JP2019190945A - 測位装置及び測位プログラム - Google Patents
測位装置及び測位プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019190945A JP2019190945A JP2018082438A JP2018082438A JP2019190945A JP 2019190945 A JP2019190945 A JP 2019190945A JP 2018082438 A JP2018082438 A JP 2018082438A JP 2018082438 A JP2018082438 A JP 2018082438A JP 2019190945 A JP2019190945 A JP 2019190945A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- moving body
- area
- coefficient
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 8
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 14
- 238000012886 linear function Methods 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 description 55
- 238000009448 modified atmosphere packaging Methods 0.000 description 21
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 101000969594 Homo sapiens Modulator of apoptosis 1 Proteins 0.000 description 11
- 102100021440 Modulator of apoptosis 1 Human genes 0.000 description 11
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 11
- 101100217138 Mus musculus Actr10 gene Proteins 0.000 description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 101000979001 Homo sapiens Methionine aminopeptidase 2 Proteins 0.000 description 6
- 101000969087 Homo sapiens Microtubule-associated protein 2 Proteins 0.000 description 6
- 102100021118 Microtubule-associated protein 2 Human genes 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 101100161935 Caenorhabditis elegans act-4 gene Proteins 0.000 description 3
- 102100031102 C-C motif chemokine 4 Human genes 0.000 description 2
- 101100054773 Caenorhabditis elegans act-2 gene Proteins 0.000 description 2
- 101100000858 Caenorhabditis elegans act-3 gene Proteins 0.000 description 2
- HEFNNWSXXWATRW-UHFFFAOYSA-N Ibuprofen Chemical compound CC(C)CC1=CC=C(C(C)C(O)=O)C=C1 HEFNNWSXXWATRW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 235000019837 monoammonium phosphate Nutrition 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
- G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0205—Details
- G01S5/0226—Transmitters
- G01S5/0231—Emergency, distress or locator beacons
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
図1は、測位装置の一実施形態に係る測位システム100の全体構成図である。測位システム100は、複数のビーコン発信器10(10A,10B,10C,10D,…)と、測位装置20と、ネットワーク30とを含む。ネットワーク30は、例えばBluetooth(登録商標)の通信規格に則り、ビーコン発信器10と測位装置20との間の近距離無線通信を可能とするものである。
S=a*W+b …(1)
数式(1)において、“a”は第1係数aである。“b”は第2係数bである。第1係数a及び第2係数bは、移動体CAが接して移動する測位領域A0の面の材質に依存する。例えば測位システム100の管理者は、区分領域A1の面の材質に対して数式(1)が成り立つ第1係数a「C11」及び第2係数b「C12」を求める。管理者は、区分領域A2の面の材質に対して数式(1)が成り立つ第1係数a「C21」及び第2係数b「C22」を求める。管理者は、区分領域A1,A2,…毎に設定されたマップ情報MAP1,MAP2と関連付けて、その区分領域A1,A2,…に対して求められた第1係数a及び第2係数bを記述した第4テーブル234を作成し、補助記憶装置23に保存する。
なお、関係式は、必ずしも(1)式の一次関数に限定されるものではない。
次に、移動体が移動する面の状態に拘わらず当該移動体の位置を精度良く測定できる測位装置の第2の実施形態について、図11乃至図13を用いて説明する。なお、第1の実施形態と共通する部分には同一符号を付し、その詳しい説明は省略する。
移動体が移動する面の状態に拘わらず当該移動体の位置を精度良く測定できる測位装置は、第1及び第2の実施形態に限定されるものではない。
Claims (6)
- 測位領域を移動する移動体が備えるセンサの測定値から、前記移動体の方位角と角速度とを取得する取得部と、
前記測位領域を区分する複数の区分領域にそれぞれ関連付けて、前記移動体の移動速度と前記角速度の標準偏差との間で成り立つ関係式の係数を記憶する記憶部と、
単位時間毎に前記移動体が位置する区分領域を特定し、その区分領域に関連付けられて前記記憶部に記憶された前記係数を取得し、その係数と前記取得部で取得した前記角速度の標準偏差とから前記区分領域における前記移動体の移動速度を算出し、その移動速度と前記取得部で取得した前記移動体の方位角とから前記測位領域における前記移動体の位置を測位する測位部と、
を具備する測位装置。 - 前記測位部による測位結果から前記測位領域を移動する前記移動体の軌跡が隣接する2つの区分領域の境界を横切る地点を求め、その地点を境に、前記隣接する2つの区分領域のうち一方の区分領域に対してはその区分領域に関連付けられて前記記憶部に記憶された前記係数を取得し、他方の区分領域に対してはその区分領域に関連付けられて前記記憶部に記憶された前記係数を取得して、前記移動体の位置を測位し直す再測位部、
をさらに具備する請求項1記載の測位装置。 - 前記測位領域に配置された複数の固定局との間で送受信される電波の強度を測定する強度測定部、をさらに具備し、
前記測位部は、前記複数の固定局との間で送受信される電波の強度により前記移動体が位置する区分領域を特定する、請求項1又は2記載の測位装置。 - 前記区分領域は、前記移動体が接して移動する面の材質が、隣接する他の区分領域とは異なる領域である、請求項1乃至3のうちいずれか1に記載の測位装置。
- 前記関係式は、一次関数である、請求項1乃至4のうちいずれか1に記載の測位装置。
- 測位領域を移動する移動体が備えるセンサの測定値から、前記移動体の方位角と角速度とを取得する取得部、及び、前記測位領域を区分する複数の区分領域にそれぞれ関連付けて、前記移動体の移動速度と前記角速度の標準偏差との間で成り立つ関係式の係数を記憶する記憶部、を備えた測位装置のコンピュータに、
単位時間毎に前記移動体が位置する区分領域を特定する機能、
その区分領域に関連付けられて前記記憶部に記憶された前記係数を取得する機能、
その係数と前記取得部で取得した前記角速度の標準偏差とから前記区分領域における前記移動体の移動速度を算出する機能、及び、
その移動速度と前記取得部で取得した前記移動体の方位角とから前記測位領域における前記移動体の位置を測位する機能、
を実現させるための測位プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018082438A JP7102205B2 (ja) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 測位装置及び測位プログラム |
US16/293,708 US11262432B2 (en) | 2018-04-23 | 2019-03-06 | Positioning apparatus and positioning method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018082438A JP7102205B2 (ja) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 測位装置及び測位プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019190945A true JP2019190945A (ja) | 2019-10-31 |
JP7102205B2 JP7102205B2 (ja) | 2022-07-19 |
Family
ID=68237613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018082438A Active JP7102205B2 (ja) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | 測位装置及び測位プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11262432B2 (ja) |
JP (1) | JP7102205B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10307032A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
JP2008146248A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Nippon Telegraph & Telephone West Corp | プローブデータ解析システム |
KR101337541B1 (ko) * | 2012-10-25 | 2013-12-06 | 국방과학연구소 | 관성센서를 이용한 이동체의 기관 진동 연산 방법 및 항법 응용 |
JP6154951B1 (ja) * | 2016-10-18 | 2017-06-28 | サイトセンシング株式会社 | 速度計測装置、位置計測装置、速度計測方法及びプログラム |
JP6167426B1 (ja) * | 2016-03-16 | 2017-07-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転解析装置及び運転解析システム |
JP2017151030A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 鹿島建設株式会社 | 移動通信端末、管理システム及び管理方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20020005799A1 (en) * | 2000-05-09 | 2002-01-17 | Beisner Henry Michaels | Adaptive filter to reduce multipath |
US9459348B2 (en) * | 2012-06-08 | 2016-10-04 | Rockwell Collins, Inc. | Millimeter wave radar system for and method of weather detection |
US9060144B2 (en) * | 2013-08-16 | 2015-06-16 | Taiwan Semiconductor Manufacturing Company Ltd. | Image sensor and manufacturing method thereof |
JP2016206017A (ja) | 2015-04-23 | 2016-12-08 | 富士通株式会社 | 電子機器、及び移動速度算出プログラム |
-
2018
- 2018-04-23 JP JP2018082438A patent/JP7102205B2/ja active Active
-
2019
- 2019-03-06 US US16/293,708 patent/US11262432B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10307032A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
JP2008146248A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Nippon Telegraph & Telephone West Corp | プローブデータ解析システム |
KR101337541B1 (ko) * | 2012-10-25 | 2013-12-06 | 국방과학연구소 | 관성센서를 이용한 이동체의 기관 진동 연산 방법 및 항법 응용 |
JP2017151030A (ja) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | 鹿島建設株式会社 | 移動通信端末、管理システム及び管理方法 |
JP6167426B1 (ja) * | 2016-03-16 | 2017-07-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転解析装置及び運転解析システム |
JP6154951B1 (ja) * | 2016-10-18 | 2017-06-28 | サイトセンシング株式会社 | 速度計測装置、位置計測装置、速度計測方法及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20190324113A1 (en) | 2019-10-24 |
JP7102205B2 (ja) | 2022-07-19 |
US11262432B2 (en) | 2022-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11009596B2 (en) | Storage medium location detection system and program | |
EP3884353B1 (en) | Detecting a location of an autonomous device | |
US8880340B2 (en) | Augmented mobile platform localization | |
KR100779510B1 (ko) | 정찰 로봇 및 정찰 로봇 운행 제어시스템 | |
US20170245116A1 (en) | Indoor positioning system and method having improved accuracy | |
JP2004212400A (ja) | ロボット用位置方向推定システム | |
CN103162683A (zh) | 用于执行地图匹配的装置和方法 | |
EP3470947B1 (en) | Method and system for guiding an autonomous vehicle | |
JP2015219089A (ja) | 無線測位装置、無線測位用地図データベース | |
JP2007114003A (ja) | 非接触icタグ位置検出システム | |
US20220322216A1 (en) | Systems and methods for wifi mapping in an industrial facility | |
CN113359769B (zh) | 室内自主移动机器人复合导航方法及装置 | |
KR101822183B1 (ko) | 통합 측위 장치 및 방법 | |
US11408988B2 (en) | System and method for acoustic vehicle location tracking | |
US20200025863A1 (en) | Position measurement apparatus | |
WO2020132666A1 (en) | System and method for facilitating limited area gps | |
JP2015224943A (ja) | 位置推定システム及び位置推定方法 | |
CN108344970B (zh) | 一种使用移动机器人的无线定位自动校准方法 | |
KR20160103763A (ko) | 지향성 통신을 이용한 측위 시스템 및 그 방법 | |
JP7102205B2 (ja) | 測位装置及び測位プログラム | |
JP2017032486A (ja) | 携帯端末の位置測定システム、携帯端末及び位置測定プログラム | |
JP6984817B2 (ja) | 無線通信装置を用いた位置推定方法、位置推定装置及び携帯通信装置 | |
KR20230082885A (ko) | 자율주행로봇의 성능평가 방법 및 성능평가 시스템 | |
US20210190939A1 (en) | System and method for facilitating position tracking | |
JP7467190B2 (ja) | 位置推定装置、位置推定システム及び位置推定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211102 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220329 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220518 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220607 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220706 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7102205 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |