JP6128534B2

JP6128534B2 - トルクコンバータのブレード組付方法及び装置

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Publication number: JP6128534B2
Application number: JP2015093703A
Authority: JP
Inventors: 行雄清
Original assignee: KANAE KOGYO CO., LTD.
Current assignee: KANAE KOGYO CO., LTD.
Priority date: 2015-04-30
Filing date: 2015-04-30
Publication date: 2017-05-17
Anticipated expiration: 2035-04-30
Also published as: JP2016211628A

Description

本発明は、トルクコンバータのブレード組付方法及び装置に関する。

トルクコンバータは、多数組の溝列を周方向に沿う各位置に設けたインペラ又はタービンのシェルに対し、それらの各溝列を構成する複数の溝のそれぞれに互いに対応する複数の爪を外縁に備えたブレードを組付けられて構成される。

従来のトルクコンバータのブレード組付方法は、特許文献１に記載の如く、一側の翼面を吸着ヘッドにより吸着保持したブレードを移送し、このブレードの少なくとも１つの爪をシェルの対応する溝に挿入する初期嵌め後、このブレードの吸着ヘッドにより吸着されている翼面の反対側の翼面を案内プッシャで押圧して残りの爪を対応する溝に案内し、吸着ヘッドと案内プッシャでブレードの両翼面を挟むように支持しつつ、押込プッシャによりブレードをシェルの上面に対して下向きに押込んでブレードの全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込むようにしている。

特開2000-27973号公報

しかしながら、従来技術では、吸着ヘッドと案内プッシャでブレードの両翼面を挟むように支持しつつ、押込プッシャによりブレードをシェルの上面に対して下向きに押込むという複雑なブレード挿入機構を用いることが必要になる。

本発明の課題は、ブレードの各爪をシェルの対応する複数の溝のそれぞれに簡易かつスムーズに組付けることにある。

請求項１に係る発明は、多数組の溝列を周方向に沿う各位置に設けたシェルに対し、それらの各溝列を構成する複数の溝のそれぞれに互いに対応する複数の爪を外縁に備えたブレードを組付けるトルクコンバータのブレード組付方法において、ブレードをブレード保持手段によって保持し、該ブレードをシェルに対して相対移動することにより、このブレードの少なくとも１つの爪を、シェルの溝列において対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌めによる爪の挿入後、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置し、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して更に相対移動することにより、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入するトルクコンバータのブレード組付方法であって、前記初期嵌め時に、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するとき、このブレードの少なくとも１つの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置した後、該爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向かう方向に滑らせて該溝に落とし込むように挿入するようにしたものである。

請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において更に、前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込むようにしたものである。

請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において更に、前記ブレード保持手段が、弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持するようにしたものである。

請求項４に係る発明は、多数組の溝列を周方向に沿う各位置に設けたシェルに対し、それらの各溝列を構成する複数の溝のそれぞれに互いに対応する複数の爪を外縁に備えたブレードを組付けるトルクコンバータのブレード組付装置において、シェルを保持するシェル保持台と、ブレードをブレード保持手段によって保持し、該ブレードをシェルに対して相対移動することにより、このブレードの少なくとも１つの爪を、シェルの溝列において対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌めによる爪の挿入後、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置し、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して更に相対移動することにより、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入するブレード挿入手段とを有してなるトルクコンバータのブレード組付装置であって、前記ブレード挿入手段は、前記初期嵌め時に、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するとき、このブレードの少なくとも１つの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置した後、該爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向かう方向に滑らせて該溝に落とし込むように挿入するようにしたものである。

請求項５に係る発明は、請求項４に係る発明において更に、前記ブレード挿入手段は、前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込む押込部を備えてなるようにしたものである。

請求項６に係る発明は、請求項４又は５に係る発明において更に、前記ブレード保持手段が、弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持するようにしたものである。

請求項７に係る発明は、請求項４〜６のいずれかに係る発明において更に、前記ブレード挿入手段は、ロボットのアーム先端部に設けられてなるようにしたものである。

（請求項１、４）
(a)ブレード保持手段により保持されたブレードの少なくとも１つの爪をシェルの対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌め時に、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置する。続いて、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入する。

従って、ブレード保持手段によってブレードを保持し、このブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するだけで、ブレードの各爪をシェルの対応する複数の溝のそれぞれに上述の如くに簡易かつ確実に挿入できる。これにより、ブレードの各爪をシェルの対応する複数の溝のそれぞれに簡易かつスムーズに組付けできる。

(b)前記初期嵌め時に、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するとき、このブレードの少なくとも１つの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置した後、該爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入する。

従って、ブレードの少なくとも１つの爪の初期嵌め時にも、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するだけで、ブレードの当該爪をシェルの対応する爪に上述の如くに簡易かつ確実に挿入できる。

（請求項２、５）
(c)前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込む。

従って、ブレードの爪とシェルの溝の嵌め合いが、手作業であればハンマーで叩いて入れることが必要となる場合にも、ブレードの全爪を機械的な押込操作によってシェルの対応する全溝に簡易かつ確実に突込むことができる。

（請求項３、６）
(d)ブレード保持手段は、そのゴムパッド等の弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持している。従って、ブレードの各爪をシェルの溝に挿入するとき、又はそれらの爪を溝に根元まで突っ込むとき、ブレードの爪を溝の溝方向に自然に倣わせて挿入することができ、又は突っ込み得るように柔軟に保持することができる。これにより、上述(a)〜(c)のブレード組付動作を簡易かつスムーズに自動化できる。
（請求項７）
(e)ブレード挿入手段をロボットのアーム先端部に設けることにより、上述(a)〜(c)のブレード組付動作をロボットによって簡易かつスムーズに自動化できる。

図１はブレード組付装置を示す模式斜視図である。図２はシェルを示し、（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は側面図、（Ｃ）は底面図である。図３はブレードを示す模式正面図である。図４はシェル保持台を示す模式斜視図である。図５はシェル保持台を示す断面図である。図６はロボットを示す模式斜視図である。図７はブレード挿入手段を示し、（Ａ）は模式斜視図、（Ｂ）は模式説明図、（Ｃ）はブレード挿入過程を示す模式斜視図である。図８はシェルに設けた溝列を示す模式斜視図である。図９はブレードの各爪の挿入工程を示す工程図である。

図１に示したトルクコンバータのブレード組付装置１００は、トルクコンバータのインペラ又はタービンのシェル１０に多数のブレード２０を自動的に組付けるものである。

シェル１０は、図２に示す如く、円形お腕型に湾曲形成され、中心部に取付孔１０Ｈを備える。シェル１０は湾曲内面に多数組の溝列１１を周方向に沿って一定間隔をなす各位置に設け、各溝列１１は所定の弧状をなす複数、本実施例では３つの溝１１Ａ〜１１Ｃにより構成されている。シェル１０は湾曲外面において、上記各溝列１１の溝１１Ａ〜１１Ｃに対応する各位置に外方に向けて突出する各凸部１２Ａ〜１２Ｃを備える。

ブレード２０は、図３に示す如く、３次元的な形状に成形された翼型の板材からなり、下側外縁に複数、本実施例では３つの爪２１Ａ〜２１Ｃを突設している。爪２１Ａ〜２１Ｃのうちの少なくとも１つのもの、本実施例では爪２１Ｃの側面に溝１１Ｃへの圧入用のエンボス状突起Ｐ（爪２１Ｃに溝１１Ｃへの圧入用湾曲部等を設けても可）を備える。

ブレード２０の爪２１Ａ〜２１Ｃのそれぞれをシェル１０の溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに根元まで挿着し、１枚のブレード２０の全爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する１組の溝列における全溝１１Ａ〜１１Ｃに組付け、この組付操作をシェル１０の全組の溝列１１に対して繰り返すことにより、トルクコンバータ構成部品が製造される。

ブレード組付装置１００は、シェル１０を保持するシェル保持台１１０を有する。
シェル保持台１１０は、図４、図５に示す如く、架台１１１にダイレクトドライブモータ１１２を載せ置き支持し、モータ１１２の上部にシェル保持テーブル１１３を固定している。シェル保持台１１０は、シェル保持テーブル１１３の上面の周方向複数位置（本実施例では５位置）にシェル保持シート１１４を備え、シェル保持テーブル１１３の中心孔まわりの複数位置（本実施例では３位置）に該中心孔の半径方向に延在するクランプ爪１１５を枢支するとともに、シェル保持テーブル１１３の中心孔及びモータ１１２の中心孔に内蔵したカラー１１６の内周にクランプヘッド１１７に一体のスライドロッド１１８をスライド可能に挿通し、クランプヘッド１１７及びスライドロッド１１８をカラー１１６の孔軸に沿う上下方向に直線動自在に支持している。クランプヘッド１１７は、カラー１１６とスライドロッド１１８の下端部との間に介装したばね１１９により常に下向きに付勢され、その付勢力に基づく下向き移動によって各クランプ爪１１５の肩部１１５Ｋに上方から当接して該クランプ爪１１５を外方に向けて拡開させるように押動し、拡開された各クランプ爪１１５の先端爪部１１５Ｎによりシェル保持テーブル１１３のシェル保持シート１１４上に投入されたシェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁をクランプし、シェル１０の湾曲外面を該シェル保持シート１１４上に固定的に着座させる。これにより、シェル１０をシェル保持テーブル１１３に保持する。このとき、シェル１０の湾曲外面の各凸部１２Ａ〜１２Ｃの少なくとも１つ（本実施例では凸部１２Ｃ）はシェル保持シート１１４への投入段階で予め、該シェル保持シート１１４に設けた凹部１１４Ｋに落ち込むように係合されている。クランプヘッド１１７は、架台１１１に押上げシリンダ１２０を吊下げ支持し、シリンダ１２０から突き出るピストンロッド１２１がスライドロッド１１８をばね１１９の付勢力に抗して押し上げるとき、クランプ爪１１５から離れるように上向き移動する。これにより、各クランプ爪１１５は当該クランプ爪１１５に作用する重力によって内方へ向けてスイングし、シェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁に対する先端爪部１１５Ｎのクランプを解除する。

シェル保持台１１０は、架台１１１に設けた環状ハウジング１２２により、シェル保持テーブル１１３の外周部を囲み、シェル保持テーブル１１３の外周部を囲む環状ハウジング１２２の内周部に環状空気室１２３を形成し、環状ハウジング１２２に接続した空圧供給管１２４により環状空気室１２３に空圧を付与し、環状空気室１２３に付与された空圧をシェル保持テーブル１１３に穿設した空圧吐出路１２５からシェル保持テーブル１１３の上方へ吐出可能にしている。シェル１０の湾曲外面がシェル保持テーブル１１３のシェル保持シート１１４上に着座したことは、空圧供給管１２４に設けた圧力検出器が空圧吐出路１２５から吐出する空気量の低下を検出したことによって検出できる。

シェル保持台１１０は、モータ１１２によりシェル保持テーブル１１３を間欠的に正方向（図８のＮa方向）に移動（本実施例では回転）させ、シェル保持テーブル１１３に保持したシェル１０のワーク組付部（本実施例では、ブレード２０が今回組付けられるシェル１０の溝列１１）を、後述するロボット１４０によるブレード組付作業位置（ワーク組付作業位置）に位置付ける。このとき、シェル保持台１１０は、シェル保持テーブル１１３を正方向に回転させるモータ１１２の駆動は許容し、その逆方向へのモータ１１２の駆動は阻止するワンウェイクラッチ１２６を、モータ１１２の出力経路に設けてある。即ち、ワンウェイクラッチ１２６は架台１１１に固定的に支持され、ワンウェイクラッチ１２６の回転軸に設けたギヤ１２７とモータ１１２のロータの外周部に設けたギヤ１２８とが噛合いされる。

ブレード組付装置１００は、ブレード２０をシェル１０に組付けるために、該ブレード２０を保持し、このブレード２０をシェル保持台１１０に保持したシェル１０に対して相対移動させるロボット１４０を有する。

ロボット１４０は、図６に示す如く、ロボット固定台１４１の上に、ロボット固定台１４１の側から順に、ロボット旋回ベース１４２、上アーム１４３、前アーム１４４、手首ねじり部材１４５、手首曲げ部材１４６、手首回転部材１４７のそれぞれを設けている。

ここで、ロボット１４０は、ロボット固定台１４１の側から順に、第１軸Ｊ1、第２軸Ｊ2・・・第６軸Ｊ6で構成された６軸の多関節ロボットである。第１軸〜第３軸を基本３軸とし、第４軸〜第６軸を手首３軸とするものであり、各軸はいずれも旋回軸であって旋回運動方向を矢印で付記している。

今、ロボット１４０が設置された図６に示す空間で、紙面上右方をＸ軸、垂直向こう向き方向をＹ軸、上方をＺ軸とする座標系を定め、各軸の旋回運動の軸方向を示せば次の通りになる。

第１軸Ｊ1：Ｚ軸に平行な軸線まわりで、ロボット旋回ベース１４２をロボット固定台１４１に対して旋回させる軸
第２軸Ｊ2：Ｙ軸に平行な軸線まわりで、上アーム１４３をロボット旋回ベース１４２に対して前後に動かす軸
第３軸Ｊ3：Ｙ軸に平行な軸線まわりで、前アーム１４４を上アーム１４３に対して上下に動かす軸
第４軸Ｊ4：Ｙ軸に直交するＸ軸又はＺ軸に平行な軸線まわりで、手首ねじり部材１４５を前アーム１４４に対して回転させる軸
第５軸Ｊ5：Ｙ軸に平行な軸線まわりで、手首曲げ部材１４６を手首ねじり部材１４５に対して上下に振る軸
第６軸Ｊ6：Ｙ軸に直交するＸ軸又はＺ軸に平行な軸線まわりで、手首回転部材１４７を手首曲げ部材１４６に対して回転させる軸

そして、ロボット固定台１４１上に旋回可能に搭載されたロボット旋回ベース１４２の上部には第１軸駆動モータＭ1、第２軸駆動モータＭ2及びそれらの減速機が搭載されている。ロボット固定台１４１とロボット旋回ベース１４２の内部には、第１軸駆動モータＭ1の駆動力を第１軸Ｊ1に伝達するための駆動要素が配置されている。ロボット旋回ベース１４２、及びこのロボット旋回ベース１４２に旋回可能に連結された上アーム１４３の内部には、第２軸駆動モータＭ2の駆動力を第２軸Ｊ2に伝達するための駆動要素が配置されている。

また、前アーム１４４の上アーム１４３に旋回可能に連結された基端部には、第３軸駆動モータＭ3及びそれらの減速機が搭載されている。上アーム１４３と前アーム１４４の内部には、第３軸駆動モータＭ3の駆動力を第３軸Ｊ3に伝達するための駆動要素が配置されている。

また、前アーム１４４の基端部には、第４軸〜第６軸の駆動モータＭ4〜Ｍ6、及びそれらの減速機が搭載されている。前アーム１４４、及びこの前アーム１４４に旋回可能に連結された手首ねじり部材１４５の内部には、第４軸駆動モータＭ4の駆動力を第４軸Ｊ4に伝達するための駆動要素が配置されている。前アーム１４４、手首ねじり部材１４５、及びこの手首ねじり部材１４５に旋回可能に連結された手首曲げ部材１４６の内部には、第５軸駆動モータＭ5の駆動力を第５軸Ｊ5に伝達するための駆動要素が配置されている。前アーム１４４、手首ねじり部材１４５、手首曲げ部材１４６、及びこの手首曲げ部材１４６に旋回可能に連結された手首回転部材１４７の内部には、第６軸駆動モータＭ6の駆動力を第６軸Ｊ6に伝達するための駆動要素が配置されている。

ロボット１４０は、本実施例におけるアーム先端部としての手首回転部材１４７にブレード挿入手段１５０を設けている。ブレード挿入手段１５０は、図１、図７に示す如く、ロボット１４０の手首回転部材１４７に着脱されるコネクタ１５１と、コネクタ１５１に設けた取付部１５１Ａに支持したブレード保持手段としての吸着部１５２と、コネクタ１５１の取付部１５１Ａに支持した押込部１５３とを有する。吸着部１５２は、真空供給管に接続された吸着パッド等からなり、不図示のブレード送給装置により送給されたブレード２０の一側の翼面を吸着して保持する。吸着部１５２に吸着されたブレード２０は、シェル１０の湾曲内面（上面）に押圧されたとき、ロボット１４０のアーム先端部（手首回転部材１４７）に対し、吸着部１５２を構成しているゴムパッド等の弾性変形分だけ変位できる。押込部１５３は、ブレード２０の爪２１Ａ〜２１Ｃがシェル１０の溝１１Ａ〜１１Ｃに挿入されたとき、該ブレード２０の爪２１Ａ〜２１Ｃが設けられている下側外縁に対する反対側の上側外縁に当接し、シェル１０の上面に対する下向き押込力を該ブレード２０に付与する。

ロボット１４０は、制御部１６０に設けた制御プログラムにより、ブレード挿入手段１５０を下記(1)〜(7)に従って作動させ、吸着部１５２に保持したブレード２０をシェル１０に対して以下の如くに相対移動し、ブレード２０の各爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに図７（Ｃ）に示す如くに挿入することを、シェル１０の全組の溝列１１に対して繰り返す。尚、制御部１６０に設けられる制御プログラムは、コンピュータ読取り可能な記録媒体に記録して用いることができる。

(1)シェル１０をシェル保持台１１０におけるシェル保持テーブル１１３のシェル保持シート１１４上に着座させる。空圧供給管１２４に設けた圧力検出器の検出結果によってシェル１０の湾曲外面がシェル保持テーブル１１３のシェル保持シート１１４上に着座したことが検出されると、クランプ爪１１５がシェル１０の取付孔１０Ｈの内周縁にクランプし、該シェル１０をシェル保持テーブル１１３に保持する。

(2)シェル保持台１１０のモータ１１２によりシェル保持テーブル１１３を間欠的に回転させ、シェル保持テーブル１１３に保持したシェル１０のワーク組付部（ブレード２０が今回組付けられるシェル１０の溝列１１）を、ロボット１４０によるブレード組付作業位置に位置付ける。

シェル１０のブレード組付作業位置の位置決めは、下記i又はiiによる。
i.シェル１０の最初にブレード２０が組付対象となる溝列１１の位置決めは、図８に示す如く、シェル１０の溝列１１（溝列１１の溝１１Ａ）がレーザーセンサ１５６の予め定めたレーザー光照射位置に合致したことを該センサ１５６によって検出したときに、モータ１１２を停止させることによって行なう。

ii.シェル１０において２枚目以後のブレード２０の組付対象となる溝列１１は、ブレード２０の組付けが１枚完了する都度、相隣る溝列１１のピッチ間隔だけモータ１１２を図８のＮa方向に間欠回転して行なう。

(3)ロボット１４０の手首回転部材１４７に設けたブレード挿入手段１５０の吸着部１５２により、不図示のブレード送給装置により送給されたブレード２０の一側の翼面を吸着して保持する。ロボット１４０は、不図示のカメラによってブレード２０を認識し、ブレード２０が吸着部１５２に対し一定の相対位置・姿勢をなすように、該吸着部１５２により該ブレード２０を吸着保持する。

(4)ロボット１４０は、吸着部１５２によって保持したブレード２０の少なくとも１つの爪（本実施例では爪２１Ａ）を、シェル保持台１１０に保持したシェル１０における溝列１１の対応する溝（本実施例では溝１１Ａ）に挿入して初期嵌めするように、該シェル１０の溝１１Ａに対して相対移動する。この初期嵌めは、下記i又はiiによる。

i.吸着部１５２によって保持したブレード２０の爪２１Ａをシェル１０の溝１１Ａに向けて移動し、吸着部１５２の吸着力によって該溝１１Ａに直に挿入する。

ii.吸着部１５２によって保持したブレード２０の爪２１Ａをシェル１０の周方向において対応する溝１１Ａの手前（ロボット１４０がブレード２０の爪２１Ａをシェル１０の溝１１Ａに対して移動する進み方向（図９（Ｂ）の矢印Ａ方向）に沿う該溝１１Ａの手前）（図９（Ａ）のＫａの位置）に配置した後、該爪２１Ａを吸着部１５２の吸着力によってシェル１０の上面（湾曲内面）に対して斜め前方下向きに押圧しつつ、該爪２１Ａを対応する溝１１Ａの手前から該溝１１Ａに向かう図９（Ｂ）の矢印Ａ方向に滑らせて該溝１１Ａに落とし込むように挿入する。

(5)ロボット１４０は、ブレード２０の爪２１Ａを上述(4)でシェル１０の溝１１Ａに挿入した状態下で、吸着部１５２によってブレード２０を下降して爪２１Ｂの先端を溝１１Ｂに少し挿入し、ブレード２０を爪２１Ａ、２１Ｂが溝１１Ａ、１１Ｂに対するガタ分だけ図９（Ｃ）のＢ方向にねじる（爪２１Ｃは溝１１Ｃの上を通り過ぎて該溝１１Ｃの向こう側に位置付けられる）。

(6)ロボット１４０は、ブレード２０の爪２１Ａ、２１Ｂの上述(4)、(5)の挿入後、ブレード２０の残りの爪２１Ｃを、シェル１０の周方向において溝１１Ｃの手前（ロボット１４０がブレード２０の爪２１Ｃを上述(5)でシェル１０の溝１１Ｃの上を通り過ぎた位置から該溝１１Ｃに対して移動する進み方向（図９（Ｄ）の矢印Ｃ方向）に沿う該溝１１Ｃの手前（向こう側の手前という））（図９（Ｃ）のＫcの位置）に配置した後、該爪２１Ｃを吸着部１５２の吸着力によってシェル１０の上面（湾曲内面）に対して斜め前方向きに押圧しつつ、該爪２１Ｃを対応する溝１１Ｃの手前から該溝１１Ｃに向かう矢印Ｃ方向に滑らせて該溝１１Ｃに落とし込むように挿入する（図９（Ｄ））。これにより、ブレード２０の全爪２１Ａ〜２１Ｃが、シェル１０の対応する全溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに挿入されたものになる。

尚、上述(5)でブレード２０の爪２１Ｃがシェル１０の溝１１Ｃの上を通り過ぎた該溝１１Ｃの向こう側の手前に位置付けられたのは、シェル１０の溝１１Ｃまわりの湾曲内面の形状から、爪２１Ｃを上記溝１１Ｃに対して図９（Ｄ）の矢印Ｃ方向から押し進めるほうが該溝１１Ｃにスムースに落とし込み挿入できることによる。従って、シェル１０の溝１１Ｃまわりの湾曲内面の形状によっては、上述(5)でブレード２０の爪２１Ｃをシェル１０の溝１１Ｃの上を通り過ぎた向こう側の手前に位置付けることを要さず、爪２１Ｃは溝１１Ｃを通り過ぎることのない該溝１１Ｃの手前から該溝１１Ｃに向けて滑らせて該溝１１Ｃに落とし込み挿入させても良い。

(7)ロボット１４０は、上述(6)によってブレード２０の全爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する全溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに挿入した後、ブレード挿入手段１５０の押込部１５３の押込力Ｆ（図７（Ｂ））によって、ブレード２０をシェル１０の上面に対して下向きに押込み、全爪２１Ａ〜２１Ｃを対応する全溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに根元まで突っ込む（図９（Ｅ））。押込部１５３は、図７（Ｂ）に示す如く、ブレード２０の爪２１Ａ〜２１Ｃが設けられている下側外縁の上下方向で反対側となる上側外縁を斜め前方下向きに押下する。

これにより、ブレード２０において爪２１Ｃの側面に備える突起Ｐ（又は爪２１Ｃに設けた湾曲部等）がシェル１０の溝１１Ｃの溝側壁に圧入され、全爪２１Ａ〜２１Ｃが全溝１１Ａ〜１１Ｃから脱落するおそれなく嵌合完了になる。

尚、ブレード挿入手段１５０の吸着部１５２は、上述(4)〜(7)の各動作で、そのゴムパッド等の弾性変形分だけ撓んでブレード２０を変位可能に保持している。従って、ブレード２０の各爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の溝１１Ａ〜１１Ｃに挿入するとき、又は押込部１５３によってそれらの爪２１Ａ〜２１Ｃを溝１１Ａ〜１１Ｃに根元まで突っ込むとき、該吸着部１５２はブレード２０の爪２１Ａ〜２１Ｃを溝１１Ａ〜１１Ｃの溝方向に倣わせて挿入し、又は突っ込み得るように柔軟に保持するものになる。

また、ロボット１４０は、上述(4)〜(6)の各動作で、ブレード２０の全爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに根元まで挿入できてしまうときには、上述(7)の押込部１５３を用いた押込動作を不要とするものになる。

従って、本実施例によれば以下の作用効果を奏する。
(a)ブレード保持手段としての吸着部１５２により一側の翼面を保持されたブレード２０の少なくとも１つの爪２１Ａをシェル１０の対応する溝１１Ａに挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌め時に、ブレード２０の残りの爪２１Ｂ、２１Ｃをシェル１０の周方向において対応する溝１１Ｂ、１１Ｃの手前に配置する。続いて、このブレード２０の残りの爪２１Ｂ、２１Ｃを吸着部１５２の保持力によってシェル１０の上面に対して斜め前方下向きに押圧しつつ、該爪２１Ｂ、２１Ｃを対応する溝１１Ｂ、１１Ｃの手前から該溝１１Ｂ、１１Ｃに向けて滑らせて該溝１１Ｂ、１１Ｃに落とし込むように挿入することにより、全爪２１Ａ〜２１Ｃを対応する全溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに挿入する。

従って、吸着部１５２によってブレード２０を保持し、この吸着部１５２によって保持されたブレード２０をシェル１０に対して相対移動するだけで、ブレード２０の各爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する複数の溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに上述の如くに簡易かつ確実に挿入できる。これにより、ブレード２０の各爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する複数の溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに簡易かつスムーズに組付けできる。

(b)前記初期嵌め時に、吸着部１５２によって保持されたブレード２０をシェル１０に対して相対移動するとき、このブレード２０の少なくとも１つの爪２１Ａをシェル１０の周方向において対応する溝１１Ａの手前に配置した後、該爪２１Ａを吸着部１５２の保持力によってシェル１０の上面に対して斜め前方下向きに押圧しつつ、該溝１１Ａに向けて滑らせて該溝１１Ａに落とし込むように挿入する。

従って、ブレード２０の少なくとも１つの爪２１Ａの初期嵌め時にも、吸着部１５２によって保持されたブレード２０をシェル１０に対して相対移動するだけで、ブレード２０の当該爪２１Ａをシェル１０の対応する爪１１Ａに上述の如くに簡易かつ確実に挿入できる。

(c)前記ブレード２０の全爪２１Ａ〜２１Ｃをシェル１０の対応する全溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに挿入した後、ブレード２０を押込力によってシェル１０の上面に対して下向きに押込み、全爪２１Ａ〜２１Ｃを対応する全溝１１Ａ〜１１Ｃのそれぞれに根元まで突込む。

従って、ブレード２０の爪２１Ａ〜２１Ｃとシェル１０の溝１１Ａ〜１１Ｃの嵌め合いが、手作業であればハンマーで叩いて入れることが必要となる場合にも、ブレード２０の全爪２１Ａ〜２１Ｃを機械的な押込操作によってシェル１０の対応する全溝１１Ａ〜１１Ｃに簡易かつ確実に突込むことができる。

(d)ブレード挿入手段１５０をロボット１４０のアーム先端部に設けることにより、上述(a)〜(c)のブレード組付動作をロボット１４０によって簡易かつスムーズに自動化できる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、本発明の具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本発明のブレード保持手段は、ブレードを保持することができるものであれば、上記実施例の吸着部１５２に限定されない。

また、本発明に係るトルクコンバータのブレード組付方法及び装置は、６軸ロボット等のＮ軸多関節ロボット、スカラロボット、パラレルリンクロボット等のロボットを用いる他、専用機を用いるものでも良い。

本発明によれば、トルクコンバータのブレード組付方法及び装置において、ブレードの各爪をシェルの対応する複数の溝のそれぞれに簡易かつスムーズに組付けることができる。

１０シェル
１１溝列
１１Ａ〜１１Ｃ溝
２０ブレード
２１Ａ〜２１Ｃ爪
１００ブレード組付措置
１１０シェル保持台
１４０ロボット
１５０ブレード挿入手段
１５２吸着部（ブレード保持手段）
１５３押込部

Claims

多数組の溝列を周方向に沿う各位置に設けたシェルに対し、それらの各溝列を構成する複数の溝のそれぞれに互いに対応する複数の爪を外縁に備えたブレードを組付けるトルクコンバータのブレード組付方法において、
ブレードをブレード保持手段によって保持し、該ブレードをシェルに対して相対移動することにより、このブレードの少なくとも１つの爪を、シェルの溝列において対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌めによる爪の挿入後、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置し、
ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して更に相対移動することにより、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入するトルクコンバータのブレード組付方法であって、
前記初期嵌め時に、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するとき、このブレードの少なくとも１つの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置した後、該爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向かう方向に滑らせて該溝に落とし込むように挿入するトルクコンバータのブレード組付方法。
前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込む請求項１に記載のトルクコンバータのブレード組付方法。
前記ブレード保持手段が、弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持する請求項１又は２に記載のトルクコンバータのブレード組付方法。
多数組の溝列を周方向に沿う各位置に設けたシェルに対し、それらの各溝列を構成する複数の溝のそれぞれに互いに対応する複数の爪を外縁に備えたブレードを組付けるトルクコンバータのブレード組付装置において、
シェルを保持するシェル保持台と、
ブレードをブレード保持手段によって保持し、該ブレードをシェルに対して相対移動することにより、このブレードの少なくとも１つの爪を、シェルの溝列において対応する溝に挿入して初期嵌めするとともに、この初期嵌めによる爪の挿入後、ブレードの残りの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置し、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して更に相対移動することにより、このブレードの残りの爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向けて滑らせて該溝に落とし込むように挿入することにより、全爪を対応する全溝のそれぞれに挿入するブレード挿入手段とを有してなるトルクコンバータのブレード組付装置であって、
前記ブレード挿入手段は、前記初期嵌め時に、ブレード保持手段によって保持されたブレードをシェルに対して相対移動するとき、このブレードの少なくとも１つの爪をシェルの周方向において対応する溝の手前に配置した後、該爪をブレード保持手段の保持力によってシェルの上面に対して斜め下向きに押圧しつつ、該爪を対応する溝の手前から該溝に向かう方向に滑らせて該溝に落とし込むように挿入するトルクコンバータのブレード組付装置。
前記ブレード挿入手段は、前記ブレードの全爪をシェルの対応する全溝のそれぞれに挿入した後、ブレードを押込力によってシェルの上面に対して下向きに押込み、全爪を対応する全溝のそれぞれに根元まで突込む押込部を備えてなる請求項４に記載のトルクコンバータのブレード組付装置。
前記ブレード保持手段が、弾性変形分だけ撓んでブレードを変位可能に保持する請求項４又は５に記載のトルクコンバータのブレード組付装置。
前記ブレード挿入手段は、ロボットのアーム先端部に設けられてなる請求項４〜６のいずれかに記載のトルクコンバータのブレード組付装置。