JP6348044B2 - トルク検出器付き波動歯車減速機 - Google Patents
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Description
前記波動歯車減速機のフレックススプラインを含む円筒部の外周に固定された受電用二次コイルとが対向して配設され、非接触にて給電を行う回転型変圧器が設けられたことを特徴とする。
2…出力軸(出力部)
2a…起歪部
2b…つば部
3…ベアリング
3a…ベアリング外輪
3b…ベアリング内輪
4a、4b…回転基板
5…受電用二次コイル
6…受電用二次コア
7…送電用一次コア
8…送電用一次コイル
9…コアホルダ
10…固定基板
11…オイルシール
12…サーキュラスプライン
13…フレックススプライン
14…ウエーブジェネレータ
15…軸カバー
16…筺体
17…接続部
19…基板固定支柱
20…トルク検出器
101…駆動軸
102…ベアリング
103…波動歯車減速機
104…回転電動機
105…カップリング
200…トルク検出素子ユニット
201…シート
202…配線パターン
A,B,C,D…歪みゲージ
Claims (3)
- 回転電動機の駆動部に結合され、サーキュラスプライン、フレックススプライン及びウエーブジェネレータとで構成される波動歯車減速機と、前記波動歯車減速機のトルクを検出するトルク検出器を備えたトルク検出器付き波動歯車減速機において、
前記波動歯車減速機の出力部に一体形成された起歪部と、
前記起歪部に対し前記出力部の回転中心軸線回りに90度の角度間隔に配設された一対のトルク検出素子からなる第1のトルク検出手段と、前記回転中心軸線の回りに、前記第1のトルク検出手段とは異なる位置で、同じく90度の角度間隔に配置された一対のトルク検出素子からなる第2のトルク検出手段とを少なくとも有し、
かつ前記波動歯車減速機の筺体部に固定された送電用一次コイルと、
前記波動歯車減速機のフレックススプラインを含む円筒部の外周に固定された受電用二次コイルとが対向して配設され、非接触にて前記トルク検出素子に給電を行う回転型変圧器が設けられたこと
を特徴とするトルク検出器付き波動歯車減速機。 - 前記トルク検出素子が歪みゲージでことを特徴とする請求項1に記載のトルク検出器付き波動歯車減速機。
- 前記トルク検出素子は、樹脂製シートの表面に金属材料からなるゲージパターンおよび配線パターンが一体形成されたことを特徴とする請求項1および2に記載のトルク検出器付き波動歯車減速機。
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