JP6158563B2

JP6158563B2 - 経路誘導装置およびその制御方法並びにプログラム

Info

Publication number: JP6158563B2
Application number: JP2013077245A
Authority: JP
Inventors: 裕二横田; 文人外谷
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2013-04-02
Filing date: 2013-04-02
Publication date: 2017-07-05
Anticipated expiration: 2033-04-02
Also published as: JP2014202543A

Description

本発明は、車両の逆走を未然に防止するための経路誘導装置およびその方法に関する。

運転技能の程度や、加齢等による認知能力の低下、道路交通環境の変化などにより、高速道路等の自動車専用道路を逆走する車両が発生し、それが安全に影響を及ぼす事例が報道等で知られている。また、高速道路等に設置された道路サービス施設（例えばサービスエリア(SA)やパーキングエリア(PA)）の進入路と退出路の構造が分かり難いため、結果として逆走方向に車両を走行させる事例も同様に知られている。

上記事例に対して、不適切なUターンを検知したり、地図データと走行履歴を対比して、逆走状態を検出することで、運転者に逆走であることを報知して、通常走行に復帰させるような対策をとる技術が知られている（例えば特許文献1）。

特許文献1の技術は、過去の走行経路の情報を利用して車両の目的地を推定し、推定した目的地までの過去の走行経路の情報を参照して、過去に逆走した経路区間がある場合は、逆走した経路区間を含む逆走警告情報を運転者に報知する。

特許文献1の技術は、逆走履歴がなければ逆走警告情報を報知することができず、逆走が運転者が不慣れな道路で生じ易い点を考慮しない。また、運転者や運転状況によっては、必ずしも逆走警告情報の報知は不要であり、運転者や運転状況を考慮して逆走警告情報を報知することが望ましい。また、特許文献1の技術では、他の車両の逆走のリスクまでは把握することができない。

さらに、一旦、逆走に陥ると、逆走状態から通常走行への復帰には危険が伴う。従って、実際に逆走が生じる前に運転者に注意喚起を促して、そもそも逆走が生じないように、車両の逆走を未然に防止するための技術が求められる。

特開2010-217014号公報

本発明は、車両の逆走を未然に防止するための経路誘導装置を提供することを目的とする。

本発明は、前記の目的を達成する一手段として、以下の構成を備える。

請求項1の発明は、地図データベース、および、特定地点における逆走リスクを示す逆走リスク地点情報を保持する保持部と、ナビゲーション情報に基づき前記地図データベースから誘導経路を計算する計算部と、前記逆走リスク地点情報を参照して、前記誘導経路に逆走リスクを有する地点が含まれるか否かを判定する判定部と、前記判定の結果に基づき逆走リスク対応の要否を判断する判断部と、前記判断の結果に基づき逆走リスク対応情報を生成する生成部とを有し、前記誘導経路に前記逆走リスクを有する地点が含まれると判定された場合、前記判断部は、前記逆走リスク地点情報から前記地点の逆走リスク評価値を取得し、前記誘導経路を走行する車両の運転者の属性情報および運転履歴の少なくとも一つに基づく運転者リスク評価値を取得し、前記運転者リスク評価値と前記逆走リスク評価値の和に基づき前記判断を行う。

請求項2の発明は、前記逆走リスク対応情報は、前記逆走リスクを有する地点の位置情報、および、前記運転者リスク評価値と前記地点の前記逆走リスク評価値の和を含む。

請求項3の発明は、さらに、前記逆走リスク対応情報に基づき、前記誘導経路を示す経路情報の提示、および、前記逆走リスク対応情報に基づく逆走リスクの提示を行う処理部を有する。

請求項4の発明は、前記処理部は、前記逆走リスク対応情報に含まれる前記和の値が所定値以上の地点を前記誘導経路が含む場合、前記計算部に代替の誘導経路を算出させる。

請求項5の発明は、前記代替の誘導経路の算出が不可能な場合、または、前記代替の誘導経路によって所定以上のリンクコストが発生する場合、前記処理部は、その旨を通知した後、前記経路情報の提示に、前記逆走リスクを有する地点情報の提示を含める。

請求項6の発明は、前記処理部は、前記経路情報の提示に、前記逆走リスクを有する地点情報を提示を含める。

請求項7の発明は、前記保持部は、前記逆走リスク地点情報を外部記憶装置から通信によって取得する。

請求項8の発明は、さらに、車両の逆走情報を通信によって取得し、前記取得した逆走情報に基づき前記逆走リスク地点情報を更新する更新手段を有する。

請求項9の発明は、さらに、前記ナビゲーション情報を受信し、前記誘導経路を示す経路情報および前記逆走リスク対応情報を前記ナビゲーション情報の送信元に送信する通信手段を有する。

請求項1の発明によれば、誘導経路に逆走リスクを有する地点が含まれ、逆走リスク対応が必要と判断される場合、逆走リスクがある地点を予め避けたり、逆走リスクがある地点を運転者に警告して、車両の逆走の発生を未然に防止するための逆走リスク対応情報を生成することができる。

また、逆走リスク対応の判断に他車の逆走リスクを考慮することができる。

また、逆走リスク対応の判断に、誘導経路を走行する車両の運転者の属性情報および運転履歴の少なくとも一つを考慮することができる。

請求項2、3の発明によれば、逆走リスク対応情報に含まれる情報に基づき逆走リスク対応処理を制御することができる。

請求項4の発明によれば、逆走リスクが高い場合に代替の誘導経路を算出することができる。

請求項5、6の発明によれば、誘導経路上の逆走リスクを有する地点を提示することができる。

請求項7の発明によれば、多数の逆走リスク地点情報を取得することができる。

請求項8の発明によれば、逆走リスク地点情報を効果的に更新することができる。

請求項9の発明によれば、経路探索を行うサーバ装置に逆走リスク対応情報の生成を実行させることができる。

実施例の車両ナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図。サーバの演算部が実行する経路探索処理の一例を示すフローチャート。カーナビの演算部が実行する経路探索処理の一例を示すフローチャート。

以下、本発明にかかる実施例の経路誘導システムを図面を参照して詳細に説明する。なお、以下では、車両の逆走を未然に防ぐ目的に合わせて、車両ナビゲーションシステムを例に説明するが、車両以外の物体の逆走を未然に防ぐ目的で本願発明を当該物体用の経路誘導システムに適用することもできる。

［全体構成］
図1は実施例の車両ナビゲーションシステムの構成例を示すブロック図である。

車両ナビゲーションシステム（以下、システム）10は、車両12に搭載された車両ナビゲーション装置（以下、カーナビ）14と、経路配信サーバ（以下、サーバ）16を有する。カーナビ14は、車両12の運転者に目的地までの経路を案内する機能を有し、以下の構成を有する。

通信部20は、サーバ16との間で無線通信を行う。測位信号受信部21は、衛星測位システム（例えばGPS）の測位信号を受信する。車両状態センサ22は、例えば、車両12の速度を検出する車速センサ、車両12の姿勢や進行方向を検出するジャイロセンサ、車両12の重心の上下方向および軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサなどを有する。

なお、カーナビ14が車両搭載型の場合、通常、車両状態センサ22が備わる。しかし、カーナビ14が携帯型カーナビの場合、または、スマートフォンやタブレット型コンピュータとナビゲーションソフトウェアの組み合わせの場合など、車両状態センサ22が存在しない場合もある。

入出力部23は、ナビゲーション情報の入力、目的地までの経路情報の提示など、カーナビ14における情報の入出力を行う例えばキーボード、タッチパネル、スピーカ、マイクなどである。ナビゲーション情報として入力可能な情報には、出発地、経由地、目的地、道路条件（例えば有料道路優先、一般道優先、距離優先など）などが含まれる。

演算部24は、カーナビ14の各部の制御、ナビゲーション情報に基づく経路探索、経路情報に基づく経路案内（経路情報などの表示、音声案内）、測位信号や車両状態センサ22の出力に基づく車両12の現在位置の算出などの各種演算処理を行う。また、後述する逆走未然防止処理の演算処理を行う。記憶部25は、各種のプログラムやデータを記憶するROMなどの不揮発性メモリ、演算部24のワークメモリとして機能するRAMなどから構成される。

地図情報データベース(DB)26は、ハードディスクや光ディスクなどの記録媒体に蓄積された地図情報であり、演算部24が経路探索や経路案内を行うための地図データベースである。地図情報DB26には、ノード間を接続するリンクの情報（以下、リンク情報）、リンク間の接続情報、無料道路（一般道）と有料道路（高速道路等）を区分する情報、後述する逆走に関する情報などが含まれる。

演算部24は、地図情報DB26に基づく経路探索だけではなく、サーバ16に経路探索を行わせ、サーバ16から通知された経路情報（以下、サーバ経路）に基づき、経路案内を行うことができる。演算部24は、サーバ16との通信状態に基づき、サーバ経路を取得するか否かを決定し、サーバ経路を取得した場合はサーバ経路を優先して経路案内を行う。また、サーバ経路が未取得の場合は地図情報DB26に基づき探索した経路に基づき経路案内を行う。

サーバ16は、カーナビ14から通知されたナビゲーション情報と車両12の現在位置情報、および、所定の探索条件に基づき探索したサーバ経路をカーナビ14に通知する機能を有し、以下の構成を有する。

通信部30は、各カーナビ14の通信部20との間で無線通信を行う。入出力部31は、管理者によるサーバ16の操作など、サーバ16における指示や情報の入出力を行うキーボードやモニタなどである。演算部32は、サーバ16の各部の制御、サーバ経路の探索、後述する逆走未然防止処理などの各種演算処理を行う。記憶部33は、各種のプログラムやデータを記憶するハードディスクなどの記録媒体、演算部32のワークメモリとして機能するRAMなどから構成される。

地図情報DB34は、ハードディスクや光ディスクなどの記録媒体に蓄積された地図情報であり、演算部32がサーバ経路の探索を行うための地図データベースである。地図情報DB38には、カーナビ14の地図情報DB28よりも多量かつ精細な地図情報が記録され、例えば、渋滞情報、工事情報、制限速度情報、有料道路の料金情報、後述する逆走に関する情報なども記録されている。

［逆走未然防止処理］
以下、車両の逆走を未然に防ぐための逆走未然防止処理について説明する。

●概要
詳細は後述するが、実施例の車両ナビゲーションシステム10は、例えば、地図情報DB26、34に記憶された特定地点、各リンク情報またはノードごとに逆走リスク地点情報を付加する。そして、経路探索により探索された経路（以下、誘導経路）について逆走リスク地点情報に基づく逆走リスクを計算し、逆走リスクに基づき、新たな経路探索を行う必要性や、具体的な逆走リスク（場所や逆走態様など）を運転者に報知する必要性を判定する。

車両ナビゲーションシステム10は、誘導経路に逆走リスクが存在する経路（以下、逆走リスク経路）が含まれる場合、逆走リスク経路を除外した代替経路を提案する。あるいは、逆走リスク経路を走行する場合に逆走の可能性がある場所・態様を運転者に報知することで、逆走を未然に防ぐ。

逆走リスクの計算は、運転者特性・履歴を考慮したり、サーバ16の地図情報DB34に記録された他の運転履歴を参酌したり、逆走リスクを完全に回避しがたい場合の注意事項を喚起するなどの技術を合わせて適用することができる。

●逆走リスク地点情報
カーナビ14の地図情報DB26は、カーナビ14の出荷時点で逆走リスク地点情報を保持している。逆走リスク地点情報は、所定の間隔、サーバ16との通信時、または、地図情報DB26の更新時にサーバ16などの外部記憶装置からダウンロードされ、地図情報DB26に保持された逆走リスク地点情報が最新の情報に更新される。

カーナビ14の演算部24は、カーナビ14が搭載された車両12の逆走または逆走未遂を検出した場合、その逆走情報を地図情報DB26に逆走履歴として記録し、サーバ16との通信時、逆走情報をサーバ16にアップロードする。

サーバ16の地図情報DB34は、カーナビ14からアップロードされた逆走情報や、別途入手した情報から逆走リスク地点情報を整備する。地図情報DB34が保持する逆走リスク地点情報は、所定の間隔、カーナビ14との通信時、または、地図情報DB26の更新時にカーナビ14に提供され、地図情報DB26に保持された逆走リスク地点情報が最新の情報に更新される。

別途入手する情報は、警察機関や報道等の逆走事故情報や、逆走リスク評価手法の結果であり、これら情報に基づき逆走リスクが高い場所が逆走リスク地点情報に追加される。また、道路の改修や供用開始等の情報も別途入手する情報であり、これら情報に基づき逆走リスクが低下した地点が逆走リスク地点情報から削除される。

逆走リスク地点情の構成は、「緯度・経度等の位置情報に逆走有無のフラグを組み合わせる」、「地図情報DBのリンクまたはノードごとに逆走有無のフラグを組み合わせる」などを採用することができる。前者を採用した場合は、逆走フラグが「有」の位置に対して誘導経路が所定距離以内にあるか否かの判定により、誘導経路に逆走リスク経路が含まれるか否かを判定することができる。後者を採用した場合は、逆走フラグが「有」のリンクまたはノードを誘導経路が通過するか否かの判定により、誘導経路に逆走リスク経路が含まれるか否かを判定することができる。言い替えれば、逆走リスク経路は、逆走フラグが「有」の位置付近の場所、リンク、ノードである。

逆走リスク地点情報には、次の評価軸を適用することができる。つまり、逆走リスク地点情報は、逆走フラグだけではなく、下記の逆走リスク評価値Rrを含む。下記の逆走リスク評価値Rrは一例であり、逆走のリスクに応じて値0から値1を割り当てればよい。また、逆走フラグが「無」の位置の逆走リスク評価値Rrは0である。
─────────────────┬─────────
履歴等 │逆走リスク評価値Rr
─────────────────┼─────────
逆走が複数回発生した場所 │ 1
逆走が発生した場所 │ 0.8
逆走に近い状態が発生した場所 │ 0.5
逆走が生じ易い道路構造※ │ 0.3
逆走・逆走に近い状態が未発生の場所│ 0
─────────────────┴─────────
※実績ではなく、リスク評価手法に基づく

●経路探索処理
サーバ経路を取得する場合、逆走未然防止処理を含む経路探索処理はサーバ16の演算部32によって実行される。サーバ16との通信状態が悪いなど、サーバ経路を取得しない、または、取得できない場合、逆走未然防止処理を含む経路探索処理はカーナビ24の演算部24によって実行される。

図2はサーバ16の演算部32が実行する経路探索処理の一例を示すフローチャートである。

演算部32は、カーナビ14からナビゲーション情報と車両12の現在位置情報を受信し(S11)、地図情報DB34を参照して誘導経路を算出する(S12)。そして、地図情報DB34から誘導経路に沿う逆走リスク地点情報を抽出し(S13)、逆走リスク地点情報の逆走フラグに基づき誘導経路に逆走リスク経路が含まれるか否かを判定する(S14)。

誘導経路に逆走リスク経路が含まれると判定した場合、演算部32は、逆走リスク経路の逆走リスク評価値Rrを取得し(S15)、カーナビ14に要求して運転者リスク評価値Rdを受信する(S16)。そして、逆走リスク経路それぞれの総合リスク評価値R（=Rr+Rd）を計算して(S17)、総合リスク評価値Rに基づき逆走リスク対応の要否（必要性）を判定する(S18)。詳細は後述するが、運転者リスク評価値Rdは運転者の属性情報や運転履歴を考慮するため評価値であり、総合リスク評価値Rが所定の閾値Rth以上の逆走リスク経路（以下、要対応経路）がある場合、逆走リスク対応が必要と判定される。

誘導経路に逆走リスク経路が含まれない、または、要対応経路が含まれない場合（つまり、逆走リスク対応は不要と判定した場合）、演算部32は、誘導経路に関する情報（経路情報）を生成する。そして、経路情報をカーナビ14（ナビゲーション情報の送信元）に送信し(S19)、経路探索処理を終了する。カーナビ14の演算部24は、サーバ16（ナビゲーション情報の送信先）から受信した経路情報に基づき経路案内を実行する。

一方、要対応経路があり、逆走リスク対応が必要と判定した場合、演算部32は、要対応経路それぞれの逆走リスク対応情報を含む経路情報を生成し、経路情報をカーナビ14に送信し(S20)、経路探索処理を終了する。カーナビ14の演算部24は、サーバ16から受信した経路情報に基づき経路案内を実行するとともに、経路情報に含まれる逆走リスク対応情報に基づき逆走リスク対応処理を実行する。

図3はカーナビ12の演算部24が実行する経路探索処理の一例を示すフローチャートである。

演算部24は、入出力部23を介してナビゲーション情報を入力し(S31)、地図情報DB26を参照して誘導経路を算出する(S32)。そして、地図情報DB26から誘導経路に沿う逆走リスク地点情報を抽出し(S33)、逆走リスク地点情報の逆走フラグに基づき誘導経路に逆走リスク経路が含まれるか否かを判定する(S34)。

誘導経路に逆走リスク経路が含まれると判定した場合、演算部24は、逆走リスク経路の逆走リスク評価値Rrを取得し(S35)、運転者リスク評価値Rdを算出する(S36)。そして、逆走リスク経路それぞれの総合リスク評価値R（=Rr+Rd）を計算して(S37)、総合リスク評価値Rに基づき逆走リスク対応の必要性を判定する(S38)。総合リスク評価値Rが閾値Rth以上の逆走リスク経路（要対応経路）がある場合、逆走リスク対応が必要と判定される。

誘導経路に逆走リスク経路が含まれない、または、要対応経路が含まれない場合（つまり、逆走リスク対応は不要と判定した場合）、演算部24は、算出した誘導経路に基づき経路案内を実行する(S39)。

一方、要対応経路があり、逆走リスク対応が必要と判定した場合、演算部24は、算出した誘導経路に基づき経路案内を実行するとともに、要対応経路それぞれの逆走リスク対応情報に基づき逆走リスク対応処理を実行する(S40)。

●逆走リスク対応処理
逆走リスク対応情報は、要対応経路それぞれの位置情報および総合リスク評価値R、並びに、逆走態様などをを含む。演算部24は、要対応経路を含む誘導経路を算出（または受信）した後、逆走危険対応処理として、例えば、次の処理の何れかまたは組み合わせを実行する。

・処理1：誘導経路全体を提示して逆走リスク地点を報知。例えば、誘導経路上の逆走リスク地点の存在、具体的な位置、逆走態様などを表示および/または音声案内する。

・処理2：逆走リスク地点周辺における報知。例えば、車両12が逆走リスク地点に近付いた（逆走リスク地点を中心とする所定距離範囲に入った）場合、逆走リスク地点の存在、具体的な位置、逆走態様など、並びに、逆走リスク地点の周辺を走行中である旨を表示および/または音声案内する。

・処理3：代替経路の提示。例えば、要対応経路に対応する場所、リンク、ノードを除いた誘導経路を再計算して（またはサーバ16に再計算させて）、代替経路として提示する。

・処理4：誘導経路全体を提示して逆走多発地点を報知。例えば、誘導経路上の逆走多発地点の存在、具体的な位置、逆走態様などを表示および/または音声案内する。

・処理5：逆走多発地点周辺における報知。例えば、車両12が逆走多発地点に近付いた（逆走多発地点を中心とする所定距離範囲に入った）場合、逆走多発地点の存在、具体的な位置、逆走態様など、並びに、逆走多発地点の周辺を走行中である旨を表示および/または音声案内する。

処理4と5は、例えば、運転者自体の逆走リスクは低いものの、逆走が多発した道路で注意を促す場合に実行される。逆走多発地点は、過去に逆走が複数回発生した逆走リスク評価値Rrが最高値の場所である。

例えば、カーナビ14の初期状態は、上記の処理をすべて実行するように設定されている。カーナビ14のユーザは、入出力部23を操作して、逆走危険対応処理として実行させる処理または処理の組み合わせを設定可能である。

また、逆走リスク対応情報が示す要対応経路それぞれの総合リスク評価値Rjの平均値Rmの大小に応じて、次のように逆走リスク対応処理を選択し、組み合わせてもよい。
Rm = Σ_j=1 ^MRj/M；
if (0.5 ≦ Rm)
処理3を実行する；
if (0.3 ≦ Rm ＜ 0.5)
処理1、処理2を実行する；
if (Rm ＜ 0.3)
処理4、処理5を実行する；
ここで、M（≧1）は要対応経路の数、
上記の判定用数値（0.3、0.5）は一例である。

あるいは、逆走リスク対応情報が示す要対応経路それぞれの総合リスク評価値Rjに基づき、次のように逆走リスク対応処理を選択し、組み合わせてもよい。
count_H = 0；
count_M = 0；
for (j = 1; M; 1) {
if (0.5 ≦ Rj)
count_H++；
if (0.3 ≦ Rj ＜ 0.5)
cont_M++；
}
if (count_H ＞ 0)
処理3を実行する；
elseif (count_M ＞ 0)
処理1、処理2を実行する；
else
処理4、処理5を実行する；
ただし、上記の判定用数値（0、0.3、0.5）は一例である。

つまり、所定値以上（上の例では0.5以上）の総合リスク評価値Rjをもつ要対応経路が存在する場合、または、平均値Rmが所定値以上（上の例では0.5以上）の場合、処理3（代替経路の提示）が実行される。しかし、代替経路がなく代替経路の計算が不可能な場合は代替経路を提示できない旨を報知した後、処理1、処理2に移行する。

あるいは、代替経路は計算可能だが、所定以上のリンクコスト（リンクを走行するための負荷）が発生する（例えば、目的地への到着時間が著しく遅れると予測される、走行距離が著しく増加する）場合は、その旨を報知する。この報知に対して、運転者が代替経路を使わないことを指示する場合は、処理1、処理2に移行する。

●運転者リスク評価値Rd
運転者リスク評価値Rdは、運転者属性や運転履歴の参酌を逆走リスクに適用するための評価値である。以下では、運転者属性や運転履歴の参酌を逆走リスクを高める方向に適用する例を説明するが、逆に、条件を満たさない場合を肯定的に評価して逆走リスクを下げる方向に適用してもよい。

また、運転者の識別に関しては、鍵、開錠端末、カーナビ14へ入力された利用者情報を用いることができる。また、携帯電話やスマートフォンの情報に基づき運転者を識別してもよいし、ディーラや自動車会社が保有する顧客情報データベースの情報に基づき運転者を識別してもよい。あるいは、個々の運転者を識別せずに、カーナビ14が搭載された車両12の利用者全員の情報を仮想的に統合した情報を運転者属性、運転履歴としてもよい。

・運転者属性
年齢係数k1：年齢が低いまたは高い場合（逆走が発生し易いとして）年齢係数k1を高くする。
運転歴係数k2：運転歴が短い場合（逆走が発生し易いとして）運転歴係数k2を高くする。
生活圏係数k3：普段走行してる生活圏（例えば、都道府県単位）以外を走行する場合（道路に不慣れとして）生活圏係数k3を高くする。

・直近の運転履歴（乗車から降車まで）
ふらつき係数k4：車載センサの出力や車載カメラの画像認識結果から、走行車両のふらつき度合や頻度が所定の閾値を超える場合（運転技能が低い/一時的に低下（眠気、疲労）として）ふらつき係数k4を高くする。
危険運転傾向係数k5：交差点やカーブ走行時の速度、各種交通規制の順守度等に基づいて好ましくない/不適切な運転傾向が高い場合（逆走に注意した運転を行わない確率が高いとして）危険運転傾向係数k5を高くする。

・中長期の運転履歴（過去数か月程度）
逆走履歴係数k6：過去に逆走があった場合、逆走履歴係数k6を高くする。
逆走未遂係数k7：過去に、逆走に至らないまでも、逆走が発生する危惧があった場合、逆走未遂係数k7を高くする。
危険運転傾向係数k8：交差点やカーブ走行時の速度、各種交通規制の順守度等に基づいて好ましくない/不適切な運転傾向が高い場合（逆走に注意した運転を行わない確率が高いとして）危険運転傾向係数k8を高くする。

さらに、走行時間帯や走行時の天候を参酌してもよい。

・環境条件（乗車から降車まで）
時間係数k9：夜間の場合（標識、標示などを見落とし易いとして）時間係数k9を高くする。
天候係数k10：レインセンサ、ワイパやフォグランプの動作などから降雨、降雪、霧の発生を判定し、降雨、降雪、霧が発生した場合（視界が悪く逆走が発生し易いとして）天候係数k10を高くする。

上記係数ki（上記の例ではi=0から10）は、上記の条件に基づき、例えば0≦ki≦1の範囲に設定される。また、逆走履歴係数k6や逆走未遂係数k7は、逆走回数、逆走未遂回数の従い加速度的に増加させる（例えば、0→0.5→0.8→1）。上記係数は一例であり、すべてを利用しなくてもよいし、逆走を発生させ易い条件に対応する係数をさらに追加することもできる。

演算部24は、識別した車両12の運転者に基づき係数kiを設定し、下式によって運転者リスク評価値Rdを計算する。
Rd = Σ_i=1 ^Nki/N …(1)
ここで、Nは係数kiの数（上記の例ではN=10）。

また、逆走履歴や逆走未遂を重要視して、逆走履歴係数k6や逆走未遂係数k7に重みを与える下式を運転者リスク評価値Rdの計算に使用してもよい。
Rd = (k1 + k2 + k3 + k4 + k5 + w6・k6 + w7・k7 + … + k_N)/N …(2)
ここで、重みw6＞1、
重みw7＞1。

このように、逆走リスク地点情報、運転者属性、運転履歴、さらに環境条件を考慮した車両の逆走を未然に防止するための車両ナビゲーションシステム10を提供することができる。つまり、車両12の運転者に逆走履歴がない場合も、運転者が不慣れな道路、運転者や運転状況、他の車両の逆走リスク、環境条件を考慮して逆走リスクを計算する。そして、逆走リスク対応の必要性を判定し、必要な場合に、車両の逆走を未然に防止するための逆走リスク対応処理を実行することができる。

本発明の経路誘導装置によれば、逆走未然防止機能により、逆走リスクが高い経路を走行することを予め回避する、あるいは、回避困難な場合は充分に運転者に警告を発することで、車両の逆走を未然に防止する効果がある。

運転者属性、運転履歴の参酌により、過度・不必要な報知を抑制する。代替の誘導経路の案内を促進するに当り、運転者の年齢や運転歴（運転経験や走行場所の運転頻度）、直近の運転歴（ふらつきの有無、危険運転傾向）、中長期的な運転歴（逆走や逆走未遂がなかったか）を判断材料にして、精度が高く、煩わしさを抑えた逆走未然防止機能を実現する。

具体的にどの地点でどのような逆走リスク（逆走態様など）があるかを報知して、当該地点において逆走が発生しないように運転者に予め注意喚起することができる。

代替の誘導経路を算出し、新たに提示することで、逆走の発生リスクを低減することができる。

代替の誘導経路が算出不能の場合、あるいは、算出できたとしてもリンクコストが高い場合は、代替の誘導経路を提示せずに逆走リスクの報知に留めて、運転者に過度の運転負担を強いない。

多くの場合、自車の逆走履歴よりも、他車の逆走履歴の方が逆走の未然防止に寄与する情報となる。他車の逆走履歴を活用することで、逆走リスク地点情報（逆走リスクの判定対象地点）が増え、逆走発生件数の低減につながる効果がある。

運転技能が高い運転者や、相対的に運転者自身は逆走を起し難いような運転履歴であったとしても、他車の逆走に巻き込まれる虞がある。運転者属性、運転履歴にかかわらず、他車の逆走が非常に多い逆走多発地点を報知して、他車の逆走による事故リスクを低減する効果がある。

Claims

地図データベース、および、特定地点における逆走リスクを示す逆走リスク地点情報を保持する保持部と、
ナビゲーション情報に基づき前記地図データベースから誘導経路を計算する計算部と、
前記逆走リスク地点情報を参照して、前記誘導経路に逆走リスクを有する地点が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記判定の結果に基づき逆走リスク対応の要否を判断する判断部と、
前記判断の結果に基づき逆走リスク対応情報を生成する生成部とを有し、
前記誘導経路に前記逆走リスクを有する地点が含まれると判定された場合、前記判断部は、前記逆走リスク地点情報から前記地点の逆走リスク評価値を取得し、前記誘導経路を走行する車両の運転者の属性情報および運転履歴の少なくとも一つに基づく運転者リスク評価値を取得し、前記運転者リスク評価値と前記逆走リスク評価値の和に基づき前記判断を行う経路誘導装置。
前記逆走リスク対応情報は、前記逆走リスクを有する地点の位置情報、および、前記運転者リスク評価値と前記地点の前記逆走リスク評価値の和を含む請求項1に記載された経路誘導装置。
さらに、前記逆走リスク対応情報に基づき、前記誘導経路を示す経路情報の提示、および、前記逆走リスク対応情報に基づく逆走リスクの提示を行う処理部を有する請求項2に記載された経路誘導装置。
前記処理部は、前記逆走リスク対応情報に含まれる前記和の値が所定値以上の地点を前記誘導経路が含む場合、前記計算部に代替の誘導経路を算出させることを特徴とする請求項3に記載された経路誘導装置。
前記代替の誘導経路の算出が不可能な場合、または、前記代替の誘導経路によって所定以上のリンクコストが発生する場合、前記処理部は、その旨を通知した後、前記経路情報の提示に、前記逆走リスクを有する地点情報を提示を含める請求項4に記載された経路誘導装置。
前記処理部は、前記経路情報の提示に、前記逆走リスクを有する地点情報を提示を含める請求項3に記載された経路誘導装置。
前記保持部は、前記逆走リスク地点情報を外部記憶装置から通信によって取得する請求項1から請求項6の何れか一項に記載された経路誘導装置。
さらに、車両の逆走情報を通信によって取得し、前記取得した逆走情報に基づき前記逆走リスク地点情報を更新する更新手段を有する請求項1から請求項7の何れか一項に記載された経路誘導装置。
さらに、前記ナビゲーション情報を受信し、前記誘導経路を示す経路情報および前記逆走リスク対応情報を前記ナビゲーション情報の送信元に送信する通信手段を有する請求項1又は請求項2に記載された経路誘導装置。
地図データベース、および、特定地点における逆走リスクを示す逆走リスク地点情報を保持する保持部を有する経路誘導装置の制御方法であって、
計算部が、ナビゲーション情報に基づき前記地図データベースから誘導経路を計算し、
判定部が、前記逆走リスク地点情報を参照して、前記誘導経路に逆走リスクを有する地点が含まれるか否かを判定し、
判断部が、前記判定の結果に基づき逆走リスク対応の要否を判断し、
生成部が、前記判断の結果に基づき逆走リスク対応情報を生成し、
前記誘導経路に前記逆走リスクを有する地点が含まれると判定された場合、前記判断部は、前記逆走リスク地点情報から前記地点の逆走リスク評価値を取得し、前記誘導経路を走行する車両の運転者の属性情報および運転履歴の少なくとも一つに基づく運転者リスク評価値を取得し、前記運転者リスク評価値と前記逆走リスク評価値の和に基づき前記判断を行う制御方法。
コンピュータを請求項1から請求項9の何れか一項に記載された経路誘導装置の各部として機能させるためのプログラム。