JP6128534B2 - トルクコンバータのブレード組付方法及び装置 - Google Patents
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Description
(a)ブレード保持手段により保持されたブレードの少なくとも1つの爪をシェルの対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌め時に、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置する。続いて、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入する。
(c)前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込む。
(d)ブレード保持手段は、そのゴムパッド等の弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持している。従って、ブレードの各爪をシェルの溝に挿入するとき、又はそれらの爪を溝に根元まで突っ込むとき、ブレードの爪を溝の溝方向に自然に倣わせて挿入することができ、又は突っ込み得るように柔軟に保持することができる。これにより、上述(a)〜(c)のブレード組付動作を簡易かつスムーズに自動化できる。
(請求項7)
(e)ブレード挿入手段をロボットのアーム先端部に設けることにより、上述(a)〜(c)のブレード組付動作をロボットによって簡易かつスムーズに自動化できる。
シェル保持台110は、図4、図5に示す如く、架台111にダイレクトドライブモータ112を載せ置き支持し、モータ112の上部にシェル保持テーブル113を固定している。シェル保持台110は、シェル保持テーブル113の上面の周方向複数位置(本実施例では5位置)にシェル保持シート114を備え、シェル保持テーブル113の中心孔まわりの複数位置(本実施例では3位置)に該中心孔の半径方向に延在するクランプ爪115を枢支するとともに、シェル保持テーブル113の中心孔及びモータ112の中心孔に内蔵したカラー116の内周にクランプヘッド117に一体のスライドロッド118をスライド可能に挿通し、クランプヘッド117及びスライドロッド118をカラー116の孔軸に沿う上下方向に直線動自在に支持している。クランプヘッド117は、カラー116とスライドロッド118の下端部との間に介装したばね119により常に下向きに付勢され、その付勢力に基づく下向き移動によって各クランプ爪115の肩部115Kに上方から当接して該クランプ爪115を外方に向けて拡開させるように押動し、拡開された各クランプ爪115の先端爪部115Nによりシェル保持テーブル113のシェル保持シート114上に投入されたシェル10の取付孔10Hの内周縁をクランプし、シェル10の湾曲外面を該シェル保持シート114上に固定的に着座させる。これにより、シェル10をシェル保持テーブル113に保持する。このとき、シェル10の湾曲外面の各凸部12A〜12Cの少なくとも1つ(本実施例では凸部12C)はシェル保持シート114への投入段階で予め、該シェル保持シート114に設けた凹部114Kに落ち込むように係合されている。クランプヘッド117は、架台111に押上げシリンダ120を吊下げ支持し、シリンダ120から突き出るピストンロッド121がスライドロッド118をばね119の付勢力に抗して押し上げるとき、クランプ爪115から離れるように上向き移動する。これにより、各クランプ爪115は当該クランプ爪115に作用する重力によって内方へ向けてスイングし、シェル10の取付孔10Hの内周縁に対する先端爪部115Nのクランプを解除する。
第2軸J2:Y軸に平行な軸線まわりで、上アーム143をロボット旋回ベース142に対して前後に動かす軸
第3軸J3:Y軸に平行な軸線まわりで、前アーム144を上アーム143に対して上下に動かす軸
第4軸J4:Y軸に直交するX軸又はZ軸に平行な軸線まわりで、手首ねじり部材145を前アーム144に対して回転させる軸
第5軸J5:Y軸に平行な軸線まわりで、手首曲げ部材146を手首ねじり部材145に対して上下に振る軸
第6軸J6:Y軸に直交するX軸又はZ軸に平行な軸線まわりで、手首回転部材147を手首曲げ部材146に対して回転させる軸
i.シェル10の最初にブレード20が組付対象となる溝列11の位置決めは、図8に示す如く、シェル10の溝列11(溝列11の溝11A)がレーザーセンサ156の予め定めたレーザー光照射位置に合致したことを該センサ156によって検出したときに、モータ112を停止させることによって行なう。
(a)ブレード保持手段としての吸着部152により一側の翼面を保持されたブレード20の少なくとも1つの爪21Aをシェル10の対応する溝11Aに挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌め時に、ブレード20の残りの爪21B、21Cをシェル10の周方向において対応する溝11B、11Cの手前に配置する。続いて、このブレード20の残りの爪21B、21Cを吸着部152の保持力によってシェル10の上面に対して斜め前方下向きに押圧しつつ、該爪21B、21Cを対応する溝11B、11Cの手前から該溝11B、11Cに向けて滑らせて該溝11B、11Cに落とし込むように挿入することにより、全爪21A〜21Cを対応する全溝11A〜11Cのそれぞれに挿入する。
11 溝列
11A〜11C 溝
20 ブレード
21A〜21C 爪
100 ブレード組付措置
110 シェル保持台
140 ロボット
150 ブレード挿入手段
152 吸着部(ブレード保持手段)
153 押込部
Claims (7)
- 多数組の溝列を周方向に沿う各位置に設けたシェルに対し、それらの各溝列を構成する複数の溝のそれぞれに互いに対応する複数の爪を外縁に備えたブレードを組付けるトルクコンバータのブレード組付方法において、
ブレードをブレード保持手段によって保持し、該ブレードをシェルに対して相対移動することにより、このブレードの少なくとも1つの爪を、シェルの溝列において対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌めによる爪の挿入後、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置し、
ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して更に相対移動することにより、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入するトルクコンバータのブレード組付方法であって、
前記初期嵌め時に、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するとき、このブレードの少なくとも1つの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置した後、該爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向かう方向に滑らせて該溝に落とし込むように挿入するトルクコンバータのブレード組付方法。 - 前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込む請求項1に記載のトルクコンバータのブレード組付方法。
- 前記ブレード保持手段が、弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持する請求項1又は2に記載のトルクコンバータのブレード組付方法。
- 多数組の溝列を周方向に沿う各位置に設けたシェルに対し、それらの各溝列を構成する複数の溝のそれぞれに互いに対応する複数の爪を外縁に備えたブレードを組付けるトルクコンバータのブレード組付装置において、
シェルを保持するシェル保持台と、
ブレードをブレード保持手段によって保持し、該ブレードをシェルに対して相対移動することにより、このブレードの少なくとも1つの爪を、シェルの溝列において対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌めによる爪の挿入後、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置し、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して更に相対移動することにより、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入するブレード挿入手段とを有してなるトルクコンバータのブレード組付装置であって、
前記ブレード挿入手段は、前記初期嵌め時に、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するとき、このブレードの少なくとも1つの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置した後、該爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向かう方向に滑らせて該溝に落とし込むように挿入するトルクコンバータのブレード組付装置。 - 前記ブレード挿入手段は、前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込む押込部を備えてなる請求項4に記載のトルクコンバータのブレード組付装置。
- 前記ブレード保持手段が、弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持する請求項4又は5に記載のトルクコンバータのブレード組付装置。
- 前記ブレード挿入手段は、ロボットのアーム先端部に設けられてなる請求項4〜6のいずれかに記載のトルクコンバータのブレード組付装置。
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