JP6167426B1 - 運転解析装置及び運転解析システム - Google Patents

Abstract

運転解析装置５０は、複数の運転者がそれぞれ運転する複数の車両のヨー方向の角速度と当該角速度に対応する車両速度、及び、複数の運転者の事故歴の有無に関する事故歴情報とを取得する通信部５１と、角速度及び車両速度と事故歴情報とに基づいて、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析する制御部５３とを備える。制御部５３は、角速度を事故歴ありの第１グループの角速度と事故歴なしの第２グループの角速度とに分類し、車両速度ごとに、第１グループと第２グループとの境界における角速度に基づいて急ハンドル操作を検知するための第１基準値及び／又はふらつきハンドル操作を検知するための第２基準値を決定する。

Description

本開示は、運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、急ハンドル操作又はふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する運転解析装置に関する。

特許文献１は、ドライバの安全運転の診断を行う運転診断方法及び装置を開示する。この運転診断方法及び装置は、カーナビゲーション装置から車両の挙動データを受信し、当該挙動データにおける加速度の時系列情報から加速度分布を求め、当該加速度分布を統計処理して、その結果を診断項目として含む安全運転診断コンテンツ（安全運転の度合いを含む）を生成し、帳票出力する。また、この運転診断方法及び装置は、挙動データにおける急ハンドル情報から車両の遠心力分布を求め、当該遠心力分布を統計処理した結果を診断項目として安全運転診断コンテンツに含める。

特開２００６−２４３８５６号公報

本開示は、運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、急ハンドル操作又はふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する運転解析装置を提供する。

本開示における運転解析装置は、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、複数の運転者それぞれの急ハンドル操作及び／又はふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する運転解析装置であって、複数の運転者がそれぞれ運転する複数の車両のヨー方向角速度と当該ヨー方向角速度に対応する車両速度、及び、複数の運転者の事故歴の有無に関する事故歴情報とを取得する通信部と、ヨー方向角速度及び車両速度と事故歴情報とに基づいて、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析する解析部とを備える。解析部は、ヨー方向角速度を、事故歴ありの運転者に関する車両のヨー方向角速度を含む第１グループと、事故歴なしの運転者に関する車両のヨー方向角速度を含む第２グループとに分類し、車両速度ごとに、第１グループと第２グループとの境界におけるヨー方向角速度に基づいて急ハンドル操作を検知するための第１基準値及び／又はふらつきハンドル操作を検知するための第２基準値を決定する。

本開示における運転解析装置は、運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、急ハンドル操作を検知するための第１基準値又はふらつきハンドル操作を検知するための第２基準値を決定することができる。

実施の形態１にかかる運転解析システムの構成を示す図 実施の形態１にかかる車両、自己診断機能モジュール及び端末装置の構成を示す図 実施の形態１にかかる運転解析装置の構成を示す図 （ａ）運転解析装置における車両運動情報データベース、（ｂ）運転解析装置における事故歴情報データベース 実施の形態１にかかる運転解析装置の制御部による、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向の解析動作のフローチャート 実施の形態１にかかる運転解析装置の制御部による第１の統計解析を説明するためのグラフ 実施の形態１にかかる運転解析装置の制御部による第２の統計解析を説明するためのグラフ 実施の形態１にかかる端末装置の制御部による、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知動作のフローチャート

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者（ら）は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

（実施の形態１）
以下、実施の形態１にかかる運転解析システムを図１〜８を用いて説明する。

［１−１．構成］
［１−１−１．運転解析システム］
図１は、実施の形態１にかかる運転解析システムの構成を示す図である。図１に示す運転解析システム１は、複数の運転者のハンドル操作に関するデータとして、複数の運転者がそれぞれ運転する複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度を蓄積する。運転解析システム１は、蓄積したデータに基づいて、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を統計解析し、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作を検知するための基準値（第１基準値）及びふらつきハンドル操作を検知するための基準値（第２基準値）を決定する。そして、運転解析システム１は、これらの基準値に基づいて、各運転者のハンドル操作において、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を検知する。

運転解析システム１は、自己診断機能（On Board Diagnostics：以下「ＯＢＤ」という）モジュール１０１、１０２、１０３と、端末装置２０１、２０２、２０３と、事故歴情報サーバ４０と、運転解析装置５０とを備える。なお、端末装置２０１、２０２、２０３は、３Ｇ、ＬＴＥ等の通信規格に準拠した基地局３を介してネットワーク２に接続される。端末装置２０１、２０２、２０３、事故歴情報サーバ４０、及び、運転解析装置５０は、ネットワーク２を介して通信を行うことができる。

本実施の形態では、説明の便宜上、３台の車両１１１、１１２、１１３を示しているが、車両の数は３台に限定されない。また、本実施の形態では、車両１１１、１１２、１１３それぞれに対応する３つのＯＢＤモジュール１０１、１０２、１０３、３つの端末装置２０１、２０２、２０３を示しているが、ＯＢＤモジュールの数及び端末装置の数も３つに限定されない。

ＯＢＤモジュール１０１は、車両１１１に搭載され、車両１１１の車両速度を示す情報を端末装置２０１に送信する。ＯＢＤモジュール１０１の詳細は後述する。なお、ＯＢＤモジュール１０２、１０３の構成はＯＢＤモジュール１０１の構成と同一であるので、その説明を省略する。

端末装置２０１は、車両１１１の運転者が所有するスマートフォン、タブレット等の携帯端末装置であり、車両１１１に取り付けられる。端末装置２０１は、後述するようにジャイロセンサを備え、車両１１１のヨー方向角速度を検出する。端末装置２０１は、検出した車両１１１のヨー方向角速度を示す情報と、その検出時間にＯＢＤモジュール１０１から受信した車両速度を示す情報とを、基地局３及びネットワーク２を介して運転解析装置５０に送信する。

また、端末装置２０１は、後述する運転解析装置５０で解析された急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値に基づいて、車両１１１のヨー方向角速度について、急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を検知する。端末装置２０１の詳細は後述する。なお、端末装置２０２、２０３の構成は端末装置２０１の構成と同一であるので、その説明を省略する。

事故歴情報サーバ４０は、運転者の事故歴の有無の情報を管理する。事故歴情報サーバ４０は、運転者の事故歴の有無の情報を、その運転者の名前等の運転者を特定するための情報と関連付けて管理し、リクエストに応じてこれらの情報をネットワーク２を介して運転解析装置５０に送信する。

運転解析装置５０は、受信した複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度及び車両速度を示す情報を車両運動情報として、また受信した事故歴の有無の情報を事故歴情報として蓄積する。運転解析装置５０は、蓄積した複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度及び車両速度を示す情報と事故歴の有無の情報とに基づいて、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作の検知基準値、及び、事故を起こす可能性があるふらつきハンドル操作の検知基準値を決定する。運転解析装置５０の詳細は後述する。

［１−１−２．ＯＢＤモジュール］
図２は、実施の形態１にかかるＯＢＤモジュール１０１及び端末装置２０１の構成を示す図である。図２に示すＯＢＤモジュール１０１は、車両１１１における複数の電子制御装置（Electronic Control Unit：以下「ＥＣＵ」という）１２１、１２２、１２３が接続されたコントローラエリアネットワーク（Controller Area Network：以下「ＣＡＮ」という）１３１に接続される。ＯＢＤモジュール１０１は、ＥＣＵ１２１、１２２、１２３からＣＡＮ１３１を介して車両速度を示す情報を取得し、この車両速度を示す情報を端末装置２０１に送信する。ＯＢＤモジュール１０１は、第１及び第２の通信部１１、１２と、データ格納部１３と、制御部１４とを備える。

ここで、各ＥＣＵ１２１、１２２、１２３は、車両のエンジン制御、ブレーキ制御、操舵制御等の動作制御のうちのいずれかの動作制御を行う装置である。ＣＡＮ１３１は、ＥＣＵ１２１、１２２、１２３を接続するための車両内ネットワークである。ＥＣＵ１２１、１２２、１２３は、ＣＡＮ１３１を介して互いに、車両速度、車両加速度、エンジン回転数、車両燃費等を示す車両情報の送受信を行う。

第１の通信部１１は、ＩＳＯ１５７６５、ＩＳＯ１１８９８、ＩＳＯ１１５１９等のＣＡＮの通信規格、又は、ＩＳＯ１４２３０等の車両故障診断の通信規格に準拠した無線通信インタフェースである。第１の通信部１１は、車両１１１におけるＯＢＤ２端子を介してＣＡＮ１３１に接続され、ＣＡＮ１３１を介してＥＣＵ１２１、１２２、１２３から車両速度を示す情報を取得する。

第２の通信部１２は、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格にしたがって端末装置２０１と近距離無線通信を行う無線通信モジュールである。第２の通信部１２は、端末装置２０１に車両速度を示す情報を送信する。

データ格納部１３は、記録媒体であり、例えばフラッシュメモリで構成される。データ格納部１３は、第１の通信部１１で受信した車両速度を示す情報を一時的に格納する。また、データ格納部１３は、制御部１４のための各種プログラムを格納する。

制御部１４は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等で構成され、データ格納部１３に格納された各種プログラムを実行することにより、ＯＢＤモジュール１０１の全体を制御する。制御部１４は、第１の通信部１１で受信した車両情報をデータ格納部１３に一時的に格納する。そして、制御部１４は、データ格納部１３に格納された車両速度を示す情報を第２の通信部１２に送信する。

［１−１−３．端末装置］
図２に示すように、端末装置２０１は、第１及び第２の通信部２１、２３と、ジャイロセンサ２２と、データ格納部２４と、制御部２５と、報知部２６とを備える。

第１の通信部２１は、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の通信規格にしたがってＯＢＤモジュール１０１と近距離無線通信を行う通信インタフェースである。第１の通信部２１は、ＯＢＤモジュール１０１から車両速度を示す情報を受信する。

ジャイロセンサ２２は、例えばスマートフォン、タブレット等の携帯端末装置に内蔵されている３軸（ヨー軸、ロール軸、ピッチ軸）に対する角速度を検出するセンサである。ジャイロセンサ２２は、車両１１１のヨー方向角速度、ロール方向角速度、ピッチ方向角速度を検出する。

第２の通信部２３は、３Ｇ、ＬＴＥ等の通信規格にしたがって基地局３と無線通信を行う通信インタフェースである。第２の通信部２３は、ジャイロセンサ２２で検出した車両１１１のヨー方向角速度及びその検出時間を示す情報と、この検出時間における車両速度を示す情報と、端末装置２０１の所有者情報とを、基地局３及びネットワーク２を介して運転解析装置５０に送信する。また、第２の通信部２３は、ネットワーク２及び基地局３を介して運転解析装置５０から、急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値を受信する。

データ格納部２４は、記録媒体であり、例えばフラッシュメモリで構成される。データ格納部２４は、ジャイロセンサ２２で検出した車両１１１のヨー方向角速度とその検出時間を示す情報、及び、第１の通信部２１で受信した車両速度とその受信時間を示す情報を一時的に格納する。また、データ格納部２４は、端末装置２０１の所有者情報を格納する。また、データ格納部２４は、第２の通信部２３で受信した急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値を格納する。また、データ格納部２４は、制御部２５のための各種プログラムを格納する。

制御部２５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等で構成され、データ格納部２４に格納された各種プログラムを実行することにより、端末装置２０１の全体を制御する。制御部２５は、ジャイロセンサ２２で検出した車両１１１のヨー方向角速度とその検出時間を示す情報、及び、第１の通信部２１で受信した車両速度とその受信時間を示す情報をデータ格納部２４に一時的に格納する。制御部２５は、データ格納部２４に格納された車両１１１のヨー方向角速度及びその検出時間を示す情報とこの検出時間における車両速度を示す情報とを、端末装置２０１の所有者情報と関連付けて、第２の通信部２３に送信する。

また、制御部２５は、第２の通信部２３で受信した急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値をデータ格納部２４に格納する。制御部２５は、データ格納部２４に格納された急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値に基づいて、ジャイロセンサ２２で検出する車両１１１のヨー方向角速度について、急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を検知する。

報知部２６は、例えばスピーカ等の音声出力部である。報知部２６は、制御部２５の制御により、報知音を出力する。報知部２６は、光を出力するＬＥＤ等の光出力部であってもよいし、文字や画像等を表示するディスプレイ等の表示部であってもよいし、シートを振動させるバイブレータ等の振動発生部であってもよいし、シートベルトの締め付け力を変動させるシートベルト装置等であってもよい。

［１−１−４．運転解析装置］
図３は、実施の形態１にかかる運転解析装置５０の構成を示す図である。運転解析装置５０は、例えばコンピュータで構成される。運転解析装置５０は、通信部５１と、データ格納部５２と、制御部（解析部）５３とを備える。

通信部５１は、ＩＥＥＥ８０２等の通信規格に準拠した通信インタフェースで構成される。通信部５１は、制御部５３とネットワーク２とを接続する。

データ格納部５２は、記録媒体であり、例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。データ格納部５２は、車両運動情報データベース５０ｄ１と事故歴情報データベース５０ｄ２とを格納する。車両運動情報データベース５０ｄ１は、図４（ａ）に示すように、複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度と、そのヨー方向角速度検出時の車両速度と、端末装置２０１の所有者情報に対応する運転者ＩＤ情報と、これらの取得日時（例えば、ヨー方向角速度の検出時間）とを関連付けて管理するデータベースである。事故歴情報データベース５０ｄ２は、図４（ｂ）に示すように、運転者情報に対応する運転者ＩＤ情報と、事故歴の有無と、これらの取得日時とを関連付けて管理するデータベースである。

また、データ格納部５２は、急ハンドル操作の検知基準値を与える式として後述の式（１）を格納すると共に、ふらつきハンドル操作の検知基準値を与える式として後述の式（２）式を格納する。また、データ格納部５２は、制御部５３のための各種プログラムを格納する。

制御部５３は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等で構成され、データ格納部５２に格納された各種プログラムを実行することにより、運転解析装置５０の全体を制御する。制御部５３は、車両運動情報データベース５０ｄ１と事故歴情報データベース５０ｄ２とを更新する。

なお、端末装置２０１の制御部２５及び運転解析装置５０の制御部５３で実行されるプログラムは、ネットワーク２を介して提供されてもよいし、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で提供されてもよい。また、端末装置２０１の制御部２５及び運転解析装置５０の制御部５３、及び、ＯＢＤモジュール１０１の制御部１４は、専用に設計された電子回路や再構築可能な電子回路などのハードウェア回路（ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等）のみで実現されてもよい。

［１−２．動作］
以上のように構成された運転解析システム１について、その動作を以下に説明する。以下、車両１１１、１１２、１１３、ＯＢＤモジュール１０１、１０２、１０３、及び、端末装置２０１、２０２、２０３を代表して車両１１１、ＯＢＤモジュール１０１及び端末装置２０１の動作について説明するが、車両１１２、１１３、ＯＢＤモジュール１０２、１０３、及び、端末装置２０２、２０３の動作についても同様である。

運転者が、端末装置２０１を車両１１１にセットし、車両１１１のエンジンを始動すると、ＯＢＤモジュール１０１は、車両１１１の車両速度を示す情報を端末装置２０１に所定時間間隔で繰り返し送信する。端末装置２０１は、ジャイロセンサで検出した車両１１１のヨー方向角速度及びその検出時間を示す情報と、その検出時間にＯＢＤモジュール１０１から受信した車両速度を示す情報と、端末装置２０１の所有者情報とを、データ格納部２４に格納する。端末装置２０１は、利用者の操作に応じて、格納した情報を基地局３及びネットワーク２を介して運転解析装置５０に送信する。なお、端末装置２０１は、格納した情報を所定時間間隔で送信してもよい。

運転解析装置５０は、車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度と、そのヨー方向角速度検出時の車両速度と、端末装置２０１、２０２、２０３の所有者情報に対応する運転者ＩＤ情報と、これらの取得日時（例えば、ヨー方向角速度の検出時間）とを関連付けて、図４（ａ）に示す車両運動情報データベース５０ｄ１に格納する。

事故歴情報サーバ４０は、運転解析装置５０からのリクエストに応じて、運転者の事故歴の有無の情報をその運転者の情報と関連付けて、ネットワーク２を介して運転解析装置５０に送信する。運転解析装置５０は、運転者情報に対応する運転者ＩＤ情報と、事故歴の有無と、これらの取得日時とを関連付けて、図４（ｂ）に示す事故歴情報データベース５０ｄ２に格納する。

［１−２−１．ハンドル操作の運転性向の解析動作］
以下、本実施の形態１にかかる運転解析装置５０の制御部５３による複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向の解析動作について、図５のフローチャート、及び、図６及び図７の統計解析の説明図を参照して説明する。

運転解析装置５０の制御部５３は、車両運動情報データベース５０ｄ１における情報と事故歴情報データベース５０ｄ２における情報とに基づいて、急ハンドル操作の検知基準値を求めるための第１の統計解析と、ふらつきハンドル操作の検知基準値を求めるための第２の統計解析とを行う。

ここで、本願発明者は、運転者のハンドル操作と車両のヨー方向角速度とには以下の相関関係があることを見出した。直線道路走行中における運転者の無意識的なハンドル操作（ふらつきハンドル操作）に対応する車両のヨー方向角速度は、比較的小さな値となり、一方、道路の交差点やカーブ等において曲がるために運転者が意識的に行うハンドル操作に対応する車両のヨー方向角速度は、比較的大きな値となる。

そこで、本実施の形態では、運転者の無意識的なふらつきハンドル操作に対応する車両のヨー方向角速度の分布範囲と、運転者の意識的なハンドル操作に対応する車両のヨー方向角速度の分布範囲とを区別する角速度の境界（所定値）を設定した。そして、その境界を与える所定値以上のヨー方向角速度に基づいて第１の統計解析を行い、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作の検知基準値を求めた。また、所定値未満のヨー方向角速度に基づいて第２の統計解析を行い、事故を起こす可能性があるふらつきハンドル操作の検知基準値を求めた。

図５のフローチャートを参照し、制御部５３は、車両運動情報データベース５０ｄ１から、複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度と、車両速度と、運転者ＩＤ情報とを取得する（Ｓ１０）。また、制御部５３は、事故歴情報データベース５０ｄ２から、運転者ＩＤ情報と事故歴の有無とを取得する（Ｓ１１）。

次に、制御部５３は、取得した各種データに基づいて第１の統計解析を行う。図６は、制御部５３による第１の統計解析を説明するためのグラフである。図６は、複数の車両から取得したデータをプロットした車両のヨー方向角速度と車両速度との相関関係を示している。特に、図６は、急ハンドル操作の検知基準を求めるための、ヨー方向角速度が所定値以上となるデータをプロットしている。

第１の統計解析において、図６に示すように、制御部５３は、所定値以上のヨー方向角速度のデータを、事故歴ありの運転者ＩＤ情報に対応する第１のグループの角速度（図６において×マーク）と、事故歴なしの運転者ＩＤ情報に対応する第２のグループの角速度（図６において黒丸マーク）とに分類する（Ｓ１２）。

そして、制御部５３は、車両速度ごとに、第１のグループの角速度と第２のグループの角速度から、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）を与える下式（１）を決定する（Ｓ１３）。
Ｙ１（Ｘ）＝π４００／（１８０Ｘ）［ｒａｄ／ｓｅｃ］・・・（１）
Ｘは車両の速度である。

具体的には、制御部５３は、第１のグループの角速度と第２のグループの角速度との境界を求める。そして、制御部５３は、その境界の角速度を急ハンドル操作の検知基準値とする。例えば、制御部５３は、境界の角速度を、第１のグループの９５％信頼区間（標準偏差±１．９６σ）外で、かつ、第２のグループの９５％信頼区間（標準偏差±１．９６σ）外となる角速度に決定する。

本実施の形態では、制御部５３は、車両速度ごとに求めた第１のグループと第２のグループとの境界の角速度に対して１次近似式で近似することにより、車両速度ごとの急ハンドル操作の検知基準値を図６の実線Ｙ１（Ｘ）のように近似して、上式（１）を得る。

図６に示すように、道路の交差点やカーブ等において曲がるために運転者が意識的に行うハンドル操作に対応する車両のヨー方向角速度の分布は、車両速度に依存し、車両速度が速くなるほど小さくなり、車両速度と反比例の関係を有する。そのため、急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）は、図６の実線及び上式（１）のように車両速度に反比例する近似式で表される。

この検知基準値Ｙ１（Ｘ）（閾値関数）は、車両のヨー方向角速度（ハンドル角速度）の観測値の一定期間（例えば１秒）における最大値に対して与えられ、観測値の最大値が検知基準値Ｙ１（Ｘ）以上になった場合には急ハンドル操作があると判定し、観測値の最大値が検知基準値Ｙ１（Ｘ）より低い場合は急ハンドル操作がないと判定する。

次に、制御部５３は、ステップＳ１０及びＳ１１で取得した各種データに基づいて第２の統計解析を行う。図７は、制御部５３による第２の統計解析を説明するためのグラフである。図７は、複数の車両から取得したデータをプロットした車両のヨー方向角速度と車両速度との相関関係を示している。特に、図７は、ふらつきハンドル操作の検知基準を求めるための、ヨー方向角速度が所定値未満となるデータをプロットしている。

第２の統計解析において、図７に示すように、制御部５３は、所定値未満のヨー方向角速度のデータを、事故歴ありの運転者ＩＤ情報に対応する第１のグループの角速度（図７において×マーク）と、事故歴なしの運転者ＩＤ情報に対応する第２のグループの角速度（図７において黒丸マーク）とに分類する（Ｓ１４）。

そして、制御部５３は、第１のグループの角速度と第２のグループの角速度から、事故を起こす可能性があるふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２を与える下式（２）を決定する（Ｓ１５）。
Ｙ２＝±３［ｄｅｇ／ｓｅｃ］・・・（２）

具体的には、制御部５３は、第１のグループの角速度と第２のグループの角速度との境界を求める。そして、制御部５３は、その境界の角速度をふらつきハンドル操作の検知基準値として図７の実線Ｙ２のように決定し、上式（２）を得る。例えば、制御部５３は、境界の角速度を、第１のグループの９５％信頼区間（標準偏差±１．９６σ）外で、かつ、第２のグループの９５％信頼区間（標準偏差±１．９６σ）外となる角速度に決定する。本実施の形態では、ふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２は、図７に示すように、０ｄｅｇ／ｓｅｃを平均値とする第２のグループの角速度の分布の標準偏差に相当する。

図７に示すように、直線道路走行中における運転者の無意識的なふらつきハンドル操作に対応する車両のヨー方向角速度の分布は車両速度に依存しないので、ふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２は、図７の実線及び上式（２）のように一定値で表される。

この検知基準値Ｙ２（閾値）は、車両のヨー方向角速度（ハンドル角速度）の観測値に対して与えられ、観測値が検知基準値Ｙ２以上になった場合にはふらつきハンドル操作（ハンドル角速度のゆらぎ）があると判定し、観測値が検知基準値Ｙ２より低い場合はふらつきハンドル操作（ハンドル角速度のゆらぎ）がないと判定する。

［１−２−２．急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知動作］
本実施の形態の端末装置２０１、２０２、２０３それぞれは、運転解析装置５０で求めた急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）を与える上式（１）及びふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２を与える上式（２）に基づいて、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を検知する機能を有する。

以下、本実施の形態１にかかる端末装置２０１の制御部２５による、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知動作について、図８のフローチャートを参照して説明する。

端末装置２０１、２０２、２０３のそれぞれは、急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）を与える上式（１）の情報、及び、ふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２を与える上式（２）の情報を運転解析装置５０から受信し、データ格納部２４に格納している。以下、端末装置２０１の制御部２５の動作について説明するが、端末装置２０２の制御部及び端末装置２０３の制御部の動作についても同様である。

制御部２５は、データ格納部２４から、急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）を与える上式（１）の情報、及び、ふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２を与える上式（２）の情報を取得する（Ｓ２０）。また、制御部２５は、ジャイロセンサ２２から車両１１１のヨー方向角速度を示す情報を取得すると共に、第１の通信部２１を介してＯＢＤモジュール１０１から車両速度を示す情報を取得する（Ｓ２１）。

次に、制御部２５は、取得したヨー方向角速度が所定値以上であるか否かの判断を行う（Ｓ２２）。取得したヨー方向角速度が所定値以上である場合、運転者の現在のハンドル操作は、道路の交差点やカーブ等において曲がるために運転者が意識的に行ったハンドル操作であると考えられる。よって、この場合、制御部２５は、急ハンドル操作か否かの判定を行う。具体的には、制御部２５は、取得したヨー方向角速度（一定期間、例えば１秒における最大値）に対応する車両速度Ｘと上式（１）とから急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）を求め、取得したヨー方向角速度（一定期間、例えば１秒における最大値）が急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）以上か否かを判断する（Ｓ２３）。

取得したヨー方向角速度（一定期間、例えば１秒における最大値）が急ハンドル操作の検知基準値Ｙ１（Ｘ）以上である場合、運転者の現在のハンドル操作は事故を起こす可能性がある急ハンドル操作であると考えられる。よって、この場合、制御部２５は、報知部２６を制御し、報知音を出力する（Ｓ２４）。これにより、運転者に安全運転を促す。その後、制御部２５はステップＳ２１に戻り、上記の処理を繰り返す。

一方、取得したヨー方向角速度（一定期間、例えば１秒における最大値）が急ハンドルの検知基準値Ｙ１（Ｘ）未満である場合、運転者の現在のハンドル操作は安全であると考えられる。よって、この場合、制御部２５はステップＳ２１に戻り、上記の処理を繰り返す。

ステップＳ２２において、取得したヨー方向角速度が所定値未満である場合（Ｓ２２でＮＯ）、運転者の現在のハンドル操作は、直線道路走行中における運転者の無意識的なふらつきハンドル操作であると考えられる。よって、この場合、制御部２５は、ふらつきハンドル操作か否かの判定を行う。具体的には、制御部２５は、車両速度によらず、取得したヨー方向角速度の絶対値が上式（２）で与えられるふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２の絶対値以上か否かを判断する（Ｓ２５）。

取得したヨー方向角速度の絶対値がふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２の絶対値以上である場合、運転者の現在のハンドル操作は事故を起こす可能性があるふらつきハンドル操作であると考えられる。よって、この場合、制御部２５は、報知部２６を制御し、報知音を出力する（Ｓ２４）。これにより、運転者に安全運転を促す。その後、制御部２５はステップＳ２１に戻り、上記の処理を繰り返す。

一方、取得したヨー方向角速度の絶対値がふらつきハンドル操作の検知基準値Ｙ２の絶対値未満である場合、運転者の現在のハンドル操作は安全であると考えられる。よって、この場合、制御部２５はステップＳ２１に戻り、上記の処理を繰り返す。

［１−３．効果等］
以上のように、本実施の形態において、運転解析装置５０は、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、複数の運転者それぞれの急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する運転解析装置であって、通信部５１と制御部５３とを備える。通信部５１は、複数の運転者がそれぞれ運転する複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度と当該ヨー方向角速度に対応する車両速度、及び、複数の運転者の事故歴の有無に関する事故歴情報とを取得する。制御部５３は、ヨー方向角速度及び車両速度と事故歴情報とに基づいて、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析する。制御部５３は、ヨー方向角速度を、事故歴ありの運転者に関する車両のヨー方向角速度を含む第１グループと、事故歴なしの運転者に関する車両のヨー方向角速度を含む第２グループとに分類し、車両速度ごとに、第１グループと第２グループとの境界におけるヨー方向角速度に基づいて急ハンドル操作を検知するための基準値及びふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する。

これにより、実際の事故歴ありのデータと事故歴なしのデータとの境界における車両のヨー方向角速度に基づいて、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値を求めることができる。そのため、これらの検知基準値を利用すれば、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作及びはふらつきハンドル操作を高い精度で検知することができる。

ここで、昨今の車両制御技術の向上やタイヤ性能の向上により、事故を誘発する急ハンドル操作量及びゆらぎハンドル操作量は変化している。この点に関し、本実施の形態では、ハンドル操作量（ハンドル操舵角）ではなく、車両制御技術の向上やタイヤ性能の向上の恩恵も含まれた車両のヨー方向角速度に基づいて急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知基準値を求めるので、これらの検知基準値は、車両制御技術やタイヤ性能に依存することなく、様々な車両に対して共通に利用することができる。また、この検知基準値に基づいて車両のヨー方向角速度における急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を検知することにより、様々な車両において、急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を高い精度で検知することができる。

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。そこで、以下、他の実施の形態を例示する。

実施の形態１では、複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度を運転者の事故歴情報に基づいて２つのグループに分類する統計解析を行うことにより、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値を決定する運転解析装置５０を説明した。本開示の思想はこれに限定されず、複数の車両１１１、１１２、１１３のヨー方向角速度をさらに、年齢や性別等の運転者属性、車両形式等の車両属性、季節や周辺温度等の属性（道路凍結情報）等で細分化したグループに分類する統計解析を行い、急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値を決定する形態にも適用可能である。

また、実施の形態１では、急ハンドル操作の検知基準値を与える上式（１）のように車両速度を変数とする１次近似式を用い、ふらつきハンドル操作の検知基準値を与える上式（２）のように一定値を用いた。本開示の思想はこれに限定されない。急ハンドル操作の検知基準値を与える式及びふらつきハンドル操作の検知基準値を与える式として、車両速度等を変数とするｎ次近似式（ｎは１以上の整数）を用いてもよい。

また、実施の形態１では、運転解析装置５０で解析した急ハンドル操作の検知基準値及びふらつきハンドル操作の検知基準値を各端末装置２０１、２０２、２０３にダウンロードし、各端末装置２０１、２０２、２０３において急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知を行う運転解析システム１を説明した。本開示の思想はこれに限定されず、運転解析装置５０において急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知を行い、検知結果を各端末装置２０１、２０２、２０３に通知する態様にも適用可能である。

さらに、本開示の思想は、各ＯＢＤモジュール１０１、１０２、１０３や各車両１１１、１１２、１１３において急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知を行う態様にも適用可能である。

また、実施の形態１では、各端末装置２０１、２０２、２０３に内蔵されたジャイロセンサを用いて車両のヨー方向角速度を求めた。本開示はこれに限定されず、各車両１１１、１１２、１１３又は各ＯＢＤモジュール１０１、１０２、１０３に搭載されたジャイロセンサを用いて車両のヨー方向角速度を求めてもよい。

また、実施の形態１では、急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作を検知したときに報知部２６によって運転者に報知した。本開示はこれに限定されず、急ハンドル操作及びふらつきハンドル操作の検知回数をカウントし、所定のタイミングで（例えば、所定時間ごとに、又は、パーキングブレーキ設定時に）、事故を起こす可能性がある急ハンドル操作のハンドル操作全体に対する割合、及び、事故を起こす可能性があるふらつきハンドル操作のふらつきハンドル操作全体に対する割合等を、音声情報や視覚情報等で運転者に報知してもよい。

また、実施の形態１では、急ハンドル操作とふらつきハンドル操作との両方の検知基準値を求め、これらの検知基準値に基づいて急ハンドル操作とふらつきハンドル操作との両方を検知した。本開示はこれに限定されず、急ハンドル操作とふらつきハンドル操作とのいずれか一方の検知基準値を求め、その検知基準値に基づいて急ハンドル操作とふらつきハンドル操作とのいずれか一方を検知してもよい。

以上のように、本開示における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。また、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示は、複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、運転者それぞれの急ハンドル操作又はふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する運転解析装置に適用可能である。

Claims (11)

1. 複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、前記複数の運転者それぞれの急ハンドル操作及び／又はふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する運転解析装置であって、
   前記複数の運転者がそれぞれ運転する複数の車両のヨー方向角速度と当該ヨー方向角速度に対応する車両速度、及び、前記複数の運転者の事故歴の有無に関する事故歴情報とを取得する解析用通信部と、
   前記ヨー方向角速度及び前記車両速度と前記事故歴情報とに基づいて、前記複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析する解析部と、
   を備え、
   前記解析部は、前記ヨー方向角速度を、事故歴ありの運転者に関する車両のヨー方向角速度を含む第１グループと、事故歴なしの運転者に関する車両のヨー方向角速度を含む第２グループとに分類し、前記車両速度ごとに、前記第１グループと前記第２グループとの境界におけるヨー方向角速度に基づいて前記急ハンドル操作を検知するための第１基準値及び／又は前記ふらつきハンドル操作を検知するための第２基準値を決定する、
   運転解析装置。
2. 前記解析部は、前記第１グループの信頼区間外となり、かつ、前記第２グループの信頼区間外となるヨー方向角速度を、前記第１グループと前記第２グループとの境界におけるヨー方向角速度として決める、
   請求項１に記載の運転解析装置。
3. 前記解析部は、
   前記ヨー方向角速度のうちの所定値以上のヨー方向角速度を前記第１グループと前記第２グループとに分類し、
   前記車両速度ごとに、前記第１グループと前記第２グループとの境界におけるヨー方向角速度を、前記第１基準値として決定する、
   請求項１又は２に記載の運転解析装置。
4. 前記第１基準値は、車両速度を変数とするｎ次近似式で表される、
   請求項３に記載の運転解析装置。
5. 前記第１基準値Ｙ１（Ｘ）は、下記（１）式で表され、
   Ｙ１（Ｘ）＝π４００／（１８０Ｘ）［ｒａｄ／ｓｅｃ］・・（１）
   Ｘは車両速度である、
   請求項４に記載の運転解析装置。
6. 前記解析部は、
   前記ヨー方向角速度のうちの所定値未満のヨー方向角速度を前記第１グループと前記第２グループとに分類し、
   前記車両速度ごとに、前記第１グループと前記第２グループとの境界におけるヨー方向角速度を、前記第２基準値として決定する、
   請求項１又は２に記載の運転解析装置。
7. 前記第２基準値Ｙ２は、下記（２）式で表される、
   Ｙ２＝±３［ｄｅｇ／ｓｅｃ］・・・（２）
   請求項６に記載の運転解析装置。
8. 複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、前記複数の運転者それぞれの急ハンドル操作及び／又はふらつきハンドル操作を検知するための基準値を決定する運転解析システムであって、
   前記複数の運転者の各々によって所有され、前記複数の運転者の各々が運転する複数の車両の各々のヨー方向角速度と当該ヨー方向角速度に対応する車両速度とを自身の所有者情報と関連付けて前記運転解析装置に送信する複数の端末装置と、
   前記ヨー方向角速度及び前記車両速度と、前記所有者情報に対応する運転者の事故歴情報とに基づいて、前記複数の運転者のハンドル操作に関する運転性向を解析し、急ハンドル操作を検知するための第１基準値及び／又はふらつきハンドル操作を検知するための第２基準値を決定する請求項１に記載の運転解析装置と、
   を備える運転解析システム。
9. 前記複数の端末装置の各々は、前記複数の車両の各々に取り付けられ、
   前記複数の端末装置の各々は、
   取り付けられた車両の前記車両速度を示す情報を取得する第１端末用通信部と、
   取り付けられた車両の前記ヨー方向角速度を検出するジャイロセンサと、
   前記ヨー方向角速度を示す情報と前記車両速度を示す情報とを前記運転解析装置に送信する第２端末用通信部と、
   を備える請求項８に記載の運転解析システム。
10. 前記第２端末用通信部は、前記運転解析装置から前記第１基準値及び／又は前記第２基準値を受信し、
    前記複数の端末装置の各々は、前記第１基準値及び／又は前記第２基準値に基づいて、前記第１端末用通信部で取得したヨー方向角速度において前記急ハンドル操作及び／又は前記ふらつきハンドル操作を検知する検知部を備える、
    請求項８に記載の運転解析システム。
11. 前記複数の端末装置の各々は、前記検知部によって前記急ハンドル操作及び／又は前記ふらつきハンドル操作が検知されたときに、前記複数の運転者の各々に報知する報知部を備える、
    請求項８に記載の運転解析システム。

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