する方式について説明する。

８系列をＬ／４組繰り返すスパノ符号に対して、第１の実施形態において８系列単位によって干渉抑圧符号を乗算した場合、１つの繰り返し周期である８系列はドップラ位相変動のキャンセル単位であるので、ドップラ耐性の劣化は考慮不要であるが、レンジ間干渉は以下のように、不十分であることがわかる。

例えば、Ｌ＝８では、全符号系列はＡ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’ の全１６系列となる。

ここで、第１の実施形態のように８系列単位によって干渉抑圧符号

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１］、
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］

を用いると、符号系列は、

Ａ，Ｂ，Ｂ'，Ａ'，Ｂ，Ａ，Ａ'，Ｂ'，−Ａ，Ｂ，−Ｂ'，Ａ'，−Ｂ，Ａ，−Ａ'，Ｂ'，Ｃ，Ｄ，Ｄ'，Ｃ'，Ｄ，Ｃ，Ｃ'，Ｄ'，−Ｃ，Ｄ，−Ｄ'，Ｃ'，−Ｄ，Ｃ，−Ｃ'，Ｄ'

となる。

この系列に関して、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１が、一つ前の送信周期において送信された送信信号との干渉成分をコヒーレント加算すると、

（Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ）
＋（Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃−Ａ）
＋（−Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃−Ｂ’）＋（−Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃−Ｂ）
＋（−Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃−Ａ’）＋（−Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ｃ）
＋（Ｃ＃Ｄ）＋（Ｄ＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃Ｄ）
＋（Ｄ＃Ｃ）＋（Ｃ＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃−Ｃ）
＋（−Ｃ＃Ｄ）＋（Ｄ＃−Ｄ’）＋（−Ｄ’＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃−Ｄ）
＋（−Ｄ＃Ｃ）＋（Ｃ＃−Ｃ’）＋（−Ｃ’＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃Ａ）
＝（Ｂ’＃−Ａ）＋（Ｂ’＃Ｃ）＋（Ｄ’＃−Ｃ）＋（Ｄ’＃Ａ）

となり、レンジ間干渉成分の一部がキャンセルされず、ゼロにはならない。

一方、ドップラ位相変動のキャンセル単位を２Ｌ（例えば１６）とすると、ドップラ位相変動のキャンセルができるが、レンジ間干渉のキャンセル単位が長くなり、つまり、次のキャンセル単位までに、レンジ間干渉成分のキャンセルが可能な符号系列が送信されるまでの時間が多く経過し、パルス送信の間に、伝搬路の変動による影響が大きくなるため、レンジ間干渉のキャンセルが不完全となる。

このため、第３の実施形態では、以下のように２種類の干渉抑圧符号を乗算する。
具体的には、８系列単位の干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂ（第１の実施形態参照）と、２Ｌ系列単位の干渉抑圧符号ＳＺａ，ＳＺｂである。

例えば、Ｌ＝６４では、異なる１６種類の相補符号のペアによって形成される８系列単位の８×１６の系列について説明する。

１６×８の系列は、

Ａ，Ｂ，Ｂ'，Ａ'，Ｂ，Ａ，Ａ'，Ｂ'，−Ａ，Ｂ，−Ｂ'，Ａ'，−Ｂ，Ａ，−Ａ'，Ｂ'，Ｃ，Ｄ，Ｄ'，Ｃ'，Ｄ，Ｃ，Ｃ'，Ｄ'，−Ｃ，Ｄ，−Ｄ'，Ｃ'，−Ｄ，Ｃ，−Ｃ'，Ｄ'，〜

と示される。

ここで、８系列単位で干渉抑圧符号Ｓａ及びＳｂを乗算することで、系列数が２倍になるため、８×１６×２の系列となる。

即ち、

Ａ・Ｓａ（１），Ｂ・Ｓａ（２），Ｂ’・Ｓａ（３），Ａ’・Ｓａ（４），
Ｂ・Ｓａ（５），Ａ・Ｓａ（６），Ａ’・Ｓａ（７），Ｂ’・Ｓａ（８），
Ａ・Ｓｂ（１），Ｂ・Ｓｂ（２），Ｂ’・Ｓｂ（３），Ａ’・Ｓｂ（４），
Ｂ・Ｓｂ（５），Ａ・Ｓｂ（６），Ａ’・Ｓｂ（７），Ｂ’・Ｓｂ（８），
Ｃ・Ｓａ（１），Ｄ・Ｓａ（２），〜

更に、第３の実施形態では、８×１６×２となった系列を繰り返し、合計で８×１６×２×２の系列とし、最初の８×１６×２の系列であり、干渉抑圧符号乗算部４０５は、干渉抑圧符号Ｓａが乗算されたスパノ符号系列に、更に干渉抑圧符号ＳＺ１１を乗算し、干渉抑圧符号Ｓｂが乗算されたスパノ符号系列に、更に干渉抑圧符号ＳＺ１２を乗算する。

また、干渉抑圧符号乗算部４０５は、次の８×１６×２の干渉抑圧符号Ｓａが乗算されたパルス系列に干渉抑圧符号ＳＺ２１を乗算し、干渉抑圧符号Ｓｂが乗算されたスパノ符号系列に干渉抑圧符号ＳＺ２２を乗算する。

２種類の干渉抑圧符号の乗算により、全系列数はさらに２倍になり、全系列数が４倍になり、２重の干渉抑圧符号の乗算処理と同等となる。

即ち、２重の干渉抑圧符号の乗算処理後の系列は、

Ａ・Ｓａ（１）・ＳＺ１１，Ｂ・Ｓａ（２）・ＳＺ１１，
Ｂ’・Ｓａ（３）・ＳＺ１１，Ａ’・Ｓａ（４）・ＳＺ１１，
Ｂ・Ｓａ（５）・ＳＺ１１，Ａ・Ｓａ（６）・ＳＺ１１，
Ａ’・Ｓａ（７）・ＳＺ１１，Ｂ’・Ｓａ（８）・ＳＺ１１，
Ａ・Ｓｂ（１）・ＳＺ１２，Ｂ・Ｓｂ（２）・ＳＺ１２，
Ｂ’・Ｓｂ（３）・ＳＺ１２，Ａ’・Ｓｂ（４）・ＳＺ１２，
Ｂ・Ｓｂ（５）・ＳＺ１２，Ａ・Ｓｂ（６）・ＳＺ１２，
Ａ’・Ｓｂ（７）・ＳＺ１２，Ｂ’・Ｓｂ（８）・ＳＺ１２，
Ｃ・Ｓａ（１）・ＳＺ１１，Ｄ・Ｓａ（２）・ＳＺ１１，
〜（８系列×２×１６）〜、
Ａ・Ｓａ（１）・ＳＺ２１，Ｂ・Ｓａ（２）・ＳＺ２１，
Ｂ’・Ｓａ（３）・ＳＺ２１，Ａ’・Ｓａ（４）・ＳＺ２１，
Ｂ・Ｓａ（５）・ＳＺ２１，Ａ・Ｓａ（６）・ＳＺ２１，
Ａ’・Ｓａ（７）・ＳＺ２１，Ｂ’・Ｓａ（８）・ＳＺ２１，
Ａ・Ｓｂ（１）・ＳＺ２２，Ｂ・Ｓｂ（２）・ＳＺ２２，
Ｂ’・Ｓｂ（３）・ＳＺ２２，Ａ’・Ｓｂ（４）・ＳＺ２２，
Ｂ・Ｓｂ（５）・ＳＺ２２，Ａ・Ｓｂ（６）・ＳＺ２２，
Ａ’・Ｓｂ（７）・ＳＺ２２，Ｂ’・Ｓｂ（８）・ＳＺ２２，
Ｃ・Ｓａ（１）・ＳＺ２１，Ｄ・Ｓａ（２）・ＳＺ２１，
〜（８系列×２×１６）〜

となる。全系列は８×１６×４系列となる。

なお、第３の実施形態における干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂは、第１の実施形態と同じ干渉抑圧符号である。

また、第３の実施形態における干渉抑圧符号ＳＺ１１，ＳＺ１２，ＳＺ２１，ＳＺ２２は、長さ１ｂｉｔの符号であり、それぞれ１か−１の値であり、

ＳＺ１１・ＳＺ１２＝ −ＳＺ２１・ＳＺ２２

という関係であれば良い。

例えば、上述した符号長Ｌ＝８では、全符号系列は

Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’，Ｃ，Ｄ，Ｄ’，Ｃ’，Ｄ，Ｃ，Ｃ’，Ｄ’

の全１６系列となる。

ここで、第１の実施形態と同様に、８系列単位において干渉抑圧符号

Ｓａ＝［１，１，１，１，１，１，１，１］，
Ｓｂ＝［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］

を用いると、系列は以下のようになる。

ここで、コヒーレント加算部（スパノ符号）２９１は、干渉抑圧符号ＳＺ１１＝１、ＳＺ１２＝１、ＳＺ２１＝１、ＳＺ２２＝−１として、レンジ間干渉成分をコヒーレント加算すると、

（Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ）
＋（Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃−Ａ）
＋（−Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃−Ｂ’）＋（−Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃−Ｂ）
＋（−Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃−Ａ’）＋（−Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ｃ）
＋（Ｃ＃Ｄ）＋（Ｄ＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃Ｄ）
＋（Ｄ＃Ｃ）＋（Ｃ＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃−Ｃ）
＋（−Ｃ＃Ｄ）＋（Ｄ＃−Ｄ’）＋（−Ｄ’＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃−Ｄ）
＋（−Ｄ＃Ｃ）＋（Ｃ＃−Ｃ’）＋（−Ｃ’＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃Ａ）
＋（Ａ＃Ｂ）＋（Ｂ＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ）
＋（Ｂ＃Ａ）＋（Ａ＃Ａ’）＋（Ａ’＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃Ａ）
＋（Ａ＃−Ｂ）＋（−Ｂ＃Ｂ’）＋（Ｂ’＃−Ａ’）＋（−Ａ’＃Ｂ）
＋（Ｂ＃−Ａ）＋（−Ａ＃Ａ’）＋（Ａ’＃−Ｂ’）＋（−Ｂ’＃Ｃ）
＋（Ｃ＃Ｄ）＋（Ｄ＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃Ｄ）
＋（Ｄ＃Ｃ）＋（Ｃ＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃Ｄ’）＋（Ｄ’＃Ｃ）
＋（Ｃ＃−Ｄ）＋（−Ｄ＃Ｄ’）＋（−Ｄ’＃−Ｃ’）＋（−Ｃ’＃Ｄ）
＋（Ｄ＃−Ｃ）＋（−Ｃ＃Ｃ’）＋（Ｃ’＃−Ｄ’）＋（−Ｄ’＃Ａ）
＝（Ｂ’＃−Ａ）＋（Ｂ’＃Ｃ）＋（Ｄ’＃−Ｃ）＋（Ｄ’＃Ａ）
＋（Ｂ’＃Ａ）＋（−Ｂ’＃Ｃ）＋（Ｄ’＃Ｃ）＋（−Ｄ’＃Ａ）
＝０

となり、２重の干渉抑圧符号の乗算処理により、レンジ間干渉成分がゼロになる。

図７は、第３の実施形態のレーダ装置１５０の内部構成を示すブロック図である。図５に示す第１の実施形態のレーダ装置１００と比較して、パルスカウンタ４０２は、更にもう一つのカウンタ４０２ｃを更に有する点が異なる。

カウンタ４０２ｃは、図８に示すカウンタ値ＣＴ２が、Ｌ／４回、１と２の値を繰り返した後にインクリメントされる。カウンタ４０２ｃは２の後は１になる。図８は、第３の実施形態におけるスパノ符号系列、パルスタイミング、各カウンタ値及び干渉抑圧符号の関係の一例を示す図である。

干渉抑圧符号記憶部４０３は、干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂとは別に、干渉抑圧符号ＳＺ１１，ＳＺ１２，ＳＺ２１，ＳＺ２２を格納する。

干渉抑圧符号乗算部４０５は、干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂの乗算処理の後に、カウンタ値ＣＴ２，ＣＴ３の値によって、スパノ符号系列に干渉抑圧符号ＳＺ１１，ＳＺ１２，ＳＺ２１，ＳＺ２２を乗算する。

干渉抑圧符号制御部４０４は、
カウンタ値ＣＴ２が１、カウンタ値ＣＴ３が１では、干渉抑圧符号ＳＺ１１を用い、
カウンタ値ＣＴ２が２、カウンタ値ＣＴ３が１では、干渉抑圧符号ＳＺ１２を用い、
カウンタ値ＣＴ２が１、カウンタ値ＣＴ３が２では、干渉抑圧符号ＳＺ２１を用い、
カウンタ値ＣＴ２が２、カウンタ値ＣＴ３が２では、干渉抑圧符号ＳＺ２２を用いる。

具体的には、干渉抑圧符号乗算部４０５は、
カウンタ値ＣＴ２が１、カウンタ値ＣＴ３が１では、干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂの乗算処理結果に、干渉抑圧符号ＳＺ１１を乗算し、
カウンタ値ＣＴ２が２、カウンタ値ＣＴ３が１では、干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂの乗算処理結果に、干渉抑圧符号ＳＺ１２を乗算し、
カウンタ値ＣＴ２が１、カウンタ値ＣＴ３が２では、干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂの乗算処理結果に、干渉抑圧符号ＳＺ２１を乗算し、
カウンタ値ＣＴ２が１、カウンタ値ＣＴ３が２では、干渉抑圧符号Ｓａ，Ｓｂの乗算処理結果に、干渉抑圧符号ＳＺ２２を乗算する。

以上により、第３の実施形態では、レーダ装置１５０は、８系列単位において複数繰り返されるスパノ符号に対して、ドップラ位相回転を吸収する８系列単位と、全系列数単位のそれぞれに対して２重の干渉抑圧符号を乗算することにより、ドップラ耐性の劣化を抑制し、長い全系列におけるレンジ間干渉が除去できる。

以上、図面を参照して各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

第１の実施形態において、レーダ装置１００は、８個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）のうち任意の２個又は４個を部分的に選択した符号系列を用いて送信信号を生成しても良い。

第１の実施形態において、数式（４）、数式（１４）、数式（１５）、数式（１６）を満たす第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂ，第３干渉抑圧符号Ｓｃが存在する場合には、レーダ装置１００は、８個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）の符号数である８個の３倍となる合計２４個の送信周期にわたって、８個のスパノ符号系列（Ａ，Ｂ，Ｂ’，Ａ’，Ｂ，Ａ，Ａ’，Ｂ’）と、第１干渉抑圧符号Ｓａ，第２干渉抑圧符号Ｓｂ，第３干渉抑圧符号Ｓｃとを用いて、送信信号を生成しても良い。

なお、本出願は、２０１３年２月２６日出願の日本特許出願（特願２０１３−０３６３４０）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

本開示は、ドップラ周波数の変動に伴って受信信号に位相回転が生じる場合でも、受信信号の相関特性を劣化させることなく、受信信号における干渉を抑圧するレーダ装置として有用である。

また、本開示は、非常に広角な範囲を検知できるようなレーダ装置として、例えば交差点に設置されたインフラ用のレーダ装置として用いても良いし、例えば車両等の移動体に搭載することで車載レーダ装置としても用いても良い。

１００，１５０レーダ装置
２１２送信符号制御部
２２０ＤＡＣ
２３０送信ＲＦ部
２６０受信ＲＦ部
２７０ＡＤＣ
２８０相関器
２９０コヒーレント加算部
４０１送信符号記憶部
４０２，４０２ａ，４０２ｂパルスカウンタ
４０３干渉抑圧符号記憶部
４０４干渉抑圧符号制御部
４０５干渉抑圧符号乗算部
Ａｎｔｘ−ＲＤ送信アンテナ
Ａｎｒｘ−ＲＤ受信アンテナ

Claims

Ｍ種類（Ｍ：１以上の整数）のスパノ符号系列に含まれる２^{（Ｎ＋１）}（Ｎ：１以上の整数）個の符号系列に、符号長２^{（Ｎ＋１）}の第１乗算符号系列の要素を送信周期毎に乗算し、更に、
前記Ｍ種類のスパノ符号系列に２^{（Ｎ＋１）}個の前記符号系列に、符号長２^{（Ｎ＋１）}の第２乗算符号系列の要素を送信周期毎に乗算した、２×Ｍ×２^{（Ｎ＋１）}個の第１の乗算後符号系列を含む送信信号を順次生成する送信信号生成部と、
前記送信信号を高周波のレーダ送信信号に変換して送信アンテナから送信する送信ＲＦ部と、を含み、
前記第１乗算符号系列及び前記第２乗算符号系列は、数式（１）を満たす符号系列であり、

Ｓａ（ｋ）は前記第１乗算符号系列であり、
Ｓｂ（ｋ）は前記第２乗算符号系列であり、
ｋは１以上２^{（Ｎ＋１）}以下の整数である、
レーダ装置。
請求項１に記載のレーダ装置であって、
前記送信信号生成部は、
前記Ｍ種類のスパノ符号系列を格納する送信符号記憶部と、
前記第１乗算符号系列及び前記第２乗算符号系列を格納する乗算符号記憶部と、
前記Ｍ種類のスパノ符号系列のうち第１スパノ符号系列に含まれる２^{（Ｎ＋１）}個の符号系列と、前記第１乗算符号系列又は前記第２乗算符号系列とを、前記送信周期毎に乗算する乗算符号乗算部と、を含む、
レーダ装置。
請求項１又は２に記載のレーダ装置であって、
前記レーダ送信信号がターゲットにより反射された反射波信号を受信アンテナにおいて受信してベースバンドの受信信号を生成する受信ＲＦ部と、
前記第１乗算符号系列又は前記第２乗算符号系列が乗算された前記第１の乗算後符号系列を含む前記送信信号と前記受信信号との相関値を演算する相関演算部と、
２×Ｍ×２^{（Ｎ＋１）}送信周期にわたって演算された前記相関値を加算するコヒーレント加算部と、を更に含む、
レーダ装置。
請求項１から３までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝２であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第２乗算符号系列は［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］である、
レーダ装置。
請求項１から３までのうちいずれか一項に記載のレーダ数値であって、
Ｎ＝２であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，−１，−１，１，１，−１，−１］であり、
前記第２乗算符号系列は［１，−１，−１，１，１，−１，−１，１］である、
レーダシステム。
請求項１から３までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝１であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，１，１］であり、
前記第２乗算符号系列は［−１，１，−１，１］である、
レーダ装置。
請求項１から３までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝１であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，１，１］であり、
前記第２乗算符号系列は［１，−１，１，−１］である、
レーダ装置。
請求項１から３までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝１であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，−１，−１］であり、
前記第２乗算符号系列は［１，−１，−１，１］である、
レーダ装置。
請求項２に記載のレーダ装置であって、
前記送信信号生成部が生成する前記送信信号は、
前記第１の乗算後符号系列に対して、２^{（Ｎ＋１）}個毎に、数式（２）を満たす、
第１乗算符号係数（ＳＺ１１）、第２乗算符号係数（ＳＺ１２）を乗算した２×Ｍ×２^{（Ｎ＋１）}個の第２の乗算後符号系列、及び、第３乗算符号係数（ＳＺ２１）、第４乗算符号係数（ＳＺ２２）を乗算した２×Ｍ×２^{（Ｎ＋１）}個の第３の乗算後符号系列を含む、ＳＺ１１・ＳＺ１２＝ −ＳＺ２１・ＳＺ２２・・・（２）
レーダ装置。
請求項９に記載のレーダ装置であって、
前記乗算符号記憶部は、更に、
前記第１乗算符号係数、前記第２乗算符号係数、前記第３乗算符号係数、前記第４乗算符号係数を格納する、
レーダ装置。
請求項９又は１０に記載のレーダ装置であって、
前記レーダ送信信号がターゲットにより反射された反射波信号を受信アンテナにおいて受信してベースバンドの受信信号を生成する受信ＲＦ部と、
前記第２の乗算後符号系列、又は、前記第３の乗算後符号系列と前記受信信号との相関値を演算する相関演算部と、
前記２×Ｍ×２^{（Ｎ＋１）}個の４倍の送信周期にわたって演算された前記相関値を加算するコヒーレント加算部と、を含む、
レーダ装置。
請求項９から１１までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝２であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，１，１，１，１，１，１］であり、
前記第２乗算符号系列は［−１，１，−１，１，−１，１，−１，１］であり、
前記第１乗算符号係数は「１」であり、
前記第２乗算符号係数は「１」であり、
前記第３乗算符号係数は「１」であり、
前記第４乗算符号係数は「−１」である、
レーダ装置。
請求項９から１１までのうちいずれか一項に記載のレーダ数値であって、
Ｎ＝２であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，−１，−１，１，１，−１，−１］であり、
前記第２乗算符号系列は［１，−１，−１，１，１，−１，−１，１］であり、
前記第１乗算符号係数は「１」であり、
前記第２乗算符号係数は「１」であり、
前記第３乗算符号係数は「１」であり、
前記第４乗算符号係数は「−１」である、
レーダ装置。
請求項９から１１までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝１であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，１，１］であり、
前記第２乗算符号系列は［−１，１，−１，１］であり、
また、２Ｍ・２^{（Ｎ＋１）}個毎に
前記第１乗算符号係数は「１」であり、
前記第２乗算符号係数は「１」であり、
前記第３乗算符号係数は「１」であり、
前記第４乗算符号係数は「−１」である、
レーダ装置。
請求項９から１１までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝１であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，１，１］であり、
前記第２乗算符号系列は［１，−１，１，−１］であり、
前記第１乗算符号係数は「１」であり、
前記第２乗算符号係数は「１」であり、
前記第３乗算符号係数は「１」であり、
前記第４乗算符号係数は「−１」である、
レーダ装置。
請求項９から１１までのうちいずれか一項に記載のレーダ装置であって、
Ｎ＝１であり、
前記第１乗算符号系列は［１，１，−１，−１］であり、
前記第２乗算符号系列は［１，−１，−１，１］であり、
前記第１乗算符号係数は「１」であり、
前記第２乗算符号係数は「１」であり、
前記第３乗算符号係数は「１」であり、
前記第４乗算符号係数は「−１」である、
レーダ装置。