JP6162080B2 - トルク検出器 - Google Patents
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Description
また負荷側の形状がフランジ型にて負荷装置に接続される構成となっているため、負荷装置側とネジによって締結が行われる際に、接触が面接触となるため、締結によるゆがみが生じ、歪みゲージを設けた起歪部がこれにより影響を受けてしまい正確な計測が困難であった。
しかしながら、実際ロボットなどに組み込んだ場合には、出力軸に対してラジアル荷重が印加される場合がある。すなわち重量物を持ち上げつつ回転させることは頻繁に行われ、トルクを測る起歪体を兼ねた回転軸はこのラジアル荷重の影響を受けて正確なトルクの測定が困難となっていた。
回転自在に支持され、歪を感知する起歪部を有し、起歪部に歪みゲージを設けてなる回
転軸と、
回転軸の軸方向において歪みゲージを挟むように、それぞれ切り欠き部が設けられた、
第1の可撓部と第2の可撓部を有し、
第1の可撓部および第2の可撓部の切り欠き部は、それぞれ回転軸の軸方向にn列(n
は2以上の整数)あって、前記各n列はm回の回転対称形状(mは2以上の整数)もしく
は非回転対称形状(非回転対称形の場合はm=1とする)からなり、回転軸の軸心を中心
として回転方向に(360/(n×m))度の位相差にて列を成して設けられ、第2の可
撓部の切り欠き部は、第1の可撓部の切り欠き部とそれぞれ180度の位相差の順列で第
1の可撓部と同数の列をなして設けられるように構成されている。
図3は本発明の第1の実施形態のトルク検出器の回転軸部分に係る側面図であり、図1および図2よりさらに幾つかの部材を省略して示している。
回転軸2は、回転自在に支持され、電動機などからの動力を伝達するとともに、回転トルクを検出する起歪部17も備えている。起歪部17は、回転軸2の軸方向の中央部でその直径が小さく設けられており、回転軸2の軸方向には強度を有して変形せず、ねじれ方向には撓むため、ここに歪みゲージ3を貼付し(図3参照)、この起歪部17に生じるねじれを感知して、回転トルクを検知するものである。この起歪部17の形状は円柱形に限らず、測定する回転トルク量によって最適なものが選択される。
ベアリング押え5は、ベアリング4の内輪を回転軸2に押さえつけて固定するリング状の部材である。
ベアリング6は、外輪が不図示の筐体に固定されており、回転軸2を回転自在に支持するように設けられている。
ベアリング押え7は、ベアリング6の内輪を回転軸2に押さえつけて固定するリング状の部材である。
固定側基板13には、外部の直流電源装置より電源が供給され、これを交流変換して回転軸2側へ電力を供給するスイッチング回路が設けられている。
であり、第1の可撓部18aの切り欠き部101aおよび切り欠き部102aの詳細を示している。
この側面図をAAおよびBBの断面で切断した図が、それぞれSectionAA、SectionBBとして示されている。
回転軸方向に起歪部17を挟むように第1の可撓部18aと第2の可撓部18bが対を成して設けられており、第1の可撓部18aの切り欠き部101aおよび切り欠き部102a、第2の可撓部18bの切り欠き部101bおよび切り欠き部102bの配置を示している。
を示しており、第1の可撓部18aの切り欠き部111a、切り欠き部112a、切り欠き部113a、切り欠き部114aの詳細を示している。
この側面図をCC、DD、EE、FFの断面で切断した図が、それぞれSectionCC、SectionDD、SectionEE、SectionFFとして示されている。
回転軸方向に起歪部17を挟むように第1の可撓部18aと第2の可撓部18bが対を成して設けられており、第1の可撓部18aおよび第2の可撓部18bの各切り欠き部の配置状態を示している。
ここで、切り欠き部111aと切り欠き部113b、切り欠き部112aと切り欠き部114b、切り欠き部113aと切り欠き部111b、切り欠き部114aと切り欠き部112bはそれぞれ同じ位相の切り欠きである。
図6と図9は共に、ラジアル荷重Gが印加された際の回転軸2の起歪部17と第1の可撓部18aおよび第2の可撓部18bの変形を誇張して描いたものである。
そして、第1の可撓部18aおよび第2の可撓部18bではそれぞれの切り欠き部の位相が180度ずれたものが、それぞれ等距離で設けられており、例えば切り欠き部111aと切り欠き部111bは対を成して同時に回転軸2の半径方向にて隙間が広くなる方向に変形するようになっている。
これにより特に、回転軸2の負荷側と負荷装置の間に軸継ぎ手などを設ける必要がなく、軸方向の全長を短くすることができ、特にロボットなどにおいて有用である。
この側面図をHHおよびJJの断面で切断した図が、それぞれSectionHH、SectionJJとして示されている。
図12は図6や図9同様に、ラジアル荷重Gが印加された際の回転軸2の起歪部17と第1の可撓部18aおよび第2の可撓部18bの変形を誇張して描いたものである。第1の実施形態および第2の実施形態同様に、ラジアル荷重Gが印加された際の第1の可撓部18aおよび第2の可撓部18bの切り欠き部群の変形により、起歪部17への影響を低減することができる。
本発明の実施例では、第2の可撓部18aないし第2の可撓部18bを有する回転軸2は起歪部17と一体構造であるが、これを着脱可能な分離型にして設けることも可能である。着脱可能な分離型であればさらに、負荷装置からこのトルク検出器の検出範囲を超えたトルクが急激に印加された場合のメンテナンス性は向上する。
2 回転軸
3 歪みゲージ
4 ベアリング
5 ベアリング押え
6 ベアリング
7 ベアリング押え
8 2次側コアベース
9 2次側コア
10 2次側コイル
11 1次側コア
12 1次側コアホルダ
13 1次側基板
14 2次側基板
15 筐体
17 起歪部
18a 第1の可撓部
18b 第2の可撓部
20 フレックススプライン
21 サーキュラスプライン
22 ウエーブジェネレータ
101a、102a、101b、102b、111a、112a、113a、114a、111b、112b、113b、114b、121a、122a、121b、122b 切り欠き部
Claims (3)
- 回転自在に支持され、歪を感知する起歪部を有し、前記起歪部に歪みゲージを設けてな
る回転軸と、
前記回転軸の軸方向において前記歪みゲージを挟むように、それぞれ切り欠き部が設け
られた、第1の可撓部と第2の可撓部を有し、
前記第1の可撓部および前記第2の可撓部の前記切り欠き部は、それぞれ前記回転軸の
軸方向にn列(nは2以上の整数)あって、前記各n列はm回の回転対称形状(mは2以上の整数)もしくは非回転対称形状(非回転対称形の場合はm=1とする)からなり、前記回転軸の軸心を中心として回転方向に(360/(n×m))度の位相差にて列を成して設けられ、
前記第2の可撓部の前記切り欠き部は、前記第1の可撓部の前記切り欠き部とそれぞれ180度の位相差の順列で前記第1の可撓部と同数の列をなして設けられることを特徴とするトルク検出器。
- 前記第1の可撓部の前記切り欠き部と、前記第1の可撓部の前記切り欠き部と180度の位相差を有する前記第2の可撓部の前記切り欠き部が、回転軸の軸方向距離においてそれぞれ略等距離であることを特徴とする請求項1に記載のトルク検出器。
- 前記回転軸の駆動入力側には波動歯車減速機が連結されていることを特徴とする請求項1から2のいずれかに記載のトルク検出器。
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