JP6141066B2 - 制御装置、撮像制御方法、コンピュータプログラム、及び撮像システム - Google Patents

Description

本発明は、制御装置、撮像制御方法、コンピュータプログラム、及び撮像システムに関し、特に、撮像装置における撮像動作の制御をサーバーから行うために用いて好適なものである。

従来から、サーバーやＰＣと、カメラとが相互に接続されて構成されるカメラシステムとして次のような技術がある。すなわち、カメラにRAWデータを記録しておき、サーバー上の現像サービスや最新の現像処理ソフトウェアをカメラで利用することで常に最新の画像処理をカメラで施せるようにする技術がある（特許文献１を参照）。
一方で、撮影シーンに最適と思われる複数のサンプル画像をサーバーからカメラに送信して、カメラのユーザに複数のサンプル画像の何れかを選択させ、選択されたサンプル画像の撮影時の設定をカメラに対して行う技術がある（特許文献２を参照）。かかる技術では、撮影シーンに合わせた設定をカメラに対して行うことができる。

特開２００８−２３６３９６号公報 特開２００５−３２８５７６号公報

ところが、特許文献１に記載の技術では、高露光設定で撮影された画像と低露光設定で撮影された画像とを合成することで広ダイナミックレンジ化を図るような、レンズや撮像素子の制御を伴う画像処理をサーバーで行うことが容易ではなかった。すなわち、特許文献１に記載の技術では、カメラ内部の制御により撮影されてしまっているため、高露光設定で撮影された画像と低露光設定で撮影された画像とをサーバーで得ることができず、広ダイナミックレンジ化のための処理を施せないという問題がある。尚、以下の説明では、「広ダイナミックレンジ化」を必要に応じて「ＨＤＲ」と称する。

一方、特許文献２に記載の技術では、サーバーによりカメラの設定を可能としているため、サーバーは最新の画像処理用の画像を得ることができる。しかしながら、特許文献２に記載の技術を動画像に適用しようとすると、サーバーや通信帯域が高負荷になること等によってサーバーからのカメラ制御信号に遅延が発生した場合、撮影シーンが変わってしまい、誤った制御がなされるという問題がある。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、サーバーから、レンズや撮像素子の制御を撮影シーンに合わせて行うことができるようにすることを目的とする。

本発明の制御装置は、通信ネットワークを介して撮像装置から画像情報を受信し、前記画像情報に基づいて前記撮像装置に撮像に関する制御信号を送信する制御装置であって、前記撮像装置により撮像された画像信号および前記画像信号の特徴量の少なくとも一方を前記画像情報として前記撮像装置から受信する受信手段と、前記受信手段により受信された前記画像情報に基づいて、当該画像情報が得られたときの撮影シーンの評価値を導出する導出手段と、前記導出手段により導出された評価値を記憶媒体に記憶する記憶手段と、前記記憶手段により記憶された複数の評価値を用いて、前記通信ネットワークを介した撮像制御によって発生する遅延時間に応じて決定される撮像時点における撮影シーンの評価値を予測し、予測された前記評価値に基づいて前記制御信号を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記制御信号を、前記撮像装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、サーバーから、レンズや撮像素子の制御を撮影シーンに合わせて行うことが可能になる。

カメラシステムの構成の第１の例を示す図である。 通信ＩＦ部と遅延計算部の動作の第１の例を示すタイミングチャートである。 ＨＤＲ制御部の動作を説明するフローチャートである。 画像信号の輝度ヒストグラムを示す図である。 予測部の動作の第１の例を説明するフローチャートである。 ＨＤＲ評価値を予測する方法を説明する図である。 モード制御部の構成を示す図である。 モード制御部の動作を説明するフローチャートである。 スポーツモード評価値の算出方法を説明する図である。 カメラシステムの構成の第２の例を示す図である。 通信ＩＦ部と遅延計算部の動作の第２の例を示すタイミングチャートである。 予測部の動作の第２の例を説明するフローチャートである。 ＨＤＲ評価値の変動量を算出する方法を説明する図である。 情報量制御信号を生成する方法を説明する図である。 予測部の動作の第３の例を説明するフローチャートである。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
（第１の実施形態）
まず、本発明の第１の実施形態を説明する。本実施形態では、露光設定の異なる２枚の画像を合成することでＨＤＲ画像を得るＨＤＲ処理を想定して説明する。
図１は、カメラシステムの構成の一例を示すブロック図である。
図１において、撮像システムの一例であるカメラシステムは、カメラ１００とサーバー２００とを有する。カメラ１００とサーバー２００は、インターネット３００を介して相互に接続される。

まず、撮像装置の一例であるカメラ１００の構成の概要を説明する。
光学系１は、ズームレンズ、フォーカスレンズ、および絞りを含む。光学系駆動部２は、光学系１を駆動する。撮像素子駆動部４は、撮像素子３を駆動する。
システム制御部５は、光学系駆動部２、撮像素子駆動部４、および後述する通信ＩＦ部６の動作を制御する。通信ＩＦ部６は、サーバーと通信を行うためのものである。記録媒体７は、プログラムやデータを記憶する。

次に、サーバー２００の構成の概要を説明する。
通信ＩＦ部８は、カメラと通信を行うためのものである。遅延計算部９は、遅延時間を計算する。現像処理部１０は、現像処理を行う。ＨＤＲ制御部１１は、ＨＤＲ（広ダイナミックレンジ化）の制御を行う。メモリ１２は、プログラムやデータを記憶する。予測部１３は、遅延時間が経過した後の撮影シーンを予測する。

以下、以上のように構成されたカメラシステムでの撮像制御方法の一例について説明する。
まず、光学系１は、光学系駆動部２からの制御信号により、絞りとレンズを駆動して、適切な明るさに設定された被写体像を撮像素子３上に結像させる。撮像素子３は、撮像素子制御部４により制御される駆動パルスで駆動され、被写体像を光電変換により電気信号に変換して画像信号として出力する。記録媒体７は、撮像素子３から出力された画像信号を記録する。撮影完了時以降に、記録媒体７をＰＣやサーバー２００に接続し、ＰＣやサーバー２００で、記録媒体に７に記録された画像信号に対してＨＤＲ処理を含む現像処理が行われる。

通信ＩＦ部６は、サーバー２００から、インターネット３００を介して、撮像素子３に対する動作の指示を示す撮像素子制御情報と、撮像素子制御情報を識別するための撮像素子制御識別情報とを受信する。通信ＩＦ部６は、受信した撮像素子制御情報と、撮像素子制御識別情報とをシステム制御部５へ出力する。また、通信ＩＦ部６は、撮像素子３からの画像信号と、撮影時に撮像素子３をサーバー２００からの撮像素子制御情報で制御したか否かを示す利用有無情報とを、インターネット３００を介してサーバー２００へ送信する。サーバー２００からの撮像素子制御情報で制御した場合、通信ＩＦ部６は、その撮像素子制御情報を識別するための撮像素子制御識別情報も、インターネット３００を介してサーバー２００へ送信する。

通信ＩＦ部８は、予測部１３から撮像素子制御信号が出力されると、当該撮像素子制御信号を識別するための撮像素子制御識別情報を生成する。通信ＩＦ部８は、それら撮像素子制御信号及び撮像素子制御識別情報をカメラ１００へ送信する。また、通信ＩＦ部８は、生成した撮像素子制御識別情報と、遅延計算部９での遅延計算開始時刻とをメモリ１２へ保持させる。
また、通信ＩＦ部８は、画像信号と、撮影時に撮像素子３をサーバー２００からの撮像素子制御信号で制御したかどうかを示す利用有無情報とを、インターネット３００を介して、カメラ１００から受信する。サーバー２００からの撮像素子制御信号で制御した場合、通信ＩＦ部８は、その撮像素子制御識別情報も、インターネット３００を介して、カメラ１００から受信する。通信ＩＦ部８は、受信した画像信号を現像処理部１０へ出力する。サーバー２００からの撮像素子制御信号で制御した場合、通信ＩＦ部８は、その撮像素子制御識別情報と、メモリ１２に保持している撮像素子制御識別情報とを比較する。そして、通信ＩＦ部８は、メモリ１２より、その撮像素子制御識別情報が生成された時の遅延計算開始時刻を読み出し、遅延計算部９へ出力する。
遅延計算部９は、通信ＩＦ部８から出力された遅延計算開始時刻と現在時刻とにより、遅延時間を計算し、予測部１３へ出力する。

図２は、通信ＩＦ部６、通信ＩＦ部８、および遅延計算部９の動作の一例を説明するタイミングチャートである。
図２において、時刻ｔ０〜ｔ３３は、ある処理の開始時刻または終了時刻を示す。
期間ｔｒは、撮像素子３の蓄積時間と撮像素子３からの読み出し間隔とを示す。期間ｔｒは、カメラ１００の内部で発生するフレーム同期信号に従い、連続して撮影されていることを示す。

期間ｔｓｒ１、ｔｓｒ２、ｔｓｒ３、ｔｓｒ４は、撮影された画像をカメラ１００から送信するためにかかる時間を表す。ここでは、フレーム周期よりも長い時間をかけて、それぞれ４フレーム間隔で画像ＲＡ１、画像ＲＡ２、画像ＲＡ３、画像ＲＡ４を送信することを想定している。
また、サーバー２００は、カメラ１００から送信された画像信号の受信を、カメラ１００が当該画像信号の送信を開始した時刻よりわずかに遅れて開始し、当該画像信号の送信時間と同じ時間をかけて受信することを想定している。

図２の「サーバー処理」の横に付されているＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、サーバー処理の内容を示す。Ａは現像処理、ＢはＨＤＲ評価値算出処理、Ｃは遅延計算処理、Ｄは撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報生成処理を示す。ｔｓｐ０、ｔｓｐ１、ｔｓｐ２、ｔｓｐ３、ｔｓｐ４、ｔｓｐ５、ｔｓｐ６、ｔｓｐ７、ｔｓｐ８、ｔｓｐ９、ｔｓｐ１０、ｔｓｐ１１は、ある画像におけるそれぞれのサーバー処理にかかる時間を示す。
ｔｓｓ１、ｔｓｓ２、ｔｓｓ３は、サーバー処理で得られた撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報をサーバー２００からカメラ１００に送信するためにかかる時間を示す。
サーバー処理より送信された撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報は、カメラ１００側で同じ時間をかけて受信される。そして、次の撮影に反映する準備が行われる。

以下、図２に示すタイミングチャートにおいて、カメラ１００で画像ＲＡ１の撮影を開始してから、サーバー処理を行い、さらにサーバー２００からの撮像素子制御情報を反映した撮影をカメラ１００で開始するまでの動作の一例について説明する。
画像ＲＡ１の撮影は、それ以前のサーバー２００からの撮像素子制御情報を用いて時刻ｔ０に開始され、時刻ｔ３に終了する。時刻ｔ３に撮影が終了すると同時にカメラ１００からサーバー２００へ画像ＲＡ１の送信が開始される。サーバー２００では時刻ｔ４に画像ＲＡ１の受信が開始される。

カメラ１００からの画像ＲＡ１の送信は、期間ｔｓｒ１の時間をかけて行われ、時刻ｔ９で完了する。そして、時刻ｔ１０でサーバー２００側の画像ＲＡ１の受信が完了する。時刻ｔ１０に、サーバー２００側の画像ＲＡ１の受信の完了に合わせて、画像ＲＡ１の現像処理Ａが開始する。画像ＲＡ１の現像処理Ａ、ＨＤＲ評価値算出処理Ｂ、遅延計算処理Ｃ、撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報生成Ｄの処理は、それぞれ期間ｔｓｐ０、ｔｓｐ１、ｔｓｐ２、ｔｓｐ３の時間をかけて行われる。時刻ｔ１４で、画像ＲＡ１の撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報生成Ｄが終了し、画像ＲＡ１に対するサーバー処理が完了する。

時刻ｔ１４に、サーバー２００は、サーバー処理の完了に合わせて、生成した撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報のカメラ１００側への送信を開始する。撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報は、期間ｔｓｓ１の時間をかけて、サーバー２００からカメラ１００側へ送信される。カメラ１００側では、時刻ｔ１４よりわずかに遅れた時刻ｔ１５より、サーバー２００からの撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報の受信を開始する。そして、カメラ１００は、時刻ｔ１６に、撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報の受信の完了に合わせて、サーバー２００からの撮像素子制御情報に基づく撮影を行うための準備を開始する。その後、時刻ｔ１７に、サーバー２００からの撮像素子制御情報に基づく撮影を開始する。

遅延時間Ｔｓｄｌｙは、画像ＲＡ１をサーバー処理している時の遅延計算開始時刻ｔ１３と、画像ＲＡ１をサーバー処理し、当該サーバー処理で生成された撮像素子制御情報を用いて撮影した画像をサーバー処理する時の遅延計算開始時刻ｔ３１とを用いると、例えば、以下の（１）式に示す演算により計算される。遅延計算部９は、計算した遅延時間Ｔｓｄｌｙを予測部１３へ出力する。
Ｔｓｄｌｙ＝ｔ３１−ｔ１３ ・・・（１）
サーバー２００の通信ＩＦ部８は、カメラ１００から受信した画像信号を、現像処理部１０へ出力する。現像処理部１０は、当該画像信号を輝度・色差信号に変換してＨＤＲ制御部１１へ出力する。
ＨＤＲ制御部１１は、現像処理部１０から出力された輝度信号から得られる輝度のヒストグラムに基づいて、ＨＤＲ評価値を生成し、予測部１３へ出力する。

ここで、図３、図４を参照してＨＤＲ制御部１１の制御動作の一例を説明する。
図３は、ＨＤＲ制御部１１の動作の一例を説明するフローチャートである。図４は、画像信号の輝度のヒストグラムの一例を示す図である。
図３のステップＳ１０１において、ＨＤＲ制御部１１は、現像処理部１０からの画像信号より、図４に示すような輝度のヒストグラムを生成する。
次に、ステップＳ１０２において、ＨＤＲ制御部１１は、輝度のヒストグラムより、輝度レベルの或る範囲（領域ＲＥＳＡ、ＲＥＳＢ）の頻度ＨＡ、ＨＢを算出する。この範囲は、例えば、予め設定されるものである。

次に、ステップＳ１０３において、ＨＤＲ制御部１１は、頻度ＨＡ、ＨＢと、予め設定された閾値ＳＴと、を用いて、例えば、以下の（２）式に示す演算を行ってＨＤＲ評価値ＨＤＲＰを求める。
ＨＤＲＰ＝（ＨＡ＋ＨＢ）−ＳＴ ・・・（２）
ＨＤＲ評価値が正の値である場合には、全体的に明るい、全体的に暗い、又は明暗差が大きい場合が考えられるので、ＨＤＲ処理を行ったほうが良いと考えられる。

次に、ステップＳ１０４において、ＨＤＲ制御部１１は、頻度ＨＡが予め設定された閾値ＳＴＡを上回るか否かを判定する。この判定の結果、頻度ＨＡが閾値ＳＴＡを上回る場合にはステップＳ１０５へ進み、頻度ＨＡが閾値ＳＴＡを上回らない場合にはステップＳ１０８へ進む。
ステップＳ１０５に進むと、ＨＤＲ制御部１１は、頻度ＨＢが予め設定された閾値ＳＴＢを上回るか否かを判定する。この判定の結果、頻度ＨＢが閾値ＳＴＢを上回る場合にはステップＳ１０６へ進み、頻度ＨＢが閾値ＳＴＢを上回らない場合にはステップＳ１０７へ進む。

一方、ステップＳ１０８に進むと、ＨＤＲ制御部１１は、頻度ＨＢが予め設定された閾値ＳＴＢを上回るか否かを判定する。この判定の結果、頻度ＨＢが閾値ＳＴＢを上回る場合にはステップＳ１０９へ進み、頻度ＨＢが閾値ＳＴＢを上回らない場合にはステップＳ１１０へ進む。
ステップＳ１０６に進んだ場合には、頻度ＨＡ、ＨＢともに閾値ＳＴＡ、ＳＴＢを上回るため、現像処理部１０からの画像は、明暗差の大きい画像であると判断できる。そのため、ＨＤＲ制御部１１は、暗い領域が適正露光となるようなシャッタスピードでの撮影と、明るい領域が適正露光となるようなシャッタスピードでの撮影とを指示する撮像素子制御信号を生成し、ＨＤＲ評価値と共に予測部１３へ出力する。

ステップＳ１０７に進んだ場合には、頻度ＨＡは閾値ＳＴＡを上回るが、頻度ＨＢは閾値ＳＴＢを上回らないため、現像処理部１０からの画像は、暗い領域が多い画像であると判断できる。そのため、ＨＤＲ制御部１１は、暗い画像が適正露光となるようなシャッタスピードでの撮影と、通常の適正露光となるようなシャッタスピードでの撮影とを指示する撮像素子制御信号を生成し、ＨＤＲ評価値と共に予測部１３へ出力する。
ステップＳ１０９に進んだ場合には、頻度ＨＡは閾値ＳＴＡを上回らないが、頻度ＨＢは閾値ＳＴＢを上回るため、現像処理部１０からの画像は、明るい領域が多い画像であると判断できる。そのため、ＨＤＲ制御部１１は、明るい画像が適正露光となるようなシャッタスピードでの撮影と、通常の適正露光となるようなシャッタスピードでの撮影とを指示する撮像素子制御信号を生成し、ＨＤＲ評価値と共に予測部１３へ出力する。

ステップＳ１１０に進んだ場合には、頻度ＨＡ、ＨＢともに閾値ＳＴＡ、ＳＴＢを上回らないため、適正な露光量の領域が多い画像と判断できる。そのため、ＨＤＲ制御部１１は、ＨＤＲは不要であると判断し、通常の適正露光となるようなシャッタスピードでの撮影を指示する撮像素子制御信号を生成し、ＨＤＲ評価値と共に予測部１３へ出力する。
本実施形態では、カメラ１００は、以上の図３のフローチャートで得られた撮像素子制御信号に基づいて、複数の異なる露光条件で撮影された画像を合成した広ダイナミックレンジ画像を得るダイナミックレンジ拡大処理を実行する。そして、頻度ＨＡ、ＨＢと閾値ＳＴＡ、ＳＴＢとの比較の結果に応じて、ステップＳ１０１におけるヒストグラムの生成対象となる画像信号とは異なる露光条件で撮影が実行されることになる。

次に、図５、図６を参照して、本実施形態の特徴の一つである予測部１３の動作の一例について説明する。
図５は、予測部１３の動作の一例を説明するフローチャートである。図６は、ＨＤＲ評価値と時刻との関係の一例を示す図であり、ＨＤＲ評価値を予測する方法の一例を説明する図である。

図５のステップＳ２０１において、予測部１３は、遅延計算部９より遅延時間を取得する。
次に、ステップＳ２０２において、予測部１３は、ＨＤＲ制御部１１よりＨＤＲ評価値と撮像素子制御信号（シャッタスピード等）とを取得する。
次に、ステップＳ２０３において、予測部１３は、メモリ１２に保持してある過去のＨＤＲ評価値ＨＤＲＰを読み出す。
次に、ステップＳ２０４において、予測部１３は、ステップＳ２０１で取得した遅延時間と、ステップＳ２０２及びＳ２０３で取得したＨＤＲ評価値とにより、図６の破線のように線形補間によって遅延時間が経過した後のＨＤＲ評価値を予測（導出）する。

次に、ステップＳ２０５において、予測部１３は、ステップＳ２０４で予測したＨＤＲ評価値が正の値を取るか否かを判定する。この判定の結果、ＨＤＲ評価値ＨＤＲＰの予測値が正の値を取る場合にはステップＳ２０６へ進み、ＨＤＲ評価値ＨＤＲＰの予測値が負の値または０を取る場合にはステップＳ２０７へ進む。
ステップＳ２０６に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が正の値である。したがって、画像が全体的に明るい、全体的に暗い、明暗差が大きい、の何れかである場合が考えられるので、ＨＤＲ処理を行ったほうが良いと考えられる。そこで、予測部１３は、カメラ１００の制御を変更する（ＨＤＲ処理を行う）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ２０８へ進む。

ステップＳ２０７に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が負の値または０であり、適正な露光量で撮影されていると考えられる。そこで、予測部１３は、ＨＤＲ処理は不要と判断し、カメラ１００の制御を変えない（ＨＤＲ処理を行わない）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ２０８へ進む。
ステップＳ２０８に進むと、予測部１３は、ステップＳ２０２で取得したＨＤＲ評価値ＨＤＲＰをメモリ１２に書き込む。

以上のように本実施形態では、予測部１３は、現在（最新）のＨＤＲ評価値と過去のＨＤＲ評価値とに基づいて、生成対象の撮像素子制御情報を適用する画像に対応するＨＤＲ評価値の予測値を計算する。そして、ＨＤＲ評価値の予測値に応じてＨＤＲ処理を行うか否かを決定する。したがって、カメラ１００本体で設定される際の撮影シーンを予測した撮像素子制御信号を生成し、サーバー２００より送信することができ、撮影シーンに合わせたカメラ１００本体の制御を行うことができるようになる。

＜変形例＞
本実施形態では、図５のステップＳ２０５でＨＤＲ評価値の予測値が正の値を取るか否かを判定し、この判定の結果に応じて、ＨＤＲ制御部１１で生成された撮像素子制御信号を採用するか否かを決定する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。例えば、ＨＤＲ評価値の予測値を用いて、図３のステップＳ１０４〜Ｓ１１０の処理を行うようにしてもよい。

また、本実施形態では、ＨＤＲ処理を用いた場合を例に挙げて説明した。しかしながら、カメラ１００における撮像動作を制御するものであれば、ＨＤＲ処理以外の処理を行ってもよい。図７〜図１０を参照しながら、このような処理の一例を以下に説明する。
図７は、モード制御部７１の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すモード制御部７１は、図１に示したＨＤＲ制御部１１の代わりになるものである。図８は、モード制御部７１の動作の一例を説明するフローチャートである。図８は、図３の代わりになるものである。図９は、スポーツモード評価値と動き量との関係の一例を示す図であり、スポーツモード評価値の算出方法の一例を説明する図である。

図８のステップＳ３０１において、動きベクトル算出部７１ａは、輝度信号と色信号とに基づいて動きベクトルを算出する。
次に、ステップＳ３０２において、被写体検出部７１ｂは、輝度信号に基づいて被写体を検出する。

次に、ステップＳ３０２において、スポーツモード評価値算出部７１ｃは、ステップＳ３０２における被写体の検出の結果に基づいて、画像に人が含まれているか否かを判定する。
この判定の結果、画像に人が含まれていない場合には、ステップＳ１０４に進み、スポーツモード評価値算出部７１ｃは、スポーツモード評価値をゼロとする。
次に、ステップＳ１０５において、スポーツモード評価値算出部７１ｃは、被写体に人がいない場合の所定のシャッタスピードでの撮影を指示する撮像素子制御信号を生成し、スポーツモード評価値と共に予測部１３へ出力する。

一方、画像に人が含まれている場合には、ステップＳ１０６に進み、スポーツモード評価値算出部７１ｃは、ステップＳ３０１で算出された動きベクトル（動き量）に基づいて、スポーツモード評価値を算出する。例えば、図９に示す関係を示す情報に基づいてスポーツモード評価値を算出することができる。図９に示すように、動き量（動きベクトルの長さ）が大きいほど、スポーツモード評価値を大きくする。
次に、ステップＳ１０７において、スポーツモード評価値算出部７１ｃは、ステップＳ１０６で算出されたスポーツモード評価値に応じたシャッタスピードでの撮影を指示する撮像素子制御信号を生成し、スポーツモード評価値と共に予測部１３へ出力する。ここでは、スポーツモード評価値が大きくなるほどシャッタスピードが速くなるようにする。

予測部１３は、ＨＤＲ評価値の予測値と同様に、遅延時間が経過した後のスポートモード評価値の予測値を導出する。そして、スポートモード評価値の予測値が閾値を上回る場合、予測部１３は、撮影シーンがスポーツモードに対応するシーンに移行したと判断し、カメラ１００の制御を変更するという制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力する。一方、スポートモード評価値の予測値が閾値を上回らない場合、予測部１３は、撮影シーンがスポーツモードに対応するシーンに移行していないと判断し、カメラ１００の制御を変えないという制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力する。

このように、撮影される画像に対する画像処理や、自動で判別した撮影シーンに合わせたレンズや撮像素子の制御を行う処理といった、カメラ１００における撮像動作を制御する場合に、本実施形態の手法を適用できる。輝度信号、色信号、被写体の検出の結果等の撮影シーンが反映された評価値と遅延時間とから、遅延時間が経過した後の撮影シーンを予測し、予測に基づき光学系制御信号や撮像素子制御信号を生成し、サーバー２００からカメラ１００本体に送信する。これにより、例えば、カメラ１００本体にないモードでのカメラ制御も可能となる。

また、遅延時間が所定時間以上である場合は予測精度が低くなる場合があるため、撮像素子制御信号および撮像素子制御識別情報をサーバー２００からカメラ１００に送らないようにすることもできる。このようにすれば、誤ったカメラ制御が行われることを防止することができる。
また、本実施形態では、カメラ１００からサーバー２００に情報を送信する場合を例に挙げて説明した。しかしながら、カメラ１００から、カメラ１００及びサーバー２００とは別の外部装置を介してサーバー２００に情報を送信してもよい。同様に、サーバー２００からカメラ１００を送信先として送信される情報も、カメラ１００及びサーバー２００とは別の外部装置を介してカメラ１００に送信してもよい。
また、本実施形態では、カメラ１００からサーバー２００に画像信号を画像情報の一例として送信するようにした。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はなく、画像信号の代わりに、画像の特徴量をカメラ１００からサーバー２００に送信してもよいし、これらの両方をカメラ１００からサーバー２００に送信してもよい。
また、本実施形態では、サーバー処理の順序を、現像処理Ａ、ＨＤＲ評価値算出処理Ｂ、遅延計算処理Ｃ、撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報生成処理Ｄの順にした。しかしながら、遅延計算処理Ｃを実行するタイミングは、このようなタイミングに限定されない。例えば、撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報生成処理Ｄの後に、遅延計算処理Ｃを行ってもよいし、サーバー処理におけるその他のタイミングで遅延計算処理Ｃを行ってもよい。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
前述した第１の実施形態では、撮像素子３で得られた画像をそのままカメラ１００からサーバー２００へ送信する場合を例に挙げて説明した。これに対し、本実施形態では、カメラ１００からサーバー２００へ送信する画像の情報量を制御する。このように本実施形態では、第１の実施形態に対し、カメラ１００からサーバー２００へ送信する画像の情報量を制御する構成が付加されたものである。すなわち、本実施形態では、カメラ１００本体に情報量制御部１４を追加し、予測部１３が制御信号および撮像素子制御信号だけでなく、情報量制御信号も生成する。したがって、本実施形態の説明において第１の実施形態と同一の部分については、図１〜図９に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。

図１０は、カメラシステムの構成の一例を示すブロック図である。
図１０おいて、情報量制御部１４は、予測部１３からの情報量制御信号に基づいて、撮像素子３からの画像の縮小画像を作成し、当該縮小画像を通信ＩＦ部６へ出力する。
予測部１３は、現在および過去のＨＤＲ評価値の変化量が大きくなればなるほど、撮像素子３からの画像の情報量を減らすようにするための情報量制御信号を生成し、通信ＩＦ部８へ出力する。

図１１は、通信ＩＦ部６、通信ＩＦ部８、および遅延計算部９の動作の一例を説明するタイミングチャートである。
予測部１３は、時刻ｔ２３に情報制御信号の生成を開始する。前述したように、情報制御信号は、画像を間引くことなどによって縮小画像を生成し、その縮小画像をカメラ１００からサーバー２００に送信することで情報量を減らすことを指示する信号である。そして、通信ＩＦ部６は、時刻ｔ２５にその情報制御信号の受信を完了する。以後、サーバー２００は、常に情報量を減らすという情報制御信号が生成し、その情報制御信号をカメラ１００に送信するものとする。

カメラ１００は、時刻ｔ２６に、通常通り画像ＲＡ４の撮影を行う。その後、時刻ｔ２９に、画像ＲＡ４の撮影が完了すると共に、カメラ１００からサーバー２００へ画像の送信が開始される。
ここで、カメラ１００は、サーバー２００から情報量を減らす情報制御信号を受信している。したがって、情報量制御部１４は、その情報制御信号に従い情報量を減らし、期間ｔｓｒ１または期間ｔｓｒ２、ｔｓｒ３よりも短い期間ｔｓｒ４の時間をかけて画像ＲＡ４を送信する。図４では、画像の縮小倍率を１／２倍としているため、２フレームに１度の画像の送信を行う場合を例に挙げて示す。

また、サーバー２００は、カメラ１００から送信された画像ＲＡ４の画像信号の受信を、カメラ１００が当該画像信号の送信を開始した時刻よりもわずかに遅れて開始し、当該画像信号の送信時間と同じ時間をかけて時刻ｔ３６で受信することを想定している。
画像ＲＡ４が縮小されていることから、時刻ｔ３６で開始する画像ＲＡ４に対するサーバー処理では、現像処理ＡとＨＤＲ評価値算出Ｂの処理時間が短縮され、それぞれ期間ｔｓｐ１２、ｔｓｐ１３の時間をかけて行われる。
期間ｔｓｓ３は、サーバー処理で得られた撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報生成をサーバー２００からカメラ１００に送信するためにかかる時間を示す。
サーバー処理より送信された撮像素子制御情報および撮像素子制御識別情報は、カメラ１００側で同じ時間をかけて受信される。そして、時刻ｔ４０で開始される画像ＲＡ６の撮影に反映する準備が行われる。

ここで、遅延時間Ｔｓｄｌｙ'は、画像ＲＡ４をサーバー処理している時の遅延計算開始時刻ｔ３９と、画像ＲＡ４をサーバー処理し、当該サーバー処理で生成された撮像素子制御情報を用いて撮影した画像をサーバー処理する時の遅延計算開始時刻ｔ６１とを用いると、例えば、以下の（３）式に示す演算により計算される。遅延計算部９は、計算した遅延時間Ｔｓｄｌｙ'を予測部１３へ出力する。
Ｔｓｄｌｙ'＝ｔ６１−ｔ３９ ・・・（３）

このように、カメラ１００側から縮小画像をサーバー２００に送信することで、画像の送信時間およびサーバー処理にかかる時間を減らすことができ、その結果、遅延時間を短縮することができる。

次に、図１２のフローチャートを参照しながら、本実施形態の特徴の一つである予測部１３の動作の一例について説明する。
図１２のステップＳ４０１において、予測部１３は、遅延計算部９より遅延時間を取得する。
次に、ステップＳ４０２において、予測部１３は、ＨＤＲ制御部１１よりＨＤＲ評価値と撮像素子制御信号とを取得する。
次に、ステップＳ４０３において、予測部１３は、メモリ１２に保持してある過去のＨＤＲ評価値を読み出す。
次に、ステップＳ４０４において、予測部１３は、ステップＳ４０１で取得した遅延時間と、ステップＳ４０２及びＨＤＲ評価値より、遅延時間が経過した後のＨＤＲ評価値を予測する（図６を参照）。

次に、ステップＳ４０５において、予測部１３は、ステップＳ４０４で予測したＨＤＲ評価値が正の値を取るか否かを判定する。この判定の結果、ＨＤＲ評価値ＨＤＲＰの予測値が正の値を取る場合にはステップＳ４０６へ進み、ＨＤＲ評価値の予測値が負の値または０を取る場合にはステップＳ４０７へ進む。
ステップＳ４０６に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が正の値である。したがって、画像が全体的に明るい、全体的に暗い、明暗差が大きい、の何れかである場合が考えられるので、ＨＤＲ処理を行ったほうが良いと考えられる。そこで、予測部１３は、カメラ１００の制御を変更する（ＨＤＲ処理を行う）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ４０８へ進む。
ステップＳ４０７に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が負の値または０であり、適正な露光量で撮影されていると考えられる。そこで、予測部１３は、ＨＤＲ処理は不要と判断し、カメラ１００の制御を変えない（ＨＤＲ処理を行わない）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ４０８へ進む。

次に、ステップＳ４０８において、予測部１３は、ＨＤＲ評価値の変動量を算出する。
図１３は、ＨＤＲ評価値と時刻との関係の一例を示す図であり、ＨＤＲ評価値の変動量を算出する方法の一例を説明する図である。
図１３において、時刻ｔｍ３、ｔｍ２、ｔｍ１、ｔ０、ｔ１、ｔ２'、ｔ３'、ｔ４'は、あるＨＤＲ評価値が算出された時刻を示す。時刻HDRPtm3、HDRPtm2、HDRPtm1、HDRPt0、HDRPt1、HDRPt2'、 HDRPt3'、HDRPt4'は、それぞれ時刻ｔｍ３、ｔｍ２、ｔｍ１、ｔ０、ｔ１、ｔ２'、ｔ３'、ｔ４'に生成されたＨＤＲ評価値を示す。ＨＤＲ評価値の予測値tm3totm2、tm2totm1、tm1tot0、t0tot1、t1tot2'、t2'tot3'は、それぞれ時刻ｔｍ２、ｔｍ１、ｔ０、ｔ１、ｔ２'、ｔ３'において線形補間により求められたＨＤＲ評価値の予測結果を示す。
また、例えば、時刻ｔ０におけるＨＤＲ評価値の変動量ａｌは、以下の（４）式に示す演算を用いて求められる。
ａｌ＝（HDRPt0−HDRPtm1）÷（ｔ０−ｔｍ１） ・・・（４）

このように、予測部１３は、各時刻におけるＨＤＲ評価値の変動量を求め、ステップＳ４０９へ進む。
ステップＳ４０９に進むと、予測部１３は、ステップＳ４０８で求めたＨＤＲ評価値の変動量を用いて、情報量制御信号を生成する。
図１４は、情報量制御信号と、ＨＤＲ評価値の変動量との関係の一例を示す図であり、情報量制御信号を生成する方法の一例を説明する図である。尚、図１４の縦軸の情報量制御信号の値は、情報量の多さを表すものである。
各時刻におけるＨＤＲ評価値の変動量が大きくなるほど、ＨＤＲ評価値が正の値となる時刻が早まる。そこで、ＨＤＲ評価値の変動量が大きくなるほど情報量を減らすことで遅延時間Ｔｓｄｌｙ'を短縮し、ＨＤＲ評価値を早期に算出できるようにする。
そして、ステップＳ４１０において、予測部１３は、ステップＳ４０２で取得したＨＤＲ評価値をメモリ１２に書き込む。

以上のように本実施形態では、各時刻におけるＨＤＲ評価値の変動量が大きくなるほど、カメラ１００からサーバー２００に送信する画像の情報量を減らすようにした。したがって、第１の実施形態で説明した効果に加え、遅延時間Ｔｓｄｌｙ'を短縮し、ＨＤＲ評価値を早期に算出することができるという効果が得られる。したがって、ＨＤＲ評価値（撮影シーン）の予測精度を向上させることができる。
本実施形態においても、第１の実施形態で説明した種々の変形例を採用することができる。

（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
前述した第１の実施形態では、ＨＤＲ評価値の予測値の判定結果のみに応じてカメラ１００の制御を決定する場合を例に挙げて説明した。これに対して、本実施形態では、所定回数以上連続で同じＨＤＲ評価値が得られている場合に、ＨＤＲ評価値の予測値の判定結果に応じた制御を行う。このように本実施形態と第１の実施形態とは、ＨＤＲ評価値の予測値の判定を行った後の処理が主として異なる。すなわち、本実施形態では、予測部１３は、ＨＤＲ評価値の予測値の判定結果が、所定回数以上連続で同じとなった場合に、判定結果に応じた制御信号を通信ＩＦ部８へ出力する。したがって、本実施形態の説明において第１の実施形態と同一の部分については、図１〜図９に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。

図１５は、本実施形態の特徴の一つである予測部１３の動作の一例を説明するフローチャートである。
図１５のステップＳ５０１において、予測部１３は、遅延計算部９より遅延時間を取得する。
次に、ステップＳ５０２において、予測部１３は、ＨＤＲ制御部１１よりＨＤＲ評価値と撮像素子制御信号とを取得する。
次に、ステップＳ５０３において、予測部１３は、メモリ１２に保持してある過去のＨＤＲ評価値を読み出す。
次に、ステップＳ５０４において、予測部１３は、ステップＳ５０１で取得した遅延時間と、ステップＳ５０２及びＳ５０３で取得したＨＤＲ評価値とにより、遅延時間が経過後のＨＤＲ評価値を予測する（図６を参照）。

次に、ステップＳ５０５において、予測部１３は、ステップＳ５０４で予測したＨＤＲ評価値が正の値を取るか否かを判定する。この判定の結果、ＨＤＲ評価値の予測値が正の値を取る場合にはステップＳ５０６へ進み、ＨＤＲ評価値の予測値が負の値または０を取る場合にはステップＳ５０９へ進む。

ステップＳ５０６に進むと、予測部１３は、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で正の値を示したか否かを判定する。この判定の結果、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で正の値を取る場合にはステップＳ５０７へ進み、そうでない場合にはステップＳ５０８へ進む。
ステップＳ５０７に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で正の値を示している。このため、予測部１３は、撮影シーンが安定していると判断し、カメラ１００の制御を変更する（ＨＤＲ処理を行う）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号とともに通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ５１２へ進む。

ステップＳ５０８に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で正の値を示していない。このため、予測部１３は、撮影シーンが不安定であると判断し、カメラ１００の制御を変えない（ＨＤＲ処理を行わない）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ５１２へ進む。

前述したように、ステップ５０５において、ＨＤＲ評価値の予測値が負の値または０を取ると判定された場合にはステップＳ５０９へ進む。ステップＳ５０９に進むと、予測部１３は、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で負の値または０を示したか否かを判定する。この判定の結果、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で負の値または０を示す場合にはステップＳ５１０へ進み、そうでない場合にはステップＳ５１１へ進む。
ステップＳ５１０に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で負の値または０を示している。このため、予測部１３は、撮影シーンが安定していると判断し、カメラ１００の制御を変えない（ＨＤＲ処理を行わない）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ５１２へ進む。

ステップＳ５１１に進んだ場合には、ＨＤＲ評価値の予測値が所定回数以上連続で負の値または０を示していない。このため、予測部１３は、撮影シーンが不安定であると判断し、カメラ１００の制御を変更する（ＨＤＲ処理を行う）という制御信号を生成し、撮像素子制御信号と共に通信ＩＦ部８へ出力し、ステップＳ５１２へ進む。
ステップＳ５１２に進むと、予測部１３は、ステップＳ５０２で取得したＨＤＲ評価値ＨＤＲＰをメモリ１２に書き込む。

以上のように本実施形態では、ＨＤＲ評価値の予測値の判定の結果が所定回数以上連続で同じであるという所定の同一の条件を連続して満たす判定された場合に、撮影シーンが安定していると判断する。そして、当該判定の結果に基づいて、カメラ１００の制御を変更するか否かを示す制御信号を生成する。したがって、撮影シーンが不安定な場合でも、カメラ１００の制御を安定して行うことができる。
本実施形態においても、第１の実施形態で説明した種々の変形例を採用することができる。また、本実施形態を第２の実施形態に適用することもできる。

尚、前述した実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

（その他の実施例）
本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、まず、以上の実施形態の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給する。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）が当該コンピュータプログラムを読み出して実行する。

１００ カメラ、２００ サーバー、３００ インターネット

Claims (16)

1. 通信ネットワークを介して撮像装置から画像情報を受信し、前記画像情報に基づいて前記撮像装置に撮像に関する制御信号を送信する制御装置であって、
   前記撮像装置により撮像された画像信号および前記画像信号の特徴量の少なくとも一方を前記画像情報として前記撮像装置から受信する受信手段と、
   前記受信手段により受信された前記画像情報に基づいて、当該画像情報が得られたときの撮影シーンの評価値を導出する導出手段と、
   前記導出手段により導出された評価値を記憶媒体に記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段により記憶された複数の評価値を用いて、前記通信ネットワークを介した撮像制御によって発生する遅延時間に応じて決定される撮像時点における撮影シーンの評価値を予測し、予測された前記評価値に基づいて前記制御信号を生成する生成手段と、
   前記生成手段により生成された前記制御信号を、前記撮像装置に送信する送信手段と、を有することを特徴とする制御装置。
2. 異なる時間に前記導出手段により導出された少なくとも２つの前記評価値に基づいて、前記評価値の変動量を算出する算出手段と、
   前記評価値の変動量に基づいて、前記画像情報の情報量を決定する決定手段と、を有し、
   前記送信手段は、前記決定手段により決定された前記画像情報の情報量を示す情報を、前記撮像装置に送信し、
   前記受信手段は、前記送信手段により前記画像情報の情報量を示す情報が送信された後に、前記画像情報の情報量に応じた情報量を有する前記画像情報を受信し、
   前記決定手段は、前記評価値の変動量が大きいほど、前記画像情報の情報量が少なくなるように、前記画像情報の情報量を決定することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記生成手段は、前記予測された前記評価値が、連続して所定回数、所定の同一の条件を満たす場合に、前記予測された前記評価値に基づいて、前記制御信号を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記送信手段は、前記遅延時間が所定時間よりも長い場合には、予測された前記評価値に基づいて前記生成手段により生成された前記制御信号を送信しないことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の制御装置。
5. 前記生成手段は、前記導出手段により導出された最新の評価値と、当該評価値よりも前に前記導出手段により導出された少なくとも１つの評価値とを用いて予測された前記評価値に基づいて前記制御信号を生成することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の制御装置。
6. 前記評価値は、前記画像情報における輝度信号に基づく値であり、
   前記生成手段は、予測された前記評価値に基づいて、複数の異なる露光条件で撮影された画像を合成して広ダイナミックレンジ画像を得るダイナミックレンジ拡大処理を行うか否かを判定し、前記ダイナミックレンジ拡大処理を行うと判定すると、前記ダイナミックレンジ拡大処理を行うことを示す信号を前記制御信号として生成することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の制御装置。
7. 前記評価値は、前記画像情報における輝度信号及び色信号に基づいて得られる動きベクトルに基づく値であり、
   前記生成手段は、予測された前記評価値に基づいて、前記撮像装置が備える撮像素子の制御の変更を伴う撮影シーンの移行が発生するか否かを判定し、前記撮像装置が備える撮像素子の制御の変更を伴う撮影シーンの移行が発生すると判定すると、当該撮影シーンの移行に応じた前記撮像素子の制御の内容を示す信号を前記制御信号として生成することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の制御装置。
8. 通信ネットワークを介して撮像装置から画像情報を受信し、前記画像情報に基づいて前記撮像装置に撮像に関する制御信号を送信する撮像制御方法であって、
   前記撮像装置により撮像された画像信号および前記画像信号の特徴量の少なくとも一方を前記画像情報として前記撮像装置から受信する受信工程と、
   前記受信工程により受信された前記画像情報に基づいて、当該画像情報が得られたときの撮影シーンの評価値を導出する導出工程と、
   前記導出工程により導出された評価値を記憶媒体に記憶する記憶工程と、
   前記記憶工程により記憶された複数の評価値を用いて、前記通信ネットワークを介した撮像制御によって発生する遅延時間に応じて決定される撮像時点における撮影シーンの評価値を予測し、予測された前記評価値に基づいて前記制御信号を生成する生成工程と、
   前記生成工程により生成された前記制御信号を、前記撮像装置に送信する送信工程と、を有することを特徴とする撮像制御方法。
9. 異なる時間に前記導出工程により導出された少なくとも２つの前記評価値に基づいて、前記評価値の変動量を算出する算出工程と、
   前記評価値の変動量に基づいて、前記画像情報の情報量を決定する決定工程と、を有し、
   前記送信工程は、前記決定工程により決定された前記画像情報の情報量を示す情報を、前記撮像装置に送信し、
   前記受信工程は、前記送信工程により前記画像情報の情報量を示す情報が送信された後に、前記画像情報の情報量に応じた情報量を有する前記画像情報を受信し、
   前記決定工程は、前記評価値の変動量が大きいほど、前記画像情報の情報量が少なくなるように、前記画像情報の情報量を決定することを特徴とする請求項８に記載の撮像制御方法。
10. 前記生成工程は、前記予測された前記評価値が、連続して所定回数、所定の同一の条件を満たす場合に、前記予測された前記評価値に基づいて、前記制御信号を生成することを特徴とする請求項８又は９に記載の撮像制御方法。
11. 前記送信工程は、前記遅延時間が所定時間よりも長い場合には、前記予測された前記評価値に基づいて前記生成工程により生成された前記制御信号を送信しないことを特徴とする請求項８〜１０の何れか１項に記載の撮像制御方法。
12. 前記生成工程は、前記導出工程により導出された最新の評価値と、当該評価値よりも前に前記導出工程により導出された少なくとも１つの評価値とを用いて予測された前記評価値に基づいて前記制御信号を生成することを特徴とする請求項８〜１１の何れか１項に記載の撮像制御方法。
13. 前記評価値は、前記画像情報における輝度信号に基づく値であり、
    前記生成工程は、予測された前記評価値に基づいて、複数の異なる露光条件で撮影された画像を合成して広ダイナミックレンジ画像を得るダイナミックレンジ拡大処理を行うか否かを判定し、前記ダイナミックレンジ拡大処理を行うと判定すると、前記ダイナミックレンジ拡大処理を行うことを示す信号を前記制御信号として生成することを特徴とする請求項８〜１２の何れか１項に記載の撮像制御方法。
14. 前記評価値は、前記画像情報における輝度信号及び色信号に基づいて得られる動きベクトルに基づく値であり、
    前記生成工程は、予測された前記評価値に基づいて、前記撮像装置が備える撮像素子の制御の変更を伴う撮影シーンの移行が発生するか否かを判定し、前記撮像装置が備える撮像素子の制御の変更を伴う撮影シーンの移行が発生すると判定すると、当該撮影シーンの移行に応じた前記撮像素子の制御の内容を示す信号を前記制御信号として生成することを特徴とする請求項８〜１２の何れか１項に記載の撮像制御方法。
15. 請求項８〜１４の何れか１項に記載の撮像制御方法の各工程をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
16. 撮像装置と、前記撮像装置を制御する請求項１〜７の何れか１項に記載の制御装置と、を有することを特徴とする撮像システム。

Images