JPH09184777A - 撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構 - Google Patents
撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構Info
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Abstract
良く検出可能なトルク検出機構を提案すること。 【解決手段】 撓み噛み合い式歯車装置1のカップ状可
撓性外歯歯車3は、波動発生器4によって楕円状に撓め
られる。この外歯歯車3の例えばダイヤフラム33の部
分には、中心軸線1aの回りに、90度の角度間隔で配
置された一対のトルク検出素子を備えた第1のトルク検
出器6が配置されている。同様に90度の角度間隔で配
置した一対のトルク検出素子を備えた第2のトルク検出
器7が配置されている。第1、第2のトルク検出器6、
7は、中心軸線1aを中心として(k×45度)の角度
間隔(kは奇数)となるように配置されている。これら
の2組のトルク検出器6、7の出力を合成すれば、直線
性が良く、しかも、回転リップルの影響が極めて少ない
高精度のトルク検出を行なうことができる。
Description
装置のトルク検出機構に関するものである。さらに詳し
くは、本発明は、トルク伝達の無い状態であるにもかか
わらず入力軸の回転に伴って発生するトルク検出器の検
出誤差(回転リップル)を補償可能なトルク検出機構に
関するものである。また、本発明は、トルク検出出力の
直線性を高めることの可能なトルク検出機構に関するも
のである。
性内歯歯車の内側にカップ状の可撓性外歯歯車が配置さ
れ、この可撓性外歯歯車の内側には、楕円形の輪郭をし
た波動発生器が嵌め込まれている。可撓性外歯歯車は波
動発生器によって楕円形状に撓められ、その楕円形状の
長軸方向の両端の2か所で剛性内歯歯車に噛み合ってい
る。入力軸に連結された波動発生器が回転すると、可撓
性外歯歯車と剛性内歯歯車の噛み合い位置も周方向に移
動して、双方の歯車の歯数差に応じた相対回転が発生す
ることになる。
ク検出機構としては、トルク検出素子である歪ゲージ
を、カップ状の可撓性外歯歯車の胴部外周面に接着固定
し、当該可撓性外歯歯車の歪に基づき、撓み噛み合い式
歯車装置を介して伝達されるトルクを検出するように構
成されたものが知られている。
よって半径方向に繰り返し変位させられる。従って、伝
達トルクが実際には零の場合においても、波動発生器に
連結されている入力軸が回転すると、可撓性外歯歯車の
各部分が半径方向に撓まされる。すなわち、楕円形に撓
まされている可撓性外歯歯車の各部分は、入力軸に連結
された楕円形の波動発生器が回転すると、1回転当たり
2周期の割合で半径方向に繰り返し変位する。この結
果、歪ゲージからはその撓みに対応する出力が検出され
てしまう。
めには、かかる周期的な変位に起因した出力誤差(回転
リップル)を検出出力から排除して、伝達トルクのみに
起因する歪み量を検出する必要がある。この歪みは、1
80°の位相をもった正弦波成分であるので、可撓性外
歯歯車に対して90°の角度間隔で配置した一対の歪み
ゲージ等のトルク検出素子の出力を合成することによっ
て、除去することができる。
軸線の回りに90度の角度間隔となるように、可撓性外
歯歯車の外周面に1対の歪みゲージを接着固定し、これ
らの歪みゲージの出力を合成した出力を用いて伝達トル
クを算出するようにしている。
式歯車装置における伝達トルクの検出精度を高めるため
には、トルク検出出力に含まれる回転リップルを確実に
除去すると共に、トルク検出出力の直線性を改善するこ
とが必要となる。
0°間隔に配置したトルク検出器を用いる場合よりも、
伝達トルクの検出精度を大幅に改善することにある。
力に含まれる回転リップルを除去して高精度のトルク検
出を行なうことの可能な撓み噛み合い式歯車装置のトル
ク検出機構を提案することにある。
直線性を改善して高精度のトルク検出を行なうことの可
能な撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構を提案す
ることにある。
に含まれる回転リップルを従来よりも確実に除去でき、
かつ、トルク検出出力の直線性を大幅に改善することの
可能な撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構を提案
することにある。
めに、本発明の撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機
構は、可撓性外歯歯車の外歯が形成されている以外の外
面および内面のうちの少なくとも一方の面に対して、当
該可撓性外歯歯車の中心軸線の回りに90°の角度間隔
に配置された一対のトルク検出素子を備えた第1のトル
ク検出手段と、同じく当該可撓性外歯歯車の中心軸線の
回りに90°の角度間隔に配置された一対のトルク検出
素子を備えた第2のトルク検出手段とを有する構成とな
っている。また、前記第2のトルク検出手段は、前記第
1のトルク検出手段に対して前記中心軸線の回りに(k
×45°)(kは奇数)の角度だけ回転した位置に配置
された構成となっている。そして、これら第1および第
2のトルク検出手段の検出出力を合成することにより得
られる合成出力に基づき前記撓み噛み合い式歯車装置の
伝達トルクを検出するようになっている。
構によれば、従来のトルク検出機構に比べて、トルク検
出出力に含まれる回転リップルの振幅を大幅に低減で
き、精度のよい伝達トルクの検出を行なうことができ
る。また、トルク検出出力の直線性を大幅に改善でき、
これによっても、伝達トルクの検出精度を改善できる。
るためには、前記第2のトルク検出手段を、前記第1の
トルク検出手段に対して、前記中心軸線の回りに、90
°から270°までの範囲内の角度だけ回転した位置に
配置することが望ましい。
するためには、上記の第1および第2のトルク検出手段
に加えて、更に、前記可撓性外歯歯車の前記外歯が形成
されている以外の外面および内面のうちの少なくとも一
方の面に対して、当該可撓性外歯歯車の中心軸線の回り
に90度の角度間隔に配置された一対のトルク検出素子
を備えた第3のトルク検出手段と、同じく当該可撓性外
歯歯車の中心軸線の回りに90度の角度間隔に配置され
た一対のトルク検出素子を備えた第4のトルク検出手段
とを追加することが望ましい。この場合には、前記第2
のトルク検出手段を、前記第1のトルク検出手段に対し
て前記中心軸線の回りに45°回転した位置に配置し、
前記第3および第4のトルク検出手段を、前記第1のト
ルク検出手段に対して前記中心軸線の回りに、それぞ
れ、180°および225°回転した位置に配置した構
成を採用する。
機構を、前記第2、第3および第4のトルク検出手段
が、前記第1のトルク検出手段に対して前記中心軸線の
回りに、それぞれ、22.5°、45°および67.5
°回転した位置となるように配置した構成を採用するこ
とができる。この構成を採用すれば、トルク検出出力に
含まれる回転リップルの振幅を一層低減することができ
る。
プルを除去するためには、上記の構成の代わりに、第1
乃至第4のトルク検出手段を次のように配置してもよ
い。すなわち、第1および第2のトルク検出手段の配置
関係は上記の構成と同一とする。これに対して、第3お
よび第4のトルク検出手段を、前記第1および第2のト
ルク検出手段に対して、前記中心軸線の回りに、90°
回転した位置となるように配置した構成とする。
歯車装置の一つには、その可撓性外歯歯車が、円筒状の
胴部と、この胴部の一端側を封鎖している円板状のダイ
ヤフラムと、このダイヤフラム部の中心に一体形成され
ている厚肉のボスと、前記胴部の開口端側の外周面に形
成された前記外歯とを備えたカップ状のものが含まれ
る。この場合、トルク検出手段は、前記胴部および前記
ダイヤフラム部のうちの少なくとも一方の側に配置され
る。
歯車装置の一つには、前記可撓性外歯歯車が、円筒状の
胴部と、この胴部の一端から半径方向の外方に広がって
いる環状のダイヤフラムと、このダイヤフラムの外周縁
に連続している厚肉の環状のボスと、前記胴部の他端側
の外周面に形成された前記外歯とを備えたシルクハット
状のものが含まれる。この場合にも、トルク検出手段
は、前記胴部および前記ダイヤフラム部のうちの少なく
とも一方の側に配置される。
なトルク検出手段としては、歪ゲージ式トルク検出器、
磁歪式トルク検出器、光学式トルク検出器、超音波式ト
ルク検出器を挙げることができる。これらのうちの1つ
を用いてもよいし、2つ以上の異なる形式のものを組み
合わせて使用してもよい。
実施の形態を説明する。
い式歯車装置の例を示してある。図の装置はカップ状撓
み噛み合い式歯車装置1であり、環状の剛性内歯歯車2
と、この内側に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車3
と、この内側にはめ込まれた波動発生器4とを備えてい
る。波動発生器4は楕円形の輪郭をしており、可撓性外
歯歯車3の内側にはめ込まれて当該可撓性外歯歯車3を
楕円形に撓めた状態にしている。この結果、可撓性外歯
歯車3の外歯31における楕円形の長軸の両端に位置し
ている部分が、剛性内歯歯車2の内歯21に噛み合って
いる。波動発生器4は入力軸(図示せず)に連結されて
おり、波動発生器4が高速回転すると、外歯31の内歯
21に対する噛み合い位置が円周方向に高速で移動す
る。外歯と内歯の歯数差は一般に2n(nは正の整数)
に設定されているので、外歯歯車3と内歯歯車2の間に
は相対回転が発生する。この相対回転を、一方の歯車の
側から減速回転出力として取り出している。
と、この一端側を封鎖している円板状のダイヤフラム3
3と、このダイヤフラムの中心に形成した厚肉のボス3
4と、胴部32の開口端の側の外周面35において円周
方向に向けて形成した上記の外歯31を備えている。
装置1に組み付けたトルク検出機構の概略構成を示して
ある。この図に示すように、トルク検出機構5は第1の
トルク検出器6と第2のトルク検出器7を有している。
第1のトルク検出器6は、装置中心軸線1aを中心とし
て、90°の角度間隔で可撓性外歯歯車3のダイヤフラ
ム33に配置した一対のトルク検出素子61、62を備
えている。同様に、第2のトルク検出器7も、中心軸線
1aを中心として90°の角度間隔でダイヤフラム33
に配置した一対のトルク検出素子71、72を備えてい
る。
出器6に対して中心軸線1aを中心にして(k×45
°)だけ回転した位置に配置されている(kは正の奇数
である。)。すなわち、一対のトルク検出素子61、6
2に対して、一対のトルク検出素子71、72のそれぞ
れは、(k×45°)だけ回転した位置に配置されてい
る。トルク検出素子の配置場所としては、胴部32の外
周面あるいは内周面でもよい。本例では、第2のトルク
検出器7の検出素子71、72は、第1のトルク検出器
6の検出素子61、62に対して45°(k=1)だけ
回転した位置に配置してある。
素子61、62の出力61S、62Sは合成されて合成
出力6Sが形成される。同様に、第2のトルク検出器7
の一対のトルク検出素子71、72の出力71S、72
Sが合成されて合成出力7Sが得られる。これらの合成
出力6Sと7Sを合成した合成出力8Sがトルク検出出
力として採用される。
相互の45°回転した位置に配置することによって、ト
ルク検出出力に含まれる回転リップルの振幅を大幅に低
減することができる。よって、精度の良い検出を実現で
きる。これと同時に、トルク検出出力の直線性も大幅に
改善される。
90°回転した位置に配置した構成を採用した場合に
は、可撓性外歯歯車の撓みに伴う180°周期の回転リ
ップルを除去できる。しかし、トルク検出出力に含まれ
るそれ以外の回転リップル成分を低減あるいは除去する
ことができない。
素子61、62、71、72としては、例えば歪みゲー
ジを用いることができる。この場合には、各トルク検出
素子を、装置中心軸線1aに対して左右に45°傾斜し
た向きとなるように可撓性外歯歯車3の胴部32あるい
はダイヤフラム33の表面に接着した一対の歪みゲージ
から構成すればよい。そして、これらの歪みゲージによ
りブリッジ回路を構成して、トルク検出出力を得るよう
にすればよい。
りに、非接触型のトルク検出素子である磁歪検出素子、
光学式検出素子、超音波検出素子等を利用してもよい。
際して行った実験例の概要を説明する。
びダイヤフラム33に接着固定したトルク検出素子とし
ての歪みゲージの配置を、各歪みゲージに付与した符号
と共に示してある。図において、装置中心軸線1aを通
る水平線Hを基準として、この配置関係を以下において
0度歪みゲージ配置と呼ぶ。
A2、あるいは歪みゲージC1、C2がトルク検出素子
61に、歪みゲージA3、A4、あるいは歪みゲージC
3、C4がトルク検出素子62に相当し、これら4枚の
歪みゲージによって第1のトルク検出器6が構成され
る。
の歪みゲージの配置関係を、全体として、中心軸線1a
の回りに45°回転することにより得られるものであ
る。この図の示す歪みゲージの配置を以下において45
度歪みゲージ配置と呼ぶ。
A2、あるいは歪みゲージC1、C2がトルク検出素子
71に、歪みゲージA3、A4、あるいは歪みゲージC
3、C4がトルク検出素子72に相当し、これら4枚の
歪みゲージによって第2のトルク検出器7が構成され
る。
歪みゲージA1乃至A4、あるいはC1乃至C4により
ホイーストンブリッジ回路を構成し、この出力FB A
あるいはFB Cを測定した。同様に、図4のように配
置した第2の検出器7に含まれる4枚の歪みゲージA1
乃至A4、あるいはC1乃至C4によりホイーストンブ
リッジ回路を構成し、この出力FB A(45°)ある
いはFB C(45°)を測定した。
力データ例を図5および図6に示す。それぞれの図にお
いて、(a)は図3に示す第1の検出器6を構成してい
る0度歪みゲージ配置の場合であり、(b)は図4に示
す第2の検出器7を構成している45度歪みゲージ配置
の場合である。
ゲージの配置(0度歪みゲージ配置の場合と45度歪み
ゲージ配置の場合)におけるそれぞれの直線性に対する
誤差が反対方向に向かっている。
の出力の合成した場合の測定結果を示してある。すなわ
ち、第1および第2のトルク検出器6、7の出力を合成
した場合の結果を示してある。
第2のトルク検出器6、7の出力を合成することによっ
て、検出出力の直線性が2パーセント程度まで低減され
る。これに対して、それぞれのトルク検出器出力単独の
場合には、検出出力の直線性は約5パーセントである。
従って、45°の角度で配置した第1および第2のトル
ク検出器の出力を用いれば、トルク検出出力の直線性を
大幅に改善できる。なお、従来のように、第1および第
2のトルク検出器6、7を90°の角度間隔で配置した
場合に得られる検出出力を合成した場合には、このよう
な結果は得られなかった。すなわち、検出出力の直線性
の精度はほぼ5パーセントのままであった。
器6、7に加えて、第3および第4のトルク検出器8、
9を追加した。すなわち、図3に示すように、一対の歪
みゲージB1、B2、あるいは歪みゲージD1、D2を
含むトルク検出素子81と、歪みゲージB3、B4、あ
るいは歪みゲージD3、D4を含むトルク検出素子82
とから、第3のトルク検出器8を構成した。また、図4
に示すように、一対の歪みゲージB1、B2、あるいは
歪みゲージD1、D2を含むトルク検出素子91と、歪
みゲージB3、B4、あるいは歪みゲージD3、D4を
含むトルク検出素子92とから、第4のトルク検出器9
を構成した。
と、図4に示す第4のトルク検出器9の出力との合成出
力を測定した。すなわち、図2(B)に示すように2組
のトルク検出器6、7を配置した場合の検出出力を測定
した。
るように、トルク検出出力の直線性の精度が、1パーセ
ント程度まで低減されている。本発明者等の実験によれ
ば、2組のトルク検出器を45°の回転位置に配置する
よりも、一方のトルク検出器に対して、他方の側を、1
35°あるいは225°の回転位置に配置した方が、ト
ルク検出出力の直線性の精度を改善できることが確認さ
れた。
よび図4に示す第1、第2、第3および第4の4組のト
ルク検出器6、7、8、9の検出出力を合成することに
より、トルク検出出力の直線性の精度が1パーセント程
度の改善されることが確認された。
図4に示す第2のトルク検出器7の出力に含まれる回転
リップルについて考察した。図10には、各トルク検出
器6、7の検出出力の回転リップルと、これらの合成出
力の回転リップルを示してある。この図から分かるよう
に、回転リップルは90°の周期をもっており、従っ
て、45°回転した位置に配置された第1および第2の
トルク検出器6、7の出力は位相が45°ずれている。
このために、これらの出力を合成した場合には、回転リ
ップルの振幅を5パーセントから約2パーセント程度ま
で低減できる。
のトルク検出器を用いる場合には、これらを22.5°
の角度間隔で配列すれば、より一層の回転リップルの低
減が得られることが確認された。
6ないし9を次のように配置して、それらの合成出力を
求めた。すなわち、図11(a)に示すように第1およ
び第2のトルク検出器6、7を相対的に135°回転し
た位置にそれぞれ配置した。また、図11(b)に示す
ように、第3および第4のトルク検出器8、9を同じく
相対的に135°回転した位置にそれぞれ配置した。こ
れらの図から分かるように、第1および第2のトルク検
出器6、7に対して、第3および第4のトルク検出器
8、9は、全体として、相互に90°回転した位置関係
となっている。
のトルク検出器6のトルク検出素子61と、第4のトル
ク検出器9のトルク検出素子92とは同一位置にある。
これらは共通のトルク検出素子を利用している。同様
に、第2のトルク検出器7のトルク検出素子71と、第
3のトルク検出器8の第2のトルク検出素子82とは同
一位置にある。これら共通のトルク検出素子を利用して
いる。
ゲージ)が重なってしまう。従って、図12を参照して
説明すると、A、Dのホイストンブリッジ出力をU1と
し、B、C、D、Eのホイストンブリッジ出力をU2と
すれば、このトルク検出器の出力Uは、 U= 2U1 + U2 として得ることができる。
場合に得られる合成出力は、回転リップルの振幅が低減
されたものであることが確認された。従って、このよう
な配置関係を採用した場合においても、高精度のトルク
検出を実現できる。
配置は、上述した図11に示すように、90°のセット
を135°回転したものと、図13に示すように、90
°のセットを45°回転したものの双方が考えられる。
は、可撓性外歯歯車として、カップ状のものを採用した
場合についてのものである。しかし、以上述べた点は、
シルクハット状の可撓性外歯歯車に対しても同様に適用
される。さらには、円筒状の可撓性外歯歯車に対しても
同様に適用される。
可撓性外歯歯車のダイヤフラムおよび胴部の何れであっ
てもよい。
能なトルク検出手段としては、歪ゲージ式トルク検出
器、磁歪式トルク検出器、光学式トルク検出器、超音波
式トルク検出器を挙げることができる。これらのうちの
1つを用いてもよいし、2つ以上の異なる形式のものを
組み合わせて使用してもよい。
合い式歯車装置のトルク検出機構においては、その可撓
性外歯歯車に対して、中心軸線の回りに、(k×45
°)(kは奇数)の角度間隔で少なくとも2組のトルク
検出器を配置し、これらの2組のトルク検出器の出力を
合成した合成出力に基づき、トルクを検出するようにし
ている。本発明のトルク検出機構によれば、トルク検出
出力の直線性の精度を改善することができる。また、同
時に、トルク検出出力に含まれる回転リップルの振幅を
大幅に低減することができる。
れば、従来に比べて、高精度のトルク検出を実現でき
る。
車装置を示す斜視図である。
プ状の可撓性外歯歯車のダイヤフラムおよび胴部に配置
された2組のトルク検出器の配置関係を示す説明図であ
る。
分および胴部に配置した歪みゲージの配置である0度の
歪みゲージ配置を示す図である。
分および胴部に配置した歪みゲージの配置である45度
の歪みゲージ配置を示す図である。
の第1のトルク検出器の入力トルクに対する出力を示す
グラフであり、(b)は、ダイヤフラムに取り付けた4
5°配置の第2のトルク検出器の入力トルクに対する出
力を示すグラフである。
トルク検出器の入力トルクに対する出力を示すグラフで
あり、(b)は、胴部に取り付けた45°配置の第2の
トルク検出器の入力トルクに対する出力を示すグラフで
ある。
出器および45°配置の第2のトルク検出器の合成出力
を示すグラフである。
び45°配置の第2のトルク検出器の合成出力を示すグ
ラフである。
転した位置に配置された第1のトルク検出器と第4のト
ルク検出器の合成出力を示すグラフである。
トルク検出器の合成出力(回転リップル)を示すグラフ
である。
る。
トルク検出器の出力について説明するための説明図であ
る。
る。
Claims (10)
- 【請求項1】 環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置
されて前記剛性内歯歯車の内歯に噛み合い可能な外歯が
外周面に形成されている環状の可撓性外歯歯車と、この
可撓性外歯歯車の内側にはめ込まれて当該可撓性外歯歯
車を半径方向に撓めて前記外歯を前記内歯に対して直径
方向の2か所で噛み合わせた状態に保持すると共に当該
噛み合わせ位置を円周方向に移動させる波動発生器とを
有する撓み噛み合い式歯車装置において、 前記可撓性外歯歯車の前記外歯が形成されている以外の
外面および内面のうちの少なくとも一方の面に対して、
当該可撓性外歯歯車の中心軸線の回りに90度の角度間
隔に配置された一対のトルク検出素子を備えた第1のト
ルク検出手段と、同じく当該可撓性外歯歯車の中心軸線
の回りに90度の角度間隔に配置された一対のトルク検
出素子を備えた第2のトルク検出手段とを有し、 前記第2のトルク検出手段は、前記第1のトルク検出手
段に対して前記中心軸線の回りに(k×45°)(kは
奇数)の角度だけ回転した位置に配置されており、 これら第1および第2のトルク検出手段の検出出力を合
成することにより得られる合成出力に基づき前記撓み噛
み合い式歯車装置の伝達トルクを検出することを特徴と
する撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構。 - 【請求項2】 請求項1において、前記第2のトルク検
出手段は、前記第1のトルク検出手段に対して、前記中
心軸線の回りに、90°から270°までの範囲内の角
度だけ回転した位置に配置されていることを特徴とする
撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構。 - 【請求項3】 請求項1において、更に、前記可撓性外
歯歯車の前記外歯が形成されている以外の外面および内
面のうちの少なくとも一方の面に対して、当該可撓性外
歯歯車の中心軸線の回りに90度の角度間隔に配置され
た一対のトルク検出素子を備えた第3のトルク検出手段
と、同じく当該可撓性外歯歯車の中心軸線の回りに90
度の角度間隔に配置された一対のトルク検出素子を備え
た第4のトルク検出手段とを有し、 前記第2のトルク検出手段は、前記第1のトルク検出手
段に対して前記中心軸線の回りに45°回転した位置に
配置され、 前記第3および第4のトルク検出手段は、前記第1のト
ルク検出手段に対して前記中心軸線の回りに、それぞ
れ、180°および225°回転した位置に配置されて
いることを特徴とする撓み噛み合い式歯車装置のトルク
検出機構。 - 【請求項4】 請求項1において、更に、前記可撓性外
歯歯車の前記外歯が形成されている以外の外面および内
面のうちの少なくとも一方の面に対して、当該可撓性外
歯歯車の中心軸線の回りに90度の角度間隔に配置され
た一対のトルク検出素子を備えた第3のトルク検出手段
と、同じく当該可撓性外歯歯車の中心軸線の回りに90
度の角度間隔に配置された一対のトルク検出素子を備え
た第4のトルク検出手段とを有し、 前記第2、第3および第4のトルク検出手段は、前記第
1のトルク検出手段に対して前記中心軸線の回りに、そ
れぞれ、22.5°、45°および67.5°回転した
位置に配置されていることを特徴とする撓み噛み合い式
歯車装置のトルク検出機構。 - 【請求項5】 請求項1において、更に、前記可撓性外
歯歯車の前記外歯が形成されている以外の外面および内
面のうちの少なくとも一方の面に対して、当該可撓性外
歯歯車の中心軸線の回りに90度の角度間隔に配置され
た一対のトルク検出素子を備えた第3のトルク検出手段
と、同じく当該可撓性外歯歯車の中心軸線の回りに90
度の角度間隔に配置された一対のトルク検出素子を備え
た第4のトルク検出手段とを有し、 前記第3および第4のトルク検出手段は、前記第1およ
び第2のトルク検出手段に対して、前記中心軸線の回り
に、90°回転した位置に配置されていることを特徴と
する撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構。 - 【請求項6】 請求項1ないし5のうちの何れかの項に
おいて、前記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この
胴部の一端側を封鎖している円板状のダイヤフラムと、
このダイヤフラム部の中心に一体形成されている厚肉の
ボスと、前記胴部の開口端側の外周面に形成された前記
外歯とを備えたカップ状の可撓性外歯歯車であることを
特徴とする撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構。 - 【請求項7】 請求項6において、前記トルク検出手段
は、前記胴部および前記ダイヤフラム部のうちの少なく
とも一方の側に配置されていることを特徴とする撓み噛
み合い式歯車装置のトルク検出機構。 - 【請求項8】 請求項1ないし5のうちの何れかの項に
おいて、前記トルク検出手段は、歪ゲージ式トルク検出
器、磁歪式トルク検出器、光学式トルク検出器、超音波
式トルク検出器のうちの少なくとも何れか一つであるこ
とを特徴とする撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機
構。 - 【請求項9】 請求項1ないし5のうちの何れかの項に
おいて、前記可撓性外歯歯車は、円筒状の胴部と、この
胴部の一端から半径方向の外方に広がっている環状のダ
イヤフラムと、このダイヤフラムの外周縁に連続してい
る厚肉の環状のボスと、前記胴部の他端側の外周面に形
成された前記外歯とを備えたシルクハット状の可撓性外
歯歯車であることを特徴とする撓み噛み合い式歯車装置
のトルク検出機構。 - 【請求項10】 請求項9において、前記トルク検出手
段は、前記胴部および前記ダイヤフラム部のうちの少な
くとも一方の側に配置されていることを特徴とする撓み
噛み合い式歯車装置のトルク検出機構。
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JP17342096A JP3644558B2 (ja) | 1995-11-02 | 1996-07-03 | 撓み噛み合い式歯車装置のトルク検出機構 |
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