JP6145610B1 - 運動補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】利便性が高い運動補助装置を提供する。【解決手段】運動補助装置１は、揺動可能な座部１０と、背もたれ５１と、一対の肘掛け５２とを有し、一対の肘掛け５２は、使用者が座部１０に坐った状態で使用者の骨盤を保持する保持エアバッグ６２を有し、保持エアバッグ６２を膨張させた状態で座部１０が揺動する。または、揺動可能な座部１０と、背もたれ５１と、一対の肘掛け５２とを有し、一対の肘掛け５２は、使用者が座部１０に坐った状態で使用者の腰部を保持する保持エアバッグ６２を有し、保持エアバッグ６２を膨張させた状態で座部１０が揺動するものである。【選択図】図１

Description

本発明はユーザーに揺動運動を提供する運動補助装置に関する。

座部を揺動させることによりユーザーに揺動運動を提供する運動補助装置が知られている。その一例である特許文献１の運動補助装置は、馬の背または鞍を模した形状を有する座部、および、座部を揺動させる駆動部を備える。ユーザーが座部に跨った状態において座部が揺動することにより、ユーザーに揺動運動が提供される。

特開２００６−６１６７２号公報

上記運動補助装置は、座部が馬の背または鞍を模した形状であるため、使用者がストレッチを行う形態には限りがある。可能であるならば、座部を変形可能とし、使用者がさまざまな形態のストレッチを可能とすることが好ましい。

本発明に関わる運動補助装置の一形態は、揺動可能な座部と、前記座部の一部が隆起した状態で前記座部が揺動する、使用者が跨った状態で使用する形態である第１のモードと、前記座部の一部が隆起していない状態或いは前記座部の一部の隆起高さを前記第１のモードよりも低くした状態であり、使用者が跨らない状態で使用する形態である第２のモードと、を実行可能な制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１のモードを実行する際に、前記座部の一部が隆起した後に前記座部を揺動させる運動補助装置である。

上記運動補助装置では、使用者がストレッチを行うことが可能であるだけでなく、通常の椅子としても使用できる。

第１の形態を取る実施の形態１の運動補助装置の斜視図。 図１の運動補助装置の側面図。 第２の形態を取る運動補助装置の斜視図。 図１の座部の構造に関する模式図。 図１の運動補助装置の内部構造を示す斜視図。 図３の運動補助装置の内部構造を示す斜視図。 図１の駆動部の構造を示す側面図。 図１の運動補助装置の使用状態の一例を示す斜視図。 図３の運動補助装置の使用状態の一例を示す斜視図。 実施の形態２の運動補助装置の座部の構造に関する模式図。 実施の形態３の運動補助装置の座部の構造に関する模式図。 実施の形態４の運動補助装置の座部の構造に関する模式図。 実施の形態５の運動補助装置の座部の構造に関する模式図。 変形例の運動補助装置の動作図。 運動補助装置のブロック図。 実施の形態６の運動補助装置の動作を示すフロー図。 実施の形態７の運動補助装置の動作を示すフロー図。 実施の形態８の運動補助装置の動作を示すフロー図。 運動補助装置を用いたストレッチ動作の一例を示す図である。

（運動補助装置が取り得る形態の一例）
本発明に関わる運動補助装置の一形態は、揺動可能な座部と、使用者が前記座部に坐った状態で使用者の骨盤又は腰部を保持する保持エアバッグと、を有し、前記保持エアバッグを膨張させた状態で前記座部が揺動する運動補助装置である。

上記運動補助装置では、保持エアバッグで使用者の骨盤又は腰部を保持したままで座部が揺動するため、使用者は特に腰近辺を効果的にストレッチすることができる。

また、保持エアバッグで使用者の骨盤又は腰部を保持したままで座部が揺動するため、使用者が運動補助装置から倒れたりすることを防止することができ、使用者は安全にストレッチすることができる。

本発明に関わる運動補助装置の一形態は、更にエアポンプを有し、前記エアポンプの給気により前記保持エアバッグの膨張が完了した後に、前記座部が揺動する運動補助装置である。

上記運動補助装置では、保持エアバッグの膨張が完了した後に座部が揺動するため、使用者が運動補助装置から倒れたりすることを防止することができ、使用者は安全にストレッチすることができる。

本発明に関わる運動補助装置の一形態は、揺動可能な座部と、使用者が前記座部に坐った状態で使用者の骨盤又は腰部を保持する保持エアバッグと、前記座部の一部が隆起した状態で前記座部が揺動する第１のモードと、前記座部の一部が隆起していない状態或いは前記座部の一部の隆起高さを前記第１のモードよりも低くした状態で前記座部が揺動する第２のモードと、を有し、前記第２のモードでは、前記保持エアバッグを膨張させた状態で前記座部が揺動する運動補助装置である。

上記運動補助装置では、保持エアバッグで使用者の骨盤又は腰部を保持したままで座部が揺動するため、使用者は特に腰近辺を効果的にストレッチすることができる。

また、保持エアバッグで使用者の骨盤又は腰部を保持したままで座部が揺動するため、使用者が運動補助装置から倒れたりすることを防止することができ、使用者は安全にストレッチすることができる。

本発明に関わる運動補助装置の一形態は、更にエアポンプを有し、前記第２のモードでは、前記エアポンプの給気により前記保持エアバッグが膨張完了した後に前記座部が揺動する、運動補助装置である。

上記運動補助装置では、保持エアバッグの膨張が完了した後に座部が揺動するため、使
用者が運動補助装置から倒れたりすることを防止することができ、使用者は安全にストレッチすることができる。

本発明に関わる運動補助装置の一形態は、前記第１のモードから前記第２のモードに変更する際に、前記保持エアバッグが膨張を開始し、膨張を完了してから前記第２のモードを開始する、運動補助装置である。

上記運動補助装置では、保持エアバッグの膨張が完了した後に第２のモードを開始するため、使用者が運動補助装置から倒れたりすることを防止することができ、使用者は安全にストレッチすることができる。

本発明に関わる運動補助装置の一形態は、前記第２のモードから前記第１のモードに、又は前記第１のモードから前記第２のモードにモードを変更する際に、前記座部が揺動を継続する、運動補助装置である。

上記運動補助装置では、モードを変更する際に座部が揺動を継続しているため、長時間ストレッチを連続して行いたい使用者には、ストレッチを連続して実行していると感じることができる。

本発明に関わる運動補助装置の一形態は、前記第２のモードから前記第１のモードに、又は前記第１のモードから前記第２のモードにモードを変更する際における座部の揺動速度は、前記第１のモードにおける前記座部の揺動速度と前記第２のモードにおける前記座部の揺動速度よりも遅い、運動補助装置である。

上記運動補助装置では、モードを変更する際に座部が揺動を継続しているため、長時間ストレッチを連続して行いたい使用者には、ストレッチを連続して実行していると感じることができる。また、座部の揺動速度を落とすことにより、安全にモードを変更することができる。

（実施の形態１）
図１は運動補助装置１の外観である。運動補助装置１は例えば床等の設置面（図示略）に設置され、商用電源（図示略）から供給される電力により駆動する。運動補助装置１を構成する各種の要素はカバーにより覆われる。なお、図１および図３はそのカバーの一部が省略された運動補助装置１を示している。

運動補助装置１は座部１０、背もたれ５１、一対の肘掛け５２、台座部５３、および、コントローラー５４を備える。座部１０の機能は臀部および大腿を支持することである。座部１０は例えば台座部５３上に設けられる。肘掛け５２の機能は肘を支持することである。一対の肘掛け５２は例えば座部１０の側方に設けられ、座部１０に取り付けられる。一対の肘掛け５２は例えば座部１０の前後方向において上方部分が前方に突出し、下方部分が後方に引っ込むような形状である。台座部５３は設置面に設置される。コントローラー５４は運動補助装置１の動作に関する情報が入力されることにより、その情報を運動補助装置１の動作を制御する制御装置（図示略）に出力する。コントローラー５４は例えば一方の肘掛け５２上に設けられる。コントローラー５４の一例は複数のキーあるいはタッチパネルディスプレイである。

背もたれ５１は座部１０の後方に設けられる。背もたれ５１は背もたれ本体５１Ａおよび支持部材５１Ｂを含む。背もたれ本体５１Ａの機能は背中を支持することである。背もたれ本体５１Ａは支持部材５１Ｂに取り付けられる。支持部材５１Ｂの機能は背もたれ本体５１Ａを支持することである。支持部材５１Ｂは例えば座部１０に取り付けられる。

運動補助装置１は一対の背面エアバッグ６１および一対の保持エアバッグ６２をさらに備える。一対の背面エアバッグ６１は背もたれ本体５１Ａに設けられる。各背面エアバッグ６１が膨張および収縮を繰り返すことにより背中がストレッチされ、各背面エアバッグ６１が膨張した状態を維持することにより背中が伸ばされる。一方の保持エアバッグ６２は例えば一方の肘掛け５２のうちの内側の面に設けられる。他方の保持エアバッグ６２は例えば他方の肘掛け５２のうちの内側の面に設けられる。各保持エアバッグ６２が膨張した状態を維持することにより保持エアバッグ６２と座部１０との間で脚または骨盤等が挟み込まれ、座部１０に対する身体の位置が保持される。

運動補助装置１は駆動部７０をさらに備える。駆動部７０の機能は座部１０を揺動させることである。駆動部７０は例えば台座部５３内に設けられ、座部１０を揺動可能に支持する。駆動部７０が駆動することにより座部１０が揺動する。背もたれ５１および一対の肘掛け５２は座部１０が揺動するとともに揺動する。なお、背もたれ５１および一対の肘掛け５２は座部１０が揺動した場合に揺動しないように台座部５３に取り付けられてもよい。

座部１０は複数の形態を有し、変形することにより複数の形態のうちのいずれかの形態が選択される。複数の形態は着座可能な第１の形態および跨ることが可能な第２の形態を含む。第１の形態における着座部とは、運動補助装置１を一般的な椅子と同様に使用する場合にユーザーが取る姿勢である。なお、図１に示される運動補助装置１の形態は第１の形態である。

座部１０は中間部１１、一対の側部１２、背面支持部１３、および、切替部２０（図４参照）を備える。中間部１１は座部１０の幅方向の中間位置に設けられる。中間部１１は第１の形態においてユーザー１００が着座したときに主に臀部を支持する部分である。一対の側部１２は例えば座部１０の幅方向における中間部１１の両隣において、座部１０の前後方向に沿う軸まわりに回転可能に設けられる。一対の側部１２は第１の形態においてユーザー１００が着座したときに主に大腿を支持する部分である。

図１に示される例では、第１の形態における座部面１０Ａはユーザー１００が着座できるように概ね平面を構成する。座部面１０Ａが構成する平面とは、ユーザー１００が運動補助装置１を一般的な椅子と同様に使用する場合において、座部１０に着座したユーザー１００が違和感を覚えないような平面である。一例では、座部１０は中間部１１の高さと一対の側部１２の高さとの差が小さくなるように中間部１１および一対の側部１２の少なくとも一方が動作することにより第１の形態を構成する。

背面支持部１３の機能は腰を支持することである。背面支持部１３は中間部１１の後方に設けられる。背面支持部１３の高さは背もたれ５１の高さよりも低い。切替部２０の機能は中間部１１および一対の側部１２の少なくとも一方を動作させることにより第１の形態と第２の形態とを切り替えることである。切替部２０は例えば中間部１１および一対の側部１２の下方に設けられ、中間部１１および一対の側部１２を支持する。

中間部１１は前方部１１Ａおよび後方部１１Ｂを含む。前方部１１Ａは一対の側部１２に挟まれる部分である。前方部１１Ａは第２の形態を取る座部１０にユーザー１００が跨った場合に両脚の大腿により挟み込むことができるように構成される。後方部１１Ｂは前方部１１Ａと連続し、一対の側部１２よりも後方に設けられる。中間部１１の幅は座部１０の後方側から前方側に向かうにつれて狭くなる。このため、前方部１１Ａの幅は後方部１１Ｂの幅よりも狭い。一例では、前方部１１Ａは座部１０の後方側から前方側に向かうにつれて幅が狭くなる先細りの形状である。

図２は肘掛け５２を透過した運動補助装置１を示す。この図に示されるとおり、前方部１１Ａは後方部１１Ｂよりも上方に膨らんでいる。具体的には、前方部１１Ａの座部面１０Ａが側部１２よりも上方に膨らみ、後方部１１Ｂの座部面１０Ａが側部１２よりも下方に凹んでいる。

図３は第２の形態を取る運動補助装置１の外観である。座部１０は第１の形態を構成する状態から中間部１１が一対の側部１２よりも高くなるように中間部１１と一対の側部１２とが相対的に動作することにより第２の形態に変形する。運動補助装置１が第２の形態を取る場合、一対の側部１２は座部１０の幅方向における外側かつ下方に向けて傾斜した姿勢を取る。図３に示される例では、第２の形態における座部面１０Ａはユーザー１００が跨ることができるように馬の背または鞍を模した形状を構成する。

図４は切替部２０の具体的な構成の一例を示す。なお、図４は座部１０の一部を省略している。

切替部２０はコントローラー５４（図１参照）の操作に基づいて、中間部１１および一対の側部１２の少なくとも一方を動作させることにより第１の形態（図１参照）および第２の形態（図３参照）のいずれかを選択する。一例では、切替部２０は座部１０が第１の形態を取る場合において、中間部１１が一対の側部１２よりも高くなるように中間部１１と一対の側部１２とを相対的に動作させることにより第２の形態を選択する。また、切替部２０は座部１０が第２の形態を取る場合において、中間部１１の高さと一対の側部１２の高さとの差が第２の形態における差よりも小さくなるように中間部１１および一対の側部１２の少なくとも一方を動作させることにより第１の形態を選択する。

切替部２０はリンク３０および座部エアバッグ４０を備える。座部エアバッグ４０の機能は膨張および収縮を繰り返すことにより中間部１１を上下方向に変位させることである。座部エアバッグ４０は中間部１１の下方に設けられる。一例では、座部エアバッグ４０はリンク３０内に配置される。座部エアバッグ４０は運動補助装置１の一部であるエアポンプ４１と接続される。エアポンプ４１から空気が供給されることにより座部エアバッグ４０が膨張し、中間部１１が上方に持ち上げられる。

リンク３０は例えば中間部１１が上方に変位することにともない一対の側部１２が傾斜した姿勢を取るように中間部１１と一対の側部１２とを連結する。リンク３０は中間リンク３１、一対の側部リンク３２、後方リンク３３、および、支持リンク３４を含む。座部エアバッグ４０は例えば各リンク３１〜３４により囲まれた空間に配置される。

中間リンク３１は中間部１１を支持する。支持リンク３４は中間リンク３１と対向するように台座部５３（図１参照）上に設けられ、リンク３０を構成する各種の要素を支持する。一例では、支持リンク３４は台座部５３に対して変位しないように台座部５３に固定される。一対の側部リンク３２は対応する側部１２を支持するように座部１０の幅方向における中間リンク３１の両隣に設けられる。後方リンク３３は中間リンク３１の後方側に設けられる。側部リンク３２および後方リンク３３は、中間リンク３１が支持リンク３４に対して上下方向に変位できるように中間リンク３１と支持リンク３４とを接続する。

側部リンク３２は第１の側部リンク３２Ａおよび第２の側部リンク３２Ｂを含む。第１の側部リンク３２Ａおよび第２の側部リンク３２Ｂは互いに座部１０の前後方向に沿う軸まわりに回転可能に連結される。座部１０の前後方向に沿う軸はリンク同士の連結部分に存在する。第１の側部リンク３２Ａの一方の端部は中間リンク３１に回転可能に連結される。第１の側部リンク３２Ａの他方の端部は第２の側部リンク３２Ｂの一方の端部に回転
可能に連結される。第２の側部リンク３２Ｂの他方の端部は支持リンク３４に回転可能に連結される。第１の側部リンク３２Ａの長さは第２の側部リンク３２Ｂの長さよりも長い。

後方リンク３３は第１の後方リンク３３Ａおよび第２の後方リンク３３Ｂを含む。第１の後方リンク３３Ａおよび第２の後方リンク３３Ｂは互いに座部１０の前後方向に沿う軸まわりに回転可能に連結される。第１の後方リンク３３Ａの一方の端部は中間リンク３１に回転可能に連結される。第１の後方リンク３３Ａの他方の端部は第２の後方リンク３３Ｂの一方の端部に回転可能に連結される。第２の後方リンク３３Ｂの他方の端部は支持リンク３４に回転可能に連結される。第１の後方リンク３３Ａの長さは第１の側部リンク３２Ａの長さと実質的に同じであり、第２の後方リンク３３Ｂの長さは第２の側部リンク３２Ｂの長さと実質的に同じである。

図５は座部１０の一部が省略された第１の形態を取る運動補助装置１の外観を示す。座部１０が第１の形態を取る状態において座部エアバッグ４０は最も収縮し、リンク３０は折り畳まれる。具体的には、座部エアバッグ４０が収縮することにより第１の側部リンク３２Ａと第２の側部リンク３２Ｂとが近づくように折り畳まれ、第１の後方リンク３３Ａと第２の後方リンク３３Ｂとが近づくように折り畳まれる。これにより、中間リンク３１が座部エアバッグ４０を挟んで支持リンク３４に近づけられ、中間リンク３１および各第１の側部リンク３２Ａが概ね平面を構成する。折り畳まれた後方リンク３３は支持部材５１Ｂの隙間５１Ｃに収納される。

このように、切替部２０は中間部１１の高さと一対の側部１２の高さとの差が第２の形態における差よりも小さくなるように座部エアバッグ４０を収縮させる。そして、切替部２０はリンク３０の変形にともない中間部１１および一対の側部１２を動作させることにより第１の形態を選択する（図１参照）。

図６は座部１０の一部が省略された第２の形態を取る運動補助装置１の外観を示す。座部１０が第２の形態を取る状態において座部エアバッグ４０が最も膨張した状態を構成し、リンク３０が上方に伸びるように変形する。具体的には、座部エアバッグ４０が膨張することにより中間リンク３１が持ち上げられ、各側部リンク３２Ａ、３２Ｂおよび各後方リンク３３Ａ、３３Ｂが中間リンク３１の変位に追従して概ね直線状に伸びるように変形する。これにより、中間リンク３１および各側部リンク３２は馬の背または鞍を模した形状を構成する。

このように、切替部２０は第２の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さが第１の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さよりも高くなるように、かつ、一対の側部１２が中間部１１に対して傾斜した姿勢を取るように座部エアバッグ４０を膨張させてリンク３０を変形させる。そして、切替部２０はリンク３０の変形にともない中間部１１および一対の側部１２を動作させることにより第２の形態を選択する（図３参照）。

図７を参照して、駆動部７０の構成の一例について説明する。駆動部７０の具体的な構成およびその動作は特開２００６−６１６７２号公報に開示されている駆動装置と概ね同じであるため、その共通する事項の説明の一部または全部を省略する。なお、図７は座部１０を簡略化して示している。

駆動部７０は例えば座部１０の形態が少なくとも第２の形態である場合に座部１０を揺動させる。一例では、駆動部７０は座部１０の形態が第１の形態である場合、および、座部１０の形態が第２の形態である場合に座部１０を揺動させる。駆動部７０は揺動台７１、一対の支持板７２、第１のモーター７３、一対のクランクアーム７４、一対の連結リン
ク７５、および、偏心ロッド７６を含む。座部１０は揺動台７１とともに揺動するように揺動台７１に固定される。一対の支持板７２の機能は駆動部７０を構成する各種の要素を支持することである。

一対のクランクアーム７４の機能は連結リンク７５を介して揺動台７１を座部１０の前後方向に変位させることである。クランクアーム７４は複数の回転軸および歯車（図示略）を介して第１のモーター７３の出力軸（図示略）と接続される。クランクアーム７４は一方の端部が第１のモーター７３の出力軸の回転にともない偏心回転する回転軸に連結され、他方の端部が連結リンク７５に連結される。連結リンク７５は一方の端部が揺動台７１に連結され、他方の端部が支持板７２に連結される。

偏心ロッド７６の機能は揺動台７１を座部１０の幅方向に変位させることである。偏心ロッド７６は複数の回転軸および歯車（図示略）を介して第１のモーター７３の出力軸と接続される。偏心ロッド７６は一方の端部が第１のモーター７３の出力軸の回転にともない偏心回転する回転軸に連結され、他方の端部が一方の支持板７２に連結される。

駆動部７０は例えばクランクアーム７４の回転速度と偏心ロッド７６の回転速度との比が２：１となるように構成される。このため、座部１０は平面視において概ねＶ字を形成するように揺動する。なお、駆動部７０はクランクアーム７４の回転速度と偏心ロッド７６の回転速度との比が２：１となるように、かつ、クランクアーム７４の位相を偏心ロッド７６の位相に対して９０°ずらすように構成されてもよい。この例では、座部１０は平面視において概ね八の字を形成するように揺動する。また、駆動部７０はクランクアーム７４の回転速度と偏心ロッド７６の回転速度との比が１：２となるように構成されてもよい。

第１のモーター７３の出力軸が回転することにより、複数の回転軸および歯車を介してクランクアーム７４が偏心回転し、複数の回転軸および歯車を介して偏心ロッド７６の一方の端部が偏心回転する。クランクアーム７４はその回転運動を連結リンク７５に伝達することにより連結リンク７５が座部１０の前後方向に変位する。このため、揺動台７１が連結リンク７５を介して座部１０の前後方向に変位し、座部１０が前後方向に変位する。

また、偏心ロッド７６の一方の端部は偏心回転することにより座部１０の幅方向に変位する。これにより支持板７２が傾き、連結リンク７５が座部１０の幅方向に変位する。このため、揺動台７１が連結リンク７５を介して座部１０の幅方向に変位し、座部１０が幅方向に変位する。このように、座部１０は第１のモーター７３の出力軸が回転することにより前後方向および幅方向に揺動する。このため、運動補助装置１を使用するユーザー１００（図９参照）に揺動運動が提供される。

運動補助装置１は昇降機構８０をさらに備える。昇降機構８０は例えば座部１０の前方側に設けられる。昇降機構８０の機能は座部１０の前後方向の傾きを変更することである。昇降機構８０は第２のモーター８１および伸縮部８２を含む。伸縮部８２は例えばボールねじ（図示略）を含む。伸縮部８２は一方の端部が揺動台７１に連結され、他方の端部が一方の支持板７２に連結される。第２のモーター８１の出力軸（図示略）はウォームギア（図示略）等を介してボールねじのナットと連結される。

第２のモーター８１の出力軸が回転することによりウォームギア等を介してボールねじのナットが回転し、ボールねじのねじ軸が上下方向に変位する。このため、伸縮部８２が伸縮し、揺動台７１の前方が揺動台７１と連結リンク７５との連結軸７７まわりに回転する。このため、座部１０の前後方向における揺動台７１の傾きが変更され、座部１０の前後方向の傾きが変更される。なお、昇降機構８０はコントローラー５４（図１参照）の操
作に基づいて駆動する。

図８および図９を参照して、運動補助装置１の使用状態の一例について説明する。

運動補助装置１を使用するユーザー１００はコントローラー５４を操作することにより第１の形態および第２の形態のいずれかを選択する。

図８に示されるとおり、第１の形態を取る運動補助装置１は主にユーザー１００により椅子またはストレッチ用器具として使用される。具体的には、ユーザー１００は座部１０に着座することにより運動補助装置１を椅子として使用する、あるいは、コントローラー５４を操作することにより背面エアバッグ６１を駆動して運動補助装置１をストレッチ用器具として使用する。

図９に示されるとおり、第２の形態を取る運動補助装置１は主にユーザー１００により揺動運動のための装置として使用される。具体的には、ユーザー１００は座部１０に跨り、コントローラー５４を操作することにより駆動部７０を駆動して座部１０を揺動させ、運動補助装置１を揺動運動のための装置として使用する。このとき、ユーザー１００がコントローラー５４を操作することにより保持エアバッグ６２が駆動した場合、座部１０に対するユーザー１００の脚の位置が保持エアバッグ６２により保持される。

また、ユーザー１００は第１の形態を取る運動補助装置１を揺動運動のための装置としても使用できる。具体的には、ユーザー１００は座部１０に着座し、コントローラー５４を操作することにより駆動部７０を駆動して座部１０を揺動させ、運動補助装置１を揺動運動のための装置として使用する。第１の形態を取る座部１０が揺動するときの座部１０の動きは、例えば第２の形態を取る座部１０の動きと実質的に同じである。このとき、ユーザー１００がコントローラー５４を操作することにより保持エアバッグ６２が駆動した場合、座部１０に対するユーザー１００の骨盤の位置が保持エアバッグ６２により保持され、骨盤等のストレッチ運動がユーザー１００に提供される。なお、第１の形態を取る座部１０が揺動するときの座部１０の動きと第２の形態を取る座部１０の動きとを異ならせてもよい。

このように、運動補助装置１が取り得る形態に、運動補助装置１を家具と同様に取り扱うことが可能な形態が含まれるため、ユーザー１００が運動補助装置１を揺動運動のための装置として使用しない場合にも邪魔にならない。このため、運動補助装置１は高い利便性を有する。

実施の形態の運動補助装置１によれば、さらに以下の効果が得られる。

運動補助装置１によれば、第２の形態における一対の側部１２が座部１０の幅方向の外側かつ下方に向けて傾斜した姿勢を取るため、ユーザー１００が座部１０に跨った状態において一対の側部１２を大腿で挟みやすい。このため、運動補助装置１を用いて揺動運動を実施する場合にユーザー１００の姿勢が安定しやすい。また、運動補助装置１によれば、中間部１１の幅が座部１０の後方側から前方側に向かうにつれて狭くなるため、第２の形態を取る座部１０に跨ったユーザー１００が中間部１１を大腿で挟みやすい。

運動補助装置１によれば、前方部１１Ａは後方部１１Ｂよりも上方に膨らんでいる。一方、第２の形態を取る座部１０にユーザー１００が跨る場合、例えば臀部が後方部１１Ｂに支持され、前方部１１Ａが身体の前方に位置する。このため、運動補助装置１を用いて揺動運動を実施したとしても、座部１０に対する身体の位置が前方に移動することが前方部１１Ａの膨らみにより妨げられる。このため、運動補助装置１を用いて揺動運動を実施
する場合にユーザー１００の姿勢がより安定しやすい。

第２の形態を取る座部１０に跨ったユーザー１００の足が床から浮いている場合、座部１０の揺動運動にともなうユーザー１００の運動が足により支持されないため、ユーザー１００の運動量が多くなる。一方、運動補助装置１によれば、第２の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さが第１の形態よりも高くなるように設定されているため、第２の形態を取る座部１０に跨ったユーザー１００の足が床から浮きやすい。このため、座部１０の揺動運動にともないユーザー１００に与えられる効果が高められる。

ユーザー１００が第２の形態を取る座部１０に跨るとき、腰の位置を決めるために背面支持部１３を利用できる。背面支持部１３がユーザー１００の腰または臀部を支持するため、座部１０におけるユーザー１００の腰の位置が安定し、座部１０が揺動運動するときにユーザー１００の姿勢が安定しやすい。

一対の肘掛け５２は例えば座部１０の前後方向において上方部分が前方に突出し、下方部分が後方に引っ込むような形状である。このため、第２の形態を取る座部１０にユーザー１００が跨る場合、ユーザー１００の脚が肘掛け５２と接触しにくい。このため、第２の形態を取る座部１０にスムーズに跨ることができ、その座部１０が揺動する場合でもユーザー１００の脚が肘掛け５２と接触しにくい。

運動補助装置１のリンク３０は第１の側部リンク３２Ａの長さが第２の側部リンク３２Ｂの長さよりも長い。この場合、座部エアバッグ４０が最も膨張したときに中間リンク３１に対する第１の側部リンク３２Ａの傾きが大きくなる。このため、中間部１１に対する一対の側部１２の傾斜が大きくなり、ユーザー１００が座部１０に跨った状態において一対の側部１２を大腿で強く挟みやすい。このため、運動補助装置１を用いて揺動運動を実施する場合にユーザー１００の姿勢が一層安定しやすい。

運動補助装置１が第１の形態を取る場合に座部１０に着座するユーザー１００の向きと、運動補助装置１が第２の形態を取る場合に座部１０に跨るユーザー１００の向きとが同じである。このため、運動補助装置１によれば、ユーザー１００が座部１０に着座した姿勢または座部１０に跨る姿勢を保持した状態において、第１の形態と第２の形態とを切り替えることができる。このため、運動補助装置１の利便性が高められる。

（実施の形態２）
実施の形態２の運動補助装置１は以下に説明する点において実施の形態１の運動補助装置１と相違し、その他の点において実施の形態１の運動補助装置１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態２の運動補助装置１の説明は実施の形態１の運動補助装置１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。

図１０に示されるとおり、実施の形態２の運動補助装置１は座部１０（図１参照）に代えて座部１１０を備える。座部１１０は着座可能な第１の形態および跨ることが可能な第２の形態を含む複数の形態を有し、変形することにより複数の形態のうちのいずれかの形態が選択される。座部１１０はシート１１１および複数の座部エアバッグ１１２を備える。シート１１１は例えば伸縮可能な材料により構成される。

座部エアバッグ１１２の機能は膨張および収縮を繰り返すことによりシート１１１を変形させることである。複数の座部エアバッグ１１２の数の一例は４つである。複数の座部エアバッグ１１２はシート１１１内に設けられる。一例では、複数の座部エアバッグ１１２は膨張することにより座部１１０の幅方向におけるシート１１１の中間部がその両隣の部分よりも上方に向けて変形するようにシート１１１内に配置される。なお、座部エアバ
ッグ１１２の数は１つ、２つ、３つ、または、５つ以上でもよい。

図１０（ａ）は第１の形態を取る座部１１０の外観である。座部１１０が第１の形態を取る状態において複数の座部エアバッグ１１２は最も収縮した状態を構成する。第１の形態における座部面１１０Ａはユーザー１００が着座できるように概ね平面を構成する。

図１０（ｂ）は第２の形態を取る座部１１０の外観である。座部１１０が第２の形態を取る状態において複数の座部エアバッグ１１２は最も膨張した状態を構成する。第２の形態における座部面１１０Ａはユーザー１００が跨ることができるように馬の背または鞍を模した形状を構成する。なお、実施の形態２の運動補助装置１は実施の形態１により得られる効果の一部と実質的に同じ効果が得られる。

（実施の形態３）
実施の形態３の運動補助装置１は以下に説明する点において実施の形態１の運動補助装置１と相違し、その他の点において実施の形態１の運動補助装置１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態３の運動補助装置１の説明は実施の形態１の運動補助装置１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。

図１１に示されるとおり、実施の形態３の運動補助装置１は座部１０（図１参照）に代えて座部２１０を備える。座部２１０は着座可能な第１の形態および跨ることが可能な第２の形態を含む複数の形態を有し、変形することにより複数の形態のうちのいずれかの形態が選択される。座部２１０は中間部２１１、一対の側部２１２、背面支持部２１３、および、切替部２２０を備える。中間部２１１、一対の側部２１２、および、背面支持部２１３は、図１に示される中間部１１、一対の側部１２、および、背面支持部１３と実質的に同じ構成である。なお、図１１は座部２１０の一部を省略している。

切替部２２０はスライドブロック２３０および座部エアバッグ２４０を備える。スライドブロック２３０は中間ブロック２３１、一対の側部ブロック２３２、一対の側部板２３３、および、補助ブロック２３４を含む。中間ブロック２３１は中間部２１１を支持する。一対の側部ブロック２３２は座部２１０の幅方向における中間ブロック２３１の両隣に設けられる。中間ブロック２３１および各側部ブロック２３２の形状の一例は直方体の箱である。中間ブロック２３１の内部は中空である。

一対の側部板２３３は対応する側部ブロック２３２上に設けられ、対応する側部２１２を支持する。各側部板２３３は中間ブロック２３１と接続され、その接続部分を軸として回転可能に中間ブロック２３１に取り付けられる。補助ブロック２３４は例えば中間ブロック２３１内に設けられる。補助ブロック２３４の形状の一例は中間ブロック２３１よりも小さい直方体の箱である。

座部エアバッグ２４０の機能は膨張および収縮を繰り返すことにより中間部２１１を上下方向に変位させることである。座部エアバッグ２４０の数の一例は２つである。座部エアバッグ２４０は例えば中間ブロック２３１と補助ブロック２３４との間に設けられる。すなわち、座部エアバッグ２４０は中間ブロック２３１内のうちの補助ブロック２３４上に配置される。なお、座部エアバッグ２４０の数は１つまたは３つ以上でもよい。

図１１（ａ）は第１の形態を取る座部２１０の外観である。座部２１０が第１の形態を取る状態において座部エアバッグ２４０は最も収縮した状態を構成する。第１の形態における座部面２１０Ａはユーザー１００が着座できるように概ね平面を構成する。

図１１（ｂ）は第２の形態を取る座部２１０の外観である。座部２１０が第２の形態を
取る状態において座部エアバッグ２４０は最も膨張した状態を構成する。座部エアバッグ２４０が膨張することにより中間ブロック２３１が補助ブロック２３４に対して上方に変位し、一対の側部板２３３が座部２１０の幅方向の外側かつ下方に向けて傾斜した姿勢を取る。そして、中間ブロック２３１および一対の側部板２３３の変形に追従するように中間部２１１および一対の側部２１２が変形する。第２の形態における座部面２１０Ａはユーザー１００が跨ることができるように馬の背または鞍を模した形状を構成する。なお、実施の形態３の運動補助装置１は実施の形態１により得られる効果の一部と実質的に同じ効果が得られる。

（実施の形態４）
実施の形態４の運動補助装置１は以下に説明する点において実施の形態１の運動補助装置１と相違し、その他の点において実施の形態１の運動補助装置１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態４の運動補助装置１の説明は実施の形態１の運動補助装置１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。

図１２に示されるとおり、実施の形態４の運動補助装置１は座部１０（図１参照）に代えて座部３１０を備える。座部３１０は着座可能な第１の形態および跨ることが可能な第２の形態を含む複数の形態を有し、変形することにより複数の形態のうちのいずれかの形態が選択される。座部３１０は中間部３１１、一対の側部３１２、背面支持部３１３、および、切替部３２０を備える。中間部３１１、一対の側部３１２、および、背面支持部３１３は、図１に示される中間部１１、一対の側部１２、および、背面支持部１３と実質的に同じ構成である。なお、図１２は座部３１０の一部を省略している。

切替部３２０は支持機構３３０および伸縮機構３４０を備える。支持機構３３０は中間板３３１、一対の側部板３３２、および、支持台３３３を含む。中間板３３１は中間部３１１を支持する。一対の側部板３３２は座部３１０の幅方向における中間板３３１の両隣に設けられる。一対の側部板３３２は中間板３３１と接続され、その接続部分を軸として回転可能に中間板３３１に取り付けられる。支持台３３３は中間板３３１、一対の側部板３３２、および、一対の伸縮機構３４０を支持する。

伸縮機構３４０は例えばパンタグラフのような機構である。伸縮機構３４０の機能は伸展および収縮を繰り返すことにより中間部３１１を上下方向に変位させることである。伸縮機構３４０は中間板３３１と支持台３３３とを連結する。一例では、座部３１０の前後方向における伸縮機構３４０の長さが調節されることにより、支持台３３３に対する中間部３１１の上下方向の位置が決められる。伸縮機構３４０は例えばモーター等により駆動する。

図１２（ａ）は第１の形態を取る座部３１０の外観である。座部３１０が第１の形態を取る状態において伸縮機構３４０は最も収縮した状態を構成する。第１の形態における座部面３１０Ａはユーザー１００が着座できるように概ね平面を構成する。

図１２（ｂ）は第２の形態を取る座部３１０の外観である。座部３１０が第２の形態を取る状態において伸縮機構３４０は最も伸展した状態を構成する。伸縮機構３４０が伸展することにより中間板３３１が支持台３３３に対して上方に変位し、一対の側部板３３２が座部３１０の幅方向の外側かつ下方に向けて傾斜した姿勢を取る。そして、中間板３３１および一対の側部板３３２の変形に追従するように中間部３１１および一対の側部３１２が変形する。第２の形態における座部面３１０Ａはユーザー１００が跨ることができるように馬の背または鞍を模した形状を構成する。なお、実施の形態４の運動補助装置１は実施の形態１により得られる効果の一部と実質的に同じ効果が得られる。

（実施の形態５）
実施の形態５の運動補助装置１は以下に説明する点において実施の形態１の運動補助装置１と相違し、その他の点において実施の形態１の運動補助装置１と実質的に同じ構成を備える。なお、実施の形態５の運動補助装置１の説明は実施の形態１の運動補助装置１と共通する構成に同一の符号を付し、その構成の説明の一部または全部を省略する。

図１３に示されるとおり、実施の形態５の運動補助装置１は座部１０（図１参照）に代えて座部４１０を備える。座部４１０は着座可能な第１の形態および跨ることが可能な第２の形態を含む複数の形態を有し、変形することにより複数の形態のうちのいずれかの形態が選択される。座部４１０は中間部４１１および一対の側部４１２を備える。中間部４１１および一対の側部４１２の一例は概ね直方体のクッションである。

一対の側部４１２は座部４１０の幅方向における中間部４１１の両隣において、座部４１０の前後方向に沿う軸まわりに回転可能に設けられる。一例では、一対の側部４１２はヒンジにより中間部４１１に回転可能に取り付けられる。このため、一対の側部４１２は中間部４１１の両隣に配置される状態、および、中間部４１１上に配置される状態のいずれかを構成できる。一対の側部４１２は湾曲部４１２Ａを含む。湾曲部４１２Ａは例えば一対の側部４１２が中間部４１１上に配置された状態において、一対の側部４１２の角に設けられる。なお、一対の側部４１２が取り得る構成は例えばユーザー１００により手動で変更される。

図１３（ａ）は第１の形態を取る座部４１０の外観である。座部４１０が第１の形態を取る状態において一対の側部４１２が中間部４１１の両隣に配置された状態を構成する。第１の形態における座部面４１０Ａはユーザー１００が着座できるように概ね平面を構成する。

図１３（ｂ）は第２の形態を取る座部４１０の外観である。座部４１０が第２の形態を取る状態において一対の側部４１２が中間部４１１上に配置された状態を構成する。第２の形態における座部面４１０Ａはユーザー１００が跨ることができるように馬の背または鞍を模した形状を構成する。なお、実施の形態５の運動補助装置１は実施の形態１により得られる効果の一部と実質的に同じ効果が得られる。

（実施の形態６）
次に、実施の形態６について説明する。以下、実施の形態６〜７については、本実施の形態の運動補助装置１の動作の一例について説明している。

尚、実施の形態６の運動補助装置１は、先ほど説明した実施の形態１〜５のいずれかの運動補助装置１の構造と同一であるため説明を省略する。

図１５は、運動補助装置１のブロック図である。

図１５において、制御部５００は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。

第１のモーター７３は、座部１０を前後方向および幅方向に揺動させるためのモーターである。

第１の位置センサは、座部１０が基本的なポジション（例えば、水平な状態）にあるか、或いはそうでないかを検知するためのセンサであり、例えば光学式センサからなる。より具体的には、発光部と受光部及びスリットを配置し、発光部からの光がスリットを介し
て受光部で受光した場合には、座部１０が水平な状態にあり、一方、発光部からの光がスリットを介して受光部で受光できない場合には、座部１０が水平ではない状態にあると制御部５００が判定する構成となっている。

第２のモーター８１は、座部１０を前後方向に傾かせるためのモーターである。

第２の位置センサは、座部１０が前後方向にどの程度傾いているかを検知するためのセンサであり、例えば、最前方、中前方、水平、中後方、最後方、の５段階で検知する。

第２の位置センサは、第１の位置センサと同様に、発光部と受光部及びスリットを有しているが、第２の位置センサは、１つの発光部或いは複数の発光部と、複数の受光部及びスリットを有しているため、座部１０が５段階でどの位置にいるかを検知することが可能である。

コントローラー５４は、複数のキーと例えば液晶表示装置からなる表示部を有しており、使用者からの電源オン、オフ、モードの切替等の各種操作を受け付ける。尚、コントローラー５４は、例えば静電式、抵抗式のタッチパネルで構成しても良い。

記憶部５０３は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ
ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような不揮発性メモリからなり、制御部５００が実行する各種プログラムやデータ（例えば、装置が現在どのようなモードであるかを示すフラグや各種パラメータ）等を格納する。

エアポンプ４１は、座部エアバッグ４０、背面エアバッグ６１、保持エアバッグ６２に空気を供給するポンプである。尚、本実施例ではエアポンプ４１を１つのみ搭載しているが、複数搭載する形態としても良い。

第１の電磁弁５０４は、座部エアバッグ４０に接続されており、エアポンプ４１からの空気を座部エアバッグ４０に供給する或いはしないように切り替える為の弁である。

第２の電磁弁５０５は、背面エアバッグ６１に接続されており、エアポンプ４１からの空気を背面エアバッグに供給する或いはしないように切り替える為の弁である。

第３の電磁弁５０６は、一方の保持エアバッグ６２に接続されており、エアポンプ４１からの空気を一方の保持エアバッグ６２に供給する或いはしないように切り替える為の弁である。

第４の電磁弁５０７は、他方の保持エアバッグ６２に接続されており、エアポンプ４１からの空気を他方の保持エアバッグ６２に供給する或いはしないように切り替える為の弁である。

保持弁６００は、エアバッグに供給された空気を保持するための弁である。本実施例装置では、エアポンプ４１が保持弁６００と第２の電磁弁５０５に接続されており、更に、保持弁６００は第１の電磁弁５０４と第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７に接続されている。

尚、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を１つの電磁弁で構成しても良い。このような構成とした場合、２つの保持エアバッグ６２には同時に給気と排気が行われる。

また、保持弁６００が複数あり、各々の保持弁６００は各電磁弁と接続された構成とし
ても良い。

図１６は、実施の形態６の運動補助装置の動作を示すフロー図である。

尚、実施の形態６では、運動補助装置はジョーバモード（第１のモード）とチェアモード（第２のモード）の２つのモードを有しており、これら２つのモードは使用者がコントローラー５４を操作することにより切り替えることが可能である。

また、チェアモードとは、座部１０が略平坦な状態で揺動するモードであり、ジョーバモードとは、座部１０の一部が隆起した状態で揺動するモードである。

ジョーバモードでは、使用者はあたかも乗馬を行っているような感覚を得ることができる。

尚、運動補助装置がチェアモードでもなくジョーバモードでもない状態では、使用者は運動補助装置を通常の椅子としても使用することができる。

制御部５００は、待機状態においてコントローラー５４から電源オンの操作があった後に指示操作があるとステップＳ１０に処理を進める。

尚、待機状態とは、制御部５００が、コントローラー５４からの指示操作を待ち受けている状態であり、例えば、チェアモードでもジョーバモードでもなく、且つ、制御部５００が、コントローラー５４からの指示操作を待ち受けている状態である。

ステップＳ１０において、制御部５００は、コントローラー５４からの操作がチェアモード開始の指示であると判定すると、現在チェアモードであることを示すデータ（例えば、フラグ）を記憶部５０３に格納すると共にステップＳ１１へ処理を進め、ジョーバモード開始の指示であると判定すると、現在ジョーバモードであることを示すデータ（例えば、フラグ）を記憶部５０３に格納すると共にステップＳ１４へ処理を進める。

ステップＳ１１において、制御部５００は、エアポンプ４１を駆動させると共に、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を制御することにより、保持エアバッグ６２に空気を供給開始すると共に、所定時間（例えば１０秒）の計時を開始する。

続くステップＳ１２において、制御部５００は、所定時間（例えば１０秒）の計時を終了したと判定すると、保持エアバッグ６２への給気が完了したと判定し、保持弁６００を制御することにより空気圧を保持してステップＳ１３へ処理を進める。

尚、本実施形態では、チェアモードでは座部１０は略平らな状態であるが、座部エアバッグ４０に入る空気の内数パーセント（例えば、５０パーセント）だけ座部エアバッグ４０に空気を供給することも可能である。この場合、座部１０（の一部）がジョーバモード程の高さではないが、多少隆起した状態となる。

ステップＳ１３において、制御部５００は、第１のモーター７３を制御することにより座部１０の揺動を開始し、ステップＳ１６へ処理を進める。

尚、このステップＳ１３における第１のモーター７３の回転速度（換言すれば、座部１０の揺動速度）をＡ（回転／分）とする。

ステップＳ１４において、制御部５００は、エアポンプ４１を駆動すると共に第１の電
磁弁５０４を制御することにより、座部エアバッグ４０に空気を供給開始すると共に、制御部５００が所定時間（例えば４０秒）の計時を開始する。

尚、本実施形態では、座部エアバッグ４０には十分に空気を供給しているが、座部エアバッグ４０に入る空気の内数パーセント（例えば、５０パーセント）だけ空気を供給しても良い。この場合、座部１０の隆起した部分が、十分に空気を供給した場合に比べて高さが低くなる。

続くステップＳ１５において、制御部５００は、所定時間（例えば４０秒）の計時を終了したと判定すると、座部エアバッグ４０への給気が完了したと判定し、保持弁６００を制御することにより空気圧を保持してステップＳ１３へ処理を進める。

ステップＳ１６において、制御部５００は、コントローラー５４からモード変更の指示操作があると判定すると、ステップＳ２３へ処理を進め、そうでなければ、ステップＳ１７へ処理を進める。

ステップＳ１７において、制御部５００は、コントローラー５４から終了の指示操作があると判定すると、ステップＳ１８へ処理を進め、そうでなければステップＳ１６へ処理を戻す。

ステップＳ１８において、制御部５００は、記憶部５０３に格納されている現在のモードが何であるかを示すデータ（例えばフラグ）を読み込み、現在運動補助装置がチェアモードであるか否かを判定し、チェアモードであると判定すると、ステップＳ１９へ処理を進め、そうでなければ、ステップＳ２１へ処理を進める。

ステップＳ１９において、制御部５００は、第１の位置センサ５０１からの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第１のモーター７３を駆動し座部１０を水平な状態にする。

尚、座部１０が前後方向に傾いている場合には、制御部５００は、第２のモーター８１を駆動することにより、第２の位置センサからの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第２のモーター８１を駆動し座部１０を水平な状態にする。

ステップＳ２０において、制御部５００は、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を制御することにより、左右の保持エアバッグ６２内の空気を排気し、コントローラー５４からの操作を待ち受ける状態となる。

ステップＳ２１において、制御部５００は、第１の位置センサ５０１からの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第１のモーター７３を駆動し座部を水平な状態にする。

尚、座部１０が前後方向に傾いている場合には、制御部５００は、第２のモーター８１を駆動することにより、第２の位置センサからの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第２のモーター８１を駆動し座部を水平な状態にする。

ステップＳ２２において、制御部５００は、第１の電磁弁５０４を制御することにより、座部エアバッグ４０内の空気を排気し、コントローラー５４からの操作を待ち受ける状態となる。

ステップＳ２３において、制御部５００は、記憶部５０３に格納されている現在の状態
を示すデータ（例えば、フラグ）を読み込み、現在運動補助装置がチェアモードであるか否かを判定し、チェアモードであると判定すると、ステップＳ２４へ処理を進め、そうでなければ、ステップＳ３１へ処理を進める。

ステップＳ２４において、制御部５００は、第１のモーター７３の回転速度を下げ、ステップＳ２５に処理を進める。

尚、この時の第１のモーター７３の回転速度（換言すれば、座部の揺動速度）をＢ（回転／分）とする。また、ステップＳ１３における第１のモーター７３の回転速度ＡよりもステップＳ２４における第１のモーター７３の回転速度Ｂの方が遅くなっている。

ステップＳ２５において、制御部５００は、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を制御することにより、保持エアバッグ６２内の空気の排気を開始すると共に、所定時間（例えば４秒）の計時を開始する。

尚、制御部５００は、ステップＳ２４とステップＳ２５の処理を同時に行っても良い。

ステップＳ２６において、制御部５００は、ステップＳ２５で開始した４秒の計時が終了するとエアポンプ４１を駆動させると共に、第１の電磁弁５０４を制御することにより、座部エアバッグ４０への空気の供給を開始する。また、所定時間（例えば１０秒）の計時を開始する。

ステップＳ２７において、制御部５００は、ステップＳ２６で計時を開始してから所定時間（例えば、１０秒）の計時を終了したと判定すると、ステップＳ２８へ処理を進める。尚、制御部５００は所定時間（例えば３０秒）の計時を開始する。

ステップＳ２８において、制御部５００は、第１のモーター７３の回転速度を上げる。

尚、この時の第１のモーター７３の回転速度（換言すれば、座部の揺動速度）をＣ（回転／分）とする。また、ステップＳ２４における第１のモーター７３の回転速度ＢよりもステップＳ２８における第１のモーター７３の回転速度Ｃの方が速くなっている。

ステップＳ２９において、制御部５００は、ステップＳ２７における所定時間（例えば３０秒）の計時開始から３０秒が経過したと判定すると、ステップＳ３０へ処理を進める。

ステップＳ３０において、制御部５００は、保持弁６００を制御することにより座部エアバッグ４０の空気圧を保持し、ステップＳ１６へ処理を戻す。

ステップＳ３１において、制御部５００は、第１のモーター７３の回転速度を下げる。

尚、この時の第１のモーター７３の回転速度（換言すれば、座部の揺動速度）をＢ（回転／分）とする。また、ステップＳ１３における第１のモーター７３の回転速度ＡよりもステップＳ３１における第１のモーター７３の回転速度の方が遅くなっている。

ステップＳ３２において、制御部５００は、第１の電磁弁５０４を制御することにより、座部エアバッグ４０の排気を開始する。尚、制御部５００は所定時間（例えば１０秒）の計時を開始する。

尚、制御部５００は、ステップＳ３１とステップＳ３２の処理を同時に行っても良い。

ステップＳ３３において、制御部５００は、ステップＳ３２で開始した所定時間（例えば１０秒）の計時が完了したと判定すると、エアポンプ４１を駆動させると共に、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を制御することにより、保持エアバッグ６２への空気の供給を開始し、所定時間（例えば１０秒）の計時を開始する。

ステップＳ３４において、制御部５００は、ステップＳ３３で計時を開始してから所定時間（例えば、１０秒）の計時を終了したと判定すると、ステップＳ３５へ処理を進める。

ステップＳ３５において、制御部５００は、保持弁６００を制御することにより保持エアバッグ６２の空気圧を保持する。

ステップＳ３６において、制御部５００は、第１のモーター７３の回転速度を上げ、ステップＳ１６へ処理を戻す。

尚、この時の第１のモーター７３の回転速度（換言すれば、座部の揺動速度）をＣ（回転／分）とする。また、ステップＳ３１における第１のモーター７３の回転速度ＢよりもステップＳ３５における第１のモーター７３の回転速度Ｃの方が速くなっている。

尚、制御部５００は、ステップＳ３６の処理の後にステップＳ３５の処理を実行しても良い。

このように、本実施形態では、制御部５００が、コントローラー５４からモード変更の指示操作があると判定した場合（例えば、チェアモードからジョーバモードへの変更、或いは、ジョーバモードからチェアモードへの変更）に、第１のモーター７３の回転速度（座部の揺動速度）を落としつつ、モード変更を行っている。

このため、一旦揺動動作を停止してからモードを変更する場合に比べて、使用者は連続して座部１０の揺動によるストレッチを実施していると感じることができる。また、座部の揺動速度を落としているため、安全にモード変更を行うことができる。

また、本実施形態では、ステップＳ１０〜ステップＳ１３において、チェアモードで左右の保持エアバッグ６２が膨らんだ状態で座部１０が揺動する。このように、保持エアバッグ６２により骨盤、腰付近を左右から保持した状態で座部１０が揺動するため、骨盤、腰付近に対して効果的にストレッチを行うことができる。

また、左右の保持エアバッグ６２により骨盤、腰付近を固定しているため、座部１０が揺動しても使用者は安定した状態で座部１０を乗り続けることができ、安全性の面でも顕著な効果を奏するものである。

また、本実施形態では、ステップＳ１９とステップＳ２１において、座部１０を水平な状態にしてから座部エアバッグ４０或いは保持エアバッグ６２の空気を排気して、チェアモード或いはジョーバモードを終了する構成とした。このため、運動補助装置が動作していない状態では使用者は運動補助装置を通常の椅子としても使用できる。

尚、実施の形態６を以下に示すような変形例としても良い。

本実施形態では、ステップＳ１３における、チェアモード或いはジョーバモードでのモーターの回転数（座部の揺動速度）Ａと、ステップＳ２８とステップＳ３６における回転
数の上昇完了後のチェアモード或いはジョーバモードでのモーターの回転数（揺動速度）Ｃを同じ回転数としても良いし、回転数Ａと回転数Ｃとは異ならせても良い。

本実施の形態では、制御部５００がステップＳ２６で所定時間の計時を開始してからステップＳ２７で１０秒経過したと判定するとステップＳ２８で揺動速度を上げる構成としたが、所定時間の計時開始のタイミングはステップＳ２６に限定されず、揺動速度を下げたタイミングや、保持エアバッグ６２内の空気を排気するタイミングや、座部エアバッグ４０へ空気を供給するタイミングで計時開始を行っても良い。また、ステップＳ２７における所定時間を１０秒としたが、１０秒に限定されるものではない。

本実施の形態では、制御部５００がステップＳ３３で所定時間の計時を開始してからステップＳ３４で１０秒経過したと判定するとステップＳ３６で揺動速度を上げる構成としたが、所定時間の計時開始のタイミングはステップＳ３３に限定されず、揺動速度を下げたタイミングや、保持エアバッグ６２内へ空気を給気するタイミングや、座部エアバッグ４０の空気を排気するタイミングで計時開始を行っても良い。また、ステップＳ３４における所定時間を１０秒としたが、１０秒に限定されるものではない。

本実施の形態では、使用者がコントローラー５４を操作することにより、ジョーバモードとチェアモードを切り替える構成としたが、一連のコースの中でジョーバモードとチェアモードが自動的に切り替わる構成としても良い。この場合、例えば図１６のステップＳ１０とステップＳ１６では、制御部５００が、或る一連のコースの中で、次に実施するモードがジョーバモードであるか或いはチェアモードであるかを、記憶部５０３に格納されているデータ（例えば、フラグ）に基づいて判定することができる。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は図１に示すように肘掛け５２の上方に配置されているが、骨盤や臀部付近を左右から保持したい場合には、図１に比べて肘掛け５２の中央或いは下方に保持エアバッグ６２を配置しても良い。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は、肘掛け５２に配置されているが、座部１０に配置する構成とすることも考えられる。このような構成でも、チェアモードで使用者の骨盤や腰部周辺を保持することができる。また、このような構成とした場合、本実施形態の運動補助装置１を、チェアモードでもジョーバモードでもない状態には、肘掛け５２がなく背もたれ５１のある通常の椅子として使用することができる。

座部１０の揺動速度は、急に座部１０の揺動速度を遅く或いは速くする構成としても良いが、徐々に遅くするか或いは速くしても良いし、段階的に遅くするか或いは速くしても良い。座部１０は徐々に或いは段階的に変化させた方が好ましい。この方が、急激な座部１０の揺動速度の変化により、使用者が驚くことをできるだけ回避することができるからである。
（実施の形態７）
次に、実施の形態７について説明する。

実施の形態６と実施の形態７とで異なる点は、実施の形態６では、ステップＳ２６で制御部５００が所定時間の計時を開始し、ステップＳ２７で１０秒経過するとステップＳ２８で揺動速度を上げ、ステップＳ２９で３０秒経過したと判定するとステップＳ３０で座部エアーを保持する構成としたが、実施の形態７では、座部エアバッグ４０への給気開始と共に所定時間の計時（例えば、４０秒）を開始し、所定時間が経過すると、揺動速度を上げるというものである。

即ち、実施の形態６のフロー図である図１６のステップＳ２４〜ステップＳ３０と、実
施の形態７のフロー図である図１７のステップＳ１２４〜ステップＳ１２９とが異なる点であり、他のステップは同一であるため、この同一部分に関しては説明を省略する。

より具体的には、図１６のステップＳ１０〜Ｓ２２は、図１７のステップＳ１１０〜１２２と同じ動作であり、図１６のステップＳ３１〜Ｓ３６は、図１７のステップＳ１３０〜Ｓ１３５と同じ動作である。

尚、実施の形態７のブロック図と実施の形態６のブロック図も同一である。

図１７のステップＳ１２４において、制御部５００は、第１のモーター７３の回転速度（座部の揺動速度）を下げ、ステップＳ１２５に処理を進める。

尚、この時の第１のモーター７３の回転速度（換言すれば、座部の揺動速度）をＢ（回転／分）とする。また、ステップＳ１１３における第１のモーター７３の回転速度ＡよりもステップＳ１２４における第１のモーター７３の回転速度の方が遅くなっている。

ステップＳ１２５において、制御部５００は、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を制御することにより、保持エアバッグ６２内の空気の排気を開始すると共に、所定時間（例えば４秒）の計時を開始する。

ステップＳ１２６において、制御部５００は、ステップＳ１２５で開始した４秒の計時が終了するとポンプを駆動させると共に、第１の電磁弁５０４を制御することにより、座部エアバッグ４０への空気の供給を開始する。また、所定時間（例えば４０秒）の計時を開始する。

ステップＳ１２７において、制御部５００は、ステップＳ１２６で計時を開始してから所定時間（例えば、４０秒）の計時を終了したと判定すると、ステップＳ１２８へ処理を進める。

ステップＳ１２８において、制御部５００は、保持弁６００を制御することにより、座部エアバッグ４０の空気を保持する。

ステップＳ１２９において、制御部５００は、第１のモーター７３の回転速度を上げ、ステップＳ１１６へ処理を戻す。

尚、実施の形態７を以下に示すような変形例としても良い。

本実施の形態では、制御部５００がステップＳ１２６で所定時間（例えば４０秒）の計時を開始してからステップＳ１２７で４０秒経過したと判定するとステップＳ１２８で空気を保持する構成としたが、所定時間の計時開始のタイミングはステップＳ１２６に限定されず、揺動速度を下げたタイミング（ステップＳ１２４）や、保持エアバッグ６２内の空気を排気するタイミング（ステップＳ１２５）や、座部エアバッグ４０へ空気を供給するタイミング（ステップＳ１２６）で計時開始を行っても良い。また、ステップＳ１２７における所定時間を４０秒としたが、４０秒に限定されるものではない。

本実施形態では、ステップＳ１１３における、チェアモード或いはジョーバモードでのモーターの回転数（座部の揺動速度）Ａと、ステップＳ１２９とステップＳ１３５における回転数の上昇完了後のチェアモード或いはジョーバモードでのモーターの回転数（揺動速度）Ｃを同じ回転数としても良いし、回転数Ａと回転数Ｃとは異ならせても良い。

本実施の形態では、制御部５００がステップＳ１３２で所定時間の計時を開始してからステップＳ１３３で１０秒経過したと判定するとステップＳ１３４で空気を保持する構成としたが、所定時間の計時開始のタイミングはステップＳ１３１に限定されず、揺動速度を下げたタイミングや、保持エアバッグ６２内へ空気を給気するタイミングや、座部エアバッグ４０の空気を排気するタイミングで計時開始を行っても良い。また、ステップＳ１３３における所定時間を１０秒としたが、１０秒に限定されるものではない。

本実施の形態では、使用者がコントローラー５４を操作することにより、ジョーバモードとチェアモードを切り替える構成としたが、一連のコースの中でジョーバモードとチェアモードが自動的に切り替わる構成としても良い。この場合、例えば図１７のステップＳ１１０とステップＳ１１６では、制御部５００が、或る一連のコースの中で、次に実施するモードがジョーバモードであるか或いはチェアモードであるかを、記憶部５０３に格納されているデータ（例えば、フラグ）に基づいて判定することができる。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は図１に示すように肘掛け５２の上方に配置されているが、骨盤や臀部付近を左右から保持したい場合には、図１に比べて肘掛け５２の中央或いは下方に保持エアバッグ６２を配置しても良い。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は、肘掛け５２に配置されているが、座部１０に配置する構成とすることも考えられる。このような構成でも、チェアモードで使用者の骨盤や腰部周辺を保持することができる。また、このような構成とした場合、本実施形態の運動補助装置１を、チェアモードでもジョーバモードでもない状態には、肘掛け５２がなく背もたれ５１のある通常の椅子として使用することができる。

座部１０の揺動速度は、急に座部１０の揺動速度を遅く或いは速くする構成としても良いが、徐々に遅くするか或いは速くしても良いし、段階的に遅くするか或いは速くしても良い。座部１０は徐々に或いは段階的に変化させた方が好ましい。この方が、急激な座部１０の揺動速度の変化により、使用者が驚くことをできるだけ回避することができるからである。
（実施の形態８）
次に、実施の形態８について説明する。

実施の形態８と、実施の形態６及び７とで異なる点は、実施の形態６及び７では、座部１０が揺動したままモードを変更したが、実施の形態８では、一旦、座部１０が水平な状態となってから、モードを変更する点で異なっている。

このため、実施の形態６及び７と実施の形態８とでは、ブロック図は同一である。一方、フロー図に関しては、実施の形態８のフロー図である図１８のステップＳ２２４〜ステップＳ２３３が図１６、図１７のフロー図と異なる点であり、他のステップは実施の形態６及び７と同一であるため、同一部分については説明を省略する。

図１８のステップＳ２２４において、制御部５００は、第１の位置センサ５０１からの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第１のモーター７３を駆動し座部１０を水平な状態にする。

尚、座部１０が前後方向に傾いている場合には、第２のモーター８１を駆動することにより、第２の位置センサ５０２からの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第２のモーター８１を駆動し座部１０を水平な状態にする。

ステップＳ２２５において、制御部５００は、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０
７を制御することにより、左右の保持エアバッグ６２内の空気を排気する。

ステップＳ２２６において、制御部５００は、エアポンプ４１を駆動させると共に、第１の電磁弁５０４を制御することにより、座部エアバッグ４０への空気の供給を開始する。

ステップＳ２２７において、制御部５００は、座部エアバッグ４０の空気圧を保持する。

ステップＳ２２８において、制御部５００は、第１のモーター７３を制御することにより、座部１０の揺動動作を開始し、ステップ２１６へ処理を戻す。

図１８のステップＳ２２９において、制御部５００は、第１の位置センサからの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第１のモーター７３を駆動し座部１０を水平な状態にする。

尚、座部１０が前後方向に傾いている場合には、第２のモーター８１を駆動することにより、第２の位置センサからの出力が、座部１０が水平位置にある状態の出力になるまで、第２のモーター８１を駆動し座部１０を水平な状態にする。

ステップＳ２３０において、制御部５００は、第１の電磁弁５０４を制御することにより、座部エアバッグ４０内の空気を排気する。

ステップＳ２３１において、制御部５００は、第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を制御することにより、左右の保持エアバッグ６２への給気を開始する。

ステップＳ２３２において、制御部５００は、保持エアバッグ６２の空気圧を保持する。

ステップＳ２３３において、制御部５００は、第１のモーター７３を制御することにより、座部１０の揺動動作を開始する。

このように実施の形態８では、モード変更する際に、一旦、座部１０を水平な状態にした後に座部エアバッグ４０或いは保持エアバッグ６２の排気又は給気を行う構成としている。

このため、使用者は一旦、座部１０が水平な状態になったことを身体で感じることにより、モードが変更されることを認識することが可能である。

また、チェアモードとジョーバモードが長時間実行された際には、一旦、座部１０が水平な状態になる間、短い間ではあるが使用者が休憩をとることができる。

尚、実施の形態８を以下に示すような変形例としても良い。

本実施の形態では、使用者がコントローラー５４を操作することにより、ジョーバモードとチェアモードを切り替える構成としたが、一連のコースの中でジョーバモードとチェアモードが自動的に切り替わる構成としても良い。この場合、例えば図１８のステップＳ２１０とステップＳ２１６では、制御部５００が、或る一連のコースの中で、次に実施するモードがジョーバモードであるか或いはチェアモードであるかを、記憶部５０３に格納されているデータ（例えば、フラグ）に基づいて判定することができる。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は図１に示すように肘掛け５２の上方に配置されているが、骨盤や臀部付近を左右から保持したい場合には、図１に比べて肘掛け５２の中央或いは下方に保持エアバッグ６２を配置しても良い。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は、肘掛け５２に配置されているが、座部１０に配置する構成とすることも考えられる。このような構成でも、チェアモードで使用者の骨盤や腰部周辺を保持することができる。また、このような構成とした場合、本実施形態の運動補助装置１を、チェアモードでもジョーバモードでもない状態には、肘掛け５２がなく背もたれ５１のある通常の椅子として使用することができる。
（実施の形態９）
次に、実施の形態９について説明する。

実施の形態９のブロック図は、図１５に示す図と同じであるため説明を省略する。

また、実施の形態９の運動補助装置１は、先ほど説明した実施の形態１〜８のいずれかの運動補助装置１の構造と同一であるため説明を省略する。

図１９は、実施の形態９における運動補助装置１の使用例を示す図である。

本実施の形態では、制御部５００が第１のモーター７３を制御することにより、運動補助装置を左側或いは右側に傾けた状態を維持するものである。この状態で使用者は、上半身を、運動補助装置が左側に傾いている場合には右側にひねり、運動補助装置が右側に傾いている場合には左側にひねることにより上半身、特に腰付近のストレッチを行うことが可能である。本実施例装置である運動補助装置１により、使用者は、脇腹、特に腹斜筋をストレッチすることが可能である。

まず、図１９（ａ）に示すように、使用者が座部１０に坐る。この時、左右の保持エアバッグ６２は膨らんでいない状態である。

続いて、使用者が実施の形態９の動作を実行する操作を行うと、制御部５００は、コントローラー５４から、実施の形態９の動作を実行する指示操作があると判定し、エアポンプ４１と第３の電磁弁５０６と第４の電磁弁５０７を制御することにより、左右の保持エアバッグ６２を膨らませる。

続いて、制御部５００は、第１のモーター７３を制御することにより、まず図１９（ｂ）に示すように座部１０を右側に所定の角度傾斜した状態にし、その状態を維持する。
この際、図示せぬスピーカーから、「背筋を伸ばし右腕を上に上げてください」といった音声を送出し、続いて、スピーカーから、「右腕を左側に曲げて上半身を左に傾けてください」といった音声を送出する。このように、スピーカーからストレッチの動作手順を使用者に報知する。この報知に使用者が従うと、図１６（ｃ）に示すように、使用者が左側に身体を傾けた状態になる。

このようにして、使用者は右脇腹を伸ばすストレッチを行うことができる。

続いて、同様にして左脇腹を伸ばすストレッチを行うことができる。

制御部５００は、第１のモーター７３を制御することにより、まず座部１０を左側に所定の角度傾斜した状態にし、その状態を維持する。この際、図示せぬスピーカーから、「背筋を伸ばし左腕を上に上げてください」といった音声を送出し、続いて、スピーカーか
ら、「左腕を右側に曲げて上半身を右に傾けてください」といった音声を送出する。このように、スピーカーからストレッチの動作手順を使用者に報知する。この報知に使用者が従うと、使用者が右側に身体を傾けた状態になる。

このように、座部１０を右側と左側に交互に傾けることにより、使用者は脇腹のストレッチを行うことができる。

尚、所定の角度とは例えば座部１０が床面に対して右側或いは左に１０度〜２５度程度であり、この角度で座部１０が傾斜した状態を維持する。尚、この所定の角度はこの角度に限定されるものではない。

また、制御部５００は、コントローラー５４から、実施の形態９の動作を実行する操作があると判定すると、記憶部５０３に格納されているデータ（例えば、フラグ）から現在装置がチェアモードであるかジョーバモードであるかを判定し、チェアモードであると判定すると、第１のモーター７３を制御することにより、座部１０を右側或いは左側に所定の角度傾斜した状態にし、その状態を維持するものである。

一方、制御部５００は、ジョーバモードであると判定すると、座部１０を右側或いは左側に所定の角度傾斜した状態にすることを禁止するか、第１の電磁弁５０４を制御することにより座部エアバッグ４０内の空気を排気し、座部１０を床面に対して略平坦な状態としてから、左右の保持エアバッグ６２を膨らませ、座部１０を右側或いは左側に所定の角度で傾斜させる。

所定の角度で座部１０が傾斜した状態を維持する期間は、使用者がコントローラー５４を操作するまで或いは、所定の時間（例えば、１０秒）としても良い。

また、スピーカーからストレッチの指示音声を出力するタイミングは、座部１０が傾くように動いている最中でも良いし、座部１０が傾き停止した状態の時でも良い。

また、座部１０が右側或いは左側に傾いた状態では、座部１０の一部が上昇する動作を禁止させても良い。座部１０が傾いた状態で座部１０の一部が上昇すると、座部１０の傾き度合いによっては、使用者が倒れる可能性があるからである。

実施の形態９の実施形態は以下のように記載できる。

実施の形態９の運動補助装置１は、揺動可能な座部１０と、背もたれ５１と、を有し、右側又は左側に所定の角度で座部１０を傾斜させた状態を維持可能である。

また、座部１０の一部が隆起した状態で座部１０が揺動する第１のモードと、座部１０の一部が隆起していない状態或いは座部１０の一部の隆起高さを第１のモードよりも低くした状態で座部１０が揺動する第２のモードと、を有し、第２のモードにおいて、右側又は左側に所定の角度で座部１０を傾斜させた状態を維持可能である。

また、第２のモードにおいて、右側又は左側に所定の角度で座部１０を傾斜させた状態を維持した状態では、座部１０の揺動を禁止しても良い。

また、第１のモードでは、右側又は左側に所定の角度で座部１０を傾斜させた状態を維持する動作を禁止しても良い。

また、第１のモードでは、座部１０を右側又は左側に傾斜することを禁止しても良い。
（実施の形態１０）
次に、実施の形態１０について説明する。

実施の形態１０のブロック図は、図１５に示す図と同じであるため説明を省略する。

また、実施の形態１０の運動補助装置１は、先ほど説明した実施の形態１〜９のいずれかの運動補助装置１の構造と同一であるため説明を省略する。

本実施の形態では、制御部５００が第２のモーター８１を制御することにより、座部１０を前方或いは後方に所定の角度傾斜させた状態で、使用者がストレッチを行うものである。例えば、座部１０前方或いは後方に傾斜させた状態で、使用者が腹筋運動或いは両手を伸ばして背筋を伸ばす運動を行うことができる。

具体的に説明すると、制御部５００は、コントローラー５４から、所定の操作があると判定すると、第２のモーター８１を制御することにより、座部１０を前方或いは後方に所定の角度傾斜した状態にし、その状態を維持するものである。

この時、図示せぬスピーカーから、使用者にストレッチを行うように報知を行う。例えば、「背筋をのばしながら脚を伸ばしましょう」といったストレッチを指示する音声をスピーカーから出力する。

尚、所定の角度とは例えば座部１０が床面に対して後方或いは前方に１０度〜２５度程度であり、この角度で座部１０が傾斜した状態を維持する。尚、この所定の角度はこの角度に限定されるものではない。

また、制御部５００は、コントローラー５４から、所定の操作があると判定すると、記憶部５０３に格納されているデータ（例えば、フラグ）から現在装置がチェアモードであるかジョーバモードであるかを判定し、チェアモードであると判定すると、第２のモーター８１を制御することにより、座部１０を前方或いは後方に所定の角度傾斜した状態にし、その状態を維持する構成としても良い。

一方、制御部５００は、ジョーバモードであると判定すると、座部１０を前方或いは後方に所定の角度傾斜した状態にすることを禁止するか、第１の電磁弁５０４を制御することにより座部エアバッグ４０内の空気を排気し、座部１０を略平坦な状態としてから、座部１０を前方或いは後方に所定の角度で傾斜させる構成としても良い。

所定の角度で座部１０が傾斜した状態を維持する期間は、使用者がコントローラー５４を操作するまで或いは、所定の時間（例えば、１０秒）としても良い。

実施の形態１０の実施形態は以下のように記載できる。

実施の形態１０の運動補助装置１は、揺動可能な座部１０と、背もたれ５１と、を有し、前方又は後方に所定の角度で前記座部１０を傾斜させた状態を維持可能である。

また、座部１０の一部が隆起した状態で座部１０が揺動する第１のモードと、座部１０の一部が隆起していない状態或いは座部１０の一部の隆起高さを前記第１のモードよりも低くした状態で座部１０が揺動する第２のモードと、を有し、第２のモードにおいて、前方又は後方に所定の角度で座部１０を傾斜させた状態を維持可能である。

また、第２のモードにおいて、前方又は後方に所定の角度で座部１０を傾斜させた状態
を維持した状態では、座部１０の揺動を禁止する。

また、第１のモードでは、前方又は後方に所定の角度で前記座部１０を傾斜させた状態を維持する動作を禁止する。

また、第１のモードでは、座部１０を前方又は後方に傾斜することを禁止する。
（実施の形態１１）
実施の形態１１は、これまで説明してきた各実施の形態において、使用者が運動補助装置１の使用を終了した際に、運動補助装置１を使用者の好みの形状にするものである。

より具体的には、運動補助装置１がジョーバモード或いはチェアモードで揺動し使用者がこれらのモードを終了する操作を行うと、座部１０が、予め使用者が設定した角度になるように傾いた状態で停止するというものである。

以下、詳細に説明する。運動補助装置１が待機状態或いは、ジョーバモードやチェアモードである際に、制御部５００は、コントローラー５４からジョーバモードやチェアモードの終了時における座部１０の角度の設定操作があると判定すると、コントローラー５４からの操作に基づいて、座部１０の角度の情報を記憶部５０３に格納する。

この時、記憶部５０３には、座部１０が前方に１０度傾いた角度、前方に５度傾いた角度、床面に対して水平である状態（傾きの角度０）、後方に５度傾いた角度、後方に１０度傾いた角度、の５段階の内のいずれかの情報が格納される。

尚、この角度は一例であり、角度や段階の数は適宜変更しても良い。

使用者が運動補助装置１を、ジョーバモード或いはチェアモードで使用し、制御部５００が、コントローラー５４から運動補助装置１の使用を終了する操作があると判定すると、記憶部５０３に格納されている座部１０が傾く角度に関する情報を読み込み、読み込んだ角度に座部１０がなるように、第２のモーター８１を制御する。

このような構成とすることにより、使用者は、待機状態で運動補助装置１を椅子として使用する際に、座部１０を所望の角度に傾けて座ることが可能である。

尚、待機状態において、制御部５００は、コントローラー５４から座部１０を傾ける操作があると判定すると、第２のモーター８１を制御することにより、使用者が所望する角度に座部１０を傾けるようにしても良い。

このような構成とすることにより、待機状態において、使用者は所望の角度に座部１０を傾けることができ、運動補助装置１をリクライニング可能な椅子として使用することができる。

また、制御部５００は、ジョーバモード或いはチェアモードを開始する直前の待機状態における座部１０の角度を自動的に或いは使用者の操作に基づいて記憶部５０３に格納し、ジョーバモード或いはチェアモードが終了し待機状態に移行する際に、記憶部５０３に格納されている角度となるように座部１０を傾かせる制御を行っても良い。

尚、実施の形態１１では、待機状態で座部１０が前後方向の角度となるように設定可能としたが、座部１０の形状、座面の高さ、運動補助装置１の床面に対する傾斜方向と角度などを設定可能としても良い。

（変形例）
上記各実施の形態に関する説明は本発明に従う運動補助装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う運動補助装置は上記各実施の形態以外に例えば以下に示される各実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。

実施の形態１の変形例の肘掛け５２は図１４に示されるとおり、中間部１１と連動して上下方向に変位可能である。具体的には、座部エアバッグ４０が膨張または収縮することによる中間部１１の上下方向の変位と連動して、肘掛け５２が背もたれ５１に対して上下方向に変位する。肘掛け５２は例えばモーター等により上下方向に変位する。このため、上下方向における座部１０と肘掛け５２との距離が変化せず、座部１０が第１の形態および第２の形態のいずれの形態を取る場合であっても肘掛け５２が利用可能である。このため、運動補助装置１の利便性が高められる。なお、実施の形態２〜５においても同様の変形が成立する。

中間部１１の座部面１０Ａの形状は任意に変更可能である。一例では、中間部１１の座部面１０Ａは平面を構成する。

中間部１１の幅の形状は任意に変更可能である。第１の例では、中間部１１の幅は一定である。第２の例では、中間部１１の幅は座部１０の後方側から前方側に向かうにつれて広くなる。

前方部１１Ａの幅の形状は任意に変更可能である。第１の例では、前方部１１Ａの幅は一定である。第２の例では、前方部１１Ａの幅は後方部１１Ｂの幅よりも広い。第３の例では、前方部１１Ａの幅は座部１０の後方側から前方側に向かうにつれて広くなる。

変形例の切替部２０は座部エアバッグ４０に代えて、中間部１１を上下方向に変位させることが可能な別の機構を備える。別の機構の一例はボールねじである。

第１の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さと第２の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さとの関係は任意に変更可能である。第１の例では、第２の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さは第１の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さと実質的に同じである。第２の例では、第２の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さは第１の形態における中間部１１の座部面１０Ａの高さよりも低い。

第２の形態における一対の側部１２が傾斜した姿勢を取るか否かは任意に変更可能である。一例では、第２の形態における一対の側部１２は概ね下方に向けて伸びるような姿勢を取る。すなわち、第２の形態における中間部１１の座部面１０Ａと第２の形態における一対の側部１２の座部面１０Ａとは概ね垂直を構成する。

変形例の駆動部７０は座部１０の形態が第２の形態である場合に座部１０を揺動させ、座部１０の形態が第１の形態である場合に座部１０を揺動させない。

・実施の形態１の運動補助装置１は背面支持部１３、背もたれ５１、肘掛け５２、背面エアバッグ６１、および、保持エアバッグ６２のうちの少なくとも１つを省略した形態を取り得る。なお、実施の形態２〜５においても同様の変形が成立する。

座部１０が選択可能な複数の形態は第１の形態および第２の形態に加えて、少なくとも１つの別の形態を含む。一例では、複数の形態は座部１０が第１の形態から第２の形態に変形する過程において構成されるいずれかの形態をさらに含む。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は図１に示すように肘掛け５２の上方に配置されているが、骨盤や臀部付近を左右から保持したい場合には、図１に比べて肘掛け５２の中央或いは下方に保持エアバッグ６２を配置しても良い。

本実施の形態では、左右の保持エアバッグ６２は、肘掛け５２に配置されているが、座部１０に配置する構成とすることも考えられる。このような構成でも、チェアモードで使用者の骨盤や腰部周辺を保持することができる。また、このような構成とした場合、本実施形態の運動補助装置１を、チェアモードでもジョーバモードでもない状態には、肘掛け５２がなく背もたれ５１のある通常の椅子として使用することができる。

本発明に従う運動補助装置は家庭用および業務用をはじめとする各種の運動補助装置に利用できる。

１ ：運動補助装置
１０，１１０，２１０，３１０，４１０ ：座部
１０Ａ，１１０Ａ，２１０Ａ，３１０Ａ，４１０Ａ：座部面
１１，２１１，３１１，４１１ ：中間部
１１Ａ ：前方部
１１Ｂ ：後方部
１２，２１２，３１２，４１２ ：側部
２０，２２０，３２０，４２０ ：切替部
３０ ：リンク
４０，１１２，２４０ ：座部エアバッグ
４１ ：エアポンプ
５２ ：肘掛け
５４ ：コントローラー
６１ ：背面エアバッグ
６２ ：保持エアバッグ
７０ ：駆動部
７３ ：第１のモーター
８１ ：第２のモーター
５００ ：制御部
５０３ ：記憶部
６００ ：保持弁

Claims (2)

1. 揺動可能な座部と、
   前記座部の一部が隆起した状態で前記座部が揺動する、使用者が跨った状態で使用する形態である第１のモードと、前記座部の一部が隆起していない状態或いは前記座部の一部の隆起高さを前記第１のモードよりも低くした状態であり、使用者が跨らない状態で使用する形態である第２のモードと、を実行可能な制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記第１のモードを実行する際に、前記座部の一部が隆起した後に前記座部を揺動させる運動補助装置。
2. 使用者が前記座部に座った状態で使用者の骨盤又は腰部の少なくともいずれか一方を保持する保持エアバッグを有する一対の肘掛けを有し、
   前記制御部は、前記第２のモードを実行する際に、前記保持エアバッグを膨らませた後に前記座部を揺動させる、請求項１に記載の運動補助装置。

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