JP6129137B2

JP6129137B2 - ワーク搬送装置

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Publication number: JP6129137B2
Application number: JP2014213638A
Authority: JP
Inventors: 明男黒崎; 勝光橋本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2014-10-20
Filing date: 2014-10-20
Publication date: 2017-05-17
Anticipated expiration: 2034-10-20
Also published as: JP2016079004A

Description

本発明は、ワークを搬送するワーク搬送装置に関する。

従来から、製造ライン等において、搬送対象としてのワークを押し板等によって押すことにより、所定位置までワークを搬送するワーク搬送装置が知られている。この種のワーク搬送装置を開示するものとして特許文献１及び特許文献２がある。特許文献１には、搬送対象の固形物を異なるコンベヤ間で受け渡すための移載装置を備える搬送装置において、搬送対象の固形物が、供給コンベヤの滑り板上をプッシュバーで押されながら所定間隔をおいて連続的に搬送される構成が開示されている。また、特許文献２には、段差を持って配置された２つのコンベヤ間の搬送物を移載する移載装置において、押し板によって搬送物を移動させる構成が開示されている。

特開平５−１７０３３２号公報特開平６−１８３５４６号公報

ところで、製造ラインを流れるワークに対して作業を行う場合、作業を行うための所定位置に当該ワークを位置させる必要がある。しかし、押し板等によってワークを搬送する構成では、ワークが作業を行う適切な位置から搬送方向にずれてしまうおそれがあった。ワークのずれを考慮してワークの位置を調整する機構を設けることも考えられるが、異なるサイズのワークを同一の製造ラインで製造する場合、ワークのサイズによって作業位置が異なってしまうため、位置調整を行う機構も複雑化してしまう。特許文献１や特許文献２に開示される構成においても、搬送対象のワークを所定の作業位置に正確に位置させるという観点では改善の余地があった。

本発明は、ワークの位置調整及びワークの次の作業位置への搬送を正確に行うことができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

本発明は、ワーク（例えば、後述のシリンダブロック２）を搬送方向（例えば、後述の搬送方向Ｄ）に移動させるワーク搬送装置（例えば、後述のワーク搬送装置１）であって、前記搬送方向に移動可能に構成され、前記搬送方向の一側（例えば、後述の搬送方向Ｄの上流側）から前記ワークに接触可能な第１移動体（例えば、後述の第１アーム２１ａ，２１ｂ）と、前記第１移動体を前記搬送方向に移動させる第１駆動装置（例えば、後述の第１駆動モータ２５）と、前記搬送方向に移動可能に構成され、前記搬送方向の他側（例えば、後述の搬送方向Ｄの下流側）から前記ワークに接触可能な第２移動体（例えば、後述の第２アーム４１ａ，４１ｂ）と、前記第２移動体を前記搬送方向に移動させる第２駆動装置（例えば、後述の第２駆動モータ４５）と、前記搬送方向に沿う棒状に構成され、前記第１移動体を固定するとともに、前記第２移動体を軸方向にスライド移動可能に支持するガイドバー（例えば、後述のガイドバー５０）と、を備え、前記第１駆動装置及び前記第２駆動装置を別々に駆動し、前記第１駆動装置によって前記第１移動体及び前記ガイドバーを移動させるとともに、前記第２駆動装置によって前記第２移動体を前記ガイドバーに沿ってスライド移動させて前記ワークの両側に前記第１移動体及び前記第２移動体を移動させ、前記第１移動体と前記第２移動体の間に前記ワークを位置させた状態で前記第１駆動装置及び前記第２駆動装置を同期駆動することによって、前記第１移動体、前記ガイドバー及び前記第２移動体を一体的に移動させて前記ワークの搬送を行うワーク搬送装置に関する。

これにより、ワークの一側から接触可能な第１移動体と、ワークの他側から接触可能な第２移動体と、を独立して移動させることができるので、両側からワークの位置調整を正確に行うことができる。また、第１移動体及び第２移動体をワークの両側に位置させた状態でワークが搬送されるので、搬送中又は搬送先でワークが搬送方向にずれる事態を効果的に防止できる。そして、搬送対象のワークのサイズが異なる場合でも、第１駆動装置及び第２駆動装置の駆動量をそれぞれ調整することによって、第１移動体及び第２移動体を適切な位置に調節して柔軟に対応できる。
これにより、第１移動体及び第２移動体がそれぞれ独立して移動できる構造を維持しつつ、第１移動体及び第２移動体をガイドバーに支持させることによって第１移動体及び第２移動体を移動させるための構成を装置内で干渉させることなくコンパクトにまとめることができる。

前記ワーク搬送装置は、前記搬送方向で見たときに、前記第１移動体及び前記第２移動体を前記ワークに重なる位置と前記ワークに重ならない位置との間で移動させる移動体駆動装置（例えば、後述のアーム回転機構５５）を更に備えることが好ましい。

これにより、ワークがワーク搬送装置に供給されてきたときは、搬送方向で見たときにワークに重ならない位置に第１移動体及び第２移動体を移動させてワークとの干渉を避け、ワークが第１移動体と第２移動体の間に位置したときは、搬送方向で見たときにワークに重なる位置に第１移動体及び第２移動体を移動させることで、ワークの両側に第１移動体及び第２移動体をスムーズに配置することができる。

前記第１移動体（例えば、後述の第１アーム２１ａ及び第１アーム２１ｂ）は、前記搬送方向に複数配置され、前記第２移動体（例えば、後述の第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂ）は、前記第１移動体に対応するように前記搬送方向に複数配置され、複数の前記第１移動体は、前記第１駆動装置によって一体的に移動し、複数の前記第２移動体は、前記第２駆動装置によって一体的に移動することが好ましい。

これにより、一度の動作で複数のワークに対して位置調整又は搬送を行うことができるので、ワーク搬送装置の効率性をより向上させることができる。

前記ワーク搬送装置は、前記ガイドバーを回転させる回転駆動装置（例えば、後述のアーム回転機構５５）を更に備え、前記ガイドバーは、その外周の軸方向に沿って噛合部（例えば、後述の噛合部５１）が形成され、前記第２移動体は、スライド移動時には前記噛合部に噛み合うことなく前記軸方向に沿って移動し、前記ガイドバーの回転時には前記噛合部に噛み合うように構成され、前記回転駆動装置を駆動することによって、前記第１移動体、前記ガイドバー及び前記第２移動体を一体的に回転させて、前記搬送方向で見たときに、前記第１移動体及び前記第２移動体を前記ワークに重なる位置と前記ワークに重ならない位置との間で移動させることが好ましい。

これにより、第１移動体及び第２移動体をワークの接触を避ける位置とワークに接触可能な位置との間でガイドバーの回転によって移動させることができ、ワークの両側に第１移動体及び第２移動体を容易に配置することができる。また、回転によってワークとの接触を避けるシンプルな構造なので、第１移動体及び第２移動体の全体をワークに干渉しない位置に移動させる構成に比べ、装置構成を簡略化でき、コスト低減を実現できる。

本発明のワーク搬送装置によれば、ワークの位置調整及びワークの次の作業位置への搬送を正確に行うことができる。

本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置を示した平面図である。第１アーム及び第２アームが待機位置にあるワーク搬送装置を示した側面図である。図２におけるＡ−Ａ線断面図である。図２におけるＢ−Ｂ線断面図である。ワークの位置調整を行うワーク搬送装置の様子を示す平面図である。所定位置でワークを挟み込むワーク搬送装置の様子を示す平面図である。第１アーム及び第２アームによってワークを搬送する様子を示す平面図である。位置調整時の第１アームと第２アームとの間に位置するワークの様子を示す拡大平面図である。第１アームによってワークを搬送する様子を示す拡大平面図である。変形例のワーク搬送装置による第１アーム及び第２アームの待機位置への移動を示す拡大平面図である。

以下、本発明のワーク搬送装置の好ましい一実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るワーク搬送装置１を示した平面図である。図２は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが待機位置にあるワーク搬送装置１を示した側面図である。図３は、図２におけるＡ−Ａ線断面図である。図４は、図２におけるＢ−Ｂ線断面図である。なお、図面における白抜きの矢印は、搬送方向Ｄを示すものである。

本実施形態のワーク搬送装置１は、搬送対象のワークとしてシリンダブロック２の位置調整及び搬送方向Ｄへの搬送を行うものである。まず、ワーク搬送装置１の全体構成について説明する。図１及び図２に示すように、ワーク搬送装置１は、コンベヤ５と、ガイドレール１０と、第１アーム部２０と、第１ボールネジ機構２４と、第２アーム部４０と、第２ボールネジ機構４４と、アーム回転機構５５と、を備える。

コンベヤ５は、ワークとしてのシリンダブロック２が搬送される搬送経路であり、このコンベヤ５上をシリンダブロック２が搬送される。

ガイドレール１０は、コンベヤ５の搬送方向Ｄに沿って形成されている。このガイドレール１０によって、後述する第１アーム部２０及び第２アーム部４０がスライド移動可能に支持される。

第１アーム部２０について説明する。本実施形態の第１アーム部２０は、ガイドバー５０と、複数の第１アーム２１ａ，２１ｂと、第１アーム上流側係合部３０と、第１アーム中間部係合部３１と、第１アーム下流側係合部３２と、第１アーム連結バー３３と、を備える。

ガイドバー５０は、棒状に構成されており、その軸方向が搬送方向Ｄに沿うように配置される。また、本実施形態のガイドバー５０は、後述するアーム回転機構５５によって軸周りに回転可能になっている。

第１アーム２１ａ，２１ｂは、搬送方向Ｄの上流側からシリンダブロック２の位置調整及び搬送を行う第１移動体である。第１アーム２１ａと第１アーム２１ｂは、搬送方向Ｄに所定の間隔をあけてガイドバー５０に連結固定されており、ガイドバー５０と一体的になっている。本実施形態では、第１アーム２１ａは、ガイドバー５０の中間部に配置され、第１アーム２１ａは、ガイドバー５０の上流側の端部に配置される。この２つの第１アーム２１ａ，２１ｂによって、２つのシリンダブロック２に対して位置調整及び搬送作業を同時に行うことが可能になっている。

第１アーム上流側係合部３０は、ガイドレール１０に係合されている。この第１アーム上流側係合部３０によって、ガイドバー５０の上流側の端部が回転可能に支持される。第１アーム中間部係合部３１は、ガイドレール１０に係合されている。この第１アーム中間部係合部３１によって、ガイドバー５０の中間部が支持される。また、図３に示すように、第１アーム中間部係合部３１には、後述するアーム回転機構５５が支持されている。第１アーム下流側係合部３２は、ガイドレール１０に係合されている。この第１アーム下流側係合部３２によって、ガイドバー５０の下流側の端部が回転可能に支持される。

第１アーム連結バー３３は、その一側の端部が第１アーム上流側係合部３０に接続されるとともに、他側の端部が第１アーム中間部係合部３１に接続される。この第１アーム連結バー３３によって、第１アーム上流側係合部３０と第１アーム中間部係合部３１は、その間隔を維持した状態で一体的な移動が可能になっている。

以上説明したように、ガイドバー５０は、第１アーム上流側係合部３０、第１アーム中間部係合部３１及び第１アーム下流側係合部３２を介してガイドレール１０にスライド移動可能に支持されており、ガイドバー５０に固定される第１アーム２１ａ及び第１アーム２１ｂは、ガイドバー５０とともに一体的に移動可能になっている。

次に、第１アーム部２０をガイドレール１０に沿って移動させるための駆動力を伝達する機構である第１ボールネジ機構２４について説明する。本実施形態の第１ボールネジ機構２４は、本実施形態の第１ボールネジ機構２４は、第１駆動モータ２５と、ボールネジ部２６と、ナット部２７と、を備える。

第１駆動モータ２５は、ボールネジ機構の駆動源であり、ワーク搬送装置１の上流側端部に配置される。第１駆動モータ２５は、回転角度や回転方向を調整可能に構成されており、第１アーム部２０の移動量及び移動方向の調整が可能になっている。ボールネジ部２６は、第１駆動モータ２５の駆動軸に接続されており、その軸方向がガイドレール１０に沿うように配置される。ナット部２７は、ボールネジ部２６に螺合するとともに、ガイドレール１０に係合しており、第１駆動モータ２５の駆動によってボールネジ部２６の軸方向に沿って移動可能となっている。このナット部２７に、第１アーム部２０の第１アーム上流側係合部３０が連結固定される。

第１駆動モータ２５が駆動すると、ボールネジ部２６の回転によってナット部２７が移動する。このナット部２７の移動に伴って第１アーム部２０が移動することになる。上述の通り、第１駆動モータ２５は、回転方向を変更できるので、第１アーム部２０を搬送方向Ｄに移動させることができるとともに、搬送方向Ｄと逆方向に移動させることもできる。なお、以下の説明において、搬送方向Ｄに移動可能とは、搬送方向Ｄ及び搬送方向Ｄを戻る方向（搬送方向Ｄの逆方向）にも移動可能であることを意味する。

次に、第２アーム部４０について説明する。本実施形態の第２アーム部４０は、複数の第２アーム４１ａ，４１ｂと、第２アーム下流側係合部８０と、第２アーム上流側係合部８１と、第２アーム連結バー８３と、を備える。

第２アーム４１ａ，４１ｂは、搬送方向Ｄの下流側からシリンダブロック２の位置調整及び搬送を行う第２移動体である。第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂは、第２アーム４１ａが第１アーム２１ａに対向するとともに、第２アーム４１ｂが第１アーム２１ｂに対向するように、所定の間隔をあけてガイドバー５０に支持される。本実施形態では、第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂは、それぞれの基端部にガイドバー５０の形状に応じた貫通孔が形成されており、この貫通孔にガイドバー５０が挿入された状態でガイドバー５０に対して軸方向に移動可能に支持される。図４に示すように、第２アーム４１ａは、ガイドバー５０の周面に軸方向にわたって形成される噛合部５１に噛み合う状態になっている。本実施形態における第２アーム４１ａと噛合部５１の噛合は、いわゆるボールスプライン構造による接続であり、第２アーム４１ａは、ガイドバー５０に対する軸方向への移動が許容される一方、ガイドバー５０の軸周りの回転に対しては一体的に回動するようになっている。

第２アーム下流側係合部８０は、ガイドレール１０に係合されており、第１アーム下流側係合部３２と第１アーム中間部係合部３１の間に位置する。この第２アーム下流側係合部８０によって、第２アーム４１ａが回転可能に支持される。第２アーム上流側係合部８１は、ガイドレール１０に係合されており、第１アーム中間部係合部３１と第１アーム上流側係合部３０の間に位置する。この第２アーム上流側係合部８１によって、第２アーム４１ｂが回転可能に支持される。第２アーム４１ｂは、第２アーム４１ａと同様に、ガイドバー５０とボールスプライン構造により接続されており、ガイドバー５０に対する軸方向への移動が許容される一方、ガイドバー５０の軸周りの回転に対しては一体的に回動するようになっている。

第２アーム連結バー８３は、その一側の端部が第２アーム下流側係合部８０に接続されるとともに、他側の端部が第２アーム上流側係合部８１に接続される。この第２連結バー６４によって、第２アーム下流側係合部８０と第２アーム上流側係合部８１は、その間隔を維持しつつ、ガイドバー５０上で一体的な移動が可能になっている。

次に、第２アーム部４０をガイドレール１０に沿って移動させるための駆動力を伝達する機構である第２ボールネジ機構４４について説明する。本実施形態の第２ボールネジ機構４４は、第２駆動モータ４５と、ボールネジ部４６と、ナット部４７と、を備える。

第２駆動モータ４５は、ボールネジ機構の駆動源であり、ワーク搬送装置１の下流側端部に配置される。第２駆動モータ４５は、回転角度や回転方向を調整可能に構成されており、第２アーム部４０の移動量及び移動方向の調整が可能になっている。ボールネジ部４６は、第２駆動モータ４５の駆動軸に接続されており、その軸方向がガイドレール１０に沿うように配置される。ナット部４７は、ボールネジ部４６に螺合するとともに、ガイドレール１０に係合しており、第２駆動モータ４５の駆動によってボールネジ部４６の軸方向に沿って移動可能となっている。このナット部４７に、第２アーム部４０の第２アーム下流側係合部８０が連結固定される。

第２駆動モータ４５が駆動すると、ボールネジ部４６の回転によってナット部４７が移動する。このナット部４７の移動に伴って第２アーム部４０が移動することになる。上述の通り、第２駆動モータ４５は、回転方向を変更できるので、第２アーム部４０を搬送方向Ｄに移動させることができるとともに、搬送方向Ｄと逆方向に移動させることもできる。このように、第１アーム部２０及び第２アーム部４０は、それぞれ独立した駆動源を備え、搬送方向Ｄの上流側から下流側への移動と、下流側から上流側への移動と、がそれぞれ独立して行うことが可能になっているのである。

アーム回転機構５５について説明する。アーム回転機構５５は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを位置調整及び搬送を行うアーム作業位置（図１、図３及び図４の破線に示す位置）と、シリンダブロック２との衝突を回避する待機位置（図２、図３及び図４の実線に示す位置）と、の間を移動させるものである。

本実施形態のアーム回転機構５５は、シリンダ６０と、一対のシリンダ支持プレート６１と、ガイドバー接続部６２と、を備える。シリンダ６０は、アーム回転機構５５の駆動源である。本実施形態のシリンダ６０は、略角柱状に形成される本体部９１と、該本体部９１に伸縮可能に支持されるロッド部９２と、を備える。一対のシリンダ支持プレート６１は、板状に形成されるプレートであり、シリンダ６０を回転可能に支持するとともに、第１アーム部２０の第１アーム中間部係合部３１に連結固定される。これにより、アーム回転機構５５は、第１アーム部２０と一体的に移動することになる。

ガイドバー接続部６２は、シリンダ６０の駆動力を伝達してガイドバー５０を軸周りに回転させるものである。ガイドバー接続部６２は、細長の板状に形成されており、その一側の端部がロッド部９２の先端に接続されるとともに、他側の端部がガイドバー５０に連結固定される。

アーム回転機構５５は、以上のように構成される。シリンダ６０が駆動され、ロッド部９２が縮退している状態から伸長すると、ガイドバー接続部６２に下方に押される力が伝達される。シリンダ６０の本体部９１は、シリンダ支持プレート６１によって回転可能に支持されているので、ロッド部９２の伸長とともにシリンダ６０の本体部９１が傾きながらガイドバー接続部６２を下方に押すことによって、ガイドバー接続部６２がガイドバー５０を基点に下方に回動する。ガイドバー接続部６２の下方への回動にともなってガイドバー５０が回転する（図３参照）。

ガイドバー５０の回転によって、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが一体的に回動する。上述の通り、第１アーム２１ａ，２１ｂは、ガイドバー５０に連結固定されているので、ガイドバー５０の回転に伴って一体的に回転する。一方、第２アーム４１ａ，４１ｂについても、噛合部５１との噛み合いによってガイドバー５０の軸周りの回転に対しては一体的に回転する。これによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂは、シリンダブロック２に干渉しない待機位置と、シリンダブロック２の位置調整及び搬送を行うアーム作業位置と、の間の移動が可能になっている。図３及び図４に示すように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂは、アーム作業位置では、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２と重なった状態となり、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂがシリンダブロック２に接触可能となる。一方、待機位置では、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２に重なっていない状態となり、シリンダブロック２との干渉を避けることができる。

コンベヤ５を搬送されてきたシリンダブロック２を待機位置で避けて、第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間（第１アーム２１ｂと第２アーム４１ｂの間）にきたところで、アーム作業位置に回動させることによって、シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａと第２アーム４１ａをスムーズに配置することができる。シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａと第２アーム４１ａを配置した後に、シリンダブロック２の位置調整を行う。

本実施形態では、コンベヤ５上を搬送されてきたシリンダブロック２のセンターＷがセンターラインＰに対してずれているような場合でも、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂがシリンダブロック２のサイズに応じて設定される調整位置に移動することで、シリンダブロック２は、所定の作業位置に正確に位置決めされる。なお、センターラインＰは、作業位置の基準となる線であり、このセンターラインＰにシリンダブロック２のセンターＷを合わせることで、シリンダブロック２が適切な位置に配置されることになる。

シリンダブロック２のセンターＷが作業位置のセンターラインＰに対して下流側にずれている場合（図１に示す状態）を例にしてワーク搬送装置１による位置調整について説明する。図５は、ワークとしてのシリンダブロック２の位置調整を行うワーク搬送装置１の様子を示す平面図である。図６は、所定位置でワークとしてのシリンダブロック２を挟み込むワーク搬送装置１の様子を示す平面図である。

ワーク搬送装置１による位置調整では、まず、第２アーム部４０がシリンダブロック２に対して設定される調整位置に移動する。図５に示すように、調整位置に移動した第２アーム部４０の第２アーム４１ａ，４１ｂが下流側からシリンダブロック２に接触し、シリンダブロック２を上流側に移動させる。これによって、シリンダブロック２のセンターＷがセンターラインＰに一致する。

次に、図６に示すように、第１アーム２１ａ，２１ｂを調整位置に移動する。第１アーム２１ａ，２１ｂがシリンダブロック２のシリンダブロック２の上流側の隣接位置に移動し、シリンダブロック２が第１アーム２１ａ，２１ｂと第２アーム４１ａ，４１ｂによって挟み込まれる。なお、シリンダブロック２の位置決めの精度によっては、第１アーム部２０の第１アーム２１ａ，２１ｂがシリンダブロック２に接触していない状態であってもよい（第１アーム２１ａ，２１ｂとシリンダブロック２の間に隙間がある状態でもよい）。以上説明した第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの動きによって、シリンダブロック２のセンターＷをセンターラインＰに一致させることができ、精密な位置調整が行われることになる。

次に、ワーク搬送装置１によるシリンダブロック２の搬送について説明する。図７は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂによってワークとしてのシリンダブロック２を搬送するワーク搬送装置１の様子を示す平面図である。

センターラインＰが設定される作業位置でシリンダブロック２に対する所定の作業が完了すると、第１アーム部２０及び第２アーム部４０によるシリンダブロック２の搬送作業を行う。図７に示すように、このシリンダブロック２の搬送は、当該シリンダブロック２を第１アーム２１ａ，２１ｂと、第２アーム４１ａ，４１ｂと、によって挟み込んだ状態で第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を同期駆動することで行う。即ち、第１アーム部２０と第２アーム部４０のそれぞれの移動を同期させることによって、第１アーム２１ａ，２１ｂと、第２アーム４１ａ，４１ｂと、によってシリンダブロック２をそれぞれ挟み込んだ状態で次の作業位置まで搬送する。

このように、本実施形態のワーク搬送装置１は、シリンダブロック２の位置調整では、第１アーム部２０の第１アーム２１ａ，２１ｂと、第２アーム部４０の第２アーム４１ａ，４１ｂと、がそれぞれ独立して移動可能になっている。これにより、サイズの異なるシリンダブロック２を同一ラインで処理する場合でも、柔軟な対応が可能になっている。即ち、シリンダブロックのサイズが変わった場合でも、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５のそれぞれの駆動量を調整して調整位置を変更するだけで、機構の変更や調整を行うことなく、対応可能になっている。一方、搬送時には、第１アーム部２０及び第２アーム部４０が同期して移動することにより、シリンダブロック２は、上流側と下流側の両側が挟み込まれた状態で作業位置に到達するので、到達した作業位置で搬送方向Ｄにずれることもなく、作業位置への正確な移送が可能となっている。

次に、シリンダブロック２の位置調整において、第１アーム２１ａ及び第２アーム４１ａの何れもがシリンダブロック２に接触しない場合について説明する。なお、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂのそれぞれの調整位置におけるシリンダブロック２とのクリアランスが先の例に比べて大きめに設定されているものとする。図８は、位置調整においてシリンダブロック２が第１アーム２１ａと第２アーム４１ａとの間に位置する様子を示す拡大平面図である。

図８に示すように、コンベヤ５で搬送されてきたシリンダブロック２のセンターＷがセンターラインＰに一致しており、かつ、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの調整位置がシリンダブロック２のサイズよりも若干ひろめに設定されている場合は、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが、シリンダブロック２に接触しない状態となる。即ち、この例における調整位置の第１アーム２１ａ，２１ｂが及び第２アーム４１ａ，４１ｂの間にシリンダブロック２が位置している場合は、適切な作業位置にあるということができる。従って、図８に示す第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの調整位置から、シリンダブロック２が搬送方向Ｄの上流側又は下流側にずれている場合は、第１アーム２１ａ，２１ｂ又は第２アーム４１ａ，４１ｂによってその位置調整が行われることになる。

このように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの調整位置におけるシリンダブロック２とのクリアランスの変更も、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５の駆動量の調整によって、柔軟に対応することができる。

次に、図８に示す状態からシリンダブロック２を搬送する場合について説明する。図９は、第１アーム２１ａによってワークとしてのシリンダブロック２を搬送する様子を示す拡大平面図である。

図９に示すように、第１アーム２１ａが上流側から下流側にシリンダブロック２を押すことによって、シリンダブロック２を次の作業位置まで搬送する。第１アーム２１ａと、第２アーム４１ａと、の間隔は図８の位置調整の状態で維持されているため、第２アーム４１ｂはシリンダブロック２に接触していない状態となる。この例においても、次の作業位置では、少なくとも第１アーム２１ａと、第２アーム４１ａと、の間にシリンダブロック２が位置することになるので、シリンダブロック２が想定よりも搬送方向Ｄにずれる事態は防止されている。なお、図９を参照して説明した例では、第２アーム４１ａがシリンダブロック２に接触していない状態で搬送される構成を説明したが、図８の状態から搬送時は図７に示すように、第１アーム２１ａと第２アーム４１ａによってシリンダブロック２を挟み込んだ状態で搬送する構成としてもよい。

以上説明した本実施形態のワーク搬送装置１によれば、以下のような効果を奏する。
本実施形態のワーク搬送装置１は、搬送方向Ｄに移動可能に構成され、搬送方向Ｄの上流側からシリンダブロック２に接触可能な第１アーム２１ａ，２１ｂと、第１アーム２１ａ，２１ｂを搬送方向Ｄに移動させる第１駆動モータ２５と、搬送方向Ｄに移動可能に構成され、搬送方向Ｄの下流側からシリンダブロック２に接触可能な第２アーム４１ａ，４１ｂと、第２アーム４１ａ，４１ｂを搬送方向Ｄに移動させる第２駆動モータ４５と、を備え、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を別々に駆動し、シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させ、第１アーム２１ａ，２１ｂと第２アーム４１ａ，４１ｂの間にシリンダブロック２を位置させた状態で第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を同期駆動してシリンダブロック２の搬送を行う。

これにより、搬送方向Ｄの上流側からシリンダブロック２に接触可能な第１アーム２１ａ，２１ｂと、搬送方向Ｄの下流側からシリンダブロック２に接触可能な第２アーム４１ａ，４１ｂと、を独立して移動させることができるので、両側からシリンダブロック２の位置調整を正確に行うことができる。また、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂをシリンダブロック２の両側に位置させた状態でシリンダブロック２が搬送されるので、搬送中又は搬送先の作業位置でシリンダブロック２が搬送方向Ｄにずれる事態を効果的に防止でき、シリンダブロック２に対して次の作業を速やかに開始することができる。そして、搬送対象のシリンダブロックのサイズが異なる場合でも、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５の駆動量をそれぞれ調整することによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの移動量を調節して柔軟に対応できる。

また、本実施形態のワーク搬送装置は、搬送方向Ｄに複数配置される第１アーム２１ａ，２１ｂと、第１アーム２１ａ，２１ｂに対応するように搬送方向Ｄに複数配置される第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂを備え、第１アーム２１ａ及び第１アーム２１ｂは、第１駆動モータ２５によって一体的に移動し、第２アーム４１ａ及び第２アーム４１ｂは、第２駆動モータ４５によって一体的に移動する。

これにより、一度の動作で複数のシリンダブロック２に対して位置調整又は搬送を行うことができるので、ワーク搬送装置１の効率性をより向上させることができる。

また、本実施形態のワーク搬送装置１は、搬送方向Ｄに沿う棒状に構成され、第１アーム２１ａ，２１ｂを固定するとともに、第２アーム４１ａ，４１ｂを軸方向にスライド移動可能に支持するガイドバー５０を更に備える。そして、第１駆動モータ２５によって第１アーム２１ａ，２１ｂ及びガイドバー５０を移動させるとともに、第２駆動モータ４５によって第２アーム４１ａ，４１ｂをガイドバー５０に沿ってスライド移動させて第１アーム２１ａ，２１ｂと第２アーム４１ａ，４１ｂの間にシリンダブロック２を位置させ、当該シリンダブロック２の搬送では、第１駆動モータ２５及び第２駆動モータ４５を同期駆動することによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ、ガイドバー５０及び第２アーム４１ａ，４１ｂを一体的に移動させてシリンダブロック２を搬送する。

これにより、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂがそれぞれ独立して移動できる構造を維持しつつ、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂをガイドバー５０に支持させることによって第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させるための構成をワーク搬送装置１内で干渉させることなくコンパクトにまとめることができる。

また、本実施形態のワーク搬送装置１は、ガイドバー５０を回転させるアーム回転機構５５を更に備え、ガイドバー５０は、その外周の軸方向に沿って噛合部５１が形成され、第２アーム４１ａ，４１ｂは、スライド移動時にはガイドバー５０の噛合部５１に噛み合うことなく軸方向に沿って移動し、ガイドバー５０の回転時には噛合部５１に噛み合うように構成され、アーム回転機構５５のシリンダ６０を駆動することによって、第１アーム２１ａ，２１ｂ、ガイドバー５０及び第２アーム４１ａ，４１ｂを一体的に回転させてアーム作業位置と待機位置との間で移動させる。

これにより、シリンダブロック２がワーク搬送装置１に供給されてきたときは、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２に重ならない位置に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させてワークとの干渉を避ける（図２参照）。シリンダブロック２が第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間（又は第１アーム２１ｂと第２アーム４１ｂの間）に位置したときは、搬送方向Ｄで見たときにシリンダブロック２に重なる位置に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを移動させる（図１参照）。この一連の動作によって、シリンダブロック２の両側に第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂをスムーズに配置することができる。更に、回転によってシリンダブロック２との接触を避けるシンプルな構造なので、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂの全体をシリンダブロック２に干渉しない位置に移動させる構成に比べ、装置構成を簡略化でき、コスト低減を実現できる。

以上、本発明のワーク搬送装置１の好ましい一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

例えば、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを待機位置に移動させるための機構を異なるものに変更することができる。次に、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを待機位置に移動させる機構の変形例について説明する。図１０は、変形例のワーク搬送装置による第１アーム２１ａ及び第２アーム４１ａの待機位置への移動を示す拡大平面図である。なお、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその詳細な説明を省略する場合がある。

図１０に示すように、変形例のワーク搬送装置では、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂが水平方向かつ搬送方向Ｄに直交する方向に縮退することによってシリンダブロック２との干渉を避ける構成である。図１０に示す例では、コンベヤ５を搬送されてくるシリンダブロック２が第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間に位置するまで待機位置に後退し、第１アーム２１ａと第２アーム４１ａの間に位置したところで、アーム作業位置に前進させる。このように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを水平方向に待機位置まで移動させるように構成することもできる。なお、水平方向に移動させる方法としては、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを搬送方向Ｄに直交する方向にスライド移動する方法に替えて第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを伸縮自在にする方法を採用してもよい。また、水平方向だけではなく、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを上方に平行移動させることによって待機位置まで移動させる構成とすることもできる。このように、第１アーム２１ａ，２１ｂ及び第２アーム４１ａ，４１ｂを待機位置に移動させる構成は、事情に応じて適宜変更することができる。

１ワーク搬送装置
２シリンダブロック（ワーク）
２１ａ，２１ｂ第１アーム（第１移動体）
２５第１駆動モータ（第１駆動装置）
４１ａ，４１ｂ第２アーム（第２移動体）
４５第２駆動モータ（第２駆動装置）
５０ガイドバー
５５アーム回転機構（移動体駆動装置、回転駆動装置）

Claims

ワークを搬送方向に移動させるワーク搬送装置であって、
前記搬送方向に移動可能に構成され、前記搬送方向の一側から前記ワークに接触可能な第１移動体と、
前記第１移動体を前記搬送方向に移動させる第１駆動装置と、
前記搬送方向に移動可能に構成され、前記搬送方向の他側から前記ワークに接触可能な第２移動体と、
前記第２移動体を前記搬送方向に移動させる第２駆動装置と、
前記搬送方向に沿う棒状に構成され、前記第１移動体を固定するとともに、前記第２移動体を軸方向にスライド移動可能に支持するガイドバーと、
を備え、
前記第１駆動装置及び前記第２駆動装置を別々に駆動し、
前記第１駆動装置によって前記第１移動体及び前記ガイドバーを移動させるとともに、前記第２駆動装置によって前記第２移動体を前記ガイドバーに沿ってスライド移動させて前記ワークの両側に前記第１移動体及び前記第２移動体を移動させ、
前記第１移動体と前記第２移動体の間に前記ワークを位置させた状態で前記第１駆動装置及び前記第２駆動装置を同期駆動することによって、前記第１移動体、前記ガイドバー及び前記第２移動体を一体的に移動させて前記ワークの搬送を行うワーク搬送装置。
前記ガイドバーを回転させる回転駆動装置を更に備え、
前記ガイドバーは、その外周の軸方向に沿って噛合部が形成され、
前記第２移動体は、スライド移動時には前記噛合部に噛み合うことなく前記軸方向に沿って移動し、前記ガイドバーの回転時には前記噛合部に噛み合うように構成され、
回転駆動装置を駆動することによって、前記第１移動体、前記ガイドバー及び前記第２移動体を一体的に回転させて、前記搬送方向で見たときに、前記第１移動体及び前記第２移動体を前記ワークに重なる位置と前記ワークに重ならない位置との間で移動させる請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記搬送方向で見たときに、前記第１移動体及び前記第２移動体を前記ワークに重なる位置と前記ワークに重ならない位置との間で移動させる移動体駆動装置を更に備える請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。
前記第１移動体は、前記搬送方向に複数配置され、
前記第２移動体は、前記第１移動体に対応するように前記搬送方向に複数配置され、
複数の前記第１移動体は、前記第１駆動装置によって一体的に移動し、複数の前記第２移動体は、前記第２駆動装置によって一体的に移動する請求項１から３の何れかに記載のワーク搬送装置。