JP6132148B2 - 施工支援システム、部材情報読取装置、クレーン、施工支援方法、部材情報読取方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、クレーンによる部材の運搬作業に用いられる施工支援システム、部材情報読取装置、および施工支援装置を搭載したクレーン、並びに、施工支援方法、部材情報読取方法及びプログラムに関する。

従来、建設現場では、情報通信技術を用いて労務や揚重実績の状況をモニタリングし、これらのデータを蓄積して活用することが行われている。例えば、タワークレーンを用いた施工現場では、揚重作業を行う際に、作業を行う階数、揚重資材の種別、時間、人数などの情報を基礎データとして蓄積し、これらを分析することで作業改善や計画の立案に利用している。このような基礎データを収集する方法の一例が、例えば特許文献１に開示されている。
特許文献１には、吊り荷用のフックブロック（クレーンフックの上部に設けられ、ワイヤによって支持される動滑車を収容する部分）にリーダライタ（読取装置）を取り付けて、当該リーダライタが、ある部材の玉掛け作業（作業者が部材に取り付けられたワイヤをフックにかける作業）時において、その部材に付されたＩＣタグと無線通信を確立し、当該ＩＣタグに登録された部材の識別情報を読み取る方法が記載されている。このようにすることで、所定の管理装置（データサーバ等）により、上述の基礎データを部材ごとに識別管理することができ、当該基礎データをさらに有効活用することができる。

また、他の基礎データの収集方法として、クレーンのオペレータが例えばタッチパネル式のデータ収集装置を使用して上述した基礎データを手入力する方法や、クレーンのジブ先端に取り付けたカメラで揚重作業を撮影し、その映像を分析する方法がある。

特開２０１２−２４６１３０号公報

しかしながら、従来の揚重作業に基づくデータ収集方法では、以下のような問題があった。
例えば、特許文献１では、玉掛けを行った部材を識別することで、作業改善や計画立案のための基礎データとして蓄積されるものの、クレーンのオペレータへの施工支援（例えば部材のナビゲーション）のためには利用されていない。つまり、部材の識別による情報収集方法が施工支援のために有効に活用されていないという課題があった。

そこでこの発明は、上述の課題を解決することのできる施工支援システム、情報提供方法及びプログラムを提供することを目的としている。

本発明は、上述の課題を解決すべくなされたもので、クレーンによる部材の運搬作業に用いられる施工支援装置であって、前記クレーンで運搬しようとする前記部材の一を特定するとともに、当該部材に対して予め定められた目標配置情報を取得する目標配置取得手段と、前記クレーンに備えられるジブの状態を示すジブ状態情報を取得するジブ状態取得手段と、前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき目標位置を示すとともに、前記ジブ状態情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在位置を示す画像表示部と、を備える施工支援装置と、クレーンに運搬される部材ごとに付される部材用ＩＣタグに記憶された情報を読み取る部材情報読取装置であって、前記部材用ＩＣタグに記憶された前記部材の一を特定する部材識別情報と、当該部材に対して予め定められた目標配置情報と、を読み取って取得するタグ情報取得部と、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサと、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の前記部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得するずれ角度取得部と、を備える部材情報読取装置と、を備える施工支援システムである。

また本発明は、上述の施工支援システムにおいて、前記施工支援装置が、さらに、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する初期ずれ角度取得手段と、前記部材を釣り上げるクレーンフックの水平回転角度を示すフック角度情報を取得するフック角度取得手段と、を備え、前記画像表示部は、さらに、前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき目標方位を示すとともに、前記ジブ状態情報、前記フック角度情報及び前記初期ずれ角度情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在方位を示すことを特徴とする。

また本発明は、上述の施工支援システムにおいて、前記画像表示部が、前記目標位置及び前記目標方位に基づいて、前記部材の取り付けられるべき状態を示す目標部材画像を表示するとともに、前記現在位置及び前記現在方位に基づいて、運搬中における前記部材の状態を示す現在部材画像を表示することを特徴とする。

また本発明は、上述の施工支援システムにおいて、前記施工支援装置が、前記部材の前記現在位置、前記現在方位が、それぞれ前記目標位置、前記目標方位に一致した場合に、これらが一致したことを通知する配置完了通知手段を更に備えることを特徴とする。

また本発明は、上述の施工支援システムにおいて、前記施工支援装置が、複数の前記クレーンの中から、前記部材を吊り上げるべきクレーンを特定するクレーン特定手段を更に備え、当該特定されたクレーンが、自装置を備える前記クレーン以外のクレーンであった場合には、前記目標配置取得手段が取得した情報を、前記クレーンに向けて転送する処理を行うことを特徴とする。

また本発明は、クレーンに運搬される部材ごとに付される部材用ＩＣタグに記憶された情報を読み取る部材情報読取装置であって、前記部材用ＩＣタグに記憶された前記部材の一を特定する部材識別情報と、当該部材に対して予め定められた目標配置情報と、を読み取って取得するタグ情報取得部と、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサと、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の前記部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得するずれ角度取得部と、を備えることを特徴とする部材情報読取装置である。

また本発明は、上述の施工支援装置と、前記クレーンフックの水平回転方向に沿ってその本体に複数配列されるとともに、当該クレーンフックの水平回転に伴って回転移動するフック用ＩＣタグと、前記クレーンフックの水平回転角度に応じた前記フック用ＩＣタグの一と対向して、当該一のフック用ＩＣタグに記憶された前記フック角度情報を読み取る角度読取装置と、を備えることを特徴とするクレーンである。

また本発明は、クレーンによる部材の運搬作業に用いられる施工支援方法であって、目標配置取得手段が、前記クレーンで運搬しようとする前記部材の一を特定するとともに、当該部材に対して予め定められた目標配置情報を取得し、ジブ状態取得手段が、前記クレーンに備えられるジブの状態を示すジブ状態情報を取得し、画像表示手段が、前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき位置を示すとともに、前記ジブ状態情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在位置を示し、地磁気センサが、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知し、初期ずれ角度取得手段が、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得することを特徴とする施工支援方法である。

また本発明は、地磁気センサが、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知し、初期ずれ角度取得手段が、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得することを特徴とする部材情報読取方法である。

また本発明は、クレーンによる部材の運搬作業に用いられる施工支援装置であって、前記クレーンで運搬しようとする前記部材の一を特定するとともに、当該部材に対して予め定められた目標配置情報を取得する目標配置取得手段と、前記クレーンに備えられるジブの状態を示すジブ状態情報を取得するジブ状態取得手段と、を備える施工支援装置のコンピュータを、前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき位置を示すとともに、前記ジブ状態情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在位置を示す画像表示手段、として機能させ、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサを備えた部材情報読取装置のコンピュータを、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する初期ずれ角度取得手段、として機能させることを特徴とするプログラムである。

また本発明は、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサを備えた部材情報読取装置のコンピュータを、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する初期ずれ角度取得手段、として機能させることを特徴とするプログラムである。

本発明によれば、クレーンのオペレータに対し、部材の取り付け間違いを防止する施工支援を行うことができる。

本発明の第１の実施形態に係る施工支援システムの全体概要を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る部材情報読取装置の機能構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の機能構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る部材用ＩＣタグに記憶される情報の例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係るフック角度取得部の機能構成を示す第１の図である。 本発明の第１の実施形態に係るフック角度取得部の機能構成を示す第２の図である。 本発明の第１の実施形態に係る初期ずれ角度情報の取得方法を示す第１の図である。 本発明の第１の実施形態に係る初期ずれ角度情報の取得方法を示す第２の図である。 本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の画像表示部に表示される画像を示す第１の図である。 本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の画像表示部に表示される画像を示す第２の図である。 本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の画像表示部に表示される画像を示す第３の図である。 本発明の第１の実施形態に係る部材情報読取装置の処理フローを示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の処理フローを示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る施工支援システムの機能構成を示す図である。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係る施工支援システムを、図面を参照して説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る施工支援システムの全体概要を示す図である。この図において、符号１は施工支援システムである。

（施工支援システムの全体概要）
図１に示すように、本実施形態による施工支援システム１は、クレーン１０による建設作業、特に部材５の運搬作業に用いられ、建設現場において、クレーン１０のオペレータ９ａの施工作業を支援するシステムである。具体的には、本実施形態に係る施工支援システム１は、クレーン１０によって釣り上げて運搬される部材５ごとに予め記憶された目標配置情報を取得するとともに、当該目標配置情報に基づいて、建設中の建設物において部材５の取り付けられるべき位置（目標位置）及び方位（目標方位）をクレーン１０のオペレータ９ａに通知する。ここで「目標配置情報」とは、建設中の建設物において部材５が取り付けられるべき目標位置及び目標方位を示す情報のことである。目標配置情報に含まれる「目標位置」及び「目標方位」の詳細については後述する。
また施工支援システム１は、部材５の目標位置及び目標方位と同時に、クレーン１０による運搬中の部材５の現時点における位置（現在位置）及び方位（現在方位）をリアルタイムでオペレータ９ａに通知する。つまり施工支援システム１は、オペレータ９ａに対し、現在運搬中の部材５の現在位置及び現在方位と、部材５についての目標位置及び目標方位と、を同時にオペレータ９ａに通知することで、オペレータ９ａが当該部材５を目標地点まで迅速かつ正確に運搬できるようにナビゲートする施工支援を可能とする。
以下、本実施形態に係る施工支援システム１を構成する各機能部の機能構成について、図１を参照しながら説明する。

（クレーンの機能構成）
まず、クレーン１０の機能構成について説明する。なお本実施の形態に係るクレーン１０として、タワークレーンを一例としている。
クレーン１０は、所定の建設現場に設置される重機であって、建設物（例えば高層ビル等）の建設資材（部材５、例えば鉄骨）を吊り上げながら、旋回、起伏、巻き上げ等の種々の動作を行い、建設物の所望の位置にまで運搬する重機である。

クレーン１０は、図１に示すように、クレーンフック１１、ワイヤ１２、ジブ１３、操作室１４及びマスト１５で構成される。クレーンフック１１は、ワイヤ１２によって支持される滑車（図示せず）を収容するフックブロック１１ａ、１１ｂの下側にフック本体部１１ｃを備える構成となっている。またクレーンフック１１は、ワイヤ１２によってジブ１３の先端のジブヘッド１３ａから吊り下げられる構成となっている。
図１に示すように、クレーンフック１１のフック本体部１１ｃは、フック回転軸Ｏ２を軸として水平方向（地表面に平行な方向）に回転可能な構成となっている。したがって、フック本体部１１ｃに玉掛けされた部材５は、フック本体部１１ｃの回転に応じて回転可能となる。このようにすることで、部材５の建設物への取り付け時において、建設物に待機する取り付け作業者が部材５を自在に回転させることができるので、施工効率を向上させることができる。

操作室１４は、オペレータ９ａが入室して所定の操作パネルを操作することで、クレーン１０に種々の動作を実行させる箇所である。操作室１４に備えられるＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）１４ａは、オペレータ９ａの操作に基づくクレーン１０の種々の動作（後述）の稼働情報を取得する機能部である。マスト１５は、地表面に固定され、クレーン１０全体（ジブ１３及び操作室１４）を支持する部位である。
オペレータ９ａは、操作室１４におけるクレーン１０の操作に基づいて、ジブ１３の傾斜角φを変化させることができる（起伏）。そうするとジブヘッド１３ａの高さが変化して、オペレータ９ａはクレーンフック１１に玉掛け（後述）された部材５を吊り上げて、建設物の高所にまで部材５を釣り上げることができる。
またオペレータ９ａは、旋回軸Ｏ１（図１参照）を軸としてジブ１３を水平方向に旋回させることができる。このようにすることで、オペレータ９ａは、釣り上げた部材５を旋回方向に移動させることができる。なお、旋回時においてクレーンフック１１及び玉掛けされた部材５は、図１に示す作業半径ｒ（旋回軸Ｏ１からフック回転軸Ｏ２までの水平方向の距離）の円周に沿って移動する。作業半径ｒは、起伏によるジブ傾斜角度φによって調整可能である。以下の説明では、ジブ旋回軸Ｏ１を軸としてジブ１３が、所定の基準位置からどの程度旋回したかをジブ旋回角度αで表すこととする。
またオペレータ９ａは、ワイヤ１２の長さを変化させることができる（巻上げ、巻下げ）。この動作は、部材５を所望する位置にまで上げたり下ろしたりする場合の調整等に用いられる。

上述したクレーン１０の起伏、旋回、巻上げ等の種々の動作は、ジブ傾斜角度φ、ジブ旋回角度α、ワイヤ１２の巻上げ長等の数値に基づく稼働情報として、ＰＬＣ１４ａを介して取得可能である。つまりＰＬＣ１４ａは、運搬作業中のクレーン１０のジブの状態を示すジブ状態情報（ジブ傾斜角度φ、ジブ旋回角度αなど）を取得するジブ状態取得手段として機能する。ＰＬＣ１４ａは、後述する施工支援装置２３と操作室１４において電気的に接続されており、ＰＬＣ１４ａは、当該接続を介して、取得されるジブ状態情報を常時、施工支援装置２３に出力する。

（玉掛け作業について）
図１に示すように、玉掛け作業者９ｂは、玉掛け作業場Ｔに待機し、クレーンフック１１のフック本体部１１ｃに部材５を玉掛けする作業を行う。このとき部材５には、吊り上げ用ワイヤ５ｂが取り付けられており、作業者は吊り上げ用ワイヤ５ｂをフック本体部１１ｃにかけることで玉掛け作業を行う。なお玉掛け作業は、玉掛けされてクレーン１０の起伏動作により吊り上げられたときに部材５が水平を維持しつつ、その重心５ｎがフック回転軸Ｏ２と重なるように行われる。

（施工支援システムの機能構成）
ここで図１に示すように、施工支援システム１は、フック角度取得部２０、部材用ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）タグ２１、部材情報読取装置２２、施工支援装置２３で構成される。以下、図１を参照しながら施工支援システム１の各機能構成の概要を説明する。

フック角度取得部２０は、部材５を釣り上げるフック本体部１１ｃの水平回転角度（フック回転軸Ｏ２を軸として、所定の基準位置から水平方向にどの程度回転したかを示す角度、以下フック角度βとも記載する。）を示すフック角度情報を取得する機能部である。またフック角度取得部２０は、後述する所定の通信手段（無線ＬＡＮ）を備えており、取得されるフック角度情報を常時、後述する施工支援装置２３に送信している。フック角度取得部２０の機能構成例については後述する。

部材用ＩＣタグ２１及び部材情報読取装置２２は、クレーン１０で運搬しようとする部材５の一を特定する部材識別情報を取得するとともに、当該部材５に対して予め定められた目標配置情報を取得する部材情報読取システムとして機能する。

部材用ＩＣタグ２１は、複数の部材５各々に付されるＩＣタグである。部材用ＩＣタグ２１は、内部に有するメモリに、その部材用ＩＣタグ２１が付された部材５についての種々の情報が予め記憶されている。この種々の情報には、複数の部材５のうちの一を特定するための部材識別情報、及び、部材５に対して予め定められた目標配置情報が含まれる（後述）。

部材情報読取装置２２は、図１に示すように、玉掛け作業場Ｔに待機する玉掛け作業者９ｂに所持される装置である。なお本実施形態に係る部材情報読取装置２２としては、所定のアプリケーションが実行可能な携帯端末装置（スマートフォン）とする。部材情報読取装置２２は、部材用ＩＣタグ２１と所定の無線通信（例えばＮＦＣ：Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎに基づく近距離無線通信）を確立して、部材用ＩＣタグ２１に記憶された上記情報を読み取ることが可能である。

玉掛け作業者９ｂは、まずスマートフォンである部材情報読取装置２２において専用の読取用アプリケーション２２１（後述）を立ち上げて実行中としておく。そして玉掛け作業者９ｂは、部材５の玉掛け作業を行うとともにその部材５に付された部材用ＩＣタグ２１に部材情報読取装置２２を近接させて無線通信を確立する。以下、近接させて無線通信を確立する動作を「タッチアクセス」と表記する。玉掛け作業者９ｂがタッチアクセスすることにより、部材情報読取装置２２は、部材用ＩＣタグ２１に記憶された情報を取得する。また部材情報読取装置２２は、タッチアクセスにより部材用ＩＣタグ２１から情報を取得すると、後述する別の通信手段（無線ＬＡＮ）を介して、当該取得した情報を直ちに後述する施工支援装置２３に送信する。

部材情報読取装置２２は、さらに、特定された部材５の取り付けられるべき方位に対する、当該特定された部材５が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する機能を有する。ここで「部材５の取り付けられるべき方位」とは、具体的には、部材５のクレーン１０による運搬が完了し、建設物に取り付けられた際に向くべき方位であり、建設物の設計段階において、その設計情報に基づき部材５ごとに一意に定められる方位である。また「部材５が吊り上げ前に向いている方位」とは、具体的には、部材５が、玉掛け作業場Ｔに配置されている時点において向いている方位のことである。
また、「部材５の向くべき（向いている）方位」とは、部材５における一固定点（重心５ｎを除く）が、重心５ｎに対して向くべき（向いている）方位とする。なお以下の説明においては、部材５が柱状の鉄骨材料であるものとし、この場合において「部材５が向くべき（向いている）方位」とは、柱状の鉄骨である部材５が延在する長手方向に平行な一の方位とする。
部材情報読取装置２２は、この「取り付けられるべき方位」に対する「吊り上げ前に向いている方位」の相違（ずれ）角度を初期ずれ角度情報として取得し、上記部材識別情報、目標配置情報とともに施工支援装置２３に送信する。なお、初期ずれ角度情報の具体的な取得手段については後述する。

施工支援装置２３は、ＰＬＣ１４ａから入力するジブ状態情報、フック角度取得部２０から受信するフック角度情報及び部材情報読取装置２２から受信する目標配置情報、初期ずれ角度情報に基づいて、クレーン１０のオペレータ９ａに施工支援のためのナビゲーション情報を提示する装置である。本実施形態に係る施工支援装置２３は、汎用のパーソナルコンピュータ（パソコン）及び一般的な周辺機器（パソコンモニタ等）である。具体的には、施工支援装置２３は、受信した目標配置情報に基づいて、オペレータ９ａに対し、部材５の建設物において取り付けられるべき目標位置及び目標方位を示すとともに、ジブ状態情報、フック角度情報及び初期ずれ方位情報に基づいて、運搬中の部材５の現在位置及び現在方位を示す処理を行う。

（部材情報読取装置の機能構成）
図２は、本発明の第１の実施形態に係る部材情報読取装置の機能構成を示す図である。
次に図２を参照して、部材情報読取装置２２の機能構成について説明する。本実施形態に係る部材情報読取装置２２は、上述したように、スマートフォン等の携帯型端末装置であって、タッチアクセスにより部材用ＩＣタグ２１と所定の無線通信を確立するとともに、部材用ＩＣタグ２１から取得した情報等を施工支援装置２３に送信する装置である。

部材情報読取装置２２は、部材情報読取装置２２の装置全体の動作を司るＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：中央演算装置）２２０と、ＣＰＵ２２０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２４と、上述した読取用アプリケーション２２１等の各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）２２５と、を備えている。また図２に示すように、ＣＰＵ２２０は、読取用アプリケーション２２１が実行されると、タグ情報取得部２２１ａ、ずれ角度取得部２２１ｂ、並びにタグ情報書込部２２１ｃとしての機能を発揮する。

タッチアクセスモジュール２２２は、所定のアンテナを有し、上述したタッチアクセスにより部材用ＩＣタグ２１と近距離無線通信（例えばＮＦＣ規格に基づくもの）を確立するための通信インターフェイスである。無線通信モジュール２２３は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に基づく無線通信を確立するための通信インターフェイスである。部材情報読取装置２２は、この無線通信モジュール２２３を介して、施工支援装置２３に部材識別情報、目標配置情報及び初期ずれ角度情報を送信する。
操作入力部２２６は、例えばタッチパネル等から構成され、各種操作の入力を受け付ける。画像表示部２２７は、液晶ディスプレイ等であって、読取用アプリケーション実行中において玉掛け作業者９ｂに必要な各種情報画像を表示する。

そして本実施形態に係る部材情報読取装置２２は、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位Ｐ０を検知する地磁気センサ２２８を備えている。本実施形態に係る地磁気センサ２２８は、絶対基準方位Ｐ０として「北」の方位を検知し、当該「北」の方位を示す方位情報を取得する。なお地磁気センサ２２８は、地磁気センサ２２８が検知する「北」の方位に対し、部材情報読取装置２２本体が現在向いている方位のずれ角度を示す本体方位情報を取得する。なお「部材情報読取装置２２本体が向いている方位」とは、スマートフォンである部材情報読取装置２２を通常使用する際において、その本体形状の長手方向が向いている方位とする。部材情報読取装置２２は、この本体方位情報に基づいて、部材情報読取装置２２本体がいかなる方位を向いていたとしても、絶対基準方位Ｐ０すなわち「北」がいずれの方位にあるか、を部材情報読取装置２２の利用者（玉掛け作業者９ｂ）に示すことができる。

読取用アプリケーション２２１が実行されたＣＰＵ２２０の機能の一つであるタグ情報取得部２２１ａは、タッチアクセスモジュール２２２を介して部材用ＩＣタグ２１から取得する部材識別情報、目標配置情報を入力し、その内容を、無線通信モジュール２２３を介して施工支援装置２３に送信する処理を行う。
ＣＰＵ２２０の別の機能であるずれ角度取得部２２１ｂは、タッチアクセスがあったことを検知するとともに、その時点において地磁気センサ２２８が検知する「北」の方位に対する部材情報読取装置２２本体が向いている方位のずれ角度を算出して、これを本体方位情報として取得する。そしてその内容を、無線通信モジュール２２３を介して施工支援装置２３に送信する処理を行う。
ＣＰＵ２２０のさらに別の機能であるタグ情報書込部２２１ｃは、部材用ＩＣタグ２１内の記憶部に所望の部材識別情報、目標配置情報等のタグ情報を書き込む。

なおＣＰＵ２２０、タッチアクセスモジュール２２２、無線通信モジュール２２３、ＲＡＭ２２４、ＨＤＤ２２５、操作入力部２２６、画像表示部２２７、地磁気センサ２２８は、システムバス２２９を介して相互に電気的に接続されている。したがってＣＰＵ２２０は、タッチアクセスモジュール２２２、無線通信モジュール２２３、ＲＡＭ２２４及びＨＤＤ２２５、へのアクセス、操作入力部２２６に対する操作状態の把握、画像表示部２２７に対する各種の画像の表示、並びに地磁気センサ２２８を介した絶対基準方位の取得を各々行うことができる。

（施工支援装置の機能構成）
図３は、本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の機能構成を示す図である。
次に図３を参照して、施工支援装置２３の機能構成について説明する。本実施形態に係る施工支援装置２３は、上述したように、汎用のパーソナルコンピュータであって、ＰＬＣ１４ａ、フック角度取得部２０及び部材情報読取装置２２から種々の情報を入力、受信して、クレーン１０のオペレータ９ａに施工支援のためのナビゲーション情報を表示する装置である。

施工支援装置２３は、施工支援装置２３の装置全体の動作を司るＣＰＵ２３０と、ＣＰＵ２３０による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ２３３と、施工支援アプリケーション２３１等の各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ２３４と、を備えている。
またＨＤＤ２３４には、部材管理データベース２３４ａが格納されている。部材管理データベース２３４ａは、建設中の建設物に用いられる複数の部材５ごとの種々の情報（形状、重心位置、重量等）が、部材識別情報に対応付けられながら記憶されるデータベースである。

無線通信モジュール２３２は、上述した部材情報読取装置２２の無線通信モジュール２２３と同様、無線ＬＡＮに基づく無線通信を確立するための通信インターフェイスである。この無線通信モジュール２３２は、施工支援装置２３が、部材情報読取装置２２から目標配置情報を受信して取得するための目標配置取得手段、及び、部材情報読取装置２２から初期ずれ角度情報を受信して取得するための初期ずれ角度取得手段として機能する。また無線通信モジュール２３２は、さらに、後述するフック角度取得部２０からフック角度情報を受信して取得するためのフック角度取得手段としても機能する。
なおクレーン１０は、例えば、無線ＬＡＮ用の信号発信源（いわゆるアクセスポイント、図１には不図示）をクレーンフック１１に備え、無線通信モジュール２３２が、ワイヤ１２及びジブ１３等に引き回された通信ケーブルを介して、当該信号発信源と有線接続されている態様であってもよい。この場合、部材情報読取装置２２の無線通信モジュール２２３は、クレーンフック１１に備えられた上記信号発信源を経由することで各種情報を施工支援装置２３に送信する。
操作入力部２２６は、例えばマウス、キーボード、タッチパネル等から構成され、各種操作の入力を受け付ける。画像表示部２２７は、液晶ディスプレイ等であって、施工支援アプリケーション実行中において玉掛け作業者９ｂに必要な各種情報画像を表示する。画像表示部２２７は、具体的には、目標配置情報に基づいて、部材５の建設物において取り付けられるべき位置（目標位置）及び方位（目標方位）を表示するとともに、ジブ状態情報、フック角度情報及び初期ずれ方位情報に基づいて、運搬中の部材５の現在位置及び現在方位をリアルタイムで表示して、オペレータ９ａの操作をナビゲートする。
外部インターフェイス２３７は、外部装置との通信を行うための通信インターフェイスである。本実施形態に係る外部インターフェイス２３７は、特に、ＰＬＣ１４ａと有線接続され、ＰＬＣ１４ａからジブ状態情報を入力して取得するためのジブ状態取得手段として機能する。

図３に示すように、ＣＰＵ２３０は、施工支援アプリケーション２３１が実行されると、目標位置方位演算部２３１ａ、現在位置方位演算部２３１ｂとしての機能を発揮する。
施工支援アプリケーション２３１が実行されたＣＰＵ２３０の機能の一つである目標位置方位演算部２３１ａは、無線通信モジュール２３２を介して受信した部材識別情報、目標配置情報に基づいて、部材５が建設物において取り付けられるべき目標位置及び目標方位を算出して、当該目標位置及び目標方位を示す目標部材画像Ｐ（後述）を画像表示部２３６に表示する処理を行う。
また現在位置方位演算部２３１ｂは、初期ずれ角度情報及びジブ状態情報に基づいて、釣り上げ前、または運搬中における部材５の現在位置及び現在方位を算出して、当該現在位置及び現在方位を示す現在部材画像Ｑ（後述）を画像表示部２３６に表示する処理を行う。

なおＣＰＵ２３０、無線通信モジュール２３２、ＲＡＭ２３３、ＨＤＤ２３４、操作入力部２３５、画像表示部２３６、外部インターフェイス２３７は、システムバス２３８を介して相互に電気的に接続されている。したがってＣＰＵ２３０は、無線通信モジュール２３２、ＲＡＭ２３３及びＨＤＤ２３４、外部インターフェイス２３７へのアクセス、操作入力部２３５に対する操作状態の把握、画像表示部２３６に対する各種の画像の表示を各々行うことができる。

なお上述の部材管理データベース２３４ａは、施工支援装置２３が備えるＨＤＤ２３４に格納されるものと説明したが、本実施形態に係る部材管理データベース２３４ａは、このような態様に限定されない。例えば、部材管理データベース２３４ａは、クレーン１０等が設置された建設現場とは異なる別のエリア（例えば建設事務所）に設置されたデータサーバに格納されるものであってもよい。この場合において、施工支援装置２３は、有線または無線回線網を介して当該データサーバと通信する手段を有していてもよい。

（部材用ＩＣタグに記憶される情報）
図４は、本発明の第１の実施形態に係る部材用ＩＣタグに記憶される情報の例を示す図である。
図４に示すように部材用ＩＣタグ２１には、部材識別情報及び目標配置情報が記憶される。部材識別情報は、部材用ＩＣタグ２１が付される部材５固有の識別情報であり、この部材識別情報を受信した施工支援装置２３は、部材５の種別を特定することができる。また部材用ＩＣタグ２１には、部材５ごとに予め設定された目標配置情報が記憶される。目標配置情報は、図４に示すように、部材５について建設物に取り付けられるべき位置を示す目標位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、及び、部材５が建設物に取り付けられた際に向く方位を特定する目標方位θ１で構成される。ここで目標位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は、部材５の取り付けられるべき重心位置を示しており、建設中の建設物を構成する壁や柱の中心線（通り芯という）の名称と、その通り芯からの偏差で表す。例えば、目標位置（Ｘ５＋１３００，Ｙ３−３５００）であれば、通り芯Ｘ５と通り芯Ｙ３の交点からそれぞれｘ軸方向に１３００ｍｍ、ｙ軸方向に−３５００ｍｍの地点が部材５の重心位置となる。ｚ１（高さ方向）も同様に、例えばｚ１＝５Ｆ＋３００であれば、建設物５階の床の高さを基準としてｚ軸方向（地表面に垂直な方向）に＋３００ｍｍの位置を示すこととなる。

また目標方位θ１とは、後述する絶対基準方位Ｐ０（すなわち北の方位）を０°として、その部材５が建設物に取り付けられた際に向くべき方位を特定する角度である。例えば目標方位θ１が１５°と記憶されていた場合、その部材５は、例えば柱状の鉄骨である部材５の延在する長手方向に平行な一の方向が北の方位から西方に１５°だけずれた状態で取り付けられるべきことを意味する。この目標配置情報は、対象とする建設物の設計情報に基づいて部材５ごとに一意に定められるものである。

なお部材用ＩＣタグ２１には、図４に示した部材識別情報、目標配置情報以外の情報が含まれていてもよい。例えば部材５の重量、大きさ（長さ）、形状、重心位置を示す情報などが含まれていてもよい。また上記の説明において、目標方位θ１は、北の方位から西方にθ１だけずれた方位を示すものとしたが、他の実施形態においてはこの態様に限定されず、北の方位から東方にθ１だけずれた方位を示すものとしてもよい。さらに、目標方位θ１は、実際の北の方位を基準とした角度ではなく、上記建設物の通り芯ｘ軸の向く方位、若しくは通り芯ｙ軸の向く方位を基準とした角度であってもよい。

なお、作業者（書込み作業者）は、予め各部材用ＩＣタグ２１に、上述した部材５についての部材識別情報、目標配置情報等を書き込む作業を行っておく。具体的には、書込み作業者は、所有する部材情報読取装置２２において、まず所定の読取用アプリケーション２２１を実行する。読取用アプリケーション２２１が実行されると、部材情報読取装置２２のタグ情報書込部２２１ｃは、操作入力部２２６を介して、書込み作業者からの部材識別情報、目標配置情報等（図４）の入力を受け付ける。そしてタグ情報書込部２２１ｃは、書込み作業者による情報の入力が完了すると、当該作業者の入力完了操作に基づいて書込み処理を実行する。タグ情報書込部２２１ｃは、書込み処理実行中に、書込み作業者が所望する部材用ＩＣタグ２１へのタッチアクセスを検知すると、無線通信を介して入力された各種情報を部材用ＩＣタグ２１に書き込む処理を行う。なおこの作業は、部材用ＩＣタグ２１を部材５に取り付ける前、または、取り付けた後の何れに行ってもよい。
また、タグ情報書込部２２１ｃは、さらに、予め登録された部材識別情報、通り芯名（例えば“Ｘ５”、“Ｙ３”等）、階数（例えば“５Ｆ”等）の中から任意の情報を選択できる機能を備えていてもよい。このようにすることで、書込み作業者による情報入力作業の手間を軽減することができる。

（フック角度取得部の機能構成）
図５は、本発明の第１の実施形態に係るフック角度取得部の機能構成を示す第１の図である。また図６は、本発明の第１の実施形態に係るフック角度取得部の機能構成を示す第２の図である。
次に、図５、図６を参照して、フック角度取得部２０の機能構成について説明する。本実施形態に係るフック角度取得部２０は、上述したように、部材５を釣り上げるフック本体部１１ｃの水平回転角度（フック角度β）を示すフック角度情報を取得する。

図５には、クレーンフック１１の一部の側面図を示している。図５に示すように、フック角度取得部２０は、角度読取装置２０ａ及び複数のフック用ＩＣタグ２０ｂで構成される。フック用ＩＣタグ２０ｂは、フック本体部１１ｃに付されるＩＣタグであって、クレーンフック１１のフック本体部１１ｃの水平回転方向に沿って複数配列される（図５参照）。フック用ＩＣタグ２０ｂの各々は、フック本体部１１ｃの水平回転に伴って回転移動する。

図６には、クレーンフック１１の平断面図を示している。図６に示すように、フック用ＩＣタグ２０ｂはフック本体部１１ｃの水平回転方向に沿って、例えば３０°ごとに計１２個、フック本体部１１ｃを囲むように付されている。この複数のフック用ＩＣタグ２０ｂには各々固有に割り振られたフック角度情報が記憶されている。例えば、フック用ＩＣタグ２０ｂはそれぞれ、「０°」、「３０°」、「６０°」、・・・、「３３０°」という角度情報が記憶される。

また角度読取装置２０ａは、図５、図６に示すように、フックブロック１１ａの内壁側（フック本体部１１ｃに対向する側）に備えられ、フック本体部１１ｃのフック角度βに応じたフック用ＩＣタグ２０ｂの一と対向して、当該一のフック用ＩＣタグ２０ｂに記憶されたフック角度情報を無線通信により読み取る機能部である。フック本体部１１ｃがフック回転軸Ｏ２に沿って水平回転することで、これに伴ってフック用ＩＣタグ２０ｂの各々も回転移動する。すなわち角度読取装置２０ａは、フック本体部１１ｃのフック角度βに応じて一意に定まるフック用ＩＣタグ２０ｂの一と対向し、そのフック用ＩＣタグ２０ｂとの無線通信を確立することで、フック角度情報を取得する。

また角度読取装置２０ａは、無線通信モジュール２０１を備えている。この無線通信モジュール２０１は、例えば無線ＬＡＮに基づく無線通信を確立するための通信インターフェイスであって、上述した部材情報読取装置２２が備える無線通信モジュール２２３、施工支援装置２３が備える無線通信モジュール２３２と同等の機能を有するものである。
角度読取装置２０ａは、対向する一のフック用ＩＣタグ２０ｂから読み取ったフック角度情報を、無線通信モジュール２０１を介して施工支援装置２３に逐次送信する。

なお、フック角度取得部２０は、上述の態様に限定されない。
例えば、フック本体部１１ｃとフック用ＩＣタグ２０ｂの間に所定の厚さの下地を設ける態様であってもよい。このようにすることで、金属で形成されるフック本体部１１ｃにフック用ＩＣタグ２０ｂが直接付され、電磁界による無線通信が困難となることを防止することができる。なお上記下地は、誘電体（絶縁体）、より好ましくは、透磁率の高い磁性材料で形成されるものとする。
また、上記の例では、フック角度３０°ごとに１２枚のフック用ＩＣタグ２０ｂを貼付する態様として説明したが、本実施形態においてはこの態様に限定されない。例えば、フック用ＩＣタグ２０ｂの枚数Ｎは、［Ｎ＝フック直径Ａ×π／ＩＣタグ幅Ｉ］で決定されるものであってもよい。ここで、フック直径Ａは、フック本体部１１ｃの回転軸Ｏ２に垂直な断面円の直径である（図６）。ただし、上記下地を有する場合はその下地の厚さを含むものとする。ＩＣタグ幅Ｉは、フック本体部１１ｃの円周方向についてのフック用ＩＣタグ２０ｂの幅である（図６）。例えば、Ａ＝９０ｍｍのフック本体部１１ｃに対し、Ｉ＝１８ｍｍのフック用ＩＣタグ２０ｂを貼付する場合、上記の式によりＮ≒１６とすることができる。
また、フック角度取得部２０は、フック本体部１１ｃの角速度をセンシングする所定の加速度センサを備え、当該加速度センサから検知される角速度情報からフック本体部１１ｃの水平回転角度（フック角度β）を特定し、フック角度情報として取得する手法を用いてもよい。フック角度取得手段としてはその他、水平回転可能なフック本体部１１ｃのフック角度βを特定し、フック角度情報として取得できる種々の手法が適用されてよい。
また、フック角度取得部２０は、フックブロック１１ａ、１１ｂに、二つ以上の角度読取装置２０ａを備える態様であってもよい。このようにすれば、施工支援装置２３は、複数の角度読取装置２０ａ各々から、フック角度情報を受信するため、冗長性が増して、より正確なフック角度情報を取得することができる。

（初期ずれ角度情報の取得方法について）
図７は、本発明の第１の実施形態に係る初期ずれ角度情報の取得方法を示す第１の図である。また図８は、本発明の第１の実施形態に係る初期ずれ角度情報の取得方法を示す第２の図である。なお図８は、図７の要部を拡大して示している。
以下、図７、図８を参照しながら、初期ずれ角度情報の取得方法を具体的に説明する。

図７に示すように、玉掛け作業場Ｔにおいて、部材５が所定の方位を向いた状態で配置されている。部材５には、部材５についての部材識別情報、目標配置情報が記憶された部材用ＩＣタグ２１が付されている。さらに、部材５には、予め部材５ごとに特定される部材基準方位Ｑ０が、部材用ＩＣタグ２１の近くに記されている。ここで部材基準方位Ｑ０とは、部材５が建設中の建設物に正しく取り付けられた場合に絶対基準方位Ｐ０（北の方位）と一致する方位である。つまり本実施形態では、部材５が正しく取り付けられた場合には、部材基準方位Ｑ０は常に北の方位を向くこととなる。逆に、部材５が正しく取り付けられていない場合には、絶対基準方位Ｐ０と部材基準方位Ｑ０とは一致しない。
なお部材基準方位Ｑ０は、具体的には、部材用ＩＣタグ２１が付される際などにおいて、予め作成された設計情報に基づいて手書きで記されるものであってよい。
また上述の説明では、部材５に北の方位を予め記し、この方位に合わせてタッチアクセスすることで、部材５の初期ずれ角度情報を取得する方法を説明したが、本実施形態においてはこの方法に限定されない。例えば、部材５には、当該部材５が建設物に取り付けられた場合における、建設物の通り芯のｘ軸の方位またはｙ軸の方位が記されていてもよい。なおこの場合は、通り芯の各軸の方位と、実際の北の方位との対応関係が予め部材情報読取装置２２に記録されているものとする。そして読取用アプリケーション２２０は、地磁気センサ２２８を介して取得する実際の北の方位を基準として、通り芯の各軸の実際の方位を求めた上で、部材５の現時点における各軸の方位とのずれ角度を算出する処理を行うものとする。

ここで玉掛け作業者９ｂが、部材５の玉掛けを行う際の具体的な作業手順について説明する。
まず玉掛け作業者９ｂは、自身が所有する部材情報読取装置２２において、読取用アプリケーション２２１を実行する。読取用アプリケーション２２１は、タッチアクセスモジュール２２２の機能を有効にして、部材用ＩＣタグ２１へのタッチアクセスを待ち受ける状態にする。またこのとき、読取用アプリケーション２２１は、部材情報読取装置２２の画像表示部２２７に、地磁気センサ２２８が検知する絶対基準方位（実際の北の方位）を玉掛け作業者９ｂに通知する画像２２ａを表示してもよい。

次いで、玉掛け作業者９ｂは、フック本体部１１ｃに吊上げ用ワイヤ５ｂを取り付けた後（玉掛け作業の完了後）、吊上げ用ワイヤ５ｂがたるまずに、フック本体部１１ｃの回転位置が安定した状態で、部材情報読取装置２２を用いてタッチアクセスを行う。そして玉掛け作業者９ｂは、このタッチアクセスの際に、図８に示すように、部材情報読取装置２２本体の方位を、部材基準方位Ｑ０に一致させながらタッチアクセスを行うようにする。

ずれ角度取得部２２１ｂは、タッチアクセスを検知すると、地磁気センサ２２８が検知する実際の「北」の方位に対して、部材情報読取装置２２本体が向いている方位のずれ角度Δθを算出して、これを本体方位情報として取得する。ここで玉掛け作業者９ｂが、部材情報読取装置２２本体の方位を、部材基準方位Ｑ０に一致させているので、このタッチアクセスの際に取得された本体方位情報が示すずれ角度Δθは、絶対基準方位Ｐ０（実際の北の方位）に対する、部材５の吊り上げ前における部材基準方位Ｑ０が示す方位のずれ角度に一致する。すなわち、ここで取得された本体方位情報が示すずれ角度Δθは、部材５が建設物に取り付けられるべき方位（目標方位）に対する、部材５が玉掛け作業場Ｔに配置されている時点における方位（現在方位）のずれ角度を示すものとなる。ずれ角度取得部２２１ｂは、このようにして初期角度ずれ情報を取得する。次いで、ずれ角度取得部２２１ｂは、タッチアクセス時に取得した初期角度ずれ情報を、直ちに施工支援装置２３に送信する処理を行う。
なお、タグ情報取得部２２１ａは、上記タッチアクセスにより部材用ＩＣタグ２１から取得した部材識別情報及び目標配置情報を、直ちに施工支援装置２３に送信する処理を行う。

一方、施工支援装置２３は、タッチアクセス後、部材情報読取装置２２から部材識別情報、目標配置情報、並びに初期角度ずれ情報を受信すると、玉掛け作業者９ｂによるタッチアクセスがあったことを検知する。施工支援装置２３は、タッチアクセスを検知すると、その時点においてフック角度取得部２０から受信するフック角度情報で示されるフック角度βを、初期フック角度β１として記憶する。同様に、施工支援装置２３は、タッチアクセスを検知した時点においてＰＬＣ１４ａから入力されるジブ旋回角度αを初期旋回角度α１として記憶する。

なお上記に説明した玉掛け作業者９ｂの作業において、玉掛け作業者９ｂはさらに、タッチアクセスを実行する前に、無線通信を行うべきクレーン１０を選択する操作を実行してもよい。具体的には、玉掛け作業者９ｂは、タッチアクセスを実行する前に、読取用アプリケーション２２１において、複数台のクレーン１０各々に予め割り当てられたクレーン識別ＩＤを選択する操作を行う。この場合において、部材情報読取装置２２は、玉掛け作業者９ｂにより選択されたクレーン識別ＩＤに基づき、当該クレーン識別ＩＤに対応するクレーン１０に備えられた施工支援装置２３とのみ無線通信を確立する機能を有しているものとする。
このようにすることで、建設現場に複数台のクレーン１０が存在する場合において、実際に部材５を釣り上げるクレーン１０にのみ、当該部材５についての部材識別情報、目標配置情報、並びに初期角度ずれ情報を送信することができる。なお、クレーンフック１１に上述した無線ＬＡＮ用のアクセスポイントが備えられている場合において、部材情報読取装置２２が、異なる複数のアクセスポイントの通信可能範囲が重複するエリア内に存在しない場合には、通信可能な一のアクセスポイントと無線通信を確立することで、クレーン識別ＩＤの選択操作を省略できるようにしてもよい。

また、施工支援装置２３は、複数のクレーン１０の中から、部材識別情報により特定される部材５を吊り上げるべきクレーンを特定するクレーン特定手段を備えていてもよい。そして、施工支援装置２３は、当該特定されたクレーンが、自装置を備えるクレーン１０以外のクレーン１０であった場合には、無線通信モジュール２３２を介して取得した各種情報を、特定したクレーン１０に向けて転送する機能を有していてもよい。
例えば、本来、クレーン１０（２号機）が吊り上げるべき部材５へのタッチアクセスに際し、部材情報読取装置２２が、クレーン１０（１号機）に備えられている施工支援装置２３と無線通信を確立した場合には、クレーン１０（１号機）に備えられた施工支援装置２３は、以下のような処理を行う。
すなわち、クレーン１０（１号機）に備えられた施工支援装置２３の上記クレーン特定手段は、タッチアクセス後に部材情報読取装置２２から受信した部材５についての部材識別情報と、自身が備える部材管理データベース２３４ａに予め記憶された部材情報とを照らし合わせて、この部材５を吊り上げるべきクレーン１０を特定する。そして、クレーン１０（１号機）に備えられた施工支援装置２３は、上記クレーン特定手段の処理に基づき、自機（１号機）ではなくクレーン１０（２号機）が吊り上げるべき部材であると特定した場合には、部材情報読取装置２２から受信した各種情報を、そのクレーン１０（２号機）に備えられた施工支援装置２３に向けて転送する処理を行う。この転送処理は、例えば、複数のクレーン１０の各々を接続するクレーン間ＬＡＮを介して成される。
このようにすることで、タッチアクセスによって部材情報読取装置２２が送信する部材５についての各種情報がいずれのクレーン１０に対して送信された場合であっても、最終的に、実際に部材５を釣り上げるべきクレーン１０に、当該部材５についての部材識別情報、目標配置情報、並びに初期角度ずれ情報を伝達することができる。
なお、上記の場合において、部材管理データベース２３４ａは、予め各部材５がいずれのクレーン１０によって吊り上げられるべきかを示すクレーン識別ＩＤを、部材識別情報と関連付けて記憶しているものとする。
また、上記クレーン判定手段は、受信した部材識別情報ではなく、玉掛け作業者９ｂの操作によって選択されたクレーン識別ＩＤに基づいて、部材５がいずれのクレーン１０が吊り上げるべき部材かを判定してもよい。

（施工支援装置が表示する画像の例）
図９、図１０、図１１は、本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の画像表示部に表示される画像を示す第１の図、第２の図、第３の図である。
施工支援装置２３は、部材情報読取装置２２、フック角度取得部２０及びＰＬＣ１４ａから受信（入力）して取得する種々の情報に基づいて、運搬中におけるジブ１３、クレーンフック１１及び部材５の状態（位置、方位）と、部材５の建設物において取り付けられるべき状態（目標位置、目標方位）を、クレーン１０のオペレータ９ａに通知する。以下、部材５の実際の運搬作業が進められる工程において、画像表示部２３６に表示される表示画像の例を、順を追って説明する。なお施工支援装置２３のＣＰＵ２３０では、所定の施工支援アプリケーション２３１が実行されている状態であるとする。

まず図９には、玉掛け作業者９ｂが玉掛け作業を行い、部材情報読取装置２２を用いてタッチアクセスを行った直後において画像表示部２３６に表示される画像の例を示している。
施工支援装置２３の目標位置方位演算部２３１ａは、部材情報読取装置２２から受信した目標配置情報（目標位置ｘ１，ｙ１，ｚ１、目標方位θ１）に基づいて、玉掛けされた部材５が建設物において取り付けられるべき状態を示す目標部材画像Ｐを画像表示部２３６に表示する（図９）。なお、座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）の原点は建設現場の地表面における所定地点とし、目標方位θ１の基準は北の方位を０°とする。また目標位置方位演算部２３１ａは、部材５の具体的な形状（大きさ、長さ、重心位置等）についての情報を、受信した部材識別情報に基づき、ＨＤＤ２３４内に格納される部材管理データベース２３４ａから取得して、目標部材画像Ｐに反映させてもよい。なおこの場合において、部材用ＩＣタグ２１に、予め部材５の具体的な形状に関する情報が記憶されており、部材情報読取装置２２がこれを取得して送信するようにしてもよい。

一方、施工支援装置２３の現在位置方位演算部２３１ｂは、ＰＬＣ１４ａから入力するジブ１３の状態（旋回角度α、ジブ傾斜角φ）を示すジブ状態情報に基づいて、現時点、すなわちタッチアクセス直後におけるジブ１３の状態を示す現在ジブ画像Ｒを画像表示部２３６に表示する（図９）。ここで、タッチアクセス直後におけるジブ１３の旋回角度は初期ジブ旋回角度α１である。

さらに現在位置方位演算部２３１ｂは、初期ずれ角度情報及びジブ状態情報に基づいて、現時点（釣り上げ前）における部材５の状態（現在位置、現在方位）を示す現在部材画像Ｑを画像表示部２３６に表示する（図９）。なお現在位置方位演算部２３１ｂは、ＰＬＣ１４ａから入力するジブ状態情報を参照しながら、部材５の重心５ｎの位置をフック回転軸Ｏ２と一致させることで、玉掛け作業場Ｔに配置される部材５の現在位置（ｘ０，ｙ０）を特定できる。また現在位置方位演算部２３１ｂは、絶対基準方位Ｐ０に対する部材基準方位Ｑ０のずれ角度Δθから吊り上げ前の段階で部材５が向いている方位（現在方位）を特定できる。

次にオペレータ９ａは、図９に示す状態（玉掛け作業直後の状態）から、クレーン１０による起伏及び巻上げを実行して部材５を釣り上げる。なおオペレータ９ａは、起伏により作業半径ｒを調整可能である。またオペレータ９ａは、起伏及び巻上げにより、部材５の釣り上げ高さ（揚程）を調整可能である。揚程は、部材配置位置ｚ１に基づいて調整される。作業半径ｒ及び揚程を調整すると、次いでオペレータ９ａは、目標部材画像Ｐに基づいて旋回を実行する。現在位置方位演算部２３１ｂは、クレーン１０の起伏・旋回に伴って変化するジブ状態及び部材５の位置・方位をリアルタイムで現在ジブ画像Ｒ、現在部材画像Ｑに反映させる。

図１０には、オペレータ９ａがジブ１３の旋回を実行した場合において画像表示部２３６に表示される画像の例を示している。
オペレータ９ａは、起伏・巻上げにより作業半径ｒ及び部材５の揚程を調整した後、ジブ１３を旋回させて部材５を建設物の所望する位置にまで運搬する。ここで現在位置方位演算部２３１ｂは、ジブ１３の起伏・旋回に応じたジブ状態情報をＰＬＣ１４ａから逐次入力しながら、ジブ１３の状態を示す現在ジブ画像Ｒ、及び、部材５の現在位置、現在方位を示す現在部材画像Ｑを更新する。オペレータ９ａは、起伏・旋回に伴って逐次更新される表示画像を確認することで、部材５の重心５ｎが目標位置（ｘ１，ｙ１）に一致するように、適切にジブ１３の起伏・旋回を実行することができる（図１０）。なお初期ジブ旋回角度α１に対する現時点のジブ旋回角度αの差分を差分旋回角度Δα（＝α−α１）で表す。

ここで、図１０における起伏・旋回中にフック角度βが初期フック角度β１から変化しなかったとすると、現在位置方位演算部２３１ｂは、図１０に示すように、絶対基準方位Ｐ０に対する部材基準方位Ｑ０のずれ角度がΔθ＋Δαとなるように現在部材画像Ｑを表示することとなる。オペレータ９ａは、画像表示部２３６に表示される表示画像を確認することで、部材５の現時点における方位が、本来建設物に取り付けられるべき方位からΔθ＋Δαだけずれていることを認知することができる（図１０）。

図１１には、建設物に待機する部材取り付け作業者が、部材５の方位の調整を行った場合において画像表示部２３６に表示される画像の例を示している。
オペレータ９ａは、部材５の現在位置（ｘ０，ｙ０）が、目標位置（ｘ１，ｙ１）に一致するように部材５を運搬した後、建設物に待機する部材取り付け作業者が、クレーンフック１１から吊り上げ用ワイヤ５ｂを取り外し、建設物に部材５を取り付ける作業を行う。ここで部材取り付け作業者は、取り外しを行う前に、部材５が取り付けられるべき方位を向くように、部材５を水平回転させて、部材５が向く方位を調整する。部材５を吊り下げているフック本体部１１ｃは、フック回転軸Ｏ２を軸として回転可能であるから、取り付け作業者は、部材５をフック本体部１１ｃとともに回転させることができる。

取り付け作業者による部材５の方位の調整作業に合わせて、フック本体部１１ｃの回転角度βが変化する。現在位置方位演算部２３１ｂは、部材５の方位調整の時点においてフック角度取得部２０から受信するフック角度βの、初期フック角度β１に対する差分回転角度Δβ（＝β−β１）を算出しながら、そのΔβに基づいて現在部材画像Ｑの表示を更新する（図１１）。オペレータ９ａは、画像表示部２３６に表示される画像を見て、目標部材画像Ｐの方位と現在部材画像Ｑの方位が一致するように方位の調整が行われているか否かを確認する。部材５が正しい方位に調整されていない場合には、オペレータ９ａは、トランシーバ他、適当な通信手段により取り付け作業者に連絡する。
なお図１０の時点において、部材５の方位は、本来建設物に取り付けられるべき方位からΔθ＋Δαずれていたので、取り付け作業者は、差分回転Δβ＝−（Δθ＋Δα）となるように部材５の方位を調整すればよいことになる。

以上、部材５の実際の運搬作業が進められる工程において、画像表示部２３６に表示される表示画像の例を説明した。なお上述の例では、ジブ１３における起伏・旋回中にフック角度βが初期フック角度β１から変化しなかったものとして、ジブ１３の旋回に伴う表示画像の変化（図１０）、部材５の向く方位の変化に伴う表示画像の変化（図１１）について順に説明した。しかし実際の運搬作業においては、ジブ１３の旋回及び部材５の方位の変化は同時に起こり得る。この場合、現在位置方位演算部２３１ｂは、運搬中における部材５の、建設物に取り付けられるべき方位に対する運搬中の各時点における方位のずれΔθ’を、式（１）に示す一般式により特定することができる。

（部材情報読取装置の処理フロー）
図１２は、本発明の第１の実施形態に係る部材情報読取装置の処理フローを示す図である。
次に、部材情報読取装置２２のＣＰＵ２２０の処理フローについて、図１２を参照しながら順を追って説明する。

まず玉掛け作業者９ｂが部材情報読取装置２２の操作入力部２２６から所定の操作を行うと、ＣＰＵ２２０は、読取用アプリケーション２２１を実行する（ステップＳ２２０）。読取用アプリケーション２２１は、直ちにタッチアクセスモジュール２２２の機能を有効にして、部材用ＩＣタグ２１へのタッチアクセスを待ち受ける状態にする。具体的には、タッチアクセスモジュール２２２において部材用ＩＣタグ２１との無線通信が確立されない場合（タッチアクセスされない場合）には、読取用アプリケーション２２１は、ステップＳ２２１を繰り返して待機する（ステップＳ２２１にて“ＮＯ”）。タッチアクセスモジュール２２２において部材用ＩＣタグ２１との無線通信が確立された場合（タッチアクセスされた場合）には、次のステップに進む（ステップＳ２２１にて“ＹＥＳ”）。

部材用ＩＣタグ２１との無線通信が確立されると、タグ情報取得部２２１ａは、タッチアクセスモジュール２２２を介して部材用ＩＣタグ２１に記憶される部材識別情報、目標配置情報を入力し、その内容を、無線通信モジュール２２３を介して、施工支援装置２３に送信する（ステップＳ２２２）。
一方、ずれ角度取得部２２１ｂは、地磁気センサ２２８が検知する絶対基準方位（実際の北の方位）に対して、部材情報読取装置２２本体が向いている方位のずれ角度Δθを算出する（ステップＳ２２３）。上述した通り、玉掛け作業者９ｂは、部材情報読取装置２２本体が向く方位を、部材５に記された部材基準方位Ｑ０に一致させた状態でタッチアクセスを行う（図８参照）ので、ここで取得されたずれ角度Δθは、部材５が建設物に取り付けられた際の方位に対する、部材５が玉掛け作業場Ｔに配置されている時点における方位のずれ角度に一致する。
次に、読取用アプリケーション２２１は、玉掛け作業者９ｂから終了処理を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２２４）。ここで、読取用アプリケーション２２１は、終了処理を受け付けていない場合（ステップＳ２２４にて“ＮＯ”）は、ステップＳ２２１に戻って、再びタッチアクセスを待ち受ける。一方、読取用アプリケーション２２１は、終了処理を受け付けた場合（ステップＳ２２４にて“ＹＥＳ”）は、自身の処理を終了する。

以上の処理により、部材情報読取装置２２は、玉掛けされた部材５を識別するための情報、当該部材５が建設物に取り付けられるべき位置、方位を示す情報を施工支援装置２３に送信する。さらに、部材情報読取装置２２は、玉掛け作業場Ｔに配置されている部材５の向いている方位を特定し、その情報を施工支援装置２３に送信する。

（施工支援装置の処理フロー）
図１３は、本発明の第１の実施形態に係る施工支援装置の処理フローを示す図である。
次に、施工支援装置２３のＣＰＵ２３０の処理フローについて、図１３を参照しながら順を追って説明する。

まず施工支援装置２３のＣＰＵ２３０は、施工支援アプリケーション２３１が実行されている状態にある。また施工支援アプリケーション２３１は、フック角度取得部２０から常時フック角度情報を受信し、さらに、ＰＬＣ１４ａからジブ状態情報を入力している状態にある。この状態において、施工支援アプリケーション２３１は、部材情報読取装置２２からの部材識別情報、目標配置情報の受信を待ち受ける。具体的には、部材情報読取装置２２から無線信号を受信しない場合には、施工支援アプリケーション２３１は、ステップＳ２３０を繰り返して待機する（ステップＳ２３０にて“ＮＯ”）。部材情報読取装置２２からタグ情報を受信した場合には、次のステップに進む（ステップＳ２３０にて“ＹＥＳ”）。

次いで、目標位置方位演算部２３１ａは、部材情報読取装置２２から受信したタグ情報に含まれる目標配置情報（目標位置Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１、目標方位θ１）に基づいて、目標部材画像Ｐを画像表示部２３６に表示する（図９）。また目標位置方位演算部２３１ａは、受信する部材識別情報に基づいて、部材５の具体的な形状（大きさ、長さ、重心位置等）についての情報を取得して、部材５の具体的な形状を示す目標部材画像Ｐを表示する。
一方、現在位置方位演算部２３１ｂは、ＰＬＣ１４ａから入力するジブ状態情報に基づいて、現時点におけるジブ１３の状態を示す現在ジブ画像Ｒを画像表示部２３６に表示する。また、現在位置方位演算部２３１ｂは、部材情報読取装置２２から受信した初期ずれ角度情報及びジブ状態情報に基づいて、現時点（釣り上げ前）における部材５の状態（現在位置、現在方位）を示す現在部材画像Ｑを画像表示部２３６に表示する（ステップＳ２３２）。

次いで、施工支援アプリケーション２３１は、この時点（タッチアクセス時）においてＰＬＣ１４ａから入力するジブ旋回角度αを初期ジブ旋回角度α１として記憶する。また施工支援アプリケーション２３１は、この時点においてフック角度取得部２０から受信するフック角度βを、初期フック角度β１として記憶する（ステップＳ２３３）。初期ジブ旋回角度α１、初期フック角度β１は、この時点から起伏、旋回、巻上げ等がなされて運搬される部材５の位置、方位を特定するための初期値として用いる。

この後、オペレータ９ａの操作により、部材５の運搬作業（起伏、旋回、巻上げ等）が開始される（ステップＳ２３４）。現在位置方位演算部２３１ｂは、部材５の運搬中において、ＰＬＣ１４ａからジブ状態情報を入力し、さらに、フック角度取得部２０からフック角度情報を受信する（ステップＳ２３５）。そして、現在位置方位演算部２３１ｂは、ステップＳ２３５で取得した各種情報に基づいて、運搬作業の進行に合わせて逐次、現在ジブ画像Ｒ、現在部材画像Ｑを更新する（ステップＳ２３６）。

次に、施工支援アプリケーション２３１は、部材の運搬が完了したか否かを判定する（ステップＳ２３７）。ここで、施工支援アプリケーション２３１に部材５の運搬の完了を通知する手段として、部材５がフック本体部１１ｃから取り外されたことを確認したオペレータ９ａが、施工支援装置２３に対し所定の入力操作を入力して通知する方法を用いることができる。
施工支援アプリケーション２３１は、部材５の運搬完了の通知を入力しない場合（ステップＳ２３７にて“ＮＯ”）は、ステップＳ２３４に戻って、運搬中において逐次変化するジブ１３の状態、部材５の位置、方位を示す画像（Ｑ、Ｒ）を更新する。一方、施工支援アプリケーション２３１は、運搬完了の通知を入力した場合（ステップＳ２３７にて“ＹＥＳ”）は、自身の処理を終了する。なお、施工支援アプリケーション２３１は、この後にステップＳ２３０に戻って、次に運搬しようとする新たな部材５についての情報の受信を待ち受けるようにしてもよい。

施工支援装置２３の以上の処理により、オペレータ９ａは、運転中の各時点における部材５の位置、方位（現在部材画像Ｑ）、及び、部材５の取り付けられるべき位置、方位（目標部材画像Ｐ）をそれぞれ確認しながらクレーン１０の操作を行うことが可能となる。このようにすることで、オペレータ９ａは、部材５を、本来取り付けられるべき位置にまで正確に運搬することができる。
また本実施形態に係る施工支援装置２３は、部材情報読取装置２２から受信する初期ずれ角度情報、及び、フック角度取得部２０から受信するフック角度情報に基づいて、運搬中の部材５の向く方位を特定し、これをオペレータ９ａに通知することができる。したがって、オペレータ９ａは、さらに部材５が正しい方位を向いた状態で建設物に取り付けられているか否かの判断をすることができる。
以上、本発明の第１の実施形態に係る施工支援システム１によれば、部材の取り付け間違いをより確実に防止することができる。

なお第１の実施形態に係る施工支援システム１は、上述の内容に限定されない。
例えば、本実施形態に係る施工支援システム１は、フック角度取得部２０、部材情報読取装置２２並びに施工支援装置２３が、互いに、無線通信モジュール２２３、２３２、２０１（無線ＬＡＮ）による無線通信に基づいて、種々の情報を送受信することとした。しかし、他の実施形態に係る施工支援システム１は、フック角度取得部２０、部材情報読取装置２２、施工支援装置２３間における情報の送受信が、例えば、所定の通信ケーブルを介した有線接続で実現されるものであってもよい。

また、本実施形態に係る施工支援システム１においては、部材用ＩＣタグ２１に、部材５が建設物に取り付けられるべき位置、方位を示した目標配置情報が記憶されており、施工支援装置２３は、部材情報読取装置２２から、この目標配置情報を受信することとして説明した。しかし、他の実施形態に係る施工支援システム１においては、部材用ＩＣタグ２１には、玉掛けされた部材５を特定するための部材識別情報のみが記憶され、目標配置情報については、施工支援装置２３のＨＤＤ２３４に格納される部材管理データベース２３４ａから、当該部材識別情報を元に取得するものとしてもよい。

また本実施の形態では、クレーン１０としてタワークレーンを適用対象としているが、クレーンの種類は限定されず、トラッククレーン等の他のクレーンにも適用することが可能である。
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。

＜第２の実施形態＞
次に、本発明の第２の実施形態に係る施工支援システムを、図面を参照して説明する。
図１４は、本発明の第２の実施形態に係る施工支援システムの機能構成を示す図である。なお、第２の実施形態に係る施工支援システムの機能構成のうち、第１の実施形態と共通する機能構成については、同一の符号を付してその説明を省略する。
図１４に示すように、本実施形態に係るクレーン１０のクレーンフック１１には、スピーカ２０２、音声マイク２０３及び撮影カメラ２０４が備えられている。

本実施形態に係るスピーカ２０２は、玉掛け作業者９ｂがタッチアクセスを行った際に、正しくタッチアクセスされたか否か、またタッチアクセスした部材５についての部材識別情報、その他の情報をアナウンスして、玉掛け作業者９ｂに通知する通知手段として機能する。具体的には、スピーカ２０２は、施工支援装置２３と無線通信手段を介して通信可能となっている。そして本実施形態に係る施工支援装置２３は、タッチアクセス後、部材情報読取装置２２から部材識別情報を受信した際に、その部材識別情報の内容を示す再生情報をスピーカ２０２に送信する。スピーカ２０２は受信した再生情報に基づいて玉掛け作業者９ｂに、タッチアクセスを行った部材５についての部材識別情報をアナウンスする。
このようにすることで、玉掛け作業者９ｂは、部材情報読取装置２２を用いて確実にタッチアクセスできたか否か、さらに、玉掛けを行った部材５の種別に誤りがないかを認知することができる。

また、上記クレーン特定手段の処理に基づいて特定されたクレーン１０が備える施工支援装置２３は、他のクレーン１０から部材５についての部材識別情報等が転送されてきた場合には、その特定されたクレーン１０が備えるスピーカ２０２に対し、その部材識別情報の内容を示す再生情報を送信する。
このようにすれば、クレーン１０が複数存在する場合に、部材情報読取装置２２がいずれのクレーン１０と無線通信を行ったかに関わらず、部材５を実際に釣り上げるべきクレーン１０が備えるスピーカ２０２からアナウンスがされることとなる。したがって、玉掛け作業者９ｂは、クレーン１０が複数存在する場合において、タッチアクセスした部材５が、いずれのクレーン１０によって釣り上げられるべきものかを認知することができる。

また施工支援装置２３は、部材情報読取装置２２がタッチアクセスの際に取得した初期ずれ角度情報を受信して、玉掛け作業場Ｔにおける部材５の、現時点におけるずれ角度Δθ、または、Δθにジブ旋回角度Δαを加味した角度（Δθ＋Δα）を算出し、得られた角度情報を示す再生情報を生成してもよい。そして施工支援装置２３は、その角度情報を示す再生情報をスピーカ２０２に送信する処理を行い、スピーカ２０２は、受信した再生情報に基づいて玉掛け作業者９ｂに、タッチアクセスを行った部材５についての初期ずれ角度情報をアナウンスする。
例えば、玉掛け作業場Ｔにおける部材５のずれ角度Δθにジブ旋回角度Δαを加味した角度（Δθ＋Δα）が４５°であったとする。この場合、玉掛け作業者９ｂが部材情報読取装置２２本体の方位を部材基準方位Ｑ０に揃えながらタッチアクセスすると、施工支援装置２３は、受信した初期ずれ角度情報に基づいてΔθ＋Δαを４５°と算出し、その角度情報を示す再生情報をスピーカ２０２に送信する。そして、スピーカ２０２は、受信した再生情報に基づいて、玉掛け作業者９ｂに、Δθ＋Δαの角度が４５°である旨を通知する。玉掛け作業者９ｂは、通知された角度４５°に応じて、部材５がクレーンフック１１によって運搬される前（持ち上げられた直後）に、角度（−４５°）だけ予め回転させておく、という作業を行う。
このようにすれば、クレーン１０による部材５の建設物への運搬が完了した際に、部材５がちょうど取り付けられるべき方位を向いていることとなるので、部材５の取り付け間違いを防止するとともに、取り付け作業の効率化を図ることができる。
また、施工支援装置２３は上記機能に加え、クレーン１０による部材５の建設物への運搬が完了した際に、建設物に待機する取り付け作業者に向けて、スピーカ２０２を介して、その時点におけるずれ角度Δθ’（式（１））をアナウンスする機能を有していてもよい。この場合、例えばオペレータ９ａは、部材５をその目標位置にまで運搬する操作を終えた後、施工支援装置２３の操作入力部２３５を介して所定の通知操作を行う。施工支援装置２３はこの通知操作を受け付けると、その時点におけるずれ角度Δθ’を示す再生情報をスピーカ２０２に送信する処理を行う。
このようにすることで、施工支援装置２３は、取り付け作業者に対して、部材５をどの方向にどの程度回転させればよいかを認知させることができる。

また本実施形態に係る施工支援装置２３は、現在部材画像Ｑが目標部材画像Ｐに一致した場合に所定の音声データを再生し、無線通信モジュール２３２を介して、クレーンフック１１に備えられたスピーカ２０２から放送するようにしてもよい。この場合、施工支援装置２３の無線通信モジュール２３２は、スピーカ２０２と無線通信して、部材５の現在位置、現在方位がそれぞれ、目標位置、目標方位に一致した場合に、これらが一致したことを通知する配置完了通知手段として機能する。
このようにすることで、建設物に待機する部材取り付け作業者は、運搬中の部材５の現在位置、現在方位が、部材５について予め定められていた目標位置、目標方位に一致したことを認知することができる。
ただし、配置完了通知手段は、スピーカ２０２を用いる態様に限定されない。他の変形例として、例えば、クレーンフック１１に備えられたランプの点灯をもって、部材取り付け作業者等に通知してもよい。また施工支援装置２３は、スピーカ２０２（及び上記ランプ）と、クレーン１０に備えられた通信ケーブルをもって有線接続による通信を行ってもよい。

さらに、施工支援装置２３は、操作室１４に待機するオペレータ９ａの音声を音声データとして取得するとともに、スピーカ２０２を介して、玉掛け作業場Ｔに待機する玉掛け作業者９ｂ或いは、建設物で待機する部材取り付け作業者に向けて再生する処理を行う。
このようにすることで、オペレータ９ａは、玉掛け作業者９ｂ及び部材取り付け作業者に対して自身の音声で指示、連絡を行うことができる。

また本実施形態に係る施工支援装置２３は、クレーンフック１１に備えられた音声マイク２０３を介して、玉掛け作業場Ｔに待機する玉掛け作業者９ｂ、或いは、建設物で待機する部材取り付け作業者の音声を入力し、これを音声データとして再生してオペレータ９ａに通知する処理を行う。
このようにすることで、オペレータ９ａ及び玉掛け作業者９ｂまたは部材取り付け作業者は、音声で双方向に連絡を取り合うことが可能となる。

また本実施形態に係る施工支援装置２３は、クレーンフック１１に備えられた撮影カメラ２０４を介して、玉掛け作業者９ｂによる玉掛け作業、部材取り付け作業者による部材５の取り付け作業の様子を撮影し、これを画像表示部２３６に表示する機能を備えている。
このようにすれば、操作室１４に待機するオペレータ９ａは、玉掛け作業者９ｂによる玉掛け作業、部材取り付け作業者による部材５の取り付け作業の様子を、画像表示部２３６を介して逐次確認しながらクレーン１０を操作することができる。したがってオペレータ９ａは、より正確、迅速かつ安全に運搬作業を遂行することができる。

なお、上述の部材情報読取装置２２、施工支援装置２３は、コンピュータシステムを有している。そして、上述した部材情報読取装置２２、施工支援装置２３の各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）または半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。

１・・・施工支援システム
１０・・・クレーン
１１・・・クレーンフック
１２・・・ワイヤ
１３・・・ジブ
１４・・・操作室
１４ａ・・・ＰＬＣ
１５・・・マスト
２０・・・フック角度取得部
２１・・・部材用ＩＣタグ
２２・・・部材情報読取装置
２３・・・施工支援装置
５・・・部材
９ａ・・・オペレータ
９ｂ・・・玉掛け作業者

Claims (11)

1. クレーンによる部材の運搬作業に用いられる施工支援装置であって、
   前記クレーンで運搬しようとする前記部材の一を特定するとともに、当該部材に対して予め定められた目標配置情報を取得する目標配置取得手段と、
   前記クレーンに備えられるジブの状態を示すジブ状態情報を取得するジブ状態取得手段と、
   前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき目標位置を示すとともに、前記ジブ状態情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在位置を示す画像表示部と、
   を備える施工支援装置と、
   クレーンに運搬される部材ごとに付される部材用ＩＣタグに記憶された情報を読み取る部材情報読取装置であって、
   前記部材用ＩＣタグに記憶された前記部材の一を特定する部材識別情報と、当該部材に対して予め定められた目標配置情報と、を読み取って取得するタグ情報取得部と、
   地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサと、
   前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の前記部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得するずれ角度取得部と、
   を備える部材情報読取装置と、
   を備える施工支援システム。
2. 前記施工支援装置は、
   さらに、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する初期ずれ角度取得手段と、
   前記部材を釣り上げるクレーンフックの水平回転角度を示すフック角度情報を取得するフック角度取得手段と、
   を備え、
   前記画像表示部は、さらに、
   前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき目標方位を示すとともに、前記ジブ状態情報、前記フック角度情報及び前記初期ずれ角度情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在方位を示す
   ことを特徴とする請求項１に記載の施工支援システム。
3. 前記画像表示部は、
   前記目標位置及び前記目標方位に基づいて、前記部材の取り付けられるべき状態を示す目標部材画像を表示するとともに、前記現在位置及び前記現在方位に基づいて、運搬中における前記部材の状態を示す現在部材画像を表示する
   ことを特徴とする請求項２に記載の施工支援システム。
4. 前記施工支援装置は、
   前記部材の前記現在位置、前記現在方位がそれぞれ、前記目標位置、前記目標方位に一致した場合に、これらが一致したことを通知する配置完了通知手段
   を更に備えることを特徴とする請求項２または請求項３に記載の施工支援システム。
5. 前記施工支援装置は、
   複数の前記クレーンの中から、前記部材を吊り上げるべきクレーンを特定するクレーン特定手段を更に備え、
   当該特定されたクレーンが、自装置を備える前記クレーン以外のクレーンであった場合には、前記目標配置取得手段が取得した情報を、前記クレーンに向けて転送する処理を行う
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の施工支援システム。
6. クレーンに運搬される部材ごとに付される部材用ＩＣタグに記憶された情報を読み取る部材情報読取装置であって、
   前記部材用ＩＣタグに記憶された前記部材の一を特定する部材識別情報と、当該部材に対して予め定められた目標配置情報と、を読み取って取得するタグ情報取得部と、
   地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサと、
   前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の前記部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得するずれ角度取得部と、
   を備えることを特徴とする部材情報読取装置。
7. 請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の施工支援システムの前記施工支援装置と、
   前記クレーンフックの水平回転方向に沿ってその本体に複数配列されるとともに、当該クレーンフックの水平回転に伴って回転移動するフック用ＩＣタグと、
   前記クレーンフックの水平回転角度に応じた前記フック用ＩＣタグの一と対向して、当該一のフック用ＩＣタグに記憶された前記フック角度情報を読み取る角度読取装置と、
   を備えることを特徴とするクレーン。
8. クレーンによる部材の運搬作業に用いられる施工支援方法であって、
   目標配置取得手段が、前記クレーンで運搬しようとする前記部材の一を特定するとともに、当該部材に対して予め定められた目標配置情報を取得し、
   ジブ状態取得手段が、前記クレーンに備えられるジブの状態を示すジブ状態情報を取得し、
   画像表示手段が、前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき位置を示すとともに、前記ジブ状態情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在位置を示し、
   地磁気センサが、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知し、
   初期ずれ角度取得手段が、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する
   ことを特徴とする施工支援方法。
9. 地磁気センサが、地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知し、
   初期ずれ角度取得手段が、前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する
   ことを特徴とする部材情報読取方法。
10. クレーンによる部材の運搬作業に用いられる施工支援装置であって、
    前記クレーンで運搬しようとする前記部材の一を特定するとともに、当該部材に対して予め定められた目標配置情報を取得する目標配置取得手段と、
    前記クレーンに備えられるジブの状態を示すジブ状態情報を取得するジブ状態取得手段と、
    を備える施工支援装置のコンピュータを、
    前記目標配置情報に基づいて、前記部材の取り付けられるべき位置を示すとともに、前記ジブ状態情報に基づいて、運搬中における前記部材の現在位置を示す画像表示手段、
    として機能させ、
    地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサを備えた部材情報読取装置のコンピュータを、
    前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する初期ずれ角度取得手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。
11. 地磁気に基づいた普遍の方位である絶対基準方位を検知する地磁気センサを備えた部材情報読取装置のコンピュータを、
    前記絶対基準方位に対する、吊り上げ前の部材ごとに記された所定の部材基準方位のずれ角度を算出して、前記部材の取り付けられるべき方位に対する、当該部材が吊り上げ前に向いている方位のずれ角度を示す初期ずれ角度情報を取得する初期ずれ角度取得手段、
    として機能させることを特徴とするプログラム。

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